EP1882795A2 - Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer - Google Patents

Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer Download PDF

Info

Publication number
EP1882795A2
EP1882795A2 EP07119143A EP07119143A EP1882795A2 EP 1882795 A2 EP1882795 A2 EP 1882795A2 EP 07119143 A EP07119143 A EP 07119143A EP 07119143 A EP07119143 A EP 07119143A EP 1882795 A2 EP1882795 A2 EP 1882795A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mast
manipulator according
large manipulator
arms
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP07119143A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1882795B1 (de
EP1882795A3 (de
Inventor
Kurt Rau
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister AG
Putzmeister Concrete Pumps GmbH
Putzmeister Werk Maschinenfabrik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7656934&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1882795(A2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Putzmeister AG, Putzmeister Concrete Pumps GmbH, Putzmeister Werk Maschinenfabrik GmbH filed Critical Putzmeister AG
Priority to DE50115523.6T priority Critical patent/DE50115523C5/de
Publication of EP1882795A2 publication Critical patent/EP1882795A2/de
Publication of EP1882795A3 publication Critical patent/EP1882795A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1882795B1 publication Critical patent/EP1882795B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0454—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom vibration damper mechanisms
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/0318—Processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T137/00—Fluid handling
    • Y10T137/8593—Systems
    • Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20012—Multiple controlled elements
    • Y10T74/20018—Transmission control

Definitions

  • the invention relates to a large manipulator, in particular for concrete pumps, arranged on a frame, preferably rotatable about a vertical axis fulcrum, with a composite of at least three mast arms, preferably designed as Betonverteilermast articulated mast, which mast arms to each horizontal, mutually parallel buckling axes in pairs opposite the adjacent Mastbock or boom by means of a respective drive unit are limited pivotally, with a preferably remote-controlled control device for the mast movement by means of the individual drive units associated actuators, and means for damping mechanical vibrations in the articulated mast.
  • a large manipulator in particular for concrete pumps, arranged on a frame, preferably rotatable about a vertical axis fulcrum, with a composite of at least three mast arms, preferably designed as Betonverteilermast articulated mast, which mast arms to each horizontal, mutually parallel buckling axes in pairs opposite the adjacent Mastbock or boom by means of a respective drive unit are limited pivotally, with a
  • the articulated mast of a large manipulator of this type is by its construction an elastically oscillatory system that can be excited to natural oscillations.
  • a resonant excitation of such vibrations can cause the mast tip to vibrate with amplitudes of one meter and more.
  • Vibration excitation is possible, for example, by the pulsating operation of a concrete pump and by the resulting periodic acceleration and deceleration of the concrete column forced through the delivery line. As a result, the concrete can no longer be evenly distributed and the worker carrying the end hose is endangered.
  • the present invention seeks to provide precautions and procedures, which with simple means a mast damping with drift compensation is possible.
  • the inclination or distance sensor is advantageously arranged on the end arm of the articulated mast, while the setpoint memory can be acted upon via a control routine with the digital output signal of the inclination or distance sensor.
  • the control routine ensures that the instantaneous inclination value or ground clearance of the end arm is stored in the setpoint memory when a working position of the articulated mast is reached.
  • the time-dependent pressure difference between the bottom and rod side of the hydraulic cylinder is determined as a measured variable and processed in the evaluation unit to form the dynamic damping signal.
  • the dynamic portion of the time-dependent pressure difference is expediently filtered out above a defined limit frequency and phase-shifted and / or amplified for the formation of the attenuation signal.
  • the cutoff frequency is preferably set in the range of 0.2 to 10 Hz in accordance with the mechanical natural frequency of the respective mast arm. In any case, the cutoff frequency of the high pass filter should be chosen to be slightly lower than the natural frequency of the relevant boom arm.
  • each drive unit has a double-acting hydraulic cylinder, wherein the hydraulic cylinder can be acted upon by pressure oil via a respective proportional change-over valve forming the associated actuator.
  • at least one of the hydraulic cylinders per pressure transducer is arranged on the rod-side and bottom-side end, which are connected to the evaluation unit via a comparator or differential element.
  • the evaluation unit comprises a high-pass filter, which may be digital or analog.
  • the cutoff frequencies of the high-pass filters belonging to each mast arm can be adjusted separately in accordance with the natural frequencies of the respective mast arms. Typical cut-off frequencies of the high-pass filters are 0.2 to 10 Hz.
  • a preferred embodiment of the invention provides that the high-pass filter is formed by a low-pass filter whose input is connected via a differential element on the output thereof. To avoid overshoots, each high-pass filter forms an aperiodic transition function. Furthermore, each high-pass filter is advantageously followed by an evaluation and safety circuit or routine, which on the input side can additionally be acted upon by the output signals of the two pressure transducers of the associated hydraulic cylinders.
  • a preferred embodiment of the invention provides that the control device has a microcontroller with a coordinate transmitter for driving the actuators, the input side via a bus system and a remote control device with driving data for the mast movement can be acted upon, that each actuator additionally forming a damping unit transformer is assigned, the input side can be acted upon by the measured variables associated with the respective arm and the output side connected to the actuator.
  • the articulated mast is controlled by the pump driver on the basis of the driving data predetermined by the remote control device, while the mast damping takes place automatically during the movement process and in the working position of the articulated mast.
  • the damping units are coupled into the control circuits of the individual drive units.
  • each mast arm is associated with an independent damping unit.
  • Suitable pressure sensors are, for example, membrane sensors or piezosensors, to which, in the presence of a microcontroller, a transducer with an analogue-to-digital converter is assigned. It is important that the pressure sensors have sufficient dynamics.
  • the truck-mounted concrete pump 10 comprises a transport vehicle 11, a z. B. formed as a two-cylinder piston pump pulsating sludge pump 12 and a vehicle-mounted vertical axis 13 rotatable distribution boom 14 as a support for a concrete delivery line 16 via the delivery line 16 is liquid concrete, which is continuously introduced into a hopper 12 during concreting, to one of the Location of the vehicle 11 removed arranged concreting 18 promoted.
  • the distribution boom 14 consists of a by means of a hydraulic rotary drive 19 about the vertical axis 13 rotatable mast bracket 21 and a pivotable on this articulated mast 22, which is continuously adjustable to variable range and height difference between the vehicle 11 and the concreting 18.
  • the articulated mast 22 consists in the illustrated embodiment of five pivotally interconnected mast arms 23 to 27, which are parallel to each other and at right angles to the vertical axis 13 of the mast bracket 21 extending axes 28 to 32 pivotally.
  • the buckling angles ⁇ 1 to ⁇ 5 (FIG. 2) of the articulated joints formed by the joint axes 28 to 32 and their arrangement with respect to one another are coordinated with one another such that the distribution boom 14 with the space-saving transport configuration shown in FIG Vehicle 11 can be stored.
  • the mast leader controls z. B. by means of a radio remote control 50, the mast movements through which the mast tip 33 with the end hose 43 on the is led away to be concreted area.
  • the end hose 43 has a typical length of 3 to 4 m and, because of its hinged suspension in the area of the mast top 33 and due to its inherent flexibility with its outlet end, can be held by a hose man in the favorable position to the concreting site 18.
  • the drive unit 19 for the mast block 21 is designed as a hydraulic rotary drive, which is controlled by the actuator 66.
  • the individual drive units 19, 34 to 36 can also be controlled directly via the operating elements 60 and the associated actuators 66 to 76.
  • the articulated mast 22 together with the transport vehicle 11 is a vibratory system which can be excited during operation by the pulsating working thick matter pump 12 to forced oscillations.
  • the vibrations can lead to deflections of the mast tip 33 and of the end hose 43 hanging thereon, with amplitudes of one meter and frequencies of between 0.5 and a few Hz.
  • the microcontroller 52 additionally contains a number of software-supported damping units 82, which are connected to the pilot control input of one of the actuators 68 to 76, respectively. On the input side, the damping units 82 are acted upon by a time-dependent measured variable derived from the mechanical vibrations of the respective boom arm 23 to 27.
  • the measurement signal ⁇ p (t) is fed to a digital high-pass filter 90, 92 in a predetermined time cycle.
  • the high-pass filter is formed by a digital low-pass filter 90 with a downstream comparator 92, to which latter the input signal of the low-pass filter 90 is additionally connected.
  • a drift movement of the buckling mast 22 occurs due to structural tolerances. This is the case in particular in the working position of the articulated mast during the pumping action.
  • the drift can be monitored and compensated.
  • a solid-angle sensor 94 designed for example as a tilt sensor or a distance sensor and a set value memory 96 are provided for this purpose on the last boom arm 27.
  • the instantaneous angular position or the ground clearance of the mast tip 33 can be stored in the setpoint memory 96.
  • a drift can be detected in the further course of time and, by controlling at least one of the actuators 68 to 76, e.g. be compensated via the coordinate encoder 64.
  • the invention relates to a large manipulator in particular of concrete pumps.
  • the large manipulator has a composed of at least three mast arms 23 to 27, preferably designed as a concrete distributor mast articulated boom 22, the mast arms are limited to each horizontal, mutually parallel bending axes 28 to 32 by means of a respective drive unit 34 to 38 pivotally limited.
  • a control device 50, 62, 52 are provided for the mast movement with the aid of the individual drive units associated actuators and means for damping mechanical vibrations in the articulated mast.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Buildings Adapted To Withstand Abnormal External Influences (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Vibration Dampers (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf einen Großmanipulator insbesondere von Betonpumpen. Der Großmanipulator weist einen aus mindestens drei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten, vorzugsweise als Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast (22) auf, dessen Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind. Weiter sind eine Steuereinrichtung (50,62,52) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten zugeordneten Stellgliedern sowie Mittel zur Dämpfung von mechanischen Schwingungen im Knickmast vorgesehen. Um mit einfachen Mitteln eine Mastbedämpfung mit Driftkompensation zu erzielen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass bei in eine Arbeitsstellung ausgefahrenen Knickmast die Neigung oder der Bodenabstand des Endarms in vorgegebenen Zeitabständen gemessen und mit einem zuvor abgespeicherten Sollwert verglichen wird, und dass beim Auftreten einer Abweichung vom Sollwert der Knickmast durch Ansteuerung mindestens eines der die Antriebsaggregate ansteuernden Stellglieder (68 bis 76) nachgeführt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen, mit einem auf einem Gestell angeordneten, vorzugsweise um eine vertikale Drehachse drehbaren Mastbock, mit einem aus mindestens drei Mastarmen zusammengesetzten, vorzugsweise als Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast, welche Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen paarweise gegenüber dem benachbarten Mastbock oder Mastarm mittels je eines Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind, mit einer vorzugsweise fernbedienbaren Steuereinrichtung für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten zugeordneten Stellgliedern, und mit Mitteln zur Dämpfung von mechanischen Schwingungen im Knickmast.
  • Der Knickmast eines Großmanipulators dieser Art ist seiner Konstruktion nach ein elastisch schwingungsfähiges System, das zu Eigenschwingungen anregbar ist. Eine resonante Anregung solcher Schwingungen kann dazu führen, dass die Mastspitze mit Amplituden von einem Meter und mehr schwingt. Eine Schwingungsanregung ist zum Beispiel durch den pulsierenden Betrieb einer Betonpumpe und durch die hieraus resultierende periodische Beschleunigung und Verzögerung der durch die Förderleitung gedrängten Betonsäule möglich. Dies hat zur Folge, dass der Beton nicht mehr gleichmäßig verteilt werden kann und der Arbeiter, der den Endschlauch führt, gefährdet wird. Um dies zu vermeiden, wurde bei einer bekannten Betonpumpe mit Knickmast ( DE-A 195 03 895 ) die Verwendung eines Lageregelkreises vorgeschlagen, der innerhalb eines vorgebbaren Variationsbereichs das Niveau der Mastspitze bezüglich einer ortsfesten horizontalen Bezugsebene stabilisiert. Hierzu ist eine Sensoreinrichtung vorgesehen, über deren Ausgangssignale ein Koordinatenstellantrieb zur kompensatorischen Auslenkung der Mastspitze oder des Endschlauchs ansteuerbar ist. Es hat sich gezeigt, dass diese Maßnahmen recht aufwendig sind und nicht immer zu dem gewünschten Ergebnis führen. Die für die Regelung erforderliche Armbewegungssensorik spricht erst an, wenn die Bewegung bereits ausgeführt wird, wenn es also schon zu spät ist. Es lässt sich damit also keine ausreichende Regelgüte erzielen. Außerdem ist damit eine Driftkompensation nicht möglich.
  • Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, Vorkehrungen und Verfahrensmaßnahmen zu treffen, womit mit einfachen Mitteln eine Mastbedämpfung mit Driftkompensation möglich ist.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Ansprüchen 1 und 15 angegebenen Merkmalskombinationen vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Da die Mastdämpfung ohne Positionsregelung zu einer unerwünschten Drift der Mastspitze führen kann, liegt der Erfindung der Gedanke zugrunde, dass bei einem in eine definierte Arbeitsposition ausgefahrenen Knickmast die Neigung oder der Bodenabstand des Endarms in vorgegebenen Zeitabständen gemessen und mit einem zuvor abgespeicherten Sollwert verglichen wird, und dass beim Auftreten einer Drift der Knickmast durch Ansteuerung mindestens eines der Stellglieder nachgeführt wird. Um dies zu erreichen, wird gemäß der Erfindung eine Anordnung zur Driftkompensation des Knickmasts vorgeschlagen, die mindestens einen an einem der Mastarme angeordneten Neigungs- oder Abstandssensor, einen Sollwertspeicher sowie eine eingangsseitig mit dem Sollwertspeicher und mit dem Ausgang des Neigungs- oder Abstandssensors verbundenen Vergleicher zur Ansteuerung mindestens eines der Stellglieder aufweist. Der Neigungs- oder Abstandssensor ist vorteilhafterweise am Endarm des Knickmasts angeordnet, während der Sollwertspeicher über eine Steuerroutine mit dem digitalen Ausgangssignal des Neigungs- oder Abstandssensors beaufschlagbar ist. Die Steuerroutine sorgt dafür, dass der momentane Neigungswert oder Bodenabstand des Endarms bei Erreichen einer Arbeitsposition des Knickmasts im Sollwertspeicher abgespeichert wird.
  • Zur Dämpfung der mechanischen Schwingungen im Knickmast wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass an mindestens einem der Antriebsaggregate oder am zugehörigen Mastarm eine von der mechanischen Schwingung des betreffenden Mastarms abgeleitete zeitabhängige Messgröße bestimmt, in einer Auswerteeinheit unter Bildung eines dynamischen Dämpfungssignals ausgewertet und einem das zugehörige Antriebsaggregat ansteuernden Stellglied aufgeschaltet wird.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung, bei der das Antriebsaggregat als doppeltwirkender Hydrozylinder ausgebildet ist, wird als Messgröße die zeitabhängige Druckdifferenz zwischen Boden- und Stangenseite des Hydrozylinders bestimmt und in der Auswerteeinheit zur Bildung des dynamischen Dämpfungssignals aufbereitet. Bei der Signalaufbereitung wird zweckmäßig der dynamische Anteil der zeitabhängigen Druckdifferenz oberhalb einer definierten Grenzfrequenz herausgefiltert und für die Bildung des Dämpfungssignals phasenverschoben und/oder verstärkt. Die Grenzfrequenz wird nach Maßgabe der mechanischen Eigenfrequenz des betreffenden Mastarms vorzugsweise im Bereich von 0,2 bis 10 Hz eingestellt. Jedenfalls sollte die Grenzfrequenz des Hochpassfilters etwas niedriger als die Eigenfrequenz des betreffenden Mastarms gewählt werden.
  • Zur Durchführung der beschriebenen Verfahrensweise wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass mindestens einem der Antriebsaggregate oder Mastarme mindestens ein Sensor zur Bestimmung einer von den mechanischen Schwingungen des betreffenden Mastarms abgeleiteten zeitabhängigen Messgröße sowie eine dem mindestens einen Sensor nachgeordnete, ausgangsseitig an das zugehörige Stellglied angeschlossene Auswerteeinheit zur Erzeugung eines Dämpfungssignals zugeordnet ist.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist jedes Antriebsaggregat einen doppeltwirkenden Hydrozylinder auf, wobei die Hydrozylinder über je ein das zugehörige Stellglied bildendes Proportionalwechselventil mit Drucköl beaufschlagbar sind. In diesem Falle ist gemäß der Erfindung am stangen- und bodenseitigen Ende mindestens eines der Hydrozylinder je ein Druckaufnehmer angeordnet, die über ein Vergleicher- oder Differenzglied mit der Auswerteeinheit verbunden sind. Vorteilhafterweise umfasst die Auswerteeinheit einen Hochpassfilter, der digital oder analog ausgebildet sein kann. Vorteilhafterweise sind die Grenzfrequenzen der zu jedem Mastarm gehörenden Hochpassfilter getrennt nach Maßgabe der Eigenfrequenzen der jeweiligen Mastarme einstellbar. Typische Grenzfrequenzen der Hochpassfilter betragen 0,2 bis 10 Hz.
  • Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Hochpassfilter durch einen Tiefpassfilter gebildet ist, dessen Eingang über ein Differenzglied auf dessen Ausgang aufgeschaltet ist. Um Überschwingungen zu vermeiden, bildet jeder Hochpassfilter eine aperiodische Übergangsfunktion. Weiter ist jedem Hochpassfilter vorteilhafterweise eine Bewertungs- und Sicherheitsschaltung oder -routine nachgeordnet, die eingangsseitig zusätzlich mit den Ausgangssignalen der beiden Druckaufnehmer der zugeordneten Hydrozylinder beaufschlagt werden können.
  • Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Steuereinrichtung einen Mikrocontroller mit Koordinatengeber zur Ansteuerung der Stellglieder aufweist, der eingabeseitig über ein BUS-System und eine Fernsteuereinrichtung mit Fahrdaten für die Mastbewegung beaufschlagbar ist, dass jedem Stellglied zusätzlich ein die Dämpfungseinheit bildender Übertrager zugeordnet ist, der eingabeseitig mit den zum betreffenden Mastarm gehörenden Messgrößen beaufschlagbar und ausgangsseitig mit dem Stellglied verbunden ist. Mit diesen Vorkehrungen wird der Knickmast aufgrund der über die Fernsteuereinrichtung vorgegebenen Fahrdaten durch den Pumpenfahrer gesteuert, während die Mastbedämpfung während des Bewegungsvorgangs und in der Arbeitsstellung des Knickmasts automatisch erfolgt. Die Dämpfungseinheiten sind dabei in die Steuerkreise der einzelnen Antriebsaggregate eingekoppelt. Die einzelnen Übertrager sind zweckmäßig als Hochpassfilter zweiter Ordnung ausgebildet, deren Übergangsfunktion ein aperiodisches Verhalten aufweist. Damit wird gewährleistet, dass über den Filter und dessen Übertrager keine zusätzlichen Störungen dem System aufgeprägt werden. Eine Besonderheit der erfindungsgemäßen Dämpfungseinrichtung besteht somit darin, dass jedem Mastarm eine unabhängige Dämpfungseinheit zugeordnet ist.
  • Als Drucksensoren kommen beispielsweise Membransensoren oder Piezosensoren in Betracht, denen bei Vorhandensein eines Mikrocontrollers ein Messumwandler mit einem Analog-Digitalwandler zugeordnet ist. Wichtig ist, dass die Drucksensoren eine ausreichende Dynamik aufweisen.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen
    • Fig. 1
    eine Seitenansicht einer Autobetonpumpe mit zusammengelegtem Knickmast;
    Fig. 2
    die Autobetonpumpe nach Fig. 1 mit Knickmast in Arbeitsstellung;
    Fig. 3
    ein Schema einer Steuereinrichtung für die Mastbewegung und -bedämpfung;
    Fig. 4
    ein Schema mit Flussdiagramm des im Mikrocontroller enthaltenen Softwareübertragers für die Mastbedämpfung.
  • Die Autobetonpumpe 10 umfasst ein Transportfahrzeug 11, eine z. B. als Zweizylinder-Kolbenpumpe ausgebildete pulsierende Dickstoffpumpe 12 sowie einen um eine fahrzeugfeste Hochachse 13 drehbaren Verteilermast 14 als Träger für eine Betonförderleitung 16. Über die Förderleitung 16 wird Flüssigbeton, der in einen Aufgabebehälter 12 während des Betonierens fortlaufend eingebracht wird, zu einer von dem Standort des Fahrzeugs 11 entfernt angeordneten Betonierstelle 18 gefördert.
  • Der Verteilermast 14 besteht aus einem mittels eines hydraulischen Drehantriebs 19 um die Hochachse 13 drehbaren Mastbock 21 und einem an diesem schwenkbaren Knickmast 22, der auf variable Reichweite und Höhendifferenz zwischen dem Fahrzeug 11 und der Betonierstelle 18 kontinuierlich einstellbar ist. Der Knickmast 22 besteht bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel aus fünf gelenkig miteinander verbundenen Mastarmen 23 bis 27, die um parallel zueinander und rechtwinklig zur Hochachse 13 des Mastbocks 21 verlaufende Achsen 28 bis 32 schwenkbar sind. Die Knickwinkel ε1 bis ε5 (Fig. 2) der durch die Gelenkachsen 28 bis 32 gebildeten Knickgelenke und deren Anordnung zueinander sind so aufeinander abgestimmt, dass der Verteilermast 14 mit der aus Fig. 1 ersichtlichen, einer mehrfachen Faltung entsprechenden raumsparenden Transportkonfiguration auf dem Fahrzeug 11 ablegbar ist. Durch programmgesteuerte Aktivierung von Antriebsaggregaten 34 bis 38, die den Gelenkachsen 28 bis 32 einzeln zugeordnet sind, ist der Knickmast 22 in unterschiedlichen Distanzen und/oder Höhendifferenzen zwischen der Betonierstelle 18 und dem Fahrzeugstandort entfaltbar (Fig. 2).
  • Der Mastführer steuert z. B. mittels einer Funk-Fernbedienung 50 die Mastbewegungen, durch die die Mastspitze 33 mit dem Endschlauch 43 über den zu betonierenden Bereich hinweggeführt wird. Der Endschlauch 43 hat eine typische Länge von 3 bis 4 m und kann wegen seiner gelenkigen Aufhängung im Bereich des Mastspitze 33 und aufgrund seiner Eigenflexibilität mit seinem Austrittsende von einem Schlauchmann in der günstigen Position zur Betonierstelle 18 gehalten werden.
  • Die Fernbedienung 50 enthält mehrere, als Steuerhebel ausgebildete Bedienorgane 60, die jeweils in zwei zueinander senkrechten Verstellrichtungen vor- und rückwärts unter Abgabe von Steuersignalen verstellt werden können. Die Steuersignale werden über eine Funkstrecke 61 zum fahrzeugfesten Funkempfänger 62 übertragen, der ausgangsseitig über ein beispielsweise als CAN-Bus ausgebildetes Bussystem 63 an den Mikrocontroller 52 angeschlossen ist. Der Mikrocontroller 52 enthält u.a. einen rechnergestützten Koordinatengeber 64, in welchem die vom Funkempfänger 62 übertragenen Fahrdaten in Koordinatensignale für die Antriebsaggregate 19, 34 bis 38 der sechs Achsen 13, 28 bis 32 umgesetzt werden. Zusätzlich kann die Größe der Auslenkung der Bedienorgane 60 in geschwindigkeitsbestimmende Signale umgesetzt werden. Die Betätigung der Antriebsaggregate 34 bis 38 erfolgt über die als Proportionalwechselventile ausgebildeten Stellglieder 68 bis 76, die mit ihren Ausgangsleitungen 78, 80 bodenseitig und stangenseitig an die als doppeltwirkende Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregate 34 bis 38 angeschlossen sind. Das Antriebsaggregat 19 für den Mastbock 21 ist als hydraulischer Drehantrieb ausgebildet, der über das Stellglied 66 angesteuert wird. Neben der Ansteuerung über den Koordinatengeber 64, der die ankommenden Fahrdaten beispielsweise als Zylinderkoordinaten interpretiert und entsprechend umsetzt (vgl. DE-A 43 06 127 ), können die einzelnen Antriebsaggregate 19, 34 bis 36 auch direkt über die Bedienorgane 60 und die zugehörigen Stellglieder 66 bis 76 angesteuert werden.
  • Der Knickmast 22 stellt zusammen mit dem Transportfahrzeug 11 ein schwingungsfähiges System dar, das im Betrieb von der pulsierend arbeitenden Dickstoffpumpe 12 zu erzwungenen Schwingungen anregbar ist. Die Schwingungen können zu Auslenkungen der Mastspitze 33 und des an dieser hängenden Endschlauchs 43 führen, mit Amplituden um einen Meter und Frequenzen zwischen 0,5 und einigen Hz.
  • Um ein resonantes Aufschaukeln des Knickmasts 22 zu vermeiden, enthält der Mikrocontroller 52 zusätzlich eine Anzahl softwaregestützter Dämpfungseinheiten 82, die mit dem Vorsteuereingang jeweils eines der Stellglieder 68 bis 76 verbunden sind. Eingangsseitig sind die Dämpfungseinheiten 82 mit einer von den mechanischen Schwingungen des jeweiligen Mastarms 23 bis 27 abgeleiteten zeitabhängigen Messgröße beaufschlagt. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist zu diesem Zweck am bodenseitigen und stangenseitigen Ende eines jeden als Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregats 34 bis 38 je ein Drucksensor 84, 86 angeordnet, deren Ausgänge ps und pb mit einem Vergleicher 88 verbunden sind, in welchem ein der Druckdifferenz Δp (t) = ps - pb entsprechendes zeitabhängiges Messsignal erzeugt wird. Das Messsignal Δp (t) wird in einem vorgegebenen Zeittakt einem digitalen Hochpassfilter 90, 92 zugeleitet. Der Hochpassfilter ist bei dem in Fig. 4 gezeigten Ausführungsbeispiel durch einen digitalen Tiefpassfilter 90 mit nachgeordnetem Vergleicher 92 gebildet, auf welch letzteren zusätzlich das Eingangssignal des Tiefpassfilters 90 aufgeschaltet ist. Die Eckfrequenz des Hochpassfilters 90, 92 wird für jeden Mastarm 23 bis 27 getrennt eingestellt und etwas niedriger als dessen mechanische Eigenfrequenz gewählt. Die Dämpfungseinheiten 82 enthalten zusätzlich einen dem digitalen Hochpassfilter 90, 92 nachgeordneten Bewertungs- und Sicherheitsalgorithmus 93 zur Einstellung des für die Schwingungsdämpfung notwendigen Verstärkungsgrads. Weiter werden durch den Sicherheitsalgorithmus auch die Bewegungsgrenzwerte des Mastarms beispielsweise über eine Anschlagskontrolle überwacht. Dazu können auch die von den boden-und stangenseitigen Drucksensoren 84, 86 gemessenen absoluten Druckwerte ps und pb ausgewertet werden.
  • Da die Achslagen der Knickachsen ungeregelt sind, ist nicht auszuschließen, dass aufgrund von Bautoleranzen eine Driftbewegung des Knickmasts 22 erfolgt. Dies ist insbesondere in der Arbeitsstellung des Knickmasts während der Pumptätigkeit der Fall. Die Drift kann überwacht und kompensiert werden. Wie aus Fig. 2 und 4 zu ersehen ist, ist zu diesem Zweck am letzten Mastarm 27 ein beispielsweise als Neigungssensor ausgebildeter Raumwinkelsensor 94 oder ein Abstandssensor sowie ein Sollwertspeicher 96 vorgesehen. Damit kann in jeder Arbeitsstellung, also am Schluss eines jeden Fahrvorgangs, die augenblickliche Winkellage oder der Bodenabstand der Mastspitze 33 im Sollwertspeicher 96 abgespeichert werden. Durch Vergleich eines Istwerts mit dem abgespeicherten Sollwert kann im weiteren Zeitverlauf eine Drift erkannt und durch Ansteuerung mindestens eines der Stellglieder 68 bis 76 z.B. über den Koordinatengeber 64 kompensiert werden.
  • Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf einen Großmanipulator insbesondere von Betonpumpen. Der Großmanipulator weist einen aus mindestens drei Mastarmen 23 bis 27 zusammengesetzten, vorzugsweise als Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast 22 auf, dessen Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen 28 bis 32 mittels je eines Antriebsaggregats 34 bis 38 begrenzt verschwenkbar sind. Weiter sind eine Steuereinrichtung 50, 62, 52 für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten zugeordneten Stellgliedern sowie Mittel zur Dämpfung von mechanischen Schwingungen im Knickmast vorgesehen. Um mit einfachen Mitteln eine Mastbedämpfung mit Driftkompensation zu erzielen, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, dass bei in eine Arbeitsstellung ausgefahrenen Knickmast die Neigung oder der Bodenabstand des Endarms in vorgegebenen Zeitabständen gemessen und mit einem zuvor abgespeicherten Sollwert verglichen wird, und dass beim Auftreten einer Abweichung vom Sollwert der Knickmast durch Ansteuerung mindestens eines der die Antriebsaggregate ansteuernden Stellglieder 68 bis 76 nachgeführt wird.

Claims (19)

  1. Großmanipulator, insbesondere für Betonpumpen, mit einem auf einem Gestell (11) angeordneten, vorzugsweise um eine vertikale Drehachse (13) drehbaren Mastbock (21), mit einem aus mindestens drei Mastarmen (23 bis 27) zusammengesetzten, vorzugsweise als Betonverteilermast ausgebildeten Knickmast (22), welche Mastarme (23 bis 27) um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen (28 bis 32) paarweise gegenüber dem benachbarten Mastbock (21) oder Mastarm (28 bis 26) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) begrenzt verschwenkbar sind, mit einer vorzugsweise fernbedienbaren Steuereinrichtung (50, 62, 52) für die Mastbewegung mit Hilfe von den einzelnen Antriebsaggregaten (34 bis 38) zugeordneten Stellgliedern (68 bis 76), und mit Mitteln (82, 84, 86) zur Dämpfung von mechanischen Schwingungen im Knickmast (22), gekennzeichnet durch eine Anordnung zur Driftkompensation des Knickmasts (22), die mindestens einen an einem der Mastarme (27) angeordneten Raumwinkelsensor (94) oder Abstandssensor, einen Sollwertspeicher (96) sowie einen mit dem Sollwertspeicher und dem Ausgang des Raumwinkel- oder Abstandssensors verbundenen Vergleicher zur Ansteuerung mindestens eines der Stellglieder (68 bis 76) aufweist.
  2. Großmanipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Raumwinkel- oder Abstandssensor am Endarm (27) des Knickmasts (22) angeordnet ist.
  3. Großmanipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollwertspeicher (96) über eine Steuerroutine mit dem digitalen Ausgangssignal des Raumwinkel- oder Abstandssensors (94) beaufschlagbar ist.
  4. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einem der Antriebsaggregate (34 bis 38) oder Mastarme (23 bis 27) mindestens ein Sensor (84, 86) zur Bestimmung einer von den mechanischen Schwingungen des betreffenden Mastarms (23 bis 27) abgeleiteten zeitabhängigen Messgröße (Δp) sowie eine dem mindestens einen Sensor (84, 86) nachgeordnete, ausgangsseitig an das zugehörige Stellglied (68 bis 76) angeschlossene Auswerteeinheit (82) zur Erzeugung eines Dämpfungssignals zugeordnet ist.
  5. Großmanipulator nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Antriebsaggregat (34 bis 38) einen doppelt wirkenden Hydrozylinder aufweist, dass die Hydrozylinder über je ein das zugehörige Stellglied bildendes Proportionalwechselventil (68 bis 76) mit Drucköl beaufschlagbar sind, dass am stangenseitigen und bodenseitigen Ende mindestens eines der Hydrozylinder je ein Drucksensor (84, 86) angeordnet ist, die vorzugsweise über einen Vergleicher (88) mit der Auswerteeinheit (82) verbunden sind.
  6. Großmanipulator nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (82) einen analogen oder digitalen Hochpassfilter (90, 92) enthält.
  7. Großmanipulator nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzfrequenzen der zu den einzelnen Mastarmen (23 bis 27) gehörenden Hochpassfilter (90, 92) unabhängig voneinander einstellbar sind.
  8. Großmanipulator nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzfrequenzen der Hochpassfilter (90, 92) nach Maßgabe der Eigenfrequenz der zugehörigen Mastarme (23 bis 27) einstellbar sind.
  9. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzfrequenzen der Hochpassfilter (90, 92) auf einen Wert von 0,2 bis 10 Hz einstellbar sind.
  10. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Hochpassfilter durch einen Tiefpassfilter (90) gebildet ist, dessen Eingang über einen Vergleicher (92) auf dessen Ausgang aufgeschaltet ist.
  11. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Hochpassfilter (90, 92) eine aperiodische Übergangsfunktion bildet.
  12. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Hochpassfilter (90, 92) eine Bewertungs-und Sicherheitsschaltung oder -routine (93) nachgeordnet ist.
  13. Großmanipulator nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewertungs- und Sicherungsschaltung oder -routine (94) eingangsseitig mit den Ausgangssignalen (ps, pb) der beiden Drucksensoren (84, 86) beaufschlagbar ist.
  14. Großmanipulator nach einem der Ansprüche 4 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung einen Mikrocontroller (52) mit einem Koordinatengeber (64) zur Ansteuerung der Stellglieder (68 bis 76) aufweist, der eingabeseitig über ein BUS-System (63) und eine Fernsteuereinrichtung (50, 64) mit Fahrdaten für die Mastbewegung beaufschlagbar ist, dass jedem Stellglied zusätzlich ein die Dämpfungseinheit (82) bildender Übertrager zugeordnet ist, der eingabeseitig mit der zum betreffenden Mastarm (23 bis 27) gehörenden Messgröße (Δp) beaufschlagbar ist.
  15. Verfahren zur Dämpfung mechanischer Schwingungen eines Knickmasts (22) in einem Großmanipulator, bei welchem die Mastarme (23 bis 27) des Knickmasts (22) mittels je eines Antriebsaggregats (34 bis 38) relativ zueinander verschwenkbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass bei in eine Arbeitsstellung ausgefahrenem Knickmast (22) die Neigung oder der Bodenabstand des Endarms in vorgegebenen Zeitabständen gemessen und mit einem zuvor abgespeicherten Sollwert verglichen wird, und dass beim Auftreten einer Abweichung vom Sollwert der Knickmast durch Ansteuerung mindestens eines der Stellglieder (68 bis 76) nachgeführt wird.
  16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass an mindestens einem der Antriebsaggregate (34 bis 38) oder am zugehörigen Mastarm (23 bis 27) eine von der mechanischen Schwingung des betreffenden Mastarms abgeleitete zeitabhängige Messgröße (Δp) bestimmt, in einer Auswerteeinheit (82) unter Bildung eines dynamischen Dämpfungssignals ausgewertet und einem das betreffende Antriebsaggregat ansteuernden Stellglied (68 bis 76) aufgeschaltet wird.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem als Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregat (34 bis 38) die zeitabhängige Druckdifferenz (Δp) zwischen Boden- und Stangenseite des Hydrozylinders als Messgröße gemessen und in der Auswerteeinheit (82) unter Bildung des Dämpfungssignals ausgewertet wird.
  18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswerteeinheit (82, 90, 92) der dynamische Anteil der Messgröße (Δp) oberhalb einer definierten Grenzfrequenz herausgefiltert und für die Bildung des Dämpfungssignals phasenverschoben und/oder verstärkt wird.
  19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzfrequenz nach Maßgabe der mechanischen Eigenfrequenz des betreffenden Mastarms vorzugsweise auf einen Wert von 0,2 bis 10 Hz eingestellt wird.
EP07119143A 2000-09-19 2001-07-04 Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer Expired - Lifetime EP1882795B1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE50115523.6T DE50115523C5 (de) 2000-09-19 2001-07-04 Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10046546A DE10046546A1 (de) 2000-09-19 2000-09-19 Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
EP01945335A EP1319110B8 (de) 2000-09-19 2001-07-04 Grossmanipulator mit schwingungsdämpfer

Related Parent Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP01945335A Division EP1319110B8 (de) 2000-09-19 2001-07-04 Grossmanipulator mit schwingungsdämpfer
EP01945335.6 Division 2001-07-04

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP1882795A2 true EP1882795A2 (de) 2008-01-30
EP1882795A3 EP1882795A3 (de) 2009-04-22
EP1882795B1 EP1882795B1 (de) 2010-06-16

Family

ID=7656934

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP07119143A Expired - Lifetime EP1882795B1 (de) 2000-09-19 2001-07-04 Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
EP01945335A Expired - Lifetime EP1319110B8 (de) 2000-09-19 2001-07-04 Grossmanipulator mit schwingungsdämpfer

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP01945335A Expired - Lifetime EP1319110B8 (de) 2000-09-19 2001-07-04 Grossmanipulator mit schwingungsdämpfer

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6883532B2 (de)
EP (2) EP1882795B1 (de)
JP (1) JP4580617B2 (de)
KR (1) KR100800798B1 (de)
AT (2) ATE471416T1 (de)
DE (4) DE10046546A1 (de)
ES (2) ES2344612T3 (de)
WO (1) WO2002025036A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9719530B2 (en) 2013-04-09 2017-08-01 Ttcontrol Gmbh Electrohydraulic control circuit
US10106994B2 (en) 2013-04-09 2018-10-23 Ttcontrol Gmbh Control system and method for controlling the orientation of a segment of a manipulator

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10101570B4 (de) 2001-01-15 2008-12-04 Schwing Gmbh Großmanipulator mit Schwingungsdämpfung
DE10116407A1 (de) * 2001-04-02 2002-10-17 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts insbesondere für Betonpumpen
DE10240180A1 (de) * 2002-08-27 2004-03-11 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
DE10330344A1 (de) * 2003-07-05 2005-02-24 Deere & Company, Moline Hydraulische Federung
ATE372296T1 (de) 2003-07-05 2007-09-15 Deere & Co Hydraulische federung
US7278262B2 (en) * 2005-06-03 2007-10-09 Board Of Control Of Michigan Technological University Control system for suppression of boom or arm oscillation
US7296404B2 (en) * 2005-12-12 2007-11-20 Husco International Inc. Apparatus for controlling deceleration of hydraulically powered equipment
ITMO20060202A1 (it) * 2006-06-21 2007-12-22 Galliano Bentivoglio Pistola per erogare combustibile liquido
CN1932215B (zh) * 2006-09-30 2010-08-11 三一重工股份有限公司 用于抑制混凝土泵车臂架振动的方法及装置
CN100591880C (zh) * 2006-12-31 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种智能臂架控制装置
DE102007012575A1 (de) * 2007-03-13 2008-09-18 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Großmanipulator
US8734705B2 (en) * 2008-06-13 2014-05-27 Tindall Corporation Method for fabrication of structures used in construction of tower base supports
US8210770B2 (en) * 2008-07-18 2012-07-03 Cimline, Inc. Boom assembly for holding hose outputting liquefied paving material
EP2151585B1 (de) * 2008-08-08 2011-05-25 HAWE Hydraulik SE Dämpfungsvorrichtung für einen Manipulator
DE102009007311A1 (de) * 2009-02-03 2010-08-05 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast
DE102009007310A1 (de) * 2009-02-03 2010-08-05 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Vorrichtung zur Verteilung von Beton mit einem Knickmast
IT1397794B1 (it) * 2010-01-26 2013-01-24 Cifa Spa Dispositivo per il controllo attivo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo.
NO337712B1 (no) * 2010-03-24 2016-06-06 Nat Oilwell Varco Norway As Anordning og fremgangsmåte for å redusere dynamiske laster i kraner
CN102071809B (zh) * 2011-01-12 2012-07-25 中联重科股份有限公司 混凝土泵车以及混凝土泵车臂架的减振装置和方法
CN102211541B (zh) * 2011-05-23 2013-01-02 徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司 一种中心泵系统弹性连接装置及混凝土泵车
WO2013056517A1 (zh) * 2011-10-20 2013-04-25 中联重科股份有限公司 泵车及其臂架的振动抑制方法、控制器和装置
JP5816049B2 (ja) * 2011-10-24 2015-11-17 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
JP5926026B2 (ja) * 2011-10-24 2016-05-25 極東開発工業株式会社 コンクリートポンプ車
CN102493652B (zh) * 2011-12-08 2014-01-22 中联重科股份有限公司 混凝土泵送设备及其臂架振动半主动控制装置和控制方法
CN103243914B (zh) * 2012-02-02 2015-09-30 徐州徐工施维英机械有限公司 用于混凝土中心泵送系统的减振连接结构及混凝土泵车
CN102797787B (zh) * 2012-08-17 2013-11-20 中联重科股份有限公司 混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置
US20140103698A1 (en) * 2012-10-17 2014-04-17 Bo Feng Horizontally rotatable multi-knuckle boom
DE102012222345A1 (de) * 2012-12-05 2014-06-05 Smiths Heimann Gmbh Röntgenprüfanlage, insbesondere mobile Röntgenprüfanlage für großvolumige Güter
US9810242B2 (en) * 2013-05-31 2017-11-07 Eaton Corporation Hydraulic system and method for reducing boom bounce with counter-balance protection
WO2015031821A1 (en) 2013-08-30 2015-03-05 Eaton Corporation Control method and system for using a pair of independent hydraulic metering valves to reduce boom oscillations
DE102013014626B4 (de) * 2013-09-04 2022-09-08 Schwing Gmbh Bestimmung der Position eines verlagerbaren Messpunktes an einer Maschine
US20150059408A1 (en) * 2013-09-05 2015-03-05 Evgeny ABUSHAEV Structure printer and methods thereof
JP6438958B2 (ja) * 2013-09-06 2018-12-19 プッツマイスター エンジニアリング ゲーエムベーハー 作業機械及び当該作業機械を操作する方法
DE102013018884A1 (de) 2013-11-12 2015-05-13 Schwing Gmbh Endschlauch für eine Rohrleitung zum Fördern von Dickstoffen
CN105940241B (zh) 2013-11-14 2018-11-20 伊顿公司 降低动臂振荡的控制策略
WO2015073329A1 (en) 2013-11-14 2015-05-21 Eaton Corporation Pilot control mechanism for boom bounce reduction
CN103696572B (zh) * 2013-12-12 2016-01-20 中联重科股份有限公司 布料杆系统和混凝土泵车
CN104018676B (zh) * 2014-03-04 2017-08-29 三一汽车制造有限公司 一种工程机械和臂架控制系统及方法
CN106661894B (zh) 2014-07-15 2019-12-10 伊顿公司 实现悬臂弹跳减少以及防止液压系统中的非指令运动的方法和设备
DE102015102368A1 (de) * 2015-02-19 2016-08-25 Schwing Gmbh Positionsregelung Mastspitze
DE102015108473A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
DE102016106406A1 (de) * 2016-04-07 2017-10-12 Schwing Gmbh Kartesische Steuerung einer Mastspitze eines Großmanipulators
US10543817B2 (en) 2016-12-15 2020-01-28 Schwing America, Inc. Powered rear outrigger systems
EP3615813A4 (de) 2017-04-28 2021-01-27 Eaton Intelligent Power Limited System mit bewegungssensoren zur dämpfung von masseninduzierten schwingungen in maschinen
WO2018200700A1 (en) * 2017-04-28 2018-11-01 Eaton Intelligent Power Limited System for damping mass-induced vibration in machines having hydraulically controlled booms or elongate members
DE112018001592T5 (de) * 2017-04-28 2020-01-02 Eaton Intelligent Power Limited Driftkompensationssystem für eine drift in bezug auf die dämpfung von masse-induzierten schwingungen in maschinen
DE102017118274A1 (de) 2017-08-10 2019-02-14 Putzmeister Engineering Gmbh Großmanipulator und hydraulische Schaltungsanordnung für einen Großmanipulator
DE102018104491A1 (de) 2018-02-27 2019-08-29 Putzmeister Engineering Gmbh Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
US10466719B2 (en) * 2018-03-28 2019-11-05 Fhe Usa Llc Articulated fluid delivery system with remote-controlled spatial positioning
DE102018109789A1 (de) * 2018-04-24 2019-10-24 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren und System zur hydraulischen Steuerung eines Betonverteilermasts
US11384510B2 (en) 2018-06-29 2022-07-12 Danfoss Power Solutions Ii Technology A/S System and device for anticipating and correcting for over-center transitions in mobile hydraulic machine
WO2020006537A1 (en) 2018-06-29 2020-01-02 Eaton Intelligent Power Limited Controller and control system with enhanced orientation detection for mobile hydraulic equipment
DE102019107833A1 (de) * 2019-03-27 2020-10-01 Putzmeister Engineering Gmbh Vorrichtung für das Ausbringen eines fluiden Prozesswerkstoffs
CN114562111B (zh) * 2022-02-14 2023-09-08 三一汽车制造有限公司 臂架位置确定方法、装置、设备及作业机械

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2947303A1 (de) * 1978-12-15 1980-07-03 Jan Ekman Steuerungsvorrichtung fuer hebesystem
JPH05230999A (ja) * 1992-02-24 1993-09-07 Ishikawajima Constr Mach Co ブーム付コンクリートポンプ車のブーム振動抑制制御装置
DE19520166A1 (de) * 1995-06-01 1995-11-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger
EP0715673A1 (de) * 1993-08-26 1996-06-12 Putzmeister Maschf Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen, sowie verfahren zu dessen handhabung
DE19503895A1 (de) * 1995-02-07 1996-08-08 Putzmeister Maschf Betonpumpe mit Verteilermast

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4828033A (en) * 1981-06-30 1989-05-09 Dowell Schlumberger Incorporated Apparatus and method for treatment of wells
JPH0446941U (de) * 1990-08-27 1992-04-21
DE4306127C2 (de) * 1993-02-27 2002-08-08 Putzmeister Ag Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
JPH07234727A (ja) * 1994-02-21 1995-09-05 Komatsu Ltd 作業機の振動抑制装置およびその方法
DE19500738C1 (de) * 1995-01-12 1996-04-11 Siemens Ag Regelanordnung und Regelverfahren für einen motorisch betriebenen Gelenkarm

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2947303A1 (de) * 1978-12-15 1980-07-03 Jan Ekman Steuerungsvorrichtung fuer hebesystem
JPH05230999A (ja) * 1992-02-24 1993-09-07 Ishikawajima Constr Mach Co ブーム付コンクリートポンプ車のブーム振動抑制制御装置
EP0715673A1 (de) * 1993-08-26 1996-06-12 Putzmeister Maschf Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen, sowie verfahren zu dessen handhabung
DE19503895A1 (de) * 1995-02-07 1996-08-08 Putzmeister Maschf Betonpumpe mit Verteilermast
DE19520166A1 (de) * 1995-06-01 1995-11-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9719530B2 (en) 2013-04-09 2017-08-01 Ttcontrol Gmbh Electrohydraulic control circuit
CN105229312B (zh) * 2013-04-09 2018-06-15 Tt控制有限公司 电液控制流路
US10106994B2 (en) 2013-04-09 2018-10-23 Ttcontrol Gmbh Control system and method for controlling the orientation of a segment of a manipulator

Also Published As

Publication number Publication date
ATE390530T1 (de) 2008-04-15
EP1319110A1 (de) 2003-06-18
EP1319110B8 (de) 2008-07-09
EP1882795B1 (de) 2010-06-16
DE50115523D1 (de) 2010-07-29
JP4580617B2 (ja) 2010-11-17
DE50113790D1 (de) 2008-05-08
WO2002025036A1 (de) 2002-03-28
DE20122093U1 (de) 2004-03-25
EP1882795A3 (de) 2009-04-22
DE50115523C5 (de) 2016-11-03
ES2301552T3 (es) 2008-07-01
US6883532B2 (en) 2005-04-26
US20030196506A1 (en) 2003-10-23
ES2344612T3 (es) 2010-09-01
KR20030040465A (ko) 2003-05-22
DE10046546A1 (de) 2002-03-28
ATE471416T1 (de) 2010-07-15
JP2004510077A (ja) 2004-04-02
EP1319110B1 (de) 2008-03-26
KR100800798B1 (ko) 2008-02-04
DE50113790C5 (de) 2017-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1882795B1 (de) Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
EP1537282B1 (de) Grossmanipulator mit einem Knickmast und einer Regeleinrichtung zur Aussteuerung des Knickmastes
WO2002055813A1 (de) Grossmanipulator mit schwingungsdämpfung
EP3556969A1 (de) Betonpumpe
EP2272785B1 (de) Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebs eines Kranes
WO2016180759A1 (de) Verfahren zur ansteuerung eines knickmasts in einem grossmanipulator
DE102015108473A1 (de) Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
EP1937913A1 (de) Arbeitsmast, insbesondere für grossmanipulatoren und fahrbare betonpumpen
EP3556967B1 (de) Grossmanipulator, insbesondere für betonpumpen
EP0985629B1 (de) Kran
EP3219662B1 (de) Verfahren zum ermitteln der tragfähigkeit eines krans sowie kran
DE102018109098A1 (de) Betonpumpe
DE102005042721A1 (de) Gelenkleiter oder Hubbühne mit Bahnsteuerung und aktiver Schwingungsdämpfung
DE102015208071A1 (de) Fahrbare Arbeitsmaschine und Verfahren zu deren Betrieb
DE102018104491A1 (de) Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer
EP2151585B1 (de) Dämpfungsvorrichtung für einen Manipulator
EP0580007A1 (de) Steuerung für das Verschwenken eines in seiner effektiven Länge veränderlichen Auslegers
WO2023117359A1 (de) Dickstofffördersystem
DE102016110364A1 (de) Regel- und/oder Steuersystem, landwirtschaftliche Maschine und Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer landwirtschaftlichen Maschine
WO2022200253A1 (de) Ausfallsichere standsicherheitsüberwachung für ein dickstofffördersystem
WO2022200252A1 (de) Standsicherheitsüberwachung für ein dickstofffördersystem

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20071024

AC Divisional application: reference to earlier application

Ref document number: 1319110

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: P

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: PUTZMEISTER CONCRETE PUMPS GMBH

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AKX Designation fees paid

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AC Divisional application: reference to earlier application

Ref document number: 1319110

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: P

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REF Corresponds to:

Ref document number: 50115523

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20100729

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2344612

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: VDEP

Effective date: 20100616

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100616

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100616

RAP2 Party data changed (patent owner data changed or rights of a patent transferred)

Owner name: PUTZMEISTER ENGINEERING GMBH

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100616

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

BERE Be: lapsed

Owner name: PUTZMEISTER CONCRETE PUMPS G.M.B.H.

Effective date: 20100731

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100616

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100616

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 732E

Free format text: REGISTERED BETWEEN 20110113 AND 20110119

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100731

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20101018

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100616

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20100917

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100731

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100731

26N No opposition filed

Effective date: 20110317

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100731

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 50115523

Country of ref document: DE

Effective date: 20110316

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100704

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20100704

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Payment date: 20130729

Year of fee payment: 13

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20130719

Year of fee payment: 13

Ref country code: FR

Payment date: 20130722

Year of fee payment: 13

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R039

Ref document number: 50115523

Country of ref document: DE

Ref country code: DE

Ref legal event code: R008

Ref document number: 50115523

Country of ref document: DE

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20140704

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R039

Ref document number: 50115523

Country of ref document: DE

Effective date: 20150223

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20150331

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140704

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140731

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20150826

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20140705

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R043

Ref document number: 50115523

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R206

Ref document number: 50115523

Country of ref document: DE

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20200625

Year of fee payment: 20

Ref country code: TR

Payment date: 20200703

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20200728

Year of fee payment: 20

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 50115523

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210704