KR20030040465A - 진동댐퍼로 구성된 거대 매니퓰레이터 - Google Patents
진동댐퍼로 구성된 거대 매니퓰레이터 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (21)
- 붐 블록(21)이 선호적으로 자동차 섀시(11)의 수직 회전축(13) 둘레에서 회전 가능하고, 굽힘 가능한 붐(22)은 적어도 세 개의 붐 암들(23 내지 27)의 집합체로 구성되며, 선호적으로 콘크리트 타설 붐과 같이 배치되는데, 이 붐 암들(23 내지 27)이 구동 집합체(34 내지 38)에 의해 각기 수평으로 평행한 피벗회전 축(28 내지 32) 둘레에 각각 근접한 붐 블록 또는 붐 암에 관해 쌍단위로 제한적이게 피벗 회전 가능하며, 선호적으로 개개의 구동 집합체(34 내지 38)와 관련된 구동요소들(68 내지 76)의 도움으로 붐의 운동을 위한 원격제어 조절장치(50,62,52)와 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키는 수단(82,84,86)을 갖고 있는데 있어서, 적어도 하나의 구동 집합체(34 내지 38) 또는 붐 암(23 내지 27)이 붐 암(23 내지 27)의 기계적 진동에서 시작된 시간 종속적인 측정값(Δp)을 측정하기 위한 센서(84,86)뿐만 아니라 출력이 관련 작동 요소(68 내지 76)에 연결되는, 적어도 하나의 센서(48,86)의 하류부에 연결된 감쇠 신호를 일으키는 평가 유닛(82)을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 특별히 콘크리트 펌프용인 거대 매니퓰레이터.
- 제 1 항에 있어서, 각 구동 집합체(34 내지 38)가 복동식 유압 실린더를 포함하는데, 이 유압 실린더가 관련 작동 요소를 형성하는 비례변화 밸브(68 내지 76)를 거쳐 압유에 의해 작동되고, 적어도 하나의 유압 실린더의 피스톤 로드측 및 피스톤 헤드측 단부에 압력 센서(84,86)가 제공되는데 그것이 비교기(88)를 거쳐평가 유닛(82)과 연결되는 것이 선호되는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 2 항에 있어서, 평가 유닛(82)이 아날로그 또는 디지털 고역여파기(90,92)를 포함하는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 3 항에 있어서, 개별적인 붐 암들(23 내지 27)에 속하는 고역여파기(90,92)의 절단 주파수가 독립적으로 조정 가능한 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 고역여파기(90,92)의 절단 주파수는 관련 붐 암(23 내지 27)의 고조파 값에 따라 조정 가능한 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 3 항 내지 제 5 항 중 한 항에 있어서, 고역여파기(90,92)의 절단 주파수가 0.2 내지 10 Hz의 값으로 조정 가능한 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 3 항 내지 제 6 항 중 한 항에 있어서, 각 고역여파기는 입력이 비교기(92)를 거쳐 그에 과한 출력에 과해지는 심역여파기(90)인 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 3 항 내지 제 7 항 중 한 항에 있어서, 각 고역여파기(90,92)가 비진동 전달 또는 캐리어 함수를 제공하는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 3 항 내지 제 8 항 중 한 항에 있어서, 각 고역여파기(90,92)가 평가 및 안전 회로 또는 하류부에 연결된 루틴(93)을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 9 항에 있어서, 평가 및 안전 회로 또는 루틴(90)은 두 압력 센서들(84,86)의 출력 신호들(ps,pb)을 갖는 입력측에서 작동되는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 1 항 내지 제 10 항 중 한 항에 있어서, 제어 장치는 작동 요소들(68 내지 76)을 제어하기 위한 좌표 공급기(64)가 있는 마이크로 제어기(52)를 포함하고, 입력측에서 BUS 시스템(63)과, 붐 움직임을 위한 스티어링 데이터를 갖는 원격제어장치(50,64)를 통해 작동되는데, 각 작동 요소에는 감쇠 유닛(82)을 형성하는 캐리어 또는 송신기가 제공되며, 출력측에서 당해 붐 암(23 내지 27)에 속하는 측정값(Δp)으로 작동되는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 1 항 내지 제 112 항 중 한 항에 있어서, 배치 붐(22)의 드리프트 보상을위한 장치는 작동 요소들(68 내지 76) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 공간각 또는 거리의 출력 및 예정된 값의 저장기와 연결된 컴퓨터뿐만 아니라 붐 암(27), 저장 유닛(96)의 단부에 제공된 적어도 하나의 경사 센서(94) 또는 거리 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 붐 블록(21)이 선호적으로 자동차 섀시(11)의 수직 회전축(13) 둘레에서 회전 가능하고, 굽힘 가능한 붐(22)은 적어도 세 개의 붐 암들(23 내지 27)의 집합체로 구성되며, 선호적으로 콘크리트 타설 붐과 같이 배치되는데, 이 붐 암들(23 내지 27)이 구동 집합체(34 내지 38)에 의해 각기 수평으로 평행한 피벗회전 축(28 내지 32) 둘레에 각각 근접한 붐 블록 또는 붐 암에 관해 쌍단위로 제한적이게 피벗 회전 가능하며, 선호적으로 개개의 구동 집합체(34 내지 38)와 관련된 구동요소들(68 내지 76)의 도움으로 붐의 운동을 위한 원격제어 조절장치(50,62,52)와 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키는 수단(82,84,86)을 갖고 있는데 있어서, 배치 붐(22)의 드리프트 보상을 위한 장치가 작동 요소들(68 내지 76) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 거리 센서 또는 공간각의 출력 및 예정된 값의 저장기와 연결된 컴퓨터뿐만 아니라 붐 암(27), 저장유닛(96)의 단부에 제공된 거리 센서 또는 적어도 하나의 경사 센서(94)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 특별히 콘크리트 펌프용의 거대 매니퓰레이터.
- 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서, 경사 또는 거리 센서가 굽힘 가능한붐(22)의 단부 암(27)에 제공되는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 제 12 항 내지 제 14 항에 있어서, 예정된 값의 저장기(96)가 경사 또는 거리 센서(94)의 디지털 출력 신호를 갖는 제어 루틴을 통해 작동되는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터.
- 굽힘 가능한 붐(22)의 붐 암(23 내지 27)이 각각 하나의 구동 집합체(34 내지 38)를 거쳐 서로에 관해 피벗회전 가능한데 있어서, 당해 붐 암의 기계적 진동에 따른 시간 종속적인 측정값(Δp)은 적어도 하나의 구동 집합체(34 내지 38) 또는 관련 붐 암(23 내지 27)에서 시작되고, 동적 감쇠 신호가 형성되는 평가 유닛(82)을 따르게 되며, 구동 집합체를 제어하는 작동 요소(68 내지 76)에 부과되는 것을 특징으로 하는 거대 매니퓰레이터의 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 과정.
- 제 16 항에 있어서, 구동 집합체(34 내지 38)는 피스톤 헤드측과 피스톤 로드측 사이의 시간 종속적인 압력차(Δp)가 측정 진폭 또는 값처럼 측정되어 감쇠 신호가 형성되는 측정 유닛(82)에서 평가되는 유압 실린더인 것을 특징으로 하는 과정.
- 제 17 항에 있어서, 평가 유닛(82,90,92)에서 규정된 절단 주파수보다 높은측정값(Δp)의 동적인 부분이 감쇠 신호의 형성을 위해 걸러져 위상지연 및/또는 확대되는 것을 특징으로 하는 과정.
- 제 18 항에 있어서, 절단 주파수는 당해 붐 암의 기계적 고조파 값, 선호적으로 0.2 내지 10 Hz 인 값에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 과정.
- 제 16 항 내지 제 19 항 중 한 항에 있어서, 작업위치까지 연장된 굽힘 가능한 붐(22)의 경우, 단부 암 지면으로부터의 경사 또는 거리는 사전 결정된 시간간격으로 측정되고 사전에 저장된 예정 값과 비교되며, 예정된 값에서 편향이 발생될 때, 굽힘 가능한 붐은 적어도 하나의 작동 요소들(68 내지 76)을 제어함으로서 복원되는 것을 특징으로 하는 과정.
- 굽힘 가능한 붐(22)의 붐 암들(23 내지 27)은 각각 하나의 구동 집합체(34 내지 38)를 거쳐 서로에 대해 피벗회전 가능한데 있어서, 작업 위치까지 연장된 굽힘 가능한 붐(22)의 경우에 단부 암 지면으로부터의 경사 또는 거리는 사전 경절된 시간 간격으로 측정되고 사전에 저장된 예정값과 비교되며, 예정된 값에서 편향이 발생될 때, 굽힘 가능한 붐은 적어도 하나의 작동 요소들(68 내지 76)을 제어함으로서 복원되는 것을 특징으로 하는, 거대 매니퓰레이터의 굽힘 가능한 붐의 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 과정.
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