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Die
Erfindung betrifft eine hydraulische Federung, insbesondere für einen
Ausleger eines Laderfahrzeugs, mit wenigstens einem Hydraulikzylinder,
welcher eine hubseitige und eine senkseitige Kammer aufweist, einem
Steuerventil, welches über eine
erste senkseitige Leitung und über
eine hubseitige Leitung mit den Kammern verbunden ist und welches
wahlweise eine Verbindung zu einer Hydraulikölpumpe und einem Hydrauliköltank herstellt,
und einer die senkseitige und die hubseitige Kammer verbindenden
Verbindungsleitung.
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Traktoren
mit Frontladern, sowie Radlader, Teleskoplader, Kranfahrzeuge und ähnlichen
Landfahrzeuge, werden nach dem momentanen Stand der Technik mit
Federungs-/Dämpfungssystemen versehen,
die aus einem oder mehreren gasgefüllten Hydrospeichern bestehen,
die je nach Bedarf mit einem hydraulischen Hubzylinder eines jeweiligen Auslegers
verbunden werden, um die Auswirkungen von Schwingungen vom Ausleger
auf ein Fahrzeugchassis sowie umgekehrt zu dämpfen. Man spricht in diesem
Zusammenhang von "passiven" Federungssystemen.
Nachteilig wirkt sich aus, dass passive Federungssysteme in der
Regel einer konstanten Federungscharakteristik unterliegen und somit
in ihrer Federungscharakteristik nicht auf eine auf den Hubzylinder
bzw. Ausleger wirkende Last variabel reagieren. Eine lastabhängig variabel
reagierende Federung kann unter Einsatz von Hydrospeichern meist nur
mittels aufwändiger
Düsen-
und Ventilanordnungen erreicht werden.
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Ein
Beispiel für
ein derartiges passives Federungssystem ist in der
DE 42 21 943 C2 offenbart. Darin
wird eine Hydraulikanlage für
eine mit Arbeitsgeräten
versehene fahrbare Arbeitsmaschine mit einem aus mindestens einen
Hydrospeicher bestehenden Lastfederungssystem vorgeschlagen. Zur
variablen Angleichung des Lastdrucks des Hydrospeichers an den jeweiligen
Lastdruck eines Hubzylinders ist wenigstens eine Düse in Verbindung
mit mehreren Wege-Ventilen zwischen dem Lastfederungssystem und
dem Hubzylinder vorgesehen. Dieses System ist aufwändig und
platzraubend.
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"Aktive" Schwingungsdämpfungen
sind seit einigen Jahren von Heckkrafthebern an landwirtschaftlichen
Traktoren bekannt. Diese "aktiven" Dämpfungssysteme
messen die Belastungen, die aufgrund von Schwingungen auf das Fahrzeug
einwirken und verstellen den Belastungen entsprechend die Hubzylinder
eines Krafthebers derartig, dass den anregenden Schwingungen entgegengewirkt
wird, was die anregenden Schwingungen abschwächt. Da der Kraftheber vom
Hydrauliksystem je nach Belastungszustand aktiv angehoben und abgelassen
wird, spricht man von einer "aktiven" Schwingungstilgung.
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Ein „aktives" Schwingungsdämpfungssystem
wird in der
DE 100
46 546 A1 offenbart. Darin wird ein Großmanipulator mit Schwingungsdämpfer vorgeschlagen,
der Mittel zur Dämpfung
von mechanischen Schwingungen in einem Knickmast eines Betonpumpensystems
aufweist. Der Schwingungsdämpfer
verändert
die Drücke
in den einzelnen Hydraulikzylindern des Knickmastes des Betonpumpensystems
derartig, dass das Endstück,
aus dem der flüssige
Beton fließt,
relativ ruhig in seiner Position steht. Das Schwingungsdämpfungssystem
ist sehr aufwändig,
da jeder Hydraulikzylinder mit zwei Drucksensoren sowie jedes Knickgelenk
mit einem Drehwinkelsensor ausgestattet sein muss. Ferner wird ein
sehr komplexer Regelungsalgorithmus verwendet, der für die aktive
Federung eines Auslegers eines Laderfahrzeugs ungeeignet ist.
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Die
DE 100 06 908 A1 offenbart
eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, mit der frontseitig ein
teleskopierbarer Ausleger verbunden ist. Dieser Ausleger wird von
einer hydraulischen Kolbenzylindereinheit angehoben bzw. abgesenkt.
Zur Realisierung einer vorwählbaren
Auflagekraft für
ein vom Ausleger aufgenommenes Vorsatzgerät wird eine Hydraulikschaltung
vorgeschlagen, die ein entsperrbares Sitzventil und ein einstellbares
Druckregelventil aufweist, so dass in einem kolbenbodenseitigen Zylinderraum
ein gleichbleibender Druck aufrechterhalten wird und das Vorsatzgerät stets
mit ein und derselben Auflagekraft auf dem Boden aufliegt, und zwar
unabhängig
davon, ob der Boden eben oder uneben ist. Nachteilig wirkt sich
aus, dass die vorgeschlagene Hydraulikschaltung nur auf eine vorgebbare
Druckbegrenzung ausgelegt und somit in der Form nicht für ein aktives
Federungssystem geeignet ist.
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Die
der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine
hydraulische Federung der eingangs genannten Art anzugeben, durch
welche die vorgenannten Probleme überwunden werden. Insbesondere
soll eine aktive Federung geschaffen werden, welche auf die Belastungszustände eines
Auslegers eines Laderfahrzeugs variabel reagiert.
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Die
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die
Lehre des Patentanspruchs 1 gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung
gehen aus den Unteransprüchen
hervor.
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Erfindungsgemäß wird eine
hydraulische Federung der eingangs genannten Art vorgeschlagen, in
der eine Steuereinheit und ein die Stellung des Hydraulikzylinders
angebender Sensor enthalten ist und in der die Verbindungsleitung
eine in Abhängigkeit des
Sensorsignals regelbare Druckbegrenzungseinheit aufweist. Durch
die erfindungsgemäße sensorsignalabhängige Regelung
der Druckbegrenzung wird der Druck in den Kammern des Hydraulikzylinders derart
reguliert, dass bei einer Auslenkung des Hydraulikkolbens von einer
Ursprungsstellung die Auslenkbewegung durch die geregelte Druckbegrenzung gedämpft wird
und der Hydraulikkolben wieder in seine Ursprungsstellung bewegt
wird. Dadurch wird ein Federungssystem geschaffen, welches lastunabhängig auf
die Auslenkung des Hydraulikkolbens und damit auf die Auslenkung
des Auslegers reagieren kann. Unabhängig von der Höhe einer
Traglast des Auslegers kann damit aktiv und an den Traglastzustand
optimiert auf Auslenkbewegungen des Auslegers, hervorgerufen durch
dynamische Kräfte
(z.B. Stöße oder
Beschleunigungskräfte),
reagiert werden.
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Bei
dem Hydraulikzylinder handelt es sich vorzugsweise um einen doppeltwirkenden
Hydraulikzylinder, wobei das erfindungsgemäße Federungssystem auch für einfachwirkende
Hydraulikzylinder einsetzbar ist.
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In
einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung enthält die Verbindungsleitung
ein erstes Sperrventil, mit welchem durch Öffnen und Schließen die
hydraulische Federung aktivierbar bzw. deaktivierbar ist. Wird das
erste Sperrventil geöffnet
und das Steuerventil in eine Hubstellung geschaltet, dann stellt
sich ein ständig
umlaufender Volumenstrom ein, der ausgehend von der Hydraulikölpumpe durch
das Steuerventil über die
hubseitige Leitung zur hubseitigen Kammer, über die Verbindungsleitung
durch die Druckbegrenzungseinheit und durch das Sperrventil, zur
senkseitigen Kammer und über
die senkseitige Leitung durch das Steuerventil in den Tank strömt. Der
Sensor liefert zu Beginn ein Stellungssignal für den Hydraulikkolben, welches als
einzuhaltende Führungsgröße (Sollwert)
von der Steuereinheit registriert wird. Verändert sich nun die Stellung
des Hydraulikkolbens aufgrund einer Stellungsänderung des Auslegers (der
Ausleger wird durch eine äußere Kraft
angehoben oder abgesenkt) so wird auf der Grundlage eines durch
die Steuereinheit generierten Regelungssignals in Abhängigkeit von
dem laufend abgegriffenen Sensorsignal (Istwert) die Druckbegrenzungseinheit
von der Steuereinheit angesteuert bzw. geregelt. Durch Erhöhung oder
Absenkung des Drucks durch die Druckbegrenzungseinheit verändert sich
der Druck in den Kammern des Hydraulikzylinders derart, dass die
Stellung des Hydraulikkolbens verändert wird, bis sich die ursprüngliche
Stellung des Hydraulikkolbens wieder einstellt bzw. die Differenz
zwischen Sensorsignal und Führungsgröße gleich
Null oder unterhalb eines vorgebbaren Schwellwertes liegt. Die sich
einstellende Dynamik im Regelvorgang führt zu einer Dämpfung der
Bewegung des Hydraulikkolbens durch einen der Bewegung entgegenwirkenden
Druckaufbau. Wird das erste Sperrventil geschlossen, dann kann kein
Hydrauliköl
mehr zirkulieren, wodurch sich ein Druck in der hubseitigen Kammer
aufbaut, der den Hydraulikzylinder anheben lässt. Analog dazu baut sich
bei geschlossenem ersten Sperrventil ein Druck in der senkseitigen
Kammer auf, wenn das Steuerventil in eine Senkstellung geschaltet
wird.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung enthält die Verbindungsleitung
ein in Richtung der hubseitigen Kammer schließendes Rückschlagventil. Das Rückschlagventil
kann erforderlich sein, wenn z. B. kein Sperrventil in der Verbindungsleitung
enthalten ist. Da einzelne Druckbegrenzungseinheiten, beispielsweise
Drosseln oder Blenden, in beide Richtungen durchlässig sind
oder andere Druckbegrenzungseinheiten nur in eine Richtung leckagefrei
abdichten, können
diese durch ein Rückschlagventil
gesichert werden, so dass kein Ölzulauf in
der Verbindungsleitung von der senkseitigen Kammer zur hubseitigen
Kammer stattfinden kann.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Druckbegrenzungseinheit
ein regelbares, vorzugsweise elektrisch verstellbares Druckbegrenzungsventil.
Bei Erreichen eines Grenzdrucks auf der Hubseite der Hydraulikanordnung, welcher
durch die Regelstellung des regelbaren Druckbegrenzungsventils vorgegeben
wird, öffnet sich
das Druckbegrenzungsventil, so dass der Druck auf der Hubseite der
Hydraulikanordnung abfallen kann. Sobald der Grenzdruck unterschritten
wird, schließt
das Druckbegrenzungsventil wieder, so dass der Druck auf der Hubseite
der Hydraulikanordnung erneut ansteigen kann. Durch entsprechende
Regelstellungen des Druckbegrenzungsventils kann der Grenzdruck
durch die Steuereinheit variiert bzw. geregelt werden und somit
die Stellung des Hydraulikkolbens verändert werden.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Druckbegrenzungseinheit
eine verstellbare bzw. regelbare Drossel. Analog zum Öffnen und
Schließen
des Druckbegrenzungsventils wird bei der verstellbaren bzw. regelbaren
Drossel der Durchlassquerschnitt der Drossel durch die Steuereinheit
vergrößert bzw.
verkleinert. Als Folge dieser Regelung fällt der Druck auf der Hubseite
der Hydraulikanordnung ab bzw. steigt der Druck an, so dass dadurch
die Stellung des Hydraulikkolbens veränderbar ist. Als verstellbare
Drossel wird hier beispielsweise eine Blende, ein regelbares Stromregelventil
oder ein anderes regelbares bzw. verstellbares Mittel zur Steuerung
des Durchflussquerschnitts angesehen.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung weist das
Steuerventil eine Schließstellung
auf. In der Schließstellung
wird bei geschlossenem ersten Sperrventil der Hydraulikkolben in
seiner Stellung gehalten. Bei geöffnetem
ersten Sperrventil wird eine Schwimmstellung realisiert, in der
Hydraulikkolben durch äußere Kräfte in seiner
Lage veränderbar
ist bzw. der Ausleger durch eine auf den Hydraulikkolben wirkende
Kraft abgesenkt oder angehoben werden kann.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist in der
hubseitigen Leitung ein Lasthalteventil angeordnet. Das Lasthalteventil
stellt eine Sicherheitsfunktion bereit und sichert ein kontrolliertes
Absinken des Auslegers bei einem Störfall, wie z.B. bei einem Rohrbruch
der hubseitigen Leitung.
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In
einer weiteren besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung
ist zwischen Hydraulikpumpe und Steuerventil eine mit einem Druckbegrenzungsventil
versehene und mit dem Tank in Verbindung stehende Druckbegrenzungsleitung
angeordnet. Bei geschlossenem Steuerventil wird dadurch sichergestellt,
dass bei weiterfördernder
Hydraulikpumpe das Hydrauliköl
in den Tank geleitet wird und eine Zirkulation des Hydrauliköls aufrechterhalten
bleibt. Die Druckölversorgung
kann beispielsweise durch eine Konstantpumpe geschehen, wobei eine
Druckbegrenzung durch die Druckbegrenzungsleitung und dem Druckbegrenzungsventil
sichergestellt wird. An Stelle einer Druckölversorgung durch eine Konstantpumpe
ist aber auch eine Druckölversorgung
mittels einer Verstellpumpe denkbar, die im Rahmen eines hydraulischen
Load-Sense-Systems angesteuert wird.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung regelt die
Steuereinheit die regelbare Druckbegrenzungseinheit in Abhängigkeit
von einem sich aus dem veränderbaren
Sensorsignal und einem Sollwertsignal ergebenden Differenzsignal,
wobei das Sollwertsignal dem Sensorsignal bei Aktivierung der hydraulischen
Federung entspricht und das Differenzsignal einen vorgebbaren Schwellwert
erreicht. Durch Öffnen
des ersten Sperrventils wird bei nicht geschlossenem Steuerventil
die Federung aktiviert und die Führungsgröße bzw.
der Sollwert anhand des vom Sensor gelieferten Signals bestimmt. Bei
Veränderung
der Stellung des Hydraulikkolbens wird anhand des laufend abgegriffenen
Sensorsignals (Istwert) ein Differenzwert zum Sollwert ermittelt. In
Abhängigkeit
von dem Differenzwert generiert die Steuereinheit das Regelungssignal
bzw. eine Stellgröße für die regelbare
Druckbegrenzungseinheit. Eine Regelung wird dabei erst durchgeführt, wenn der
Differenzwert einen voreingestellten Schwellwert erreicht. Dieser
Schwellwert kann auch Null betragen, was bedeuten würde, dass
die Regelung schon bei geringsten Abweichungen zwischen Sollwert
und Istwert eingreift.
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Erfolgt
bei aktivierter Federung eine Betätigung des Steuerventils durch
den Bediener und wird dadurch eine Veränderung der Stellung des Hydraulikkolbens
erwirkt, wird dies der Steuereinheit zusätzlich signalisiert. Die neue
Stellung des Hydraulikkolbens wird dann als Messgröße für den neuen
Sollwert zur Generierung des Regelungssignals herangezogen. Dadurch
wird gewährleistet,
dass auch bei aktivierter Federung eine Aus- und Einfahren des Hydraulikkolbens
möglich
ist bzw. dass bei aktivierter Federung und Betätigung des Steuerventils ein
Signal an die Steuereinheit ausgeht, durch welches ein Verstellen
des Auslegers berücksichtigt
werden kann, so dass ein "neuer" Sollwert festgelegt
wird, wenn während
aktivierter Federung eine gewollte Verstellung des Auslegers stattfindet.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist eine
zweite senkseitige Leitung mit einem zweiten Sperrventil enthalten,
welche die senkseitige Kammer mit dem Tank verbindet. Diese Ausgestaltung
der Erfindung stellt eine bedarfsgesteuerte hydraulische Federung
dar, da sich hierbei das Steuerventil in einer geschlossenen Stellung
befindet und nur bei Bedarf geöffnet
wird. Die hydraulische Federung ist bei geöffnetem ersten und zweiten Sperrventil
aktiv. Des Weiteren ist als regelbare Druckbegrenzungseinheit das
regelbare Druckbegrenzungsventil eingesetzt. Tritt nun eine Stellungsänderung
des Hydraulikkolbens derart ein, dass der Hydraulikkolben absinkt,
kann Hydrauliköl über die zweite
senkseitige Leitung zum Tank hin abfließen. Gleichzeitig wird von
der Steuereinheit ein Regelungssignal generiert, woraufhin das Steuerventil
geöffnet
wird und Hydrauliköl
zum Anheben des Hydraulikkolbens nachfließen kann. Sobald die ursprüngliche
Stellung wieder erreicht wird, gibt die Steuereinheit ein Signal
zum Schließen
des Steuerventils aus.
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In
einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung enthält der Hydraulikzylinder
Mittel zur Belastungsmessung, insbesondere einen Drucksensor. Eine
Belastungsmessung, beispielsweise durch einen am Hydraulikkolben
angeordneten Drucksensor ermöglicht
den Einsatz einer regelbaren Drossel an Stelle des regelbaren Druckbegrenzungsventils bei
bedarfsgesteuerter hydraulischer Federung. Die Belastungsmessung
kann erforderlich sein, damit bei geschlossenem Steuerventil kein
Hydrauliköl über das
erste und zweite Sperrventil abfließen kann und erst bei Erreichen
eines vorgebbaren Grenzdrucks in einer der beiden Kammern das erste
und zweite Sperrventil geöffnet
werden. Ein derartiger Grenzdruck wird erreicht, wenn beispielsweise
ein Stoß auf den
Ausleger einwirkt und der Hydraulikkolben einfedern bzw. ausfedern
soll. Die Belastungsmesseinrichtung signalisiert der Steuereinheit
ein Grenzdrucksignal, woraufhin die Sperrventile geöffnet werden.
Als Folge dessen wird der Hydraulikkolben je nach Stoßrichtung
abgesenkt bzw. angehoben, woraufhin die Steuereinheit ein Regelungssignal
generiert, die regelbare Drossel ansteuert und das Steuerventil öffnet, so
dass Hydrauliköl
nachfließen
kann und der Hydraulikkolben seine ursprüngliche Stellung wieder einnimmt.
Wird die ursprüngliche
Stellung erreicht, werden die Sperrventile und das Steuerventil
geschlossen.
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Eine
erfindungsgemäße hydraulische
Federung kann besonders vorteilhaft an verschiedenen Arten von Ausleger-Fahrzeugen,
wie z. B. Radlader, Backhoe-Loader, Teleskoplader, Skid-Steer-Loader oder auch
an Traktoren mit Frontladern und dergleichen eingesetzt werden.
Weitere Einsatzmöglichkeiten
bieten sich z. B. bei Mähtischen
von Erntemaschinen wie bei Mähdreschern
und Häckslern.
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Des
Weiteren bietet sie den Vorteil, dass eine derartige hydraulische
Federung in Verbindung mit hydraulischen Zylindern eingesetzt werden
kann, die mit sogenannten Lasthalteventilen ausgebildet sind, ohne
die Funktion der Lasthalteventile außer Kraft zu setzen. Damit
können
vorhandene Sicherheitsstandards erhalten bleiben.
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Ferner
können
zur Volumenstromversorgung normale, bereits am Fahrzeug vorhandene
Steuerventile (Heben und Senken des Auslegers) verwendet werden.
Normale Steuerventile besitzen eine bestimmte positive Überdeckung,
um die Ventilschieber leckagedichter zu bekommen. Derartige Ventile
können
in der Stationärhydraulik
bei der Realisierung von Regelungssystemen oftmals nicht eingesetzt werden,
da die positive Überdeckung
beim Umsteuern von Arbeitsanschluss A zu B baubedingt zu Totzeiten
führt,
die den Aufbau eines Regelungsalgorithmus erheblich erschweren oder
gar verhindern können.
Aus diesem Grund setzt man üblicherweise
in der Stationärhydraulik
sogenannte Servoventile ein, die eine geringe bis keine Nullüberdeckung
besitzen und sehr teuer und störanfällig sind.
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Da
gegenüber
passiven Federungssystemen weniger Teile bzw. Komponenten erforderlich sind,
kann eine erfindungsgemäße hydraulische
Federung kostengünstiger
ausgebildet werden, sowie auf herkömmliche Bauteile ohne spezielle
Ventilentwicklung zurückgegriffen
werden.
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Der
Bauraum für
ein erfindungsgemäßes aktives
Federungssystem ist wesentlich kleiner, als bei passiven Federungssystemen,
da beispielsweise keine voluminösen
Hydrospeicher benötigt
werden.
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Anhand
der Zeichnung, die mehrere Ausführungsbeispiele
der Erfindung zeigt, werden nachfolgend die Erfindung sowie weitere
Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der
Erfindung näher
beschrieben und erläutert.
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Es
zeigt:
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1 einen erfindungsgemäßen Hydraulik-Schaltplan
mit ständig
umfließendem
Volumenstrom und regelbarem Druckbegrenzungsventil,
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2 einen erfindungsgemäßen Hydraulik-Schaltplan
mit ständig
umfließendem
Volumenstrom und verstellbarer Drossel,
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3 einen erfindungsgemäßen Hydraulik-Schaltplan
mit bei Bedarf fließendem
Volumenstrom und regelbarem Druckbegrenzungsventil und
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4 einen erfindungsgemäßen Hydraulik-Schaltplan
mit bei Bedarf fließendem
Volumenstrom und verstellbarer Drossel,
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5 einen erfindungsgemäßen Hydraulik-Schaltplan
gemäß 1 ohne ein erstes Sperrventil,
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6 einen erfindungsgemäßen Hydraulik-Schaltplan
gemäß 1 mit einem Rückschlagventil
anstelle des Sperrventils und
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7 einen erfindungsgemäßen Hydraulik-Schaltplan
gemäß 2 mit einem Rückschlagventil
anstelle des Sperrventils.
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1 zeigt einen Hydraulikzylinder 10 mit
einem Hydraulikkolben 12, der zum Heben und Senken eines
Auslegers eines Laderfahrzeugs (beides nicht gezeigt) dient. Der
Hydraulikzylinder 10 weist eine hubseitige Kammer 14 und
eine senkseitige Kammer 16 auf. Die hubseitige Kammer 14 ist über eine
hubseitige Hydraulikleitung 18 und die senkseitige Kammer 16 über eine
senkseitige Hydraulikleitung 20 mit einem elektrisch schaltbaren
Steuerventil 22 verbunden.
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Das
Steuerventil 22 ist über
eine Abflussleitung 24 und über eine Druckbegrenzungsleitung 26 mit
einem Hydrauliköltank 28 verbunden.
Eine Hydraulikölpumpe 30 fördert Hydrauliköl über das
Steuerventil 22 in die jeweiligen Hydraulikleitungen 18, 20.
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Das
Steuerventil 22 ist in drei Stellungen schaltbar, in eine
Schließstellung,
in der kein Durchfluss für
beide Hydraulikleitungen 18, 20 stattfindet, eine
Hubstellung, in der die hubseitige Hydraulikleitung 18 mit
Hydrauliköl
versorgt wird, wobei die senkseitige Hydraulikleitung 20 Hydrauliköl an den Hydrauliktank 28 abgibt,
und eine Senkstellung, in der die senkseitige Hydraulikleitung 20 mit
Hydrauliköl
versorgt wird, wobei die hubseitige Hydraulikleitung 18 Hydrauliköl an den
Hydrauliktank 28 abgibt.
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Die
Druckbegrenzungsleitung 26 enthält ein Druckbegrenzungsventil 32,
welches bei Erreichen eines Grenzdrucks öffnet und einen Durchfluss
von der Hydraulikölpumpe
30 zum Hydrauliköltank 28 ermöglicht.
Die Hydraulikölpumpe 30 kann
auf diese Weise auch bei geschlossenem Steuerventil 22 Hydrauliköl fördern.
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Die
hubseitige Hydraulikleitung 18 enthält ein Lasthalteventil 34,
welches über
eine Beipassleitung 36 einen Hydraulikölfluss in Richtung des Hydraulikzylinders 10 zulässt. Über Steuerleitungen 38 wird
das Lasthalteventil bei Überlast
in Richtung des Hydrauliköltanks 28 geöffnet, so
dass ein Hydraulikölfluss
zum Hydrauliköltank 28 stattfinden
kann.
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Zwischen
der hubseitigen und der senkseitigen Hydraulikleitung 18, 20 ist
eine Verbindungsleitung 40 angeordnet, welche ein elektrisch
schaltbares erstes Sperrventil 42 enthält. Das erste Sperrventil enthält eine
Sperrstellung, in der in beide Richtungen kein Durchfluss stattfindet
und eine Öffnungsstellung,
in der in beide Richtungen ein Durchfluss ermöglicht wird. Des Weiteren enthält die Verbindungsleitung 40 ein
regelbares Druckbegrenzungsventil 44, welches über eine
Steuerleitung 46 in Richtung der senkseitigen Hydraulikleitung 20 öffnet. Der
Steuerdruck zum Öffnen
des Druckbegrenzungsventils kann über einen Regler 48 geregelt
werden.
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Ferner
ist ein Positionssensor 50 mit einer Kolbenstange 52 des
Hydraulikzylinders 10 verbunden und liefert ein die Position
des Hydraulikkolbens 12 wiedergebendes Sensorsignal an
eine Steuereinheit 54. Die Steuereinheit 54 ist
mit einer Schaltvorrichtung 56 verbunden, über welche
die Steuereinheit 54 und damit die hydraulische Federung
aktiviert werden kann.
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Gemäß 1 wird die hydraulische
aktive Federung mit einem ständig
strömenden
Volumenstrom realisiert. Dazu wird die Steuereinheit 54 über die
Schaltvorrichtung 56 aktiviert, wobei die Steuereinheit 54 das
erste Sperrventil 42 öffnet
und das Steuerventil 22 in die Hubstellung schaltet. Die
Hydraulikölpumpe 30 fördert das
Hydrauliköl über das Steuerventil 22 und über das
Lasthalteventil 34 zum Hydraulikzylinder 10 des
Auslegers. Dort baut sich ein bestimmter Druck auf, der mittels
des regelbaren Druckbegrenzungsventils 44 eingestellt wird.
Sobald sich ein Druckgleichgewicht eingestellt hat, nimmt der Hydraulikkolben 12 eine
bestimmte Stellung ein, wobei überschüssiges,
von der Hydraulikölpumpe gefördertes
Hydrauliköl über das
Druckbegrenzungsventil 44 und über das erste Sperrventil 42 zum
Hydrauliktank strömt.
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Das
grundlegende Wirkprinzip besteht darin, dass der Druck auf der Hubseite
des Hydraulikzylinders 10 dadurch kontrolliert wird, dass
ein bestimmter Zufluss von Hydrauliköl zur Hubseite kontrolliert
zum Hydrauliktank 28 wieder abfließen kann. Der Druck wird derart
erzeugt, dass das Hydrauliköl
nur gegen einen bestimmten Widerstand, welcher durch das Druckbegrenzungsventil 44 vorgegeben
wird, zum Hydrauliktank 28 strömen kann, wobei dieser Druck so
hoch ist, dass er eine Last, die auf den Hydraulikzylinder 10 einwirkt,
entgegenwirken kann.
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Damit
der Volumenstrom strömen
kann, muss das Sperrventil 42 in seine offene Stellung
geschaltet sein. Ist dieses nicht der Fall, baut sich auf der Hubseite
des Hydraulikzylinders 10 und somit in der hubseitigen
Kammer 14 ein Druck auf, der den Kolben ausfahren und somit
den Ausleger ansteigen lässt.
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Über das
regelbare Druckbegrenzungsventil 44 wird der Druck, der
auf der Hubseite des Hydraulikzylinders herrschen soll, je nach
Bedarf durch die Steuereinheit 54 eingestellt.
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Die
Position des Auslegers bzw. die Stellung der Kolbenstange 52 bzw.
des Hydraulikkolbens 12 wird über den Positionssensor 50 ständig gemessen und
dient als Regelgröße (Istwert)
zum Einstellen des Druckes auf der Hubseite des Hydraulikzylinders. Gemessen
werden kann diese Position auf unterschiedliche Art und Weise. Eine
Möglichkeit
zeigt 1, in der die
Position der Kolbenstange 52 abgegriffen wird. Ebenfalls
geeignet wäre
auch der Hubwinkel des Auslegers.
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Bei
Aktivierung der Steuereinheit 54 wird die Regelung aktiviert
und die Ursprungsposition des Auslegers als einzuhaltende Führungsgröße (Sollwert)
festgehalten. Die Steuereinheit 54 ermittelt über einen
integrierten Prozessor (nicht gezeigt) aus der Führungsgröße und der aktuellen, gemessenen Regelgröße (Istwert)
die Abweichung (Regeldifferenz) voneinander, um auf dieser Grundlage
die Verstellung des Druckbegrenzungsventils 54 mittels
einer Stellgröße vorzunehmen.
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Stellt
die Steuereinheit fest, dass der Ausleger zu tief abgesunken ist,
wird das Druckbegrenzungsventil 54 auf einen höheren Wert
eingestellt, so dass sich der Druck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 erhöht und der
Hydraulikkolben 12 ausgefahren wird.
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Stellt
die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger zu hoch angehoben
wurde, wird das Druckbegrenzungsventil 54 auf einen geringeren
Wert heruntergeregelt, so dass sich der Druck auf der Hubseite des
Hydraulikzylinders verringert und der Hydraulikzylinder eingefahren
wird.
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Kommt
es beispielsweise aufgrund von Fahrbahnunebenheiten zu Beschleunigungen
(Stöße und Schwingungen),
die auf das Fahrwerk einwirken, werden diese Beschleunigungen aufgrund
der Massenträgheit
auf den Ausleger übertragen.
Die Beschleunigung erzeugt durch die Masse des Auslegers eine Kraft,
die sich als Störgröße auf den
Hydraulikzylinder 10 überträgt und somit
das Hydrauliköl
auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 verdrängt oder
entlastet.
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Bei
einem Stoß,
der den Hydraulikkolben 12 einfahren lässt, wird das Öl aus der
Hubseite des Hydraulikzylinders 10 durch den Hydraulikkolben 12 verdrängt und
fließt über das
Druckbegrenzungsventil 44 ab. Aufgrund des verdrängten Hydraulikölvolumens
sinkt der Ausleger ab, was wiederum als Regeldifferenz von der Steuereinheit 54 erkannt
wird, woraufhin die Steuereinheit den Öffnungsdruck des Druckbegrenzungsventils 44 erhöht, indem
die Steuereinheit 54 die Stellgröße gemäß der Regeldifferenz bestimmt.
Aufgrund der Erhöhung
des Öffnungsdruckes
und des ständig
von Steuerventil 22 strömenden
Volumenstroms wird der Ausleger wieder angehoben, bis die Regeldifferenz
sich wieder zu Null oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert
verringert hat.
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Bei
einem Stoß,
der den Hydraulikkolben 12 ausfahren lässt, wird das Hydrauliköl auf der
Hubseite des Hydraulikzylinders 10 durch die Bewegung des
Hydraulikkolbens 12 entlastet und eine Volumenvergrößerung der
hubseitigen Kammer 14 tritt ein. Der ständig fließende Volumenstrom von Steuerventil 22 füllt diese
Volumenvergrößerung auf,
so dass der Hydraulikzylinder 10 ausfahren kann, ohne dass die
Gefahr der Erzeugung eines Vakuums eintritt. Gleichzeitig wird eine
Regeldifferenz vom der Steuereinheit 54 erkannt, woraufhin
die Steuereinheit 54 den Öffnungsdruck des Druckbegrenzungsventils 44 verringert,
indem die Steuereinheit 54 die entsprechende Stellgröße gemäß der Regeldifferenz
bestimmt. Aufgrund der Verringerung des Öffnungsdruckes fließt Hydrauliköl von der
Hubseite des Hydraulikzylinders 10 über das Druckbegrenzungsventil 44 ab
und der Ausleger senkt sich ab, bis die Regeldifferenz sich wieder
zu Null oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert verringert hat.
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Es
ist möglich,
dass zur Beschleunigung oder Verlangsamung der Verringerung der
Regeldifferenz, das Steuerventil 22 in seinem Öffnungsquerschnitt
zusätzlich
je nach aktuellem Bedarf variabel verändert wird, so dass mehr Volumenstrom
zum Hydraulikzylinder 10 fließen kann. Im Extremfall wäre durch
eine Senkstellung auch eine Umkehr der Volumenstromfließrichtung
denkbar, um den Hydraulikkolben 12 schneller einfahren
zu können.
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Die
Betätigungsart
des Steuerventils 22 kann elektrisch, pneumatisch oder
auf andere Weise erfolgen. Ebenfalls ist denkbar, dass das regelbare Druckbegrenzungsventil 44 pneumatisch
oder hydraulisch und nicht wie in 1 dargestellt
elektrisch angesteuert wird. Dieses kann bei hohen Drücken und/oder
hohen Volumenströmen
vorteilhaft sein, da dann sehr hohe Kräfte vom Stellmechanismus aufgebracht
werden müssen.
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An
Stelle des elektrisch regelbaren Druckbegrenzungsventils 44 kann
auch, wie in 2 dargestellt,
eine elektrisch regelbare Drossel 58 eingesetzt werden.
Das grundlegende Wirkprinzip bleibt dadurch jedoch erhalten.
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Das
durch die hubseitige Leitung strömende Hydrauliköl fließt bei geöffnetem
Sperrventil 42 ständig über die
Drossel 58 zum Hydrauliktank 28 hin ab. Gemäß der Drosselgleichung
stellt sich über
der Drossel 58 ein bestimmter Druckabfall ein, der von dem
Volumenstrom und dem Öffnungsquerschnitt der
Drossel 58 abhängt,
so dass auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 ein
bestimmter Staudruck entsteht, der ein Absacken des Auslegers verhindert.
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Die
Höhe des
Staudruckes kann über
den Volumenstrom vom Steuerventil 22 oder über den
regelbaren Öffnungsquerschnitt
der Drossel 58 verändert
werden.
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Die
Position des Auslegers wird ebenfalls ständig gemessen und dient als
Regelgröße (Istwert) zum
Einstellen des Staudruckes auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10.
Gemessen werden kann diese Position ebenfalls auf unterschiedliche
Art und Weise. Denkbar wäre,
wie in 2 gezeigt, die
Position der Kolbenstange 52 oder auch der Hubwinkel des Auslegers.
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Wird
die Regelung aktiviert, generiert die Steuereinheit 54,
analog zu dem Beispiel aus 1, eine
Stellgröße, mit
der der Öffnungsquerschnitt
der Drossel 58 über
einen Drosselregler 60 geregelt und/oder eine Veränderung
des Volumenstromes vom Steuerventil 22 hervorgerufen wird.
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Stellt
die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger zu tief abgesunken
ist, wird der Öffnungsquerschnitt
der Drossel 58 auf einen kleineren Wert eingestellt, so
dass sich der Staudruck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 erhöht und der
Hydraulikkolben 12 ausgefahren wird. Ebenfalls kann in
diesem Fall entweder nur oder auch gleichzeitig der Volumenstrom
vom Steuerventil 22 erhöht
werden, um den Staudruck zu erhöhen.
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Stellt
die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger zu hoch angehoben
wurde, wird der Öffnungsquerschnitt
der Drossel 58 auf einen höheren Wert eingestellt, so
dass sich der Staudruck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 verringert
und der Hydraulikkolben 12 eingefahren wird. Ebenfalls
kann in diesem Fall entweder nur oder auch gleichzeitig der Volumenstrom
vom Steuerventil 22 verringert werden, um den Staudruck
zu verringern.
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Bei
einem Stoß,
der den Hydraulikzylinder 10 einfahren lässt, wird
das Hydrauliköl
aus der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 durch den Hydraulikkolben 12 komprimiert
und der Staudruck vor der Drossel 58 erhöht sich.
Durch die Erhöhung
des Staudruckes erhöht
sich ebenfalls der Druckabfall über
die Drossel 58, so dass ein höherer Volumenstrom über die
Drossel 58 abfließt.
Gleichzeitig sinkt der Ausleger ab, was als Regeldifferenz von der
Steuereinheit 54 erkannt wird, woraufhin die Steuereinheit 54 den Öffnungsquerschnitt
der Drossel 58 verringert, indem die Steuereinheit 54 die
entsprechende Stellgröße gemäß der Regeldifferenz
bestimmt. Aufgrund dieser Verringerung des Öffnungsquerschnitts der Drossel 58 kommt
es zu einer Erhöhung
des Staudruckes, wodurch der Ausleger wieder angehoben wird, bis sich
die Regeldifferenz wieder zu Null oder auf einen voreinstellbaren
Schwellwert verringert hat.
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Bei
einem Stoß,
der den Hydraulikzylinder 10 ausfahren lässt, wird
das Hydrauliköl
auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 durch die Bewegung des
Hydraulikkolbens 12 entlastet und eine Volumenvergrößerung der
hubseitigen Kammer 14 tritt ein. Der ständig fließende Volumenstrom von Steuerventil 22 füllt die
Volumenvergrößerung auf,
so dass der Hydraulikkolben 12 ausfahren kann, ohne dass
die Gefahr der Erzeugung eines Vakuums eintritt. Aufgrund des hinzugekommenen
Hydraulikölvolumens hebt
sich der Ausleger an, was wiederum als Regeldifferenz von der Steuereinheit 54 erkannt
wird, woraufhin die Steuereinheit 54 den Öffnungsquerschnitt der
Drossel 58 vergrößert, indem
die Steuereinheit 54 die Stellgröße entsprechend der Regeldifferenz bestimmt.
Aufgrund dieser Verringerung des Staudruckes fließt mehr
Hydrauliköl
von der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 über die
Drossel 58 ab als Volumenstrom vom Steuerventil 22 nachfließen kann. Der
Ausleger senkt sich ab, bis sich die Regeldifferenz wieder zu Null
oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert verringert hat.
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Hierbei
ist es auch denkbar, dass im Extremfall eine Umkehr der Volumenstromfließrichtung
eingestellt wird, um den Hydraulikkolben 12 schneller einfahren
zu können.
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Des
Weiteren kann die elektrisch regelbare Drossel 58, sowie
auch das erste Sperrventil 42 oder das Steuerventil 22,
pneumatisch oder hydraulisch angesteuert werden.
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In
weiteren Ausbildungsbeispielen, wie in den 3 und 4 gezeigt
ist, ist eine zweite senkseitige Leitung 62 vorgesehen,
die von der ersten senkseitigen Leitung 20 zum Hydrauliktank 28 führt und
mit einem zweiten Sperrventil 64 versehen ist, wobei das
erste und das zweite Sperrventil 42, 64 baugleich
ausgebildet sein können.
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Bei
den in den 3 und 4 dargestellten Ausführungsbeispielen
handelt es sich um bedarfsgesteuerte Federungssysteme, bei denen,
im Unterschied zu den in den 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispielen,
nur bei Bedarf ein Volumenstrom vom Steuerventil 22 über ein
Lasthalteventil 34 zum Hydraulikzylinder 10 des
Auslegers fließt.
Das Steuerventil 22 befindet sich somit in der geschlossenen Stellung
und wird bei Bedarf von der Steuereinheit 54 in die entsprechenden
anderen Stellungen geschaltet.
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3 zeigt die bedarfsgesteuerte
hydraulische Federung mit dem elektrisch regelbaren Druckbegrenzungsventil 44,
wie es auch in 1 zu
sehen ist.
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Wird
die Regelung durch die Schalteinheit 56 aktiviert, wird
die Ursprungsposition des Auslegers als einzuhaltende Führungsgröße (Sollwert)
festgehalten und die Steuereinheit bestimmt aus dieser Führungsgröße und der
aktuellen, gemessenen Position (Regelgröße) die Abweichung (Regeldifferenz) voneinander,
um auf dieser Grundlage die Regelung des Druckbegrenzungsventils 44 durchzuführen und die
Höhe des
Volumenstroms von Steuerventil 22 mittels weiterer Stellgrößen einzustellen.
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Damit
sich der Hydraulikkolben 12 des Hydraulikzylinders 10 aufgrund
von auf ihn wirkende Störgrößen bewegen
kann, müssen
die Sperrventile 42, 64 in ihre offenen Positionen
geschaltet sein.
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Über das
elektrisch regelbare Druckbegrenzungsventil 44 wird der
Druck, der auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 wirken
soll, je nach Bedarf durch die Steuereinheit 54 geregelt.
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Stellt
die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger zu tief abgesunken
ist, wird das Druckbegrenzungsventil 44 auf einen höheren Wert
eingestellt und das Steuerventil 22 geöffnet, so dass sich durch den
fließenden
Volumenstrom der Druck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 erhöht und der
Hydraulikzylinder 10 ausgefahren wird.
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Stellt
die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger zu hoch angehoben
wurde, wird das Druckbegrenzungsventil 44 auf einen geringeren
Wert eingestellt, so dass sich der Druck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 verringert
und der Hydraulikkolben 12 eingefahren wird. Das Hydrauliköl, das von der
Hubseite des Hydraulikzylinders 10 dann über das
Druckbegrenzungsventil 44 und das erste Sperrventil 42 zur
Senkseite des Hydraulikzylinders 10 fließt, fließt von dort über das
zweite Sperrventil 64 zum Hydrauliktank 28.
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Bei
einem Stoß,
der den Hydraulikkolben 12 einfahren lässt, wird das Hydrauliköl aus der
Hubseite des Hydraulikzylinders 10 durch den Hydraulikkolben 12 verdrängt und
fließt über das
Druckbegrenzungsventil 44 und über die Sperrventile 42, 64 ab. Aufgrund
des verdrängten Ölvolumens
sinkt der Ausleger ab, was wiederum als Regeldifferenz von der Steuereinheit 54 erkannt
wird, woraufhin die Steuereinheit 54 den Öffnungsdruck
des Druckbegrenzungsventils 44 erhöht und das Steuerventil 22 in Hubstellung
bringt, so dass ein Volumenstrom zur Hubseite des Hydraulikzylinders 10 fließt, wobei
die Stellgrößen durch
die Steuereinheit 54 gemäß der Regeldifferenz bestimmt
werden. Aufgrund der Erhöhung
des Öffnungsdruckes
und des vom Steuerventil 22 fließenden Volumenstroms wird der
Ausleger wieder angehoben, bis sich die Regeldifferenz wieder zu Null
oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert verringert hat.
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Es
ist in diesem Fall denkbar, dass zur Beschleunigung des Anhebens
das Sperrventil 42 geschlossen wird, so dass kein Hydrauliköl zum Hydrauliktank 28 von
der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 her abfließen kann.
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Bei
einem Stoß,
der den Hydraulikzylinder 10 ausfahren lässt, wird
das Hydrauliköl
auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 durch die Bewegung des
Hydraulikkolbens 12 entlastet und eine Volumenvergrößerung der
hubseitigen Kammer 14 tritt ein, da Hydrauliköl aus der
senkseitigen Kammer 16 zum Hydrauliktank 28 hin
verdrängt
wird. Dieses Anheben des Auslegers wird von der Steuereinheit 54 als
Regeldifferenz erkannt und das Steuerventil 22 in Hubstellung
gebracht, um mittels eines Volumenstroms das entstehende Volumen
auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 zu füllen. Aufgrund
des hinzugekommenen Hydraulikölvolumens
bleibt der Ausleger angehoben, was nach wie vor als Regeldifferenz
von der Steuereinheit 54 erkannt wird, woraufhin die Steuereinheit 54 den Öffnungsdruck
des Druckbegrenzungsventils 44 verringert, indem die Steuereinheit 54 die
Stellgröße gemäß der Regeldifferenz
bestimmt. Darüber
hinaus schaltet die Steuereinheit 54 das Steuerventil 22 wieder
in Schließstellung.
Aufgrund der Verringerung des Öffnungsdruckes
fließt Hydrauliköl von der
Hubseite des Hydraulikzylinders 10 über das Druckbegrenzungsventil 44 ab
und der Ausleger senkt sich ab, bis sich die Regeldifferenz wieder
zu Null oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert verringert hat.
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Es
ist auch denkbar, dass nach dem Anheben des Auslegers zum Absenken
des Auslegers, um den Hydraulikzylinder schneller einfahren zu können, eine
Umkehr der Volumenstromfließrichtung
erfolgt, indem die Steuereinheit 54 das Steuerventil 22 in eine
Senkstellung schaltet und die Sperrventil 42, 64 schließt.
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Die
in den 1 bis 4 dargestellten Steuerventile 22 und
Sperrventile 42, 64 sind elektrisch schaltbar
dargestellt, können
jedoch auch pneumatisch, hydraulisch oder auf eine andere Weise
angesteuert werden.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
ist in 4 dargestellt.
Der Unterschied zu dem vorherigen, in 3 dargestellten
Ausführungsbeispiel
besteht darin, dass, wie auch in 2 dargestellt,
eine regelbare Drossel 58 an Stelle des regelbaren Druckbegrenzungsventils 44 eingesetzt
wird. Das grundlegende Wirkprinzip ist jedoch gleich geblieben.
Zusätzlich
ist jedoch ein Drucksensor 66 auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 angeordnet,
der erforderlich ist, um ein Öffnungssignal
für die
Sperrventile 42, 64 an die Steuereinheit 54 abzugeben.
Alternativ können auch
anders geartete Beschleunigungsmessvorrichtungen, mit deren Hilfe
die Belastungen auf den Hydraulikzylinder 10 gemessen werden
können,
eingesetzt werden.
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Die
Messung der Belastung auf den Hydraulikzylinder 10 ist
erforderlich, um zu bestimmen, wann die Sperrventile 42, 64 geöffnet werden
müssen,
da sonst über
die regelbare Drossel 58 das Hydrauliköl von der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 abfließen kann
und der Ausleger absinken würde.
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Sind
die beiden Sperrventile 42, 64 geöffnet, stellt
sich gemäß der Drosselgleichung über der Drossel 58 ein
bestimmter Volumenstrom ein, der von der Druckdifferenz vor und
hinter der Drossel 58, dem Öffnungsquerschnitt der Drossel 58 sowie
von der Hydraulikölviskosität abhängt.
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Die
Ermittlung einer Stellgröße zum Einstellen
des Staudruckes erfolgt analog zum Ausführungsbeispiel gemäß 2.
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Wird
die Regelung aktiviert, wird die Belastung des Hydraulikzylinders 10 direkt über den Drucksensor 66 oder
alternativer Weise indirekt über einen
Beschleunigungssensor gemessen. Diese Belastung wird zusammen mit
der Ursprungsposition des Auslegers als einzuhaltende Führungsgröße (Sollwerte)
festgehalten.
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Stellt
die Steuereinheit 54 nun eine bestimmte Abweichung der
Hydraulikzylinderbelastung fest, öffnet die Steuereinheit 54 das
Steuerventil 22 sowie die beiden Sperrventile 42, 64,
damit ein Volumenstrom fließen
kann. Dieser Volumenstrom erzeugt durch die Drosselung einen derartigen
Staudruck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10, dass
die auf den Hydraulikzylinder 10 einwirkende Last getragen wird.
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Nach
dem Öffnen
der Ventile bestimmt die Steuereinheit 54 bei vorhandener
Regelabweichung eine oder mehrere Stellgrößen, um die Verstellung des Öffnungsquerschnitts
der Drossel 58 und/oder die Veränderung des Volumenstromes
von Steuerventil 22 vorzunehmen.
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Stellt
die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger nach dem Öffnen des
Steuerventils 22 und der Sperrventile 42, 64 zu
tief abgesunken ist, wird der Öffnungsquerschnitt
der Drossel 58 auf einen kleineren Wert eingestellt, so
dass sich der Staudruck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 erhöht und der
Hydraulikkolben 12 ausgefahren wird.
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Stellt
die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger nach dem Öffnen des
Steuerventils 22 und der Sperrventile 42, 64 zu
hoch angehoben wurde, wird der Öffnungsquerschnitt
der Drossel 58 auf einen größeren Wert eingestellt, so
dass sich der Staudruck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 verringert
und der Hydraulikkolben 12 eingefahren wird. Das Hydrauliköl, das von
der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 dann über die
Drossel 58 und das Sperrventil 42 zur Senkseite
des Hydraulikzylinders 10 fließt, fließt von dort über das
Sperrventil 64 zum Hydrauliktank 28.
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Bei
einem Stoß,
der eine Kraft auf die hubseitige Kammer 14 ausübt, generiert
die Steuereinheit 54 auf Grund des Öffnungssignals durch den Drucksensor 66 eine
Stellgröße, die
zur Öffnung
des Steuerventils 22 und der Sperrventile 42, 64 führt, so dass
der Hydraulikkolben 12 einfahren kann. Das Hydrauliköl aus der
Hubseite des Hydraulikzylinders 10 wird durch den Hydraulikkolben 12 verdrängt und fließt über die
Drossel 58 und die Sperrventile 42, 64 ab.
Aufgrund des verdrängten
Hydraulikölvolumens sinkt
der Ausleger ab, was wiederum als Regeldifferenz vom Regler erkannt
wird, woraufhin die Steuereinheit 54 den Öffnungsquerschnitt
der Drossel 58 verringert. Aufgrund der daraus resultierenden
Erhöhung
des Staudrucks und des von Steuerventil 22 fließenden Volumenstroms
wird der Ausleger wieder angehoben, bis sich die Regeldifferenz
wieder zu Null oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert verringert
hat.
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Es
ist in diesem Fall denkbar, dass zur Beschleunigung des Anhebens
das Sperrventil 42 geschlossen wird, so dass kein Hydrauliköl zum Tank von
der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 her abfließen kann.
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Bei
einem Stoß,
der eine Kraft auf die senkseitige Kammer 16 ausübt, generiert
die Steuereinheit 54 auf Grund des Öffnungssignals durch den Drucksensor 66 eine
Stellgröße, die
zur Öffnung
des Steuerventils 22 und der Sperrventile 42, 64 führt, so dass
der Hydraulikkolben 12 ausfahren kann. Durch die Bewegung
des Hydraulikkolbens 12 wird das Hydrauliköl auf der
Hubseite des Hydraulikzylindrs 10 entlastet und eine Volumenvergrößerung der
hubseitigen Kammer 14 tritt ein, da Öl aus der senkseitigen Kammer 16 zum
Hydrauliktank 28 hin verdrängt wird. Dieses Anheben des
Auslegers wird von der Steuereinheit 54 als Regeldifferenz
erkannt und das Steuerventil 22 geöffnet, um mittels eines Volumenstroms die
entstehende Volumenvergrößerung auf
der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 zu füllen. Aufgrund des
hinzugekommenen Hydraulikölvolumens
bleibt der Ausleger angehoben, was nach wie vor als Regeldifferenz
von der Steuereinheit 54 erkannt wird, woraufhin die Steuereinheit
den Öffnungsquerschnitt der
Drossel 58 vergrößert. Darüber hinaus
schließt die
Steuereinheit 54 das Steuerventil 22 wieder. Aufgrund
der Vergrößerung des Öffnungsquerschnitts der
Drossel 58 Hydrauliköl
von der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 über die
Drossel 58 ab und der Ausleger senkt sich ab, bis sich
die Regeldifferenz wieder zu Null oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert
verringert hat.
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Es
ist auch denkbar, dass nach dem Anheben des Auslegers zum beschleunigten
Absenken des Auslegers eine Umkehr der Volumenstromfließrichtung
vom Steuerventil 22 erfolgt und die Sperrventile 42, 64 geschlossen
werden.
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5 bis 7 zeigen vereinfachte Ausführungsbeispiele
der Erfindung, die im Wesentlichen den in den 1 und 2 beschriebenen
Ausführungsbeispielen
entsprechen, nur dass auf das erste Sperrventil verzichtet wird.
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5 zeigt die einfachste der
dargestellten Ausführungsbeispiele,
indem im Vergleich zu 1 das
erste Sperrventil 42 eingespart wurde. Das in 5 dargestellte Druckbegrenzungsventil 44 wird dann
bei nicht aktivierter Federung auf einen entsprechend hohen Druckbegrenzungswert
geregelt, so dass die Verbindungsleitung 40 im Wesentlichen
geschlossen ist, ähnlich
wie es ein Sperrventil 42 bewirken würde. Erst bei aktivierter Federung
wird das Druckbegrenzungsventil 44 durch die Steuereinheit 54 auf
einen Regelbereich heruntergeregelt, der im Wesentlichen einem Regelbereich
entsprechend dem Funktionsprinzip bezüglich 1 entspricht. Im Übrigen wird analog zu dem bereits
beschriebenem Funktionsprinzip für
das Ausführungsbeispiel
in 1 verfahren.
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Um
eine leckagefreie Abdichtung bei dem in 5 dargestellten Ausführungsbeispiel in Richtung der
hubseitigen Kammer 14 zu gewährleisten, kann vorzugsweise
ein Rückschlagventil 68 eingesetzt werden,
wie in 6 dargestellt
ist.
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Ein
weiteres Ausführungsbeispiel
ist in 7 dargestellt,
in der im Vergleich zu 2 das
erste Sperrventil 42 durch ein Rückschlagventil 68 ersetzt wurde.
Dieses Ausführungsbeispiel
stellt im Vergleich zum Ausführungsbeispiel
gemäß 2 eine Variante dar, mit
der Schaltvorgänge
für das
erste Sperrventil 42 eingespart werden können. Die
in 7 dargestellte Drossel 58 wird
dann bei nicht aktivierter Federung auf einen entsprechend kleinen, einen
hohen Rückstaudruck
erzeugenden, Durchlassquerschnitt geregelt bzw. entsprechend geschlossen,
so dass der Durchlassquerschnitt der Drossel im Wesentlichen Null
beträgt
und die Verbindungsleitung 40 im Wesentlichen geschlossen
ist, ähnlich
wie es ein Sperrventil 42 bewirken würde. Erst bei aktivierter Federung
wird die Drossel 58 durch die Steuereinheit 54 auf
einen Regelbereich mit größerem, einen
niedrigeren Rückstaudruck
erzeugenden, Durchlassquerschnitt geregelt bzw. entsprechend geöffnet, wobei
der Regelbereich im Wesentlichen einem Regelbereich entsprechend
dem Funktionsprinzip bezüglich 2 entspricht. Im Übrigen wird
analog zu dem bereits beschriebenem Funktionsprinzip für das Ausführungsbeispiel
in 2 verfahren. Das
Rückschlagventil 68 ist
hierbei notwendig, um einen Zufluss in Richtung der hubseitigen
Kammer 14 durch die Verbindungsleitung 40 bei
aktivierter Federung zu vermeiden, da eine Drossel 58 oder
Blende in beide Richtungen durchlässig ist. Des Weiteren können an der
Drossel 58 bei deaktivierter Federung auch Leckagen in
Richtung der hubseitigen Kammer 14 eintreten, die durch
das Rückschlagventil 68 vermieden werden
können.
Das Rückschlagventil 68 trägt somit auch
zu einer einwandfreien Funktion des Lasthalteventils 34 bei.
Bei einer hydraulischen Federung ohne Lasthalteventil 34 könnte auf
das Rückschlagventil 68 verzichtet
werden, da dann immer Hydrauliköl
von der hubseitigen Kammer abfließen kann.
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Auch
wenn die Erfindung lediglich anhand einiger Ausführungsbeispiele beschrieben
wurde, erschließen
sich für
den Fachmann im Lichte der vorstehenden Beschreibung sowie der Zeichnung
viele verschiedenartige Alternativen, Modifikationen und Varianten,
die unter die vorliegende Erfindung fallen.