KR102121781B1 - 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법 - Google Patents

콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102121781B1
KR102121781B1 KR1020180086920A KR20180086920A KR102121781B1 KR 102121781 B1 KR102121781 B1 KR 102121781B1 KR 1020180086920 A KR1020180086920 A KR 1020180086920A KR 20180086920 A KR20180086920 A KR 20180086920A KR 102121781 B1 KR102121781 B1 KR 102121781B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
boom
turntable
unit
user
calculating
Prior art date
Application number
KR1020180086920A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200012090A (ko
Inventor
김남진
Original Assignee
(주)케이씨이피중공업
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)케이씨이피중공업 filed Critical (주)케이씨이피중공업
Priority to KR1020180086920A priority Critical patent/KR102121781B1/ko
Publication of KR20200012090A publication Critical patent/KR20200012090A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102121781B1 publication Critical patent/KR102121781B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B60R19/023—Details
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms

Abstract

본 발명은 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 사용자가 원하는 위치상에 붐이 용이하게 배치될 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 복수 개의 붐을 포함하는 붐조립체; 붐을 수직방향으로 회전시키는 액추에이터; 붐조립체를 수평방향으로 회전시키는 턴테이블; 및 사용자의 위치정보에 기초하여 액추에이터와 턴테이블 중 적어도 하나를 제어하는 제어유닛을 포함하고, 제어유닛은 사용자와 붐조립체 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 측정하고, 붐의 최종위치를 산출하는 것을 특징으로 한다.

Description

콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법{CONCRETE PUMPCAR, CONTROL UNIT, AND CONTROL METHOD}
본 발명은 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법에 관한 것으로써, 구체적으로는 사용자가 원하는 위치상에 붐이 용이하게 배치될 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 건물이나 구조물의 건설 시 철근 콘크리트가 많이 사용된다.
즉, 거푸집을 만들고 철근을 배근한 다음 콘크리트를 부어 양생시켜 구조물을 완성하는 건설 방법이 널리 행해지고 있다.
철근이 배근되면 거푸집으로 콘크리트를 물과 함께 부어 양생시키게 되는데, 소위 콘크리트펌프카가 사용되며, 콘크리트펌프카는 붐을 이용하여 콘크리트를 원거리로 이송하는 장비이다.
이러한 붐을 콘크리트 타설위치에 배치하기 위하여, 콘크리트 펌프카의 사용자를 비롯한 다수의 감독관이 안전상의 이유로 붐의 이동경로를 살피고 조절해야 하는 문제가 있다.
KR 2003566380000
본 발명의 목적은 사용자가 원하는 위치상에 붐이 용이하게 배치될 수 있는 콘크리트펌프카, 제어유닛 및 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 복수 개의 붐을 포함하는 붐조립체; 붐을 수직방향으로 회전시키는 액추에이터; 붐조립체를 수평방향으로 회전시키는 턴테이블; 및 사용자의 위치정보에 기초하여 액추에이터와 턴테이블 중 적어도 하나를 제어하는 제어유닛을 포함하고, 제어유닛은 사용자와 붐조립체 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 측정하고, 붐의 최종위치를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어유닛은 사용자의 현재위치를 측정하는 위치정보획득부; 및 붐조립체와 턴테이블 중 적어도 하나의 배치상태를 측정하는 상태정보획득부를 포함한다.
본 발명에서 제어유닛은 붐의 수직회전각을 산출하는 수직각도연산부; 턴테이블의 수평회전각을 산출하는 수평각도연산부; 및 수직회전각과 수평회전각 중 적어도 하나에 기초하여 붐의 최종위치를 산출하는 거리연산부를 포함한다.
본 발명에서 제어유닛은 수직각도연산부가 산출한 붐의 수직회전각에 기초하여 액추에이터를 구동하는 액추에이터작동부; 및 수평각도연산부가 산출한 턴테이블의 수평회전각에 기초하여 턴테이블을 구동하는 턴테이블작동부를 포함한다.
본 발명에서 제어유닛은 거리연산부가 산출한 붐의 최종위치가 위치정보획득부에서 측정된 사용자의 현재위치에 도달했는지 여부를 확인하는 판단부; 및 판단부의 확인결과에 기초하여 사용자에게 경고를 알리는 경고부를 더 포함한다.
본 발명에서 제어유닛은 판단부의 확인결과에 기초하여 콘크리트펌프카의 위치변경값을 산출하는 보정부를 더 포함한다.
본 발명에서 제어유닛은 붐조립체와 액추에이터 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 사용자의 단말기에 송신하는 통신부를 더 포함한다.
또한, 상기 다른 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 사용자의 현재위치를 측정하는 위치정보획득부; 붐조립체와 턴테이블 중 적어도 하나의 배치상태를 측정하는 상태정보획득부; 붐의 수직회전각을 산출하는 수직각도연산부; 턴테이블의 수평회전각을 산출하는 수평각도연산부; 수직회전각과 수평회전각 중 적어도 하나에 기초하여 붐의 최종위치를 산출하는 거리연산부; 수직각도연산부가 산출한 붐의 수직회전각에 기초하여 액추에이터를 구동하는 액추에이터작동부; 수평각도연산부가 산출한 턴테이블의 수평회전각에 기초하여 턴테이블을 구동하는 턴테이블작동부; 거리연산부가 산출한 붐의 최종위치가 위치정보획득부에서 측정된 사용자의 현재위치에 도달했는지 여부를 확인하는 판단부; 판단부의 확인결과에 기초하여 사용자에게 경고를 알리는 경고부; 판단부의 확인결과에 기초하여 콘크리트펌프카의 위치변동값을 산출하는 보정부; 및 붐조립체와 액추에이터 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 사용자의 단말기에 송신하는 통신부를 포함한다.
또한, 상기 또 다른 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 사용자, 붐조립체 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 측정하는 단계; 붐의 최종위치를 산출하는 단계; 및 액추에이터와 턴테이블 중 적어도 하나를 구동하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 사용자, 붐조립체 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 측정하는 단계는 사용자의 현재위치를 측정하는 단계; 및 붐조립체와 턴테이블 중 적어도 하나의 배치상태를 측정하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 붐의 최종위치를 산출하는 단계는 붐과 턴테이블 중 적어도 하나의 회전각을 산출하는 단계; 및 회전각에 기초하여 붐의 최종위치를 산출하는 단계를 포함한다.
본 발명은 붐이 최종위치에 미도달 시, 이를 사용자에게 알리는 단계를 더 포함한다.
본 발명은 붐이 최종위치에 미도달 시, 콘크리트펌프카의 위치변동값을 산출하는 단계를 더 포함한다.
본 발명은 붐조립체와 액추에이터 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 사용자의 단말기에 송신하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법은 붐조립체, 액추에이터, 턴테이블 및 이를 제어하는 제어유닛을 통해 붐이 사용자가 원하는 최종위치에 용이하게 배치될 수 있다.
또한, 사용자가 붐이 이동상태를 실시간으로 단말기를 통해 확인할 수 있어 적은 인원으로 안전성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 콘크리트펌프카의 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제어유닛의 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 센서부의 블록도이다.
도 4는 도 2에 도시된 연산부의 블록도이다.
도 5는 도 4에 도시된 각도연산부의 블록도이다.
도 6은 도 2에 도시된 작동부의 블록도이다.
도 7은 도 1에 도시된 제어유닛을 통한 붐의 제어방법을 시계열적으로 나타내는 순서도이다.
도 8은 도 7에 도시된 S110의 구체적인 순서도이다.
도 9는 도 7에 도시된 S120의 구체적인 순서도이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 콘크리트 펌프카에 대하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 콘크리트펌프카의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 콘크리트펌프카(100)는 붐조립체(140), 액추에이터(120), 턴테이블(130), 제어유닛(110)을 포함한다.
상기 붐조립체(140)는 상기 콘크리트펌프카(100)로부터 콘크리트를 건물의 고층으로 유동시키기 위한 복수 개의 붐(1,2,3...n)을 포함하며, 상기 턴테이블(130)의 단부에 설치되는 붐1을 기준하여 붐n까지 수직으로 회전가능하도록 상호간에 힌지 결합된 구조체이다.
상기 액추에이터(120)는 상기 붐을 수직방향으로 회전시키는 구성이며, 상기 턴테이블(130)은 상기 콘크리트펌프카(100)에 입설되어 상기 붐조립체(140)를 수평방향으로 회전시키는 구성이다.
상기 제어유닛(110)은 상기 붐을 사용자의 인근에 배치시키기 위한 구성으로, 사용자의 위치정보에 기초하여 상기 액추에이터(120)와 턴테이블(130) 중 적어도 하나를 제어하여 상기 붐을 이동시킨다.
이를 위해 상기 제어유닛(110)은 사용자와 상기 붐조립체(140) 및 턴테이블(130) 중 적어도 하나의 상태를 측정하고, 상기 붐의 최종위치를 산출한다.
도 2는 도 1에 도시된 제어유닛의 블록도이고, 도 3은 도 2에 도시된 센서부의 블록도이다.
도 2,3을 참조하면, 상기 제어유닛(110)은 센서부(111), 연산부(112), 작동부(113)를 포함한다.
상기 센서부(111)는 사용자, 상기 붐조립체(140), 턴테이블(130)의 상태를 측정하여 현재 사용자와 붐의 위치를 파악하기 위한 구성이다.
보다 구체적으로, 상기 센서부(111)는 사용자의 현재위치를 측정하는 위치정보획득부(111a), 상기 붐조립체(140)와 턴테이블(130) 중 적어도 하나의 배치상태를 측정하는 상태정보획득부(111b)를 포함한다.
상기 센서부(111)는 GPS, 초음파, 측정레이저, 통신망과 같이 이를 기반을 둔 공지의 감지장치가 모두 사용가능하다.
상기 연산부(112)는 상기 붐의 최종위치를 산출하기 위한 구성이다.
도 4는 도 2에 도시된 연산부의 블록도이고, 도 5는 도 4에 도시된 각도연산부의 블록도이다.
도 4, 5를 참조하면, 상기 연산부(112)는 상기 붐과 턴테이블(130)의 회전각을 산출하는 각도연산부(112a), 상기 회전각에 기초하여 상기 붐의 최종위치를 산출하는 거리연산부(112b)를 포함한다.
보다 구체적으로, 상기 각도연산부(112a)는 상기 붐의 수직회전각을 산출하는 수직각도연산부(112aa), 상기 턴테이블(130)의 수평회전각을 산출하는 수평각도연산부(112ab)를 포함한다.
즉, 상기 센서부(111)를 통해 측정한 상기 사용자와 붐의 위치에 기초하여 상기 연산부(112)는 상기 붐이 사용자의 인근인 최종위치에 배치될 수 있도록 상기 붐조립체(140)를 구성하는 각각의 붐의 수직회전각을 산출한다.
그리고 상기 붐조립체(140)가 회전되도록 상기 턴테이블(130)의 수평회전각을 산출하며, 산출된 회전각을 통해 상기 붐의 최종위치가 산출된다.
여기서, 상기 각도연산부(112a)는 상기 회전각을 산출하기 위한 조건으로 콘크리트펌프카(100)의 무게중심, 상기 붐의 제한각도를 포함하여 보다 정밀하게 상기 붐의 최종위치가 도출되어 오차범위를 줄일 수 있다.
상기 작동부(113)는 상기 액추에이터(120)와 턴테이블(130)을 구동시키기 위한 구성이다.
도 6은 도 2에 도시된 작동부의 블록도이다.
도 6을 참조하면, 상기 작동부(113)는 상기 수직각도연산부(112aa)가 산출한 상기 붐의 수직회전각에 기초하여 상기 액추에이터(120)를 구동하는 액추에이터작동부(113a), 상기 수평각도연산부(112b)가 산출한 상기 턴테이블(130)의 수평회전각에 기초하여 상기 턴테이블(130)을 구동하는 턴테이블작동부(113b)를 포함한다.
여기서, 상기 작동부(113)는 상기 수직회전각에 기초하고 이에 부합하는 토크를 산출하여 상기 액추에이터(120)를 구동함으로써, 수동조작으로 인해 발생할 수 있는 과부하를 방지할 수 있다.
또한, 상기 수평회전각에 기초하고 이에 부합하는 토크를 산출하여 상기 턴테이블(130)을 구동함으로써 전술된 효과를 얻을 수 있다.
도 2를 참조하면, 상기 제어유닛(110)은 판단부(114), 경고부(115), 보정부(116), 통신부(117)를 더 포함한다.
상기 판단부(114)는 상기 거리연산부(112b)가 산출한 상기 붐의 최종위치가 상기 위치정보획득부(111a)에서 측정된 사용자의 현재위치에 도달했는지 여부를 확인하기 위한 구성이다.
그리고 상기 경고부(115)는 상기 판단부(114)의 확인결과에 기초하여 사용자에게 경고를 알리기 위한 구성이다.
즉, 상기 센서부(111)와 연산부(112)의 오류 또는 상기 붐의 이동거리상에 장애물이 배치되어 이동이 불가한 예와 같이 상기 붐이 최종위치에 도달하지 못한 경우 이를 사용자에 경고할 수 있다.
이를 통해, 사용자는 무리하게 상기 작동부(113)의 추가 구동을 시도하지 않아도 되며, 나아가 상기 붐과 장애물간 추돌에 의해 안전사고가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있다.
상기 통신부(117)는 상기 붐조립체(140), 액추에이터(120) 및 턴테이블(130)의 상태를 사용자의 단말기(10, 도 1 도시)에 송신하여 도시하기 위한 구성이다.
상기 통신부(117)와 단말기(10)는 공지의 무선방식을 통해 상호 연결될 수 있으며, 사용자는 상기 단말기(10)에 도시되는 정보를 통해 전술된 구성의 상태와 상기 붐의 이동상태를 확인할 수 있다.
그리고 상기 통신부(117)는 상기 경고부(115)가 전달하는 경고신호를 전송받아 상기 단말기(10)에 도시할 수 있다.
상기 보정부(116)는 상기 판단부(114)의 확인결과에 기초하여 상기 붐이 최종위치에 미도달 시, 상기 콘크리트펌프카(100)의 위치변동값을 산출하기 위한 구성이다.
즉, 상기 붐의 이동거리상에 장애물이 배치되거나 상기 붐의 최장길이가 최종위치에 닿지 않을 경우, 상기 콘크리트펌프카(100)의 위치를 변동하여 상기 붐의 배치가 가능하게 할 수 있다.
또한, 상기 보정부(116)는 상기 센서부(111), 연산부(112)의 불량여부를 판단하기 위해 상기 센서부(111)와 연산부(112)에 작동신호를 전송할 수 있으며, 페일(Fail)신호가 수신될 경우 상기 통신부(117)를 통해 이를 상기 단말기(10)로 전송하여 도시함으로써 수리 또는 교환이 진행될 수 있도록 할 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여, 전술된 상기 제어유닛을 통한 상기 붐의 제어방법에 대하여 설명하도록 한다.
도 7은 도 1에 도시된 제어유닛을 통한 붐의 제어방법을 시계열적으로 나타내는 순서도이고, 도 8은 도 7에 도시된 S110의 구체적인 순서도이며, 도 9는 도 7에 도시된 S120의 구체적인 순서도이다.
도 7을 참조하면, 사용자, 상기 붐조립체(140) 및 턴테이블(130) 중 적어도 하나의 상태를 측정한다.(S110)
보다 구체적으로, 도 8에 도시된 바와 같이 상기 위치정보획득부(111a)가 사용자의 현재위치를 측정하고(S111), 상기 상태정보획득부(111b)가 상기 붐조립체(140)와 턴테이블(130) 중 적어도 하나의 배치상태를 측정한다.(S112)
이후, 상기 붐의 최종위치를 산출한다.(S120)
도 9에 도시된 바와 같이, 우선 상기 각도연산부(112a)가 상기 붐과 턴테이블(130) 중 적어도 하나의 회전각을 산출한다.(S121)
보다 구체적으로, 상기 수직각도연산부(112aa)가 상기 붐의 수직회전각을 산출하고, 상기 수평각도연산부(112ab)가 상기 턴테이블(130)의 수평회전각을 산출한다.
그리고 상기 거리연산부(112b)가 상기 회전각에 기초하여 상기 붐의 최종위치를 산출한다.(S122)
이후, 상기 작동부(113)가 상기 액추에이터(120)와 턴테이블(130) 중 적어도 하나를 구동한다.(S130)
보다 구체적으로, 상기 액추에이터작동부(113a)가 상기 수직회전각에 기초하고 이에 부합하는 토크를 산출하여 상기 액추에이터(120)를 구동한다.
그리고 상기 턴테이블작동부(113b)가 상기 수평회전각에 기초하고 이에 부합하는 토크를 산출하여 상기 턴테이블(130)을 구동한다.
이후, 상기 판단부(114)가 상기 붐이 최종위치에 도달했는지 여부를 확인한다.(S140)
여기서, 상기 붐이 최종위치에 미도달 시, 상기 경고부(115)가 이를 상기 통신부(117)를 통해 상기 단말기(10)에 전송하여 도시한다.(S150)
그리고 상기 보정부(116)가 상기 콘크리트펌프카(100)의 위치변동값을 산출하여 상기 콘크리트펌프카(100)를 이동시킬 수 있다.(S160)
여기서, 상기 위치변동값을 산출하기 전에 상기 보정부(116)는 전술된 바와 같이 상기 센서부(111), 연산부(112)의 불량여부를 판단하기 위해 상기 센서부(111)와 연산부(112)에 작동신호를 전송할 수 있으며, 페일(Fail)신호가 수신될 경우 상기 통신부(117)를 통해 상기 단말기(10)로 전송하여 도시함으로써 수리 또는 교환이 진행될 수 있도록 할 수 있다.
상기 콘크리트펌프카(100)가 위치변동되면, 다시 사용자, 상기 붐조립체(140) 및 턴테이블(130) 중 적어도 하나의 상태를 측정하여 전술된 단계(S110)를 재진행한다.
전술된 바와 같이, 본 발명에 따른 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법은 붐조립체, 액추에이터, 턴테이블 및 이를 제어하는 제어유닛을 통해 붐이 사용자가 원하는 최종위치에 용이하게 배치될 수 있다.
또한, 사용자가 붐이 이동상태를 실시간으로 단말기를 통해 확인할 수 있어 적은 인원으로 안전성을 확보할 수 있다.
상기와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 콘크리트펌프카 110 : 제어유닛
120 : 액추에이터 130 : 턴테이블
140 : 붐조립체

Claims (14)

  1. 복수 개의 붐을 포함하는 붐조립체;
    상기 붐을 수직방향으로 회전시키는 액추에이터;
    상기 붐조립체를 수평방향으로 회전시키는 턴테이블; 및
    사용자의 위치정보에 기초하여 상기 액추에이터와 턴테이블 중 적어도 하나를 제어하되, 상기 사용자와 붐조립체 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 측정하고, 상기 붐의 최종위치를 산출하는 제어유닛;
    을 포함하고,
    상기 제어유닛은,
    상기 사용자의 현재위치를 측정하는 위치정보획득부; 및
    상기 붐조립체와 턴테이블 중 적어도 하나의 배치상태를 측정하는 상태정보획득부;
    를 포함하는 콘크리트펌프카.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 붐의 수직회전각을 산출하는 수직각도연산부;
    상기 턴테이블의 수평회전각을 산출하는 수평각도연산부; 및
    상기 수직회전각과 수평회전각 중 적어도 하나에 기초하여 상기 붐의 최종위치를 산출하는 거리연산부;
    를 포함하는 콘크리트펌프카.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 수직각도연산부가 산출한 상기 붐의 수직회전각에 기초하여 상기 액추에이터를 구동하는 액추에이터작동부; 및
    상기 수평각도연산부가 산출한 상기 턴테이블의 수평회전각에 기초하여 상기 턴테이블을 구동하는 턴테이블작동부;
    를 포함하는 콘크리트펌프카.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 거리연산부가 산출한 상기 붐의 최종위치가 상기 위치정보획득부에서 측정된 상기 사용자의 현재위치에 도달했는지 여부를 확인하는 판단부; 및
    상기 판단부의 확인결과에 기초하여 상기 사용자에게 경고를 알리는 경고부를 더 포함하는 콘크리트펌프카.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 판단부의 확인결과에 기초하여 상기 콘크리트펌프카의 위치변경값을 산출하는 보정부를 더 포함하는 콘크리트펌프카.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어유닛은
    상기 붐조립체와 액추에이터 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 상기 사용자의 단말기에 송신하는 통신부를 더 포함하는 콘크리트펌프카.
  8. 복수 개의 붐을 포함하는 붐조립체, 상기 붐을 수직방향으로 회전시키는 액추에이터, 상기 붐조립체를 수평방향으로 회전시키는 턴테이블을 포함하는 콘크리트펌프카의 제어유닛에 있어서,
    사용자의 현재위치를 측정하는 위치정보획득부;
    상기 붐조립체와 턴테이블 중 적어도 하나의 배치상태를 측정하는 상태정보획득부;
    상기 붐의 수직회전각을 산출하는 수직각도연산부;
    상기 턴테이블의 수평회전각을 산출하는 수평각도연산부;
    상기 수직회전각과 수평회전각 중 적어도 하나에 기초하여 상기 붐의 최종위치를 산출하는 거리연산부;
    상기 수직각도연산부가 산출한 상기 붐의 수직회전각에 기초하여 상기 액추에이터를 구동하는 액추에이터작동부;
    상기 수평각도연산부가 산출한 상기 턴테이블의 수평회전각에 기초하여 상기 턴테이블을 구동하는 턴테이블작동부;
    상기 거리연산부가 산출한 상기 붐의 최종위치가 상기 위치정보획득부에서 측정된 상기 사용자의 현재위치에 도달했는지 여부를 확인하는 판단부;
    상기 판단부의 확인결과에 기초하여 상기 사용자에게 경고를 알리는 경고부;
    상기 판단부의 확인결과에 기초하여 상기 콘크리트펌프카의 위치변동값을 산출하는 보정부; 및
    상기 붐조립체와 액추에이터 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 상기 사용자의 단말기에 송신하는 통신부;
    를 포함하는 콘크리트펌프카의 제어유닛.
  9. 복수 개의 붐을 포함하는 붐조립체, 상기 붐을 수직방향으로 회전시키는 액추에이터, 상기 붐조립체를 수평방향으로 회전시키는 턴테이블을 포함하는 콘크리트펌프카의 제어방법에 있어서,
    사용자, 상기 붐조립체 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 측정하는 단계;
    상기 붐의 최종위치를 산출하는 단계;
    상기 액추에이터와 턴테이블 중 적어도 하나를 구동하는 단계; 및
    상기 붐이 최종위치에 미도달 시, 이를 상기 사용자에게 알리는 단계;
    를 포함하는 콘크리트펌프카의 제어방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 사용자, 붐조립체 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 측정하는 단계는
    상기 사용자의 현재위치를 측정하는 단계; 및
    상기 붐조립체와 턴테이블 중 적어도 하나의 배치상태를 측정하는 단계;
    를 포함하는 콘크리트펌프카의 제어방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 붐의 최종위치를 산출하는 단계는
    상기 붐과 턴테이블 중 적어도 하나의 회전각을 산출하는 단계; 및
    상기 회전각에 기초하여 상기 붐의 최종위치를 산출하는 단계;
    를 포함하는 콘크리트펌프카의 제어방법.
  12. 삭제
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 붐이 최종위치에 미도달 시, 상기 콘크리트펌프카의 위치변동값을 산출하는 단계를 더 포함하는 콘크리트펌프카의 제어방법.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 붐조립체와 액추에이터 및 턴테이블 중 적어도 하나의 상태를 상기 사용자의 단말기에 송신하는 단계를 더 포함하는 콘크리트펌프카의 제어방법.
KR1020180086920A 2018-07-26 2018-07-26 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법 KR102121781B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180086920A KR102121781B1 (ko) 2018-07-26 2018-07-26 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180086920A KR102121781B1 (ko) 2018-07-26 2018-07-26 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200012090A KR20200012090A (ko) 2020-02-05
KR102121781B1 true KR102121781B1 (ko) 2020-06-11

Family

ID=69514879

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180086920A KR102121781B1 (ko) 2018-07-26 2018-07-26 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102121781B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021107140A1 (de) * 2021-03-23 2022-09-29 Putzmeister Engineering Gmbh Ausfallsichere Standsicherheitsüberwachung für ein Dickstofffördersystem
DE102021134513A1 (de) * 2021-12-23 2023-06-29 Putzmeister Engineering Gmbh Dickstofffördersystem

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4412643A1 (de) * 1993-08-26 1995-03-02 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen, sowie Verfahren zu dessen Handhabung
KR200356638Y1 (ko) 2004-04-30 2004-07-19 김순길 콘크리트 펌프 카의 붐

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200012090A (ko) 2020-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102121781B1 (ko) 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법
CA3020051C (en) Climbing formwork and method for erection of a concrete structure
US8746954B2 (en) Method and system for calculating and reporting slump in delivery vehicles
CA2691689C (en) Method and system for calculating and reporting slump in delivery vehicles
US10473637B2 (en) Device and method for determining the temperature of a road building material applied by a construction machine, and construction machine comprising such a device
CA2887601C (en) Sneak water detection for concrete delivery vehicles
RU2696650C2 (ru) Способ контроля безопасности крана, а также система для контроля безопасности крана
US11459215B2 (en) Safety system for a machine
JPH0339526A (ja) モータグレーダの横断傾斜カットを制御する方法及び装置
CN113646148B (zh) 用于优化控制混凝土泵等的输送功率的计算机辅助的方法和装置
EP3189259B1 (en) System and method for determining a status of a valve
US20220198857A1 (en) Movable Barrier Operator System Having An Imminent Motion Notification Apparatus
KR102077310B1 (ko) 콘크리트펌프카와 제어유닛 및 제어방법
US20230264156A1 (en) Computer-implemented method, computer-based product, and monitoring system for contactless assessment of rheological properties of fluid cement-based products
KR20140132602A (ko) 타워크레인의 원격관리장치
KR101830519B1 (ko) 신뢰성이 우수한 타워크레인 충돌방지 시스템
JP7297437B2 (ja) コンクリート表面のレベル検査用装置、コンクリート表面のレベル検査システム、コンクリート施工方法およびコンクリートの厚み判定方法
JP2001080881A (ja) タワークレーン装置
CN114408778A (zh) 一种防碰撞系统
CN113724414A (zh) 一种智能巡检方法及系统
CN207259103U (zh) 设备安装底座和检查作业装置
KR20210011829A (ko) Iot 적용이 가능한 건축물 벽체 공사용 인양 시스템의 클라이밍 레일
CN113939630A (zh) 建筑设备
KR20220013705A (ko) 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법
KR20210000816A (ko) 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right