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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
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1 zeigt eine Vorderansicht und 4 zeigt eine Seitenansicht eines als Feldhäcksler ausgebildeten, landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs 1. Das Erntefahrzeug 1 verfügt über ein Trägerfahrzeug 2 und ein mit dem Trägerfahrzeug 2 im Frontbereich desselben gekoppeltes Vorsatzgerät 3, wobei es sich beim Vorsatzgerät 3 im Falle eines Feldhäckslers um ein sogenanntes Maisgebiss handelt.
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1 und 4 zeigen das als Feldhäcksler ausgebildete, landwirtschaftliche Erntefahrzeug 1 bei einem Ernteeinsatz auf einem Ackerboden 4 mit einer homogenen Bodenkontur. Für den Ernteeinsatz wird die sogenannte Arbeitshöhe X des Vorsatzgeräts 3 relativ zum Ackerboden 4 mit Hilfe eines Hubwerkzylinders 5 eingestellt. Um quer zur Fahrtrichtung 6 des Erntefahrzeugs 1 gesehen an beiden sich gegenüberliegenden Enden bzw. Seiten 7, 8 des Vorsatzgeräts 3 während des Ernteeinsatzes eine identische Arbeitshöhe X7 bzw. X8 des Vorsatzgeräts 3 relativ zum Ackerboden 4 einhalten zu können, weist das Vorsatzgerät 3 im Bereich seiner beiden Seiten 7, 8 jeweils einen sogenannten Taster 9 bzw. 10 auf, der die jeweilige Arbeitshöhe X7 bzw. X8 an der jeweiligen Seite 7 bzw. 8 des Vorsatzgeräts 3 messtechnisch erfasst, sodass bei einer Abweichung zwischen diesen Arbeitshöhen X7, X8 ein Querausgleichszylinder 11 angesteuert werden kann, um diese Abweichung zwischen diesen Arbeitshöhen X7, X8 zu beseitigen.
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Es ist also aus der Praxis bekannt, dass zum Erntebetrieb bzw. Ernteeinsatz eines landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs 1, welches ein Trägerfahrzeug 2 und ein Vorsatzgerät 3 umfasst, mit Hilfe des Hubwerkzylinders 5 eine definierte Arbeitshöhe X des Vorsatzgeräts 3 zum Ackerboden 4 eingestellt wird.
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Ferner ist es bekannt, dann den Seiten 7, 8 des Vorsatzgeräts 3 zugeordnete Taster 9, 10 an den Seiten 7, 8 des Vorsatzgeräts 3 die jeweiligen Arbeitshöhen X7 bzw. X8 erfassen können, um dann, wenn quer zur Fahrtrichtung 6 des Erntefahrzeugs 1 gesehen sich über die Breite des Vorsatzgeräts 3 eine unterschiedliche Arbeitshöhe zum Ackerboden 4 einstellt, dies durch Ansteuerung des Querausgleichzylinders 11 zu kompensieren.
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Mit der aus der Praxis bekannten Vorgehensweise können allmähliche Veränderungen der Bodenkontur des Ackerbodens 4 kompensiert werden. Dann hingegen, wenn lokale, plötzlich auftretende bzw. singuläre Bodenniveauänderung, insbesondere Bodenerhebungen oder Bodenvertiefungen, der Bodenkontur des Ackerbodens 4 vom Erntefahrzeug 1 überfahren werden, können hierdurch bewirkte Änderungen in der Arbeitshöhe X über die Breite des Vorsatzgeräts 3 nicht schnell genug und demnach nur mit Verzögerung kompensiert werden, wodurch ein Aufschwingen des Vorsatzgeräts 3 verursacht werden kann. Dies kann z.B. dann der Fall sein, wenn das Erntefahrzeug 1 bei Einfahren in eine Bodenvertiefung verzögert mit einer Hubbewegung für das Vorsatzgerät 3 dann regiert, wenn das Erntefahrzeug 1 die Bodenvertiefung gerade wieder verlässt.
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So zeigen 2 und 5 eine Situation, die sich nach der Praxis dann einstellt, wenn ein Rad des Trägerfahrzeugs 2 eine lokale Bodenvertiefung 12 überfährt. 3 und 6 zeigen jeweils Ansichten eines Erntefahrzeugs 1 bei Überfahren einer lokalen Bodenerhöhung 13 des Ackerbodens 4. Durch das Überfahren einer lokalen, plötzlich auftretenden Bodenvertiefung 12 bzw. Bodenerhebung 13 verursachte Nickbewegungen bzw. Wankbewegungen des Trägerfahrzeugs 2 werden, da dieselben durch Einsatz der Taster 9, 10 und durch konventionelle Verwendung des Querausgleichszylinders 11 nicht schnell genug kompensiert werden können, vollständig auf das Vorsatzgerät 3 übertragen. Durchfährt zum Beispiel gemäß 2, 5 das Erntefahrzeug 1 mit einem Rad die gezeigte, lokale Bodenvertiefung 12, so senkt sich die dieser Bodenvertiefung 12 zugewandte Seite 7 des Vorsatzgeräts 3 zum Boden ab, wohingegen die gegenüberliegende Seite 8 des Vorsatzgeräts 3 vom Ackerboden 4 abgehoben wird, sodass sich über die Breite des Vorsatzgeräts 3 eine stark unterschiedliche Arbeitshöhe X ausbildet.
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Gleiches gilt gemäß 3 und 6 bei Überfahren einer lokalen Bodenerhebung 13, wobei bei Überfahren einer lokalen Bodenerhebung 13 die der Bodenerhebung 13 zugewandte Seite 8 des Vorsatzgeräts 3 sich stärker von der Bodenkontur entfernt, wohingegen die gegenüberliegende Seite des Vorsatzgeräts 3 sich stärker in Richtung auf die Bodenkontur des Ackerbodens 4 absenkt. Auch hierbei stellt sich dann am Vorsatzgerät 3 eine Fehlstellung ein.
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Es besteht Bedarf an einem Verfahren und an einer Steuerungseinrichtung zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs, mit Hilfe derer durch das Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenerhebung und/oder lokalen Bodenvertiefung, verursachte Wankbewegungen und/oder Nickbewegungen des Trägerfahrzeugs im Bereich des Vorsatzgeräts nicht zu unterschiedlichen Arbeitshöhen über die Breite des Vorsatzgeräts führen.
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Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs und eine Steuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens zu schaffen.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs nach Anspruch 1 gelöst.
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Erfindungsgemäß wird das Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenerhebung und/oder einer lokalen Bodenvertiefung, mit Hilfe mindestens eines Beschleunigungssensors messtechnisch erfasst, wobei abhängig hiervon durch Überfahren der lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere der lokalen Bodenerhebung und/oder der lokalen Bodenvertiefung, angeregten Nickbewegungen und/oder Wankbewegungen des Vorsatzgeräts entgegengewirkt wird.
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Mit der hier vorliegenden Erfindung wird erstmals vorgeschlagen, dass mit Hilfe mindestens eines Beschleunigungssensors erfasst wird, ob ein landwirtschaftliches Erntefahrzeug eine lokale Bodenniveauänderung, insbesondere eine lokale Bodenerhebung und/oder lokale Bodenvertiefung, überfährt. Wird das Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenerhebung und/oder einer lokalen Bodenvertiefung, festgestellt, so werden steuerungsseitig Maßnahmen ergriffen, dass hierdurch angeregte Nickbewegungen und/oder Wankbewegungen nicht auf das Vorsatzgerät übertragen werden bzw. sich nicht auf die Arbeitshöhe des Vorsatzgeräts auswirken. Hierdurch kann das erzielbare Ernteergebnis verbessert werden. Weiterhin können Schäden am Vorsatzgerät verhindert werden, insbesondere ein Aufschlagen des Vorsatzgeräts auf dem Boden.
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Vorzugsweise wird das Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenerhebung und/oder lokalen Bodenvertiefung, aus dem Messsignal des oder jedes Beschleunigungssensors dadurch erfasst, dass das Messsignal einen hinsichtlich Intensität und Dauer charakteristischen Verlauf aufweist.
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Dann, wenn das Messsignal des oder jedes Beschleunigungssensors hinsichtlich Intensität und Dauer einen charakteristischen Verlauf aufweist, kann steuerungsseitig einfach und zuverlässig auf das Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenerhebung und/oder einer lokalen Bodenvertiefung, geschlossen werden. Hierdurch ist es dann möglich, einfach und zuverlässig Maßnahmen zu ergreifen, dass hierdurch verursachte Wankbewegungen und/oder Nickbewegungen des Trägerfahrzeugs nicht auf das Vorsatzgerät übertragen werden, sodass die Arbeitshöhe des Vorsatzgeräts, über die Breite desselben gesehen, nicht beeinträchtigt wird.
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Nach einer vorteilhaften Weiterbildung werden durch Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenerhebung und/oder einer lokalen Bodenvertiefung, angeregte Nickbewegungen des Vorsatzgeräts durch Ansteuerung eines Hubwerkzylinders aktiv kompensiert. Durch Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenerhebung und/oder einer lokalen Bodenvertiefung, angeregte Wankbewegungen des Vorsatzgeräts wird durch Ansteuerung eines Querausgleichzylinders passiv entgegengewirkt.
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Nickbewegungen werden vorzugsweise durch eine Ansteuerung des Hubwerkzylinders aktiv kompensiert. Wankbewegungen des Vorsatzgeräts werden hingegen durch Ansteuerung des Querausgleichszylinders passiv kompensiert, indem der Querausgleichszylinder vorzugsweise in eine sogenannte Schwimmstellung überführt wird, um das Vorsatzgerät bezüglich des Querausgleichszylinders vom Trägerfahrzeug zu entkoppeln. Die Massenträgheit des Vorsatzgeräts verhindert dann, dass Wankbewegungen des Trägerfahrzeugs auf das Vorsatzgerät übertragen werden.
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Die Steuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist in Anspruch 9 definiert.
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Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:
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1 eine Frontansicht eines landwirtschaftliches Erntefahrzeugs;
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2 die Frontansicht der 1 beim Überfahren einer lokalen Bodenvertiefung;
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3 die Frontansicht der 1 beim Überfahren einer lokalen Bodenerhebung;
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4 eine Seitenansicht des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs;
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5 die Seitenansicht der 4 beim Überfahren einer lokalen Bodenvertiefung;
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6 die Seitenansicht der 4 beim Überfahren einer lokalen Bodenerhebung;
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7 die Frontansicht der 1 beim Überfahren einer lokalen Bodenerhebung bei Benutzung der Erfindung;
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8 die Frontansicht der 1 beim Überfahren einer lokalen Bodenvertiefung bei Benutzung der Erfindung;
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9 die Seitenansicht der 4 beim Überfahren einer lokalen Bodenerhebung bei Benutzung der Erfindung; und
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10 die Seitenansicht der 4 beim Überfahren einer lokalen Bodenvertiefung bei Benutzung der Erfindung.
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Die hier vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs sowie eine Steuerungseinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
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Wie bereits im Zusammenhang mit 1 bis 6 ausgeführt, umfasst ein landwirtschaftliches Erntefahrzeug 1 ein Trägerfahrzeug 2 und ein Vorsatzgerät 3. Dann, wenn es sich beim landwirtschaftlichen Erntefahrzeug 1 um einen Feldhäcksler handelt, ist das Vorsatzgerät 3 vorzugsweise als Maisgebiss ausgeführt.
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Im Ernteeinsatz wird das landwirtschaftliche Erntefahrzeug 1 entlang eines Ackerbodens 4 bewegt. Ein solcher Ackerboden 4 verfügt typischerweise über eine homogene Bodenkontur, die sich nur relativ langsam ändert.
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Wie bereits im Zusammenhang mit 1 bis 6 beschrieben, können Auswirkungen einer sich langsam ändernden Bodenkontur bei über den Hubzylinder 5 fest eingestellter Arbeitshöhe X des Vorsatzgeräts 3 über den Querausgleichszylinder 11 kompensiert werden, sodass über die Breite des Arbeitsgeräts 3 gesehen an den sich gegenüberliegenden Seiten 7, 8 desselben identische Arbeitshöhen X7, X8 eingestellt werden können. Hierzu werden die an den Seiten 7, 8 des Vorsatzgeräts 3 angreifenden Taster 9, 10 genutzt.
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Die hier vorliegende Erfindung betrifft nun solche Details, mit denen verhindert werden kann, dass sich bei Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere bei Überfahren einer lokalen Bodenvertiefung 12 oder bei Überfahren einer lokalen Bodenerhöhung 13, verursachte Nickbewegungen und/oder Wankbewegungen des Trägerfahrzeugs 2 derart negativ auf das Vorsatzgerät 3 auswirken, nämlich derart, dass sich bei Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenvertiefung bzw. lokalen Bodenerhöhung, über die Breite des Vorsatzgeräts 3 an dessen Seiten 7, 8 unterschiedliche Arbeitshöhen relativ zum Ackerboden 4 ausbilden und somit das Vorsatzgerät 3 eine Fehlstellung einnimmt.
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Unter einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenvertiefung oder Bodenerhöhung, soll eine plötzlich, spontan auftretende, räumlich eng begrenzte Bodenniveauänderung, insbesondere Bodenerhebungen oder Bodenvertiefungen, der Bodenkontur des Ackerbodens verstanden werden. Eine lokale Bodenniveauänderung kann auch ein stufenartige Absenkung oder Anhebung der Bodenkontur des Ackerbodens sein.
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Mit der hier vorliegenden Erfindung wird nun vorgeschlagen, dass das Überfahren einer lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere einer lokalen Bodenerhebung 13 und/oder einer lokalen Bodenvertiefung 12, mit Hilfe mindestens eines Beschleunigungssensors 14 messtechnisch erfasst wird. Abhängig von dem von dem oder jedem Beschleunigungssensor 14 bereitgestellten Messsignal wird durch Überfahren der lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere der lokalen Bodenerhebung 13 und/oder lokalen Bodenvertiefung 12, angeregten Nickbewegungen und/oder Wankbewegungen des Vorsatzgeräts 3 entgegengewirkt. Überfährt demnach das Vorsatzgerät 2 des landwirtschaftlichen Erntefahrzeugs 1 eine lokalen Bodenniveauänderung, insbesondere eine lokale Bodenerhebung 13 und/oder eine lokale Bodenerhebung 12, so wird erfindungsgemäß sichergestellt, dass sich hierbei über die Breite des Vorsatzgeräts 3 gesehen die Arbeitshöhe X desselben so gut wie nicht ändert, dass also an beiden Seiten 7, 8 desselben sowie zwischen denselben eine in etwa identische Arbeitshöhe X relativ zum Ackerboden 4 eingehalten werden kann.
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In den in 7 bis 10 gezeigten Ausführungsbeispielen wird das Überfahren einer lokalen Bodenvertiefung 12 bzw. lokalen Bodenerhebung 13 mit Hilfe eines dem Trägerfahrzeug 2 zugeordneten Beschleunigungssensors 14 erfasst, er im gezeigten Ausführungsbeispiel Beschleunigungen in mehreren Richtungen gleichzeitig erfassen kann.
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Im Unterschied hierzu ist es auch möglich, mehrere Beschleunigungssensoren 14 vorzusehen, die jeweils abhängig von ihrer Einbaulage eine Beschleunigung in nur einer Richtung erfassen können. Die Verwendung solcher eindimensionalen Beschleunigungssensoren 14 ist kostengünstiger. Jedoch müssen in diesem Fall mehrere Beschleunigungssensoren verwendet werden.
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Weiterhin ist es im Unterschied zu den Ausführungsbeispielen der 7 bis 10 möglich, dass das Überfahren einer lokalen Bodenerhebung 13 und/oder lokalen Bodenvertiefung 14 mit Hilfe mindestens eines Beschleunigungssensors 14 messtechnisch erfasst wird, der Bestandteil des Vorsatzgeräts 3 ist.
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Wie bereits ausgeführt, stellt der oder jeder Beschleunigungssensor 14 ein Messsignal bereit. Dann, wenn das Messsignal einen hinsichtlich Intensität und Dauer einen charakteristischen, definierten Verlauf aufweist, kann auf das Überfahren einer lokalen Bodenerhebung 13 oder einer lokalen Bodenvertiefung 12 geschlossen werden.
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Wie bereits ausgeführt, soll unter einer lokalen Bodenerhebung bzw. lokalen Bodenvertiefung eine vom homogenen Verlauf der Bodenkontur abweichende, plötzliche Konturveränderung verstanden werden, die also plötzlich und nicht allmählich auftritt.
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Eine derartige lokale Bodenerhebung bzw. lokale Bodenvertiefung erzeugt im Signal des jeweiligen Beschleunigungssensors 14 einen charakteristischen Signalverlauf, der über eine relativ kurze Zeitdauer eine relativ hohe Intensität aufweist. So kann einfach und zuverlässig auf das Überfahren einer lokalen, plötzlich bzw. spontan auftretenden Bodenerhebung 13 bzw. Bodenvertiefung 12 geschlossen werden.
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Dann, wenn auf Basis des Messsignals des oder jedes Beschleunigungssensors 14 auf das Überfahren einer solchen lokalen Bodenerhebung 13 und/oder lokalen Bodenvertiefung 12 geschlossen wird, werden erfindungsgemäß steuerungsseitig Maßnahmen ergriffen, die verhindern, dass hierdurch angeregte Nickbewegungen und/oder Wankbewegungen sich über die Breite des Vorsatzgeräts 3 negativ auf die Arbeitshöhe X desselben relativ zum Ackerboden 4 auswirken.
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Dann wenn auf Basis des Messsignals des oder jedes Beschleunigungssensors 14 festgestellt wird, dass infolge des Überfahrens einer lokalen Bodenerhebung 13 bzw. lokalen Bodenvertiefung 12 das Vorsatzgerät 3 zu Nickbewegungen angeregt wird, wird der Hubwerkzylinder 5 angesteuert, um diese Nickbewegungen am Vorsatzgerät 3 aktiv zu kompensieren, nämlich dadurch, dass zur aktiven Kompensation solcher Nickbewegungen am Vorsatzgerät 3 dasselbe durch den Hubwerkzylinder 5 aktiv angehoben und/oder aktiv abgesenkt wird. Wird hingegen auf Basis des Messsignals des oder jedes Beschleunigungssensors 14 festgestellt, dass das Vorsatzgerät 3 infolge des Überfahrens einer lokalen Bodenvertiefung 12 bzw. lokalen Bodenerhebung 13 zu Wankbewegungen angeregt wird, so wird durch Ansteuerung des Querausgleichszylinders 11 diesen Wankbewegungen vorzugsweise passiv entgegengewirkt. Hierzu wird der Querausgleichszylinder 11 derart angesteuert, dass derselbe vorzugsweise eine sogenannte Schwimmstellung einnimmt, sodass das Vorsatzgerät 3 dann hinsichtlich des Querausgleichszylinders 11 vom Trägerfahrzeug 2 entkoppelt wird. In diesem Fall werden dann Massenträgheitskräfte des Vorsatzgeräts 3 genutzt, um Wankbewegungen passiv entgegenzuwirken, sodass dieselben nicht auf das Vorsatzgerät 3 übertragen werden.
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7 und 9 zeigen Auswirkungen des erfindungsgemäßen Verfahrens bei Überfahren einer lokalen Bodenerhebung 13. Durch die, bezogen auf den Querausgleichszylinder 11, steuerungsseitig bewirkte Entkopplung des Vorsatzgeräts 3 vom Trägerfahrzeug 2 kann sichergestellt werden, dass Wankbewegungen 15 des Trägerfahrzeugs 2, die durch das Überfahren der lokalen Bodenerhebung 13 am Trägerfahrzeug 2 angeregt werden, nicht auf das Vorsatzgeräts 3 übertragen werden und sich demnach nicht negativ auf die Arbeitshöhe X des Vorsatzgeräts 3 über die Breite desselben auswirken.
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Gemäß 9 wird zum Ausgleich bzw. zur Kompensation von Nickbewegungen 16, die durch das Überfahren der lokalen Bodenerhebung 13 induziert werden, das Vorsatzgerät 3 über den Hubwerkzylinder 5 zuerst aktiv abgesenkt, nämlich im Vergleich zu der in 9 gestrichelten Position des Vorsatzgeräts 3, die sich nach dem Stand der Technik ausbilden würde, und bei Verlassen der Bodenerhebung 13 wieder aktiv abgesenkt. Hubgeschwindigkeit und Hubdauer werden abhängig von der gemessenen Beschleunigung bestimmt.
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8 und 10 zeigen die Wirkung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei Überfahren einer lokalen Bodenvertiefung 12. Hier werden wiederum Wankbewegungen 15, die durch das Überfahren der lokalen Bodenvertiefung 12 am Trägerfahrzeug 2 verursacht werden, durch Ansteuerung des Querausgleichszylinders 11 dadurch nicht auf das Vorsatzgerät 3 übertragen, dass dasselbe durch entsprechende Ansteuerung des Querausgleichszylinders 11 vom Trägerfahrzeug 2 entkoppelt wird. Massenträgheitskräfte des Vorsatzgeräts 3 wirken demnach Wankbewegungen desselben entgegen. Nickbewegungen 16 können wiederum dadurch kompensiert werden, dass das Vorsatzgerät 3 über den Hubwerkzylinder 5 verlagert wird, nämlich gemäß 10 dadurch, dass das Vorsatzgerät 3 über den Hubwerkzylinder 5 aktiv angehoben wird, nämlich im Vergleich zu der in 10 gestrichelt gezeigten Position, die sich nach dem Stand der Technik einstellen würde.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Steuerungssystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Steuerungssystem umfasst Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, nämlich zumindest einen Beschleunigungssensor 14 und ein nicht gezeigtes Steuergerät.
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Der Beschleunigungssensor 14 kann Bestandteil des Vorsatzgeräts 3 oder Bestandteil des Trägerfahrzeugs 2 sein.
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Das Steuergerät wertet Messsignale des oder jedes Beschleunigungssensors 14 aus, erkennt auf Basis dieser Auswertung, ob eine lokale Bodenerhebung 13 und/oder Bodenvertiefung 12 überfahren wird, und steuert dann zur Vermeidung der Übertragung von Nickbewegungen und/oder Wankbewegungen auf das Vorsatzgerät 3 den Hubwerkzylinder 5 und/oder den Querausgleichszylinder 11 an.
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Über den Hubwerkzylinder 5 können Nickbewegungen kompensiert werden, nämlich durch aktives Anheben und/oder Absenken des Vorsatzgeräts 3 mit Hilfe des Hubwerkzylinders 5.
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Über den Querausgleichszylinder 11 können Wankbewegungen passiv entgegengewirkt werden, nämlich dadurch, dass durch entsprechende Ansteuerungen des Querausgleichszylinders 11 über das Steuergerät der Querausgleichszylinder 11 in eine sogenannte Schwimmstellung überführt wird, um hinsichtlich des Querausgleichszylinders 11 das Vorsatzgerät 3 vom Trägerfahrzeug 2 zu entkoppeln, sodass Massenträgheitskräfte des Vorsatzgeräts 3 der Übertragung einer Wankbewegung auf das Vorsatzgerät 3 passiv entgegenwirken.
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Es ist auch möglich, Wankbewegungen aktiv entgegen zu wirken, nämlich durch entsprechende Ansteuerung des Querausgleichszylinders 11. Zur aktiven Kompensation von Wankbewegungen wird das Vorsatzgerät 3 durch Ansteuerung des Querausgleichzylinders 11 aktiv geschwenkt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Erntefahrzeug
- 2
- Trägerfahrzeug
- 3
- Vorsatzgerät
- 4
- Ackerboden
- 5
- Hubwerkzylinder
- 6
- Fahrtrichtung
- 7
- Seite
- 8
- Seite
- 9
- Taster
- 10
- Taster
- 11
- Querausgleichszylinder
- 12
- lokale Bodenvertiefung
- 13
- lokale Bodenerhebung
- 14
- Beschleunigungssensor
- 15
- Wankbewegung
- 16
- Nickbewegung
