ES2301552T3 - Manipulador de grandes dimensiones con amortiguador de oscilaciones. - Google Patents

Abstract

Manipulador de grandes dimensiones, especialmente para bombas de hormigón, con un caballete de soporte de pluma (21) dispuesto sobre un bastidor (11) y preferentemente giratorio sobre un eje de giro vertical (13), con una pluma flexible (22) compuesta de al menos de tres brazos de pluma (23 a 27), configurado preferentemente como pluma de distribución de hormigón en el que los brazos de pluma (23 a 27) son respectivamente pivoteables en forma limitada de a pares respecto al caballete de soporte de pluma (21) o brazo de pluma (28 a 26) adyacentes alrededor de ejes de plegado (28 a 32) horizontales paralelos entre sí, cada uno por medio de una unidad de accionamiento (34 a 38), con un dispositivo de mando (50, 62, 52), preferentemente operable a control remoto, para el movimiento de la pluma con ayuda de los elementos de regulación (68 a 76) asignados a los diferentes mecanismos de accionamiento (34 a 38), y con elementos (82, 84, 86) para la amortiguación de oscilaciones mecánicas en la pluma flexible (22), caracterizado porque a al menos uno de los mecanismos de accionamiento (34 a 38) o brazos de pluma (23 a 27) está asignado al menos un sensor (84, 86) para determinar el valor de medición (Deltap) en función de tiempo derivado de las oscilaciones mecánicas del brazo de pluma (23 a 27) respectivo, así como una unidad de evaluación (82) posconectada a como mínimo un sensor (84, 86), conectada del lado de salida al elemento de regulación (68 a 76) correspondiente, para generar una señal de amortiguación.

Description

Manipulador de grandes dimensiones con amortiguador de oscilaciones.

El invento se refiere a un manipulador de grandes dimensiones, especialmente para bombas de hormigón, con un caballete de soporte de pluma dispuesto sobre un bastidor y preferentemente giratorio sobre un eje de giro vertical, con una pluma flexible compuesta al menos de tres brazos de pluma, configurado preferentemente como pluma de distribución de hormigón en el que los brazos de pluma son respectivamente pivoteables en forma limitada de a pares, respecto al caballete de soporte de pluma o brazo de pluma adyacentes alrededor de ejes de plegado horizontales paralelos entre sí, cada uno por medio de una unidad de accionamiento, con un dispositivo de mando, preferentemente operable a control remoto, para el movimiento de la pluma con ayuda de los elementos de regulación asignados a los diferentes mecanismos de accionamiento, y con elementos para la amortiguación de oscilaciones mecánicas en la pluma flexible. Un manipulador de grandes dimensiones de este tipo es conocido (DE-19520166 A1). No obstante, allí no hay dispuestos elementos amortiguadores.

La pluma flexible de un manipulador de grandes dimensiones de este tipo es en su construcción un sistema que puede oscilar elásticamente, excitable a oscilaciones propias. Una excitación resonante de oscilaciones de este tipo puede producir que la punta de la pluma oscile con amplitudes de un metro o mayores. Una excitación de oscilaciones es posible, por ejemplo, mediante el funcionamiento pulsante de una bomba de hormigón y por la aceleración y desaceleración periódica resultante de la columna de hormigón comprimida a través de la tubería de transporte. Ello tiene como consecuencia, que el hormigón ya no puede distribuirse de modo uniforme y el trabajador que maneja la manguera final corre peligro. Para evitar esto, en una bomba de hormigón con pluma flexible conocida (DE-A 195 03 895) se propuso la utilización de un bucle cerrado regulador de posición que estabiliza el nivel de la punta de la pluma respecto a un plano referencial horizontal fijo, dentro de un margen de variación predeterminado. Para ello, hay dispuesto un dispositivo sensor mediante cuyas señales de salida puede controlarse un accionamiento de regulador de coordenadas para la deflexión compensatoria de la punta de pluma o de la manguera final. Se ha demostrado que estas medidas son bastante complejas y no siempre producen los resultados deseados. La sensórica del movimiento de brazos necesario para la regulación se activa solamente cuando el movimiento ya se realizó, o sea, cuando ya es demasiado tarde. O sea, con ello no es posible conseguir un calidad regulatoria suficiente.

Basado en ello, el invento tiene el objetivo de adoptar precauciones y medidas de procedimientos con las que mediante medios sencillos sea posible una amortiguación óptima de la pluma.

Para conseguir este objetivo se proponen las combinaciones de características indicadas en las reivindicaciones 1 y 15. Configuraciones y perfeccionamientos ventajosos del invento resultan de las reivindicaciones dependientes.

La solución según el invento, se basa en la idea de que al menos en uno de los mecanismos de accionamiento o en el brazo de pluma respectivo se determina un valor de medida derivado del tiempo de la oscilación mecánica del brazo de pluma correspondiente, que es procesado en una unidad de evaluación, formando una señal de amortiguación y conectado adicionalmente a un elemento de regulación que controla el mecanismo de accionamiento.

Según una configuración preferente del invento, en la que el mecanismo de accionamiento está conformado como cilindro hidráulico de doble efecto, la diferencia de presión en función del tiempo entre el lado de la cabeza del émbolo y el lado del vástago de émbolo del cilindro hidráulico es determinada como valor de medida y evaluada en la unidad de evaluación para formar la señal de amortiguación dinámica. En la preparación de la señal, la parte dinámica de la diferencia de presión en función del tiempo se filtra apropiadamente por encima de una frecuencia de corte definida y es desfasada y/o amplificada para formar la señal de amortiguación. La frecuencia de corte se ajusta en función de la frecuencia propia del brazo de pluma respectivo, preferentemente en el intervalo de 0,2 a 10 Hz. En todo caso, la frecuencia de corte del filtro de paso alto debería elegirse algo más baja que la frecuencia propia del brazo de pluma respectivo. Debido a que la amortiguación de la pluma sin regulación de la posición puede producir una deriva no deseada de la punta de la pluma, se propone, conforme a una configuración ventajosa del invento, que en una pluma flexible extendida a una posición de trabajo definida se mida a intervalos de tiempo definidos la inclinación y la distancia al suelo del brazo terminal y se compare con un valor nominal previamente almacenado y que al producirse una deriva, la pluma flexible es restituida por medio del control de al menos uno de los mecanismos de accionamiento.

Para ejecutar el procedimiento descrito se propone, según el invento, que al menos uno de los mecanismos de accionamiento o brazos de pluma tengan asignado al menos un sensor para determinar el valor de medida en función de tiempo derivado de la oscilación mecánica del brazo de pluma respectivo, así como una unidad de evaluación posterior al como mínimo, un sensor conectado en el lado de salida al elemento de regulación respectivo, para producir una señal de amortiguación.

Según una configuración preferente del invento, cada mecanismo de accionamiento presenta un cilindro hidráulico de doble efecto, pudiendo los cilindros hidráulicos ser presurizados con aceite a presión por medio de una válvula proporcional de múltiples vías que forma el elemento de regulación correspondiente. En este caso, según el invento, en el extremo del lado del vástago de émbolo y del lado de la cabeza de émbolo de al menos uno de los cilindros hidráulicos se encuentra dispuesto en cada caso un transductor de presión, que está conectado a la unidad de evaluación a través de un elemento de comparación o diferencial. Favorablemente, la unidad de evaluación comprende un filtro de paso alto que puede ser analógico o digital. Preferentemente, las frecuencias de corte de los filtros paso alto pertenecientes a cada brazo de pluma pueden ajustarse separadamente en función de las frecuencias propias del brazo de pluma respectivo. Las frecuencias de corte típicas de filtros de paso alto son 0,2 a 10 Hz.

Una configuración preferente del invento dispone que el filtro de paso alto está formado por un filtro de paso bajo, cuya entrada está conectada a su salida por medio de un elemento diferencial. Para evitar sobreimpulsos, cada filtro de paso alto forma una respuesta transitoria. Además, cada filtro de paso alto tiene, preferentemente, posconectado un circuito o rutina de evaluación y seguridad que puede ser activado del lado de entrada adicionalmente con las señales de salida de ambos transductores de presión de los cilindros hidráulicos asignados.

Una configuración preferente del invento dispone que el dispositivo de control presenta un microcontrolador con sensor de coordenadas para controlar los elementos de regulación que por el lado de la entrada puede ser activado mediante un sistema bus y un dispositivo de control remoto con datos de mando para el movimiento de la pluma, que cada elemento de regulación tiene asignado adicionalmente, formando la unidad de amortiguación, un portador que por el lado de entrada puede ser cargado con los valores de medición del brazo de pluma respectivo y por el lado de salida está conectado con el elemento de regulación. Con estas precauciones, la pluma flexible es comandada por el operador de la bomba en base a los datos de mando prefijados por medio del dispositivo de control remoto, mientras que la amortiguación de la pluma durante el movimiento de la pluma y en la posición de trabajo se realiza automáticamente. En ello, las unidades de amortiguación están acopladas a los circuitos de control de los distintos mecanismos de accionamiento. Los diferentes portadores son, apropiadamente, configurados como filtros paso alto de segundo orden, cuyas respuestas transitorias presentan un comportamiento aperiódico. Con ello, se garantiza que a través del filtro y su portador no le son aplicados al sistema disturbios adicionales. Una peculiaridad del dispositivo de amortiguación, según el invento, consiste por lo tanto, en que cada brazo de pluma tiene asignada una unidad de amortiguación independiente.

Como sensores de presión entran en consideración, por ejemplo, sensores a membrana o sensores piezoeléctricos, a los que al existir un microcontrolador tienen asignado un convertidor de medición con convertidor analógico-digital. Es importante que los sensores de presión presenten una dinámica suficiente.

Según una configuración favorable del invento, en el caso en que falta una regulación de posición se encuentra prevista una disposición para la compensación de deriva de la pluma flexible, que al menos presenta un sensor de inclinación o de distancia dispuesto en uno de los brazos de pluma, una memoria de valores nominales, así como un comparador conectado del lado de entrada con la memoria de valores nominales y con la salida del sensor de inclinación o de distancia, para controlar al menos uno de los elementos de regulación. El sensor de inclinación o de distancia está dispuesto, favorablemente, en el brazo terminal de la pluma flexible, mientras la memoria de valores nominales puede cargarse a través de una rutina de control con la señal digital de salida del sensor de inclinación o de distancia. La rutina de control asegura que el valor de inclinación momentáneo o la distancia al suelo del brazo terminal son guardados en la memoria de valores nominales al llegar la pluma flexible a una posición de trabajo.

A continuación, el invento se muestra en mayor detalle en base a los ejemplos de fabricación representados en el dibujo en forma esquemática. Muestran 1a:

figura 1, una vista lateral de una bomba de hormigón móvil con pluma flexible plegada;

figura 2, una bomba de hormigón móvil según la figura 1, con pluma flexible en posición de trabajo;

figura 3, un esquema del dispositivo de control para el movimiento y amortiguación de la pluma;

figura 4, un esquema con diagrama de flujo del portador de software contenido en el microcontrolador, para la amortiguación de la pluma.

La bomba de hormigón móvil 10 comprende un vehículo de transporte 11, una bomba pulsante de material espeso 12 configurada, por ejemplo, como bomba de émbolos bicilíndrica, así como una pluma de distribución 14 giratoria sobre un eje vertical 13 fijo al vehículo, como portador de una tubería de transporte de hormigón 16. A través la tubería de transporte 16 se transporta hormigón líquido, que durante el hormigonado ingresa continuamente a un receptáculo de alimentación 12, a un lugar de hormigonado 18 distante del emplazamiento del vehículo 11.

La pluma de distribución 14 se compone de un caballete de soporte de pluma 21 giratorio sobre el eje vertical 13 por medio de un accionamiento de giro hidráulico 19 y una pluma flexible 22 pivotable sobre el caballete de soporte de pluma y ajustable en forma continua a alcance variable y diferencia de altura entre el vehículo 11 y el lugar de hormigonado 18. La pluma flexible 22 mostrada en el ejemplo de fabricación se compone de cinco brazos de pluma 23 a 27 conectados en forma articulada uno con otro, pivoteables sobre ejes 28 a 32 paralelos entre sí y ortogonales al eje vertical 13 del caballete de soporte de pluma 21. Los ángulos de plegado \varepsilon1 a \varepsilon5 (figura 2) de las articulaciones de plegado formadas por los ejes de articulación 28 a 32 y su disposición relativa entre sí, están coordinados de tal manera, que la pluma de distribución 14 puede depositarse sobre el vehículo 11 en una configuración de transporte compacta por plegado múltiple, como puede verse en la figura 1. Mediante la activación controlada por programa de mecanismos de accionamiento 34 a 38 asignados individualmente a los ajes de articulación 28 a 32, la pluma flexible 22 puede desplegarse entre el lugar de hormigonado 18 y el emplazamiento del vehículo a diferentes distancias y/o diferencias de altura (figura 2).

El operador de la pluma controla, por ejemplo mediante telemando por control remoto 50, los movimientos de la pluma mediante los que la punta de pluma 33 con la manguera final 43 es movida por encima de la zona a hormigonar. La manguera final 43 tiene una longitud típica de 3 a 4 m y puede, debido a su suspensión articulada en la zona de la punta de la pluma 33 y sobre la base de su flexibilidad inherente, ser mantenida por un operador de manga con su extremo de salida en la posición conveniente al lugar de hormigonado 18.

El control remoto 50 contiene múltiples órganos de mando 60 configurados como palancas que pueden ser movidos hacia delante y hacia atrás en dos direcciones de control perpendiculares entre sí transmitiendo señales de control. Las señales de control se transmiten a través de una línea inalámbrica 61 al radioreceptor 62 fijo en el vehículo, conectado al microcontrolador 52 mediante, por ejemplo, un sistema de bus 63 configurado como CAN. El microcontrolador 52 contiene, entre otros, un sensor de coordenadas 64 asistido por ordenador en el que se convierten los datos de mando transmitidos por el radioreceptor 62 en señales de coordenadas para los mecanismos de accionamiento 19, 34 a 38 de los seis ejes 13, 28 a 32. Adicionalmente, el tamaño de la deflexión de los órganos de mando 60 puede convertirse en señales determinantes de la velocidad. La operación de los mecanismos de accionamiento 34 a 38 se realiza a través de los elementos de regulación 68 a 76, configurados como válvulas proporcionales de múltiples vías, conectadas con sus tuberías de salida 78, 80 al lado de la cabeza de émbolo y al lado del vástago de émbolo de los mecanismos de accionamiento 34 a 38 configurados como cilindros hidráulicos de doble efecto. El mecanismo de accionamiento 19 para el caballete de soporte de pluma 21 está configurado como accionamiento hidráulico de giro, controlable mediante el elemento de regulación 66. Además del control por medio del sensor de coordenadas 64 que, por ejemplo, interpreta los datos de mando recibidos como coordenadas cilíndricas y los convierte en forma apropiada (véase DE-A 43 06 127), los diferentes mecanismos de accionamiento 19, 34 a 36 también pueden controlarse directamente a través de los órganos de control 60 y los elementos de regulación 66 a 76 respectivos.

La pluma flexible 22 forma, junto con el vehículo de transporte 11, un sistema capaz de oscilaciones que, estando en operación, puede ser obligado a oscilar por la bomba de materiales espesos 12 que trabaja de manera pulsante. Las oscilaciones pueden conducir a deflexiones de la punta de pluma 33 y de la manguera final 43 fijada a ella, con amplitudes de alrededor de un metro y frecuencias de entre 0,5 y algunos Hz.

Para evitar un crecimiento de la oscilación resonante de la pluma flexible 22, el microcontrolador 52 contiene, adicionalmente, una cantidad de unidades de amortiguación 82 asistidas por software, conectadas en cada caso con la entrada de regulación previa de uno de los elementos de control 68 a 76. Por el lado de la entrada, las unidades de amortiguación 82 están activadas mediante un valor de medición en función de tiempo derivado de las oscilaciones mecánicas del brazo de pluma 23 a 27 respectivo. En el ejemplo de realización mostrado, con este propósito se ha dispuesto en cada caso en el extremo de la cabeza de émbolo y del vástago de émbolo de cada uno de los mecanismos de accionamiento 34 a 38 configuradas como cilindro hidráulico, un sensor de presión 84, 86, cuyas salidas ps y pb están conectadas a un comparador 88 en el que se genera una señal de medición en función de tiempo, correspondiente a la diferencia de presión \Deltap (t) = ps - pb. La señal de medición \Deltap (t) se transmite a intervalos de tiempo predeterminados a un filtro de paso alto digital 90, 92. En el ejemplo de fabricación mostrado en la figura 4, los filtros de paso alto están formados por un filtro de paso bajo digital 90 con comparador 92 posconectado, estando a éste último impuesta adicionalmente la señal de entrada del filtro de paso bajo 90. La frecuencia de corte del filtro de paso alto 90, 92 es ajustada separadamente para cada brazo de pluma 23 a 27 y es elegida algo más baja que su frecuencia mecánica propia. Las unidades de amortiguación 82 contienen, adicionalmente, un algoritmo de evaluación y seguridad 93 posconectado al filtro de paso alto digital 90, 92, para la regulación del factor de amplificación necesario para la amortiguación de oscilaciones. Además, mediante el algoritmo de seguridad también se vigilan los valores límite de movimiento del brazo de pluma, por ejemplo por medio de un control del tope. Para ello, pueden evaluarse los valores de presión absolutos ps y pb medidos por los sensores de presión 84, 86 del lado de la cabeza de émbolo y del lado del vástago de émbolo.

Debido a que las posiciones axiales de los ejes de plegado no están controladas, no puede excluirse que, debido a tolerancias de fabricación, se produzca un movimiento de deriva de la pluma flexible 22. Ello es especialmente el caso en la posición de trabajo de la pluma flexible durante el funcionamiento de la bomba. La deriva se puede vigilar y compensar. Como puede verse en las figuras 2 y 4, con este propósito, en el último brazo de pluma 27 está dispuesto un sensor de ángulo sólido 94 configurado, por ejemplo, como sensor de inclinación, o un sensor de distancia así como una memoria de valores nominales 96. O sea, con ello, en cada posición de trabajo al finalizar cada proceso puede almacenarse en la memoria de valores nominales 96 la posición angular del momento o la distancia al suelo de la punta de pluma 33. Mediante la comparación del valor real con el valor nominal almacenado, puede detectarse en el curso del tiempo una deriva y compensarla por medio del control de al menos uno de los elemento de regulación 68 a 76, por ejemplo, a través del sensor de coordenadas 64.

En resumen, debe concluirse lo siguiente: El invento se refiere a un manipulador de grandes dimensiones, en especial de bombas de hormigón. El manipulador de grandes dimensiones presenta una pluma flexible 22 compuesta al menos de tres brazos de pluma 23 a 27, preferentemente configurado como pluma de distribución de hormigón, cuyos brazos de pluma pueden girar en cada caso limitadamente sobre ejes de plegado 28 a 32 horizontales paralelos uno respecto del otro, por medio de una unidad de accionamiento 34 a 38, respectivamente. Además, están dispuestos un dispositivo de control 50, 62, 52 para el movimiento de la pluma con la ayuda de los elementos de regulación asignados a los diferentes mecanismos de accionamiento, así como elementos para la amortiguación de oscilaciones mecánicas en la pluma flexible. Para conseguir con recursos sencillos una amortiguación de pluma efectiva se propone, según el invento, que preferentemente en cada unidad de accionamiento 34 a 38 o en el brazo de pluma 23 a 27 correspondiente, un valor de medida dependiente del tiempo de la oscilación mecánica del brazo de pluma respectivo es derivado de uno de los equipos de accionamiento o brazos de pluma respectivos, es procesado en una unidad de evaluación 82 formando una señal de amortiguación dinámica y es conectado a un elemento de regulación 68 a 76 que controla el equipo de accionamiento respectivo.

Claims (19)

1. Manipulador de grandes dimensiones, especialmente para bombas de hormigón, con un caballete de soporte de pluma (21) dispuesto sobre un bastidor (11) y preferentemente giratorio sobre un eje de giro vertical (13), con una pluma flexible (22) compuesta de al menos de tres brazos de pluma (23 a 27), configurado preferentemente como pluma de distribución de hormigón en el que los brazos de pluma (23 a 27) son respectivamente pivoteables en forma limitada de a pares respecto al caballete de soporte de pluma (21) o brazo de pluma (28 a 26) adyacentes alrededor de ejes de plegado (28 a 32) horizontales paralelos entre sí, cada uno por medio de una unidad de accionamiento (34 a 38), con un dispositivo de mando (50, 62, 52), preferentemente operable a control remoto, para el movimiento de la pluma con ayuda de los elementos de regulación (68 a 76) asignados a los diferentes mecanismos de accionamiento (34 a 38), y con elementos (82, 84, 86) para la amortiguación de oscilaciones mecánicas en la pluma flexible (22), caracterizado porque a al menos uno de los mecanismos de accionamiento (34 a 38) o brazos de pluma (23 a 27) está asignado al menos un sensor (84, 86) para determinar el valor de medición (\Deltap) en función de tiempo derivado de las oscilaciones mecánicas del brazo de pluma (23 a 27) respectivo, así como una unidad de evaluación (82) posconectada a como mínimo un sensor (84, 86), conectada del lado de salida al elemento de regulación (68 a 76) correspondiente, para generar una señal de amortiguación.

2. Manipulador de grandes dimensiones, según la reivindicación 1, caracterizado porque cada mecanismo de accionamiento (34 a 38) presenta un cilindro hidráulico de doble efecto, porque cada uno de los cilindros hidráulicos son presurizables con aceite a presión a través de la válvula proporcional de múltiples vías (68 a 76) que forma el elemento de regulación, porque en el extremo del lado de cabeza de émbolo y del lado de vástago de émbolo de al menos uno de los cilindros hidráulicos se encuentra dispuesto en cada caso un sensor de presión (84, 86) que, preferentemente, están conectados con una unidad de evaluación (82) a través de un comparador (88).

3. Manipulador de grandes dimensiones, según la reivindicación 2, caracterizado porque la unidad de evaluación (82) contienen un filtro de paso alto (90, 92) analógico o digital.

4. Manipulador de grandes dimensiones, según la reivindicación 3, caracterizado porque las frecuencias de corte de los filtros paso alto (90, 92) correspondientes a los distintos brazos de pluma (23 a 27) son ajustables en forma independiente una de la otra.

5. Manipulador de grandes dimensiones, según la reivindicación 3 ó 4, caracterizado porque las frecuencias de corte de los filtros paso alto (90, 92) son ajustables en función de la frecuencia propia de los brazos de pluma (23 a 27) respectivos.

6. Manipulador de grandes dimensiones, según una de las reivindicaciones 3 a 5, caracterizado porque las frecuencias de corte de los filtros paso alto (90, 92) pueden ajustarse a un valor de 0,2 a 10 Hz.

7. Manipulador de grandes dimensiones, según una de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado porque cada filtro de paso alto está formado por un filtro de paso bajo (90) cuya entrada está conectada a su salida a través de un comparador (92).

8. Manipulador de grandes dimensiones, según una de las reivindicaciones 3 a 7, caracterizado porque cada filtro de paso alto (90, 92) forma una función transitoria aperiódica.

9. Manipulador de grandes dimensiones, según una de las reivindicaciones 3 a 8, caracterizado porque cada filtro de paso alto (90, 92) tiene posconectado un circuito o rutina de evaluación y seguridad (93).

10. Manipulador de grandes dimensiones, según la reivindicación 9, caracterizado porque el circuito o rutina de evaluación y seguridad (93) puede ser activado en el lado de entrada con las señales de salida (ps, pb) de los dos sensores de presión (84, 86).

11. Manipulador de grandes dimensiones, según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque el dispositivo de control presenta un microcontrolador (52) con un sensor de coordenadas (64) para controlar los elementos de regulación (68 a 76) que por el lado de la entrada puede ser activado mediante un sistema bus (63) y un dispositivo de control remoto (50, 64) con datos de mando para el movimiento de la pluma, porque cada elemento de regulación tiene asignado adicionalmente, formando la unidad de amortiguación (82), un repetidor que por el lado de entrada puede ser cargado con los valores de medición (\Deltap) del brazo de pluma (23 a 27) respectivo.

12. Manipulador de grandes dimensiones, según una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque una disposición para la compensación de la deriva de la pluma flexible (22), que al menos presenta un sensor de ángulo sólido (94) o sensor de distancia dispuesto en uno de los brazos de pluma (27), una memoria de valores nominales (96), así como un comparador conectado del lado de entrada con la memoria de valores nominales y con la salida del sensor de ángulo sólido o de distancia, para controlar al menos uno de los elementos de regulación (68 a 76).

13. Manipulador de grandes dimensiones, según la reivindicación 12, caracterizado porque el sensor de ángulo sólido o de distancia está dispuesto en el brazo terminal (27) de la pluma flexible (22).

14. Manipulador de grandes dimensiones, según la reivindicación 12 ó 13, caracterizado porque la memoria de valores nominales (96) puede ser cargado mediante una rutina de control con la señal digital de salida del sensor de ángulo sólido o de distancia (94).

15. Procedimiento para la amortiguación de oscilaciones mecánicas de una pluma flexible (22) en un manipulador de grandes dimensiones, en el que los brazos de pluma (23 a 27) de la pluma flexible (22) son pivoteables uno respecto de otro mediante mecanismos de accionamiento (34 a 38), caracterizado porque en al menos uno de los mecanismos de accionamiento (34 a 38) o en el brazo de pluma (23 a 27) correspondiente es derivado un valor de medida (\Deltap) en función del tiempo de la oscilación mecánica del brazo de pluma respectivo, es procesado en una unidad de evaluación (82) formando una señal de amortiguación dinámica y conectado a un elemento de regulación (68 a 76) que controla el mecanismo de accionamiento respectivo.

16. Procedimiento, según la reivindicación 15, caracterizado porque en un mecanismo de accionamiento (34 a 38) configurado como cilindro hidráulico, la diferencia de presión (\Deltap) en función de tiempo entre el lado de cabeza de émbolo y lado de vástago de émbolo del cilindro hidráulico es medido como valor de medición y evaluado en una unidad de evaluación (82) generando la señal de amortiguación.

17. Procedimiento, según la reivindicación 16, caracterizado porque en la unidad de evaluación (82, 90, 92) la parte dinámica del valor de medición (\Deltap) es filtrado por encima de una frecuencia de corte definida y desfasada y/o amplificada para formar la señal de amortiguación.

18. Procedimiento, según la reivindicación 17, caracterizada porque la frecuencia de corte en función de la frecuencia mecánica propia del brazo de pluma correspondiente es ajustado preferentemente a un valor de 0,2 a 10 Hz.

19. Procedimiento, según una de las reivindicaciones 15 a 18, caracterizado porque en una pluma flexible (22) extendida a una posición de trabajo, la inclinación o la distancia al suelo del brazo terminal es medida a intervalos de tiempo predeterminados y comparada con un valor nominal previamente almacenado, y porque al producirse una desviación del valor nominal la pluma flexible es restituida mediante el control de al menos uno de los elementos de regulación (68 a 76).