KR102640120B1 - 콘크리트 펌프차와 콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법 - Google Patents

콘크리트 펌프차와 콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102640120B1
KR102640120B1 KR1020207025736A KR20207025736A KR102640120B1 KR 102640120 B1 KR102640120 B1 KR 102640120B1 KR 1020207025736 A KR1020207025736 A KR 1020207025736A KR 20207025736 A KR20207025736 A KR 20207025736A KR 102640120 B1 KR102640120 B1 KR 102640120B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
support legs
concrete pump
stability
mast
pump car
Prior art date
Application number
KR1020207025736A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200131824A (ko
Inventor
안스가 뮬러
Original Assignee
푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하 filed Critical 푸츠마이스터 엔지니어링 게엠베하
Publication of KR20200131824A publication Critical patent/KR20200131824A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102640120B1 publication Critical patent/KR102640120B1/ko

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/94—Safety gear for limiting slewing movements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms

Abstract

본 발명은 연장 가능한 지지 레그(14)들을 가지는 섀시(12)와, 섀시(12)의 회전 기구(16) 상에 배치되어 회전 및 작동 실린더(22)에 의해 그 경사가 조정될 수 있으며 복수의 회동 가능한 마스트 아암(20)들을 가지는 콘크리트 분배기 마스트(18)와, 및 적어도 두 지지 레그(14)들 상의 수직 및/또는 수평력을 사용하여 안정성 연산을 수행하는 연산 유닛과, 그리고 안정성 점검에 따라 회전 기구(16)의 회전 운동 및/또는 적어도 하나의 마스트 아암(20.1, 20.2, 20.3)의 회동 운동 및/또는 펌핑 작동의 개시를 제한하는 제어 장치를 포함하는 콘크리트 펌프차(10)에 관련된다.

Description

콘크리트 펌프차와 콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법
본 발명은 콘크리트 펌프차(mobile concrete pump)와 콘크리트 펌프차의 안정화 관련 제어(stabilization-relevant control) 방법에 관한 것이다.
EP 2 733 281은 안정화 관련 컨트롤러를 개시하는데, 이는 하부구조(substructure)의 정적(static) 무게중심(center of gravity)(경심: metacenter)의 연산에 기반한다. 전체 차량의 무게중심과 특정한 지지 구조로부터의 안전 작동의 한도를 더 사용하여, 안전계수(safety coefficient)가 결정된다. 이 안전계수는 경심에서 무게중심까지의 거리와 무게중심으로부터 안전 한도까지의 거리의 비에 해당한다. 안전계수는 안전 작동을 표시하는 신호들(one signals safe operation)보다 더 크다.
콘크리트 이송 차량의 안정성 컨트롤러는 EP 2 555 067 A1로 알려져 있는데, 여기서는 각 구성요소의 무게중심이 이로부터 차량의 전체적 무게중심을 연산하도록 결정된다. 이는 수평 돌출된 지지 아암(support arm)들을 고려한 소정의 평형 범위(balance range)와 비교된다. 평형 범위가 초과되면 경보가 출력된다.
EP 2 038 493 A1은 지지 붐(support boom)들과 마스트 아암(mast arm) 운동을 위한 제어 유닛을 가지는 콘크리트 펌프차를 개시한다. 알려진 제어 유닛은 지지 붐들의 선택된 지지 구조에 대응하는 소프트웨어 루틴을 포함하는데, 이는 그 관절축(axis of articulation) 둘레의 제1 관절 아암(articulated arm)의 회동각(pivot angle)과. 선택된 지지 구조에 따른 수직축 둘레의 회전 헤드의 관련 회전각 범위를 제한한다. 이는 주어진 지지 구조에 대한 가능한 반경방향(radial) 작업 범위를 증가시키면서 붐의 범위의 단축을 수반한다.
복수의 회동 가능한(pivotable) 마스트 아암들로 구성되어 섀시(chassis) 상의 회전 기구 상에 배치된 콘크리트 분배기 마스트(concrete distributor mast)와, 콘크리트 펌프차의 경사를 검출하는 경사 센서(inclination sensor)를 가지는 콘크리트 펌프차는 DE 10 2014 215 019 A1로 알려져 있는데, 경사 센서에 접속된 안전 유닛이 콘크리트 분배기 마스트의 작업 범위를 경사에 따라 제한하도록 구비된다. 이 안전 유닛은 회전 기구 상의 회전 운동 및/또는 적어도 하나의 마스트 아암의 회동 운동을 차량의 경사의 함수로서 제한하도록 구성된다.
DE 102 42 270 A1은 승강 플랫폼(lifting platform)의 범위가 고르지 않은 지형에서의 안전 작동을 고려하여 제한되는 승강 플랫폼 차량을 개시한다. 이를 위해, 경사 센서를 사용하여 승강 작업 플랫폼의 작동에 대해 설정 경사가 검출되고, 최대 범위가 달성될 수 있도록 하는 방식으로 다른 경사들에 대한 허용 범위들의 목표-실제 비교가 수행된다.
이로부터 발전하여 본 발명에 따르면 청구항 1의 특징을 가지는 콘크리트 펌프차와 청구항 6의 특징을 가지는 콘크리트 펌프차의 안정화 관련 제어 방법이 제안된다.
본 발명은 마스크 아암의 하중 토크(load torque)와 콘크리트 펌프차의 적어도 두 지지 레그들 상의 수직 및/또는 수평력을 연산함으로써 콘크리트 펌프차의 안정화 관련 제어가 실시간으로 가능하다는 발견에 기반한다. 이를 위해 수직 및/또는 수평력의 어느 하나가, 예를 들어 적절한 센서들을 사용하는 3D 힘 측정의 맥락에서 직접 측정되거나, 또는 적어도 마스트 아암의 위치설정 실린더(positioning cylinder) 내의 압력, 마스트 아암 링크(linkage)의 회전 메커니즘 각, 지지 레그들의 지지점들, 및 콘크리트 펌프 하부구조(즉 섀시)의 경사들이 센서로 검출되어 이를 근거로 한 적어도 두 지지 레그들 내의 수직 및/또는 수평 작용력을 결정한다.
기존의(current) 지지 구조와 장치 경사를 고려할 때, 본 발명은 콘크리트 펌프차의 실제 안정성 여유(stability reserve)에 대한 기술(statement)과 소위 펌핑 설명, 즉 (추가적 중량 변화는 이송 배관(conveyor pipeline)들을 콘크리트로 채움으로써 발생될 것인데, 이는 장치가 안정성 여유의 범위 밖으로 나가게 할 수 있다는 발견을 고려하여) 현재의(instantaneous) 장치 위치설정(마스트 위치, 하부구조 경사)에서 펌핑 과정이 개시될 수 있는지 여부에 대한 기술을 가능하게 한다.
본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터 또는 대응 처리 유닛, 특히 콘크리트 펌프차의 처리 유닛 상에서 작동될 때 본 발명에 따른 방법을 실행할 수 있는 프로그램 코드를 가지는 컴퓨터 프로그램도 포괄한다. 컴퓨터 프로그램 자체와 또한 컴퓨터 판독 가능한 매체 상에 저장된 컴퓨터 프로그램(컴퓨터 프로그램 제품) 양자가 청구된다.
본 발명의 다른 이점과 설계들은 상세한 설명과 첨부된 도면들의 결과로 도출된다.
전술한 특징들과 이하에 설명되는 특징들은 특별히 규정된 조합뿐 아니라 본 발명의 범위를 벗어나지 않고도 다른 조합들 또는 단독으로 사용될 수 있음이 자명하다.
본 발명이 예시적 실시예를 기반으로 개략적으로 도시되었는데 이 도면들을 참조하여 이하 상세히 설명한다.
도 1은 경사진 기저면 상의 회동 전개된(pivoted-out) 마스트 아암을 가지는 콘크리트 펌프차의 매우 개략적인 측면도.
도 2는 연장된 지지 레그들과 측면으로 회전된 콘크리트 분배기 마스트를 가지는 도 1의 콘크리트 펌프차의 상면도.
도 3은 경사진 기저면 상에 지지되는 경우 지지 레그 상의 힘의 작용을 도 2의 III-III선을 따른 횡단면에서 보이는 확대 개략도.
도 4는 도 3의 지지 레그 상의 힘의 작용을 상면에서 보이는 확대 개략도.
도 5는 극단적인 경사와 종방향으로 경사된 콘크리트 펌프차를 완전히 지지한 경우 허용 가능한 마스트 토크의 예시적 개략도.
도 6은 극단적인 경사와 종방향으로 경사된 콘크리트 펌프차를 완전히 지지한 경우 허용 가능한 마스트 토크의 예시적 개략도.
도 7은 극단적인 경사와 횡방향으로 경사된 콘크리트 펌프차를 부분적으로 지지한 경우 허용 가능한 마스트 토크의 예시적 개략도.
도 8은 작동 디스플레이의 예시적 개략도.
도 1은 섀시(chassis)(하부구조; substructure)와, 회동 가능한(pivotable) 마스트 아암(mast arm; 20)(도시된 예시적 실시예에서는 세 마스트 아암(20.1, 20.2, 20.3)들)을 포함하여 섀시(12)에 대해 회전 기구(16)를 통해 부착된 콘크리트 분배기 마스트(concrete distributor mast; 18)를 가지는 본 발명에 따른 콘크리트 펌프차(mobile concrete pump; 10)의 매우 개략적인 측면도를 도시한다. 콘크리트 분배기 마스트(18)의 제1 아암(A 아암)(20.1)은 위치설정 실린더(positioning cylinder; 22)에 의해 연결되어 회전 기구(ratating mechanism; 16) 상에서의 경사를 조정할 수 있다. 이에 따라 이어지는 마스트 아암(20.2, 20.3)들은 위치설정 실린더들(도시 안 됨)에 의해 서로에 대해 회동 가능하다.
작동중의 지지를 위해, 콘크리트 펌프차(10)는, 지지판(15)(도 2 참조)을 사용하여 기저면(underlying surface; U) 상에 지지될 수 있는 그 자체로 공지인 방식의 네 연신 가능한(및 가능하기로 조정 가능한) 지지 레그(support leg; 14)들을 가진다. 또한 콘크리트 수납 펀넬(concrete receptacle funnel; 24)이 섀시 또는 하부구조(12)에 구비된다.
본 발명에 따른 콘크리트 펌프차(10)는 추가적으로, 지지 레그(14)들의 지지점(support point; P)들을 검출하는 지지 레그(14) 내의 지지 센서(SB)들과, 섀시(12)의 경사(α)를 검출하는 경사 센서(AN)들과, 회전 기구(16)의 회전각(δ)을 검출하는 회전각 센서(SD)와, 및 위치설정 실린더(22) 내의 압력을 검출하는 센서(SZ)(실린더 압력 센서 또는 실린더 힘 센서)들과, 또한 마스트 아암(20) 내에 배치된 마스트각 센서(SM)(제1 마스트 아암(20.1)의 개방각이 φ로 표시됨)를 더 포함한다. 섀시(12)의 경사, 즉 기저면(U)의 경사각은 바람직하기로 두 축들을 따라 측정되는데: 도시를 간략히 하도록 (콘크리트 펌프차(10)의 종방향 연장(L)의 단면 평면인) 한 종방향 경사각(α)만이 도 1에 도시되어 있다. 콘크리트 펌프차(10)의 종방향 연장에 직교하는 평면에서는, 예를 들의 횡방향 경사각(β)에 의한 경사도 존재할 수 있다(이에 대해서는 도 3 및 4의 후술하는 설명 참조).
이하 본 발명의 사용에 대해 상세히 설명하는데, 장치(10)와 장치 상의 철구물(steel component)들의 전복(tipping over)을 야기할 수 있는 (특히 경사 위치에 있는 콘크리트 펌프차(10)의 지지, 콘크리트 분배기 마스트(18)의 회전/연장, 제한 범위(limiting range)들에서의 펌핑 작동 등의) 콘크리트 펌프차(10)의 작동 동안의 부정확한 작동을 회피하도록 콘크리트 펌프차(10)의 안정성 감시가 가능하게 된다. 본 발명에 따르면 (적어도 제한된 범위 내에서) 전형적으로 유지해야 할 3° 경사를 넘어서는 증가된 경사(α)에서 작업하는 것 역시 가능해진다.
이를 위해, 다음 변수들이 적절한 센서를 기반으로 측정 검출되는데: 분배기 마스트(18)(더 정확히는 제1 마스트 아암(20.1))의 위치설정 실린더(또는 위치설정 실린더들)의 연결부(joint) 실린더 압력, 회전 기구 각도(δ), 지지 레그들의 지지점들, 과 콘크리트 펌프 하부구조의 (두 축들 둘레의) 경사(α), 및 A 조인트의 개방각.
추가적 변수들로, 전체 중량, 하부구조 중량, 및 하부구조 무게중심이 필요한데, 이들은 그 변동성 때문에 추산 값들로 연산에 포함된다.
마스트(18)와 하부구조(12)와 중량(마스트 더하기 하부구조)과 하부구조(12)의 무게중심 간의 전단력(cutting force)과 전단 모멘트들을 사용하면, 모든 세 차원들에서의 지지력이 이제 간단한 이론적 연산을 통해 실시간으로 연산될 수 있다. 이 연산을 사용하여 다음 점검(check)들이 수행될 수 있다.
수직력들의 얼마나 큰 부분(fraction)이 두 지지점(P)들만으로 소산(dissipate)될 수 있는지 점검할 수 있다. (예를 들어 95%의) 한도값을 초과하면, 장치는 전복의 위험이 있어 하중 토크를 증가시킬 수 있는 모든 행위들을 피해야 한다.
또한, 특히 심하게 경사된(> 3°) 장치 설정에 있어서 지지 레그(14) 상의 횡방향 힘이 점검될 수 있다. 모든 지지 레그(14)들에 대해 허용 가능한 비교 하중(permissible comparative load)(지지 레그(14) 상의 수평력과 수직력의 조합)가 초과되는지 점검한다. 초과되는 경우, 장치는 더 이상, (예를 들어 극단적 경사를 가지는 지지 레그 상의 하중 토크 및/또는 횡방향 힘 등) 임계하중(critical load)이 증가되는 방식으로는 운동할 수 없다. 이는 도 3 및 도 4에 예시적으로 개괄되어 있는데: 도 3은 경사진 기저면(underlying surface; U) 상의 지지 레그(14)의 지지점(P) 둘레의 도 2의 절단선 III-III을 따른 확대 상세를 보인다. 지지 레그(14)를 관통하는 평면을 따른 기저면(U)의 경사는 γ로 표시되는데, 지지점(P)에서의 힘의 관계는 힘의 평행사변형의 도움으로 도시되며, 이는 당업계에 통상의 기술을 가진 자에게는 일상적 작업(routine)이다.
지지 레그(14)의 지지점(P)에 작용하는 하중(즉 지지 레그(14) 상의 콘크리트 펌프차의 전체 하중의 일부)은 수직 하방을 향하는 FG로 식별된다. 이 힘은 지지 레그(14)를 관통하는 단면의 평면에서 기저면(U)에 대해 수직으로 연장되는 수직력 성분(FS,U)과, 기저면(U)에 평행하게 연장되는 평행력 성분(FP)으로 분해될 수 있다. 평행력 성분(FP)은 지지레그 방향에 경사각(γ)의 각도로 작용하는 하향력(downhill force)을 나타낸다.
도 4는 하향력(FP)을 전체 기저면 경사(각도 γ와 α로 규정됨)에 평행한 성분과 지지 레그(14)에 직교하는 성분으로 더 분해한 예를 상면도로 보인다. 기저면의 전체 경사에 평행하게 연장되어(즉 종방향 경사각(α)과 지지 레그 방향의 경사각(γ)을 고려하여) 지지점(P)에 작용하는 힘 성분은 FU로 식별된다. 이는 평행력 성분(FP)과 지지 레그(14)에 직교하도록 연장되는 성분(FS,14)으로 구성된다. 이 성분(FP 및 FS,14)들은 지지 레그의 방향과 지지 레그에 횡방향으로 지지점(P)에 실제 작용하는 힘들이다.
마지막으로, 역시 특히 심하게 경사된 장치 설정(> 3°)에서, 회전 기구 기어(gear)에서의 토크가 점검될 수 있다. 마스트(18)는 이제 회전 기구(16)를 과부하시키지 않고는 최대 부하 토크로 완전히 연장된 위치에 회전할 수 없다. 마스크를 회전시키는 데 필요한 토크가 연산되는데; 이것이 붐 토크(boom torque)보다 크면, 토크를 증가시키는 운동은 더 이상 실행될 수 없다.
본 발명은 또한 소위 펌핑 예측(pumping prediction), 즉 주어진 마스트 위치에서 펌핑 역시 수행될 수 있는지 여부의 표시를 가능하게 한다. 이를 위해, 현재의 마스트 위치와 하부구조 경사의 경우, 장치 사양서로부터의 알려진 각도들과 중량들을 사용하여 최대 컨베이어 배관 중량에서의 부하 토크를 결정함으로써 이론적 최대 부하 토크(load torque)가 이와 동시에(in parallel) 연산된다. 펀넬(24)과 물탱크의 충전 수준은 이 목적을 위해 합리적으로 가정해야 한다.
이를 바탕으로, (예를 들어 안정성, 레그 과부하, 및 회전 기구 상의 토크 등) 임계 시스템(critical system)에 대한 안전계수(safety coefficient)들이 (마스트 위치, 작동 부하, 및 경사 등) 현재 상황의 각 경우에서 연산될 수 있다(제어에서 안전 필수(safety-critical) 부분).
또한 최대 작동 부하가 아암에 걸린 현재의 마스트 위치와 경사에서 안전 필수가 아닌(non-safety-critical) 안전계수 역시 연산될 수 있다(예를 들어 "이 설정 상황 및/또는 아암 위치 및/또는 경사에서도 펌핑할 수 있을까?"에 관한 기술(statement)들). 이들은 단지 운전자에게 귀띔하는 것이며 제어에는 중요성이 없다.
사용자 인터페이스를 통해서 작업자에게 화상표시가 제공될 수 있는데, 각 경우 현재 부하 및 최대 부하에 대한 최소 안전 인자(factor)만이 화상표시된다. 이에 따라 장치 운전자는 현재 위치에서 역시 펌핑을 할 수 있는지 알 수 있으며, 부하 토크 증가(load-torque-increasing) 과정을 피하므로 장치가 예기치 않게 펌핑을 거부할 수 있다.
도 5 내지 8은 운전자에 대한 디스플레이를 생성하는 예시적 도면들을 보인다.
도 5는 완전한 지지(즉 지지 레그(14)가 완전히 연장)된 콘크리트 펌프차(10)의 종방향(L)으로 극단적 경사(α)의 경우의 허용(permissible) 마스크 토크를 예시적으로 도시한다. 도 5의 도시는 콘크리트 펌프차(10)의 마스트 구조(18)의 운동 반경의 전체적 제한의 시각적 디스플레이가 부분적 제한들을 감안하여 구성되는 형태를 보인다. 제1 화상 D1.1에서, 콘크리트 펌프차(10)가 지지 레그(14)가 완전히 연장되고 실선 원형 선(Z)로 둘러싸여 상면도로 매우 개략적 도시되어 있는데, 원형 선은 수평(level)(즉 경사가 없고) 및 완전한 지지(이상적인 경우)에서의 허용 토크를 나타낸다. 이에 따라 원형 선(Z)은 콘크리트 펌프차의 최대 동작 원(maximum action circle)을 나타낸다. 제1 화상 D1.1에서는 또한 장치의 특정한 경사에서 허용할 수 없는(impermissible) 지지 레그(14)의 종방향 및 횡방향 힘들(도 3 및 4 참조)에 기인하는 동작 원의 제한이 점선 L1.1로 도시되어 있다. 제2 화상 D1.2는 점선 L1.2를 사용하여 장치의 특정한 경사에서 회전 기구 토크의 증가에 기인하는 동작 원의 제한을 보이며, 그리고 제3 화상 D1.3은 점선 L1.3을 사용하여, 제한 L1.1 및 L1.2의 중첩과 이에 따른, 현재의 지지와 경사에서 최대 허용 토크의 한도(limit)를 도시한다.
도 6은 종방향으로 동일한 경사지만 부분적 지지를 받는 콘크리트 펌프차(10)의 유사한 도면을 보인다. 제1 화상 D2.1에서 명확하듯, 나머지 지지 레그들은 완전히 연장된 반면, 장애물(H) 때문에 한 지지 레그(14.1)는 부분적으로만 연장된다. 부분적으로만 연장된 지지 레그(14.1)는 더 작은 지지 비율(fraction)만이 가정될 수 있으므로 지지 레그의 허용할 수 없는 종방향 및 횡방향 힘들에 이로부터 결과되는 동작 원의 변경된 제한(점선 L2.1)은 도면의 좌하 영역에서 마스트 아암(18)의 연장이 매우 제한된다. 제2 화상 D2.2는 다시 도 5의 제2 화상과 유사하게 점선 L2.2를 사용하여 특정한 경사(도 5에서 변하지 않음) 및 장치의 부분적 지지에서 회전 기구 토크의 증가에 따른 동작 원의 제한을 도시하며, 그리고 제3 화상 D2.3은 다시 점선 L2.3을 사용하여 제한 L2.1 및 L2.2의 중첩 및 이에 따른 현재의(부분적) 지지와 경사에서의 최대 허용 부하 토크의 한도를 도시한다.
마지막으로, 도 7은 세 화상(D3.1. D3.2, D3.3)들을 기반으로 한 유사한 방식으로, 도 6의 상황에 해당하지만 횡방향으로 콘크리트 펌프차(10)의 경사(종축(L)에 횡단하는 방향, 경사(β))를 가지는 상황에 해당하는 부분 지지를 가지는 제한 조건들을 도시한다. 이는 지지 레그의 종방향 및 횡방향 힘들(화상 D3.1에서 점선 L3.1)을 고려하여 변하지 않은 동작 원으로 결과되지만, (변하지 않은 경사에 기인하는) 엔진 토크의 증가에 기인하는 제한에 관해 화상 D3.2의 점선 L3.2와 같이 동작 원이 도 6에서 변경된다. 이에 따라 화상 D3.3에 점선 L3.3으로 도시된 바와 같이 약간 변경된 중첩이 결과된다.
도 8은 도 7의 제2 화상 D3.3의 부하 토크 조건들(즉 장애물(H)에 기인하는 부분 지지와 종축(L)에 횡단하는 경사(β))을 기반으로, 도 8의 도면에서 콘크리트 펌프차(10) 상의 그 유휴(idle) 위치에 대해 약 70° 회동해 나간(pivoted out) 연장 마스트 아암(18)에 대한 운전자에의 가능한 디스플레이 표시를 보인다. 디스플레이는 또한 작업자에게 콘크리트 펌프차의 현재의 적재(loading)와 마스트 아암의 이송 호스를 가지는 부하 토크의 위치를 표시해준다. 도 8의 예시적 실시예는 점선 L3.3으로 표시된 동작 원 내에 위치한 마스트 아암(18)의 표현을 따라 보인 원형 디스플레이(MA)이다. 이에 따라 이는 운전자에게 콘크리트 펌프차(10)가 비임계(녹색) 범위에서 작동중이라고 신호한다. 디스플레이(MA)는 이에 따라 예를 들어 녹색이 될 수 있다. 운전자에게 더 정보를 주기 위해, 디스플레이(MZ)는 추가적으로 이 마스트 위치에서 최대 허용 적재(loading)를 가지는 부하 토크의 위치를 나타내는 정보를 제공 받을 수 있다. 이 디스플레이(MZ) 역시 마스트 아암(18)의 표시를 따라 도시될 수 있다. 이는 제한적인 사양(특정한 마스트 아암 위치에서 최대 허용 부하)이므로, 이 역시 선 L3.3의 동작 원 내이다. 두 디스플레이 MA 및 MZ 간의 거리는 운전자에게 마스트 아암의 컨베이어 호스로 여전히 콘크리트를 펌핑할 수 있는지 얼마나 펌핑할 수 있는지를 신호한다.
이하 가능한 연산의 종류가 예시적 실시예로 설명된다.
부하 토크는 실린더 압력에서 다음 식에 따라 연산될 수 있다.
뒤 식에서 인수 "lever"는 A 연결부(joint)(즉 회전 기구(16)에 대한 제1 아암(20.1)(A 아암)의 연결부)의 연결부 위치(즉 현재의 연결부 개방각(φ) 상의)에 좌우되는 비례인수를 나타내는데, 이는 연결부 토크(MLoad)와 측정된 실린더 힘(FA-Cylinder) 사이의 비율을 나타내며, 기하학적 구조(geometry)로부터 실시간으로 연산될 수 있다. 이와는 달리, 대수 방정식의 특성맵이 컨트롤러에 저장될 수도 있다. 또한 실린더 힘도 이와 달리 직접 측정될 수도 있다.
이어서 현재 위치에서의 최대 허용 부하 토크가 아암 위치로부터 연산될 수 있다. 콘크리트 펌프차가 마스트의 위치를 판단할 수 있는 센서 시스템을 포함한다면, 컨베이어 배관이 최대 밀도의 콘크리트로 채워졌을 때의 최대 부하 역시 추가적으로 판단할 수 있을 것이다.
개별 아암들의 무게 중심과 종단점(endpoint)들은 배관 내에 콘크리트가 있을 때와 없을 때의 그 중량과 함께 표 형태로 저장된다.
이 부하 토크를 사용하여 다음 연산을 수행하면, 현재 마스트 위치에서 펌핑이 수행될 수 있는지 규정할 수 있을 것이다. 마스트 위치 판단의 센서 시스템이 안전 지향(safety oriented)이라면 이 토크는 이와 같이 사용될 수 있지만, (예를 들어 중량 콘크리트(heavy concrete)에 기인하는) 콘크리트 펌프의 과부하는 인식될 수 없다.
다음 장치 고유의(intrinsic) 중량과 무게중심이 판단된다. (이하에서도 알 수 있듯) 아암 중량은 연산에 포함되지 않지만, 전체 중량과 부하 토크는 포함된다, 장치의 전체 중량을 추산하기 위해, 최소 가능 아암 중량은 연산에서 항상 보수적으로 연산되어야 할 것이다.
연산에 사용되기 위해 최대 가능 부하 토크가 위와 같이 결정되면, 이는 분배기 마스트 상의 채워진 컨베이어 배관에 해당한다(그렇지 않으면 부하 토크가 더 작을 것이다).
측정된 실린더 압력으로 이전에 결정된 부하 토크가 연산에 사용된다면, 측정된 부하 토크를 생성할 수 있는 최소 아암 중량이 고려되어야 한다. 말하자면, 완전히 연장된 아암이 더 이상 적재부하(payload) 없는 부하 토크를 생성할 수 없다면 최소 아암 중량을 가지는 저부하 토크의 경우의 아암 중량만이 토크를 생성하는 데 필요한 값에 도달한다(raised to). 물론 최소 아암 중량을 사용하여 항상 보수적으로 연산하는 것 역시 가능하다(분 아암 구조의 무게중심의 도출을 위해 - 동일한 부하 토크에서 아암이 가벼울수록 무게중심이 더 '외측에" 위치한다).
뿐만 아니라 하부구조(또는 전체 차량)의 전체 중량과 하부구조의 무게중심이 중요하다, 양자는 전형적으로 각 장치에 대해 (공장에서 한번) "공차상태로(empty)" 측정되어 컨트롤러에 보유될 수 있다.
또한, 지지 레그(14)들의 위치가 하부구조 중량 특성들에 중요하다. 이 위치들은 예를 들어 본원인의 ESC 센서 시스템 등의 전형적인 센서 시스템(SB)에 의해 알려져, 그 무게중심이 컨트롤러에서 연산되고 이에 따라 하부구조 무게중심이 교정될 수 있다.
또한, 콘크리트 펌프차(10)의 펀넬(24) 내의 콘크리트 중량과 물탱크 내의 물 역시 고려되어야 한다. 마스트 위치에 따라, 각 경우의 연산에 (아암이 전방으로 돌출할 때 펀넬이 비거나, 펌핑이 후방으로 진행될 때 펀넬이 가득 차는 등의) 최악의 시나리오가 사용될 수 있다/되어야한다. 물탱크 내의 충전 수준 측정 역시 고랴할 수 있는데, 그러면 탱크가 비도록 펌핑하는 것은 지지에 따라 억제되어야(locked) 한다.
마지막으로, 지지 레그 힘들의 연산이 수행된다. 부하 토크는 좌표 방향으로 분할될 수 있다(여기서는 어느 연산 방법에서 유래했는지 중요하지 않다).
지지 레그(14)의 힘들은 재질들의 정적 강도 법칙에 따라 대략적으로 연산될 수 있는데:
전형적인 좌표계 선택에서, 회전 헤드 또는 회전 기구(16)의 위치가 좌표 원점에 위치하여, 마스트 중량이 방정식들에서 도출된다. 장치의 전체 중량과 무게중심을 가지는 하부구조 중량만이 방정식들에 포함된다.
세 개 이상의 지지 레그(14)들이 지면과 접촉한다면, 방정식들이 너무 많아(system is overdetermined) 고유한 해가 불가능해진다. 그러므로 힘들을 연산하는 데 지지 레그들에 대한 스프링 상수들이 가정될 수 있다. 또한 장치(10)가 (경사된) 면 상에 서있다고 가정된다. (네 지지 레그들의 경우 한 추가적 레그만이 존재하지만, 더 많은 레그들 역시 고려될 수 있는) 각 추가적 레그는 다음 조건 역시 충족해야 하는데:
다음이 각 지지 레그에 적용되는데:
이 연산에서 힘에 대해 음의 값이 결과되면, 이는 해당 지지 레그가 떠 있다는(lift off) 표시이다. 그러면 이 레그는 연산에서 제어되고 이 방정식들(equation system)은 하나 적은 지지 레그를 사용하여 풀어진다.
지지 레그들의 강성(rigidity)은 일반적인 경우 연장 길이와 하부 구조의 구성에 좌우되는데; 여기서 상수, 특성맵, 또는 근사 방정식이 대체적으로 선택될 수 있고, 이는 기계적 설계 또는 실험적으로 결정될 수 있다.
간략화된 유한요소법(finite element model; FEM)을 사용하여 지지력들을 결정하는 것이 모든 공간적 방향으로 지지력을 공급하는 대체적인 식 설정(formulation)이 될 것이다. 가장 간단한 경우, 이는 네 바(bar) 요소들로 구성되어, 이전에 회전 기구 중심점으로 변환되었던(converted to) 힘들과 토크들이 이에 인가된다. 고유한(intrinsic) 중량, 마스트, 작동 부하 등으로부터의 모든 부하들이 이 힘과 토크들에 요약된다.
이제 콘크리트 펌프차의 모든 주요 구성요소들에 대해 허용 한도들이 점검된다. 몇 개의 구성요소들에 대한 점검이 이 명세서에 예를 들어 설명된다.
안정성 연산 또는 안정성 점검에서, 수직력들의 얼마나 큰 부분(fraction)이 두 지지점들만을 통해 소산되는지가 점검된다. (예를 들어 95%의) 한도값이 초과되면 장치는 전복(tipping)의 위험에 있어, (예를 들어 및 특히 마스트 연결부들을 더 불리한 위치들로 이동, 회전 기구를 더 불리한 위치로 이동, 코어 펌프(core pump)를 사용하는 전방으로의 펌핑 등) 부하 토크의 증가를 초래할 수 있는 모든 행위들을 피해야 한다.
지지 레그(14)의 부하의 점검 동안, 장치의 똑바른(straight) 설정이 가정되고, 접촉력에 대한 바람 인수(wind factor)에 해당하는 x 및/또는 z 방향의 횡방향 힘들은 1% 내지 5%의 가정이 합리적이다. 장치가 비스듬히(obliquely) 설정된다면, 횡방향 힘들은 대략 경사각(tilt angle)의 사인 값과 함께 증가하는데:
지지 레그(14)들의 비교 기여도(comparison degree of utilization)는 상수들의 도움으로 힘들에서 결정된다. 이 상수들은 예를 들어 FEM 설계 또는 실험적으로 결정될 수 있다. 예를 들어, 다음이 적용되는데:
위 부등식이 네 모든 지지 레그(14)들에 대해 충족된다면, 현재의 각도는 허용 가능하다.
위 방정식에서의 안전 인수(Sx 내지 Sz)들은 각 지지 레그의 현재 위치에 좌우되는 것이 합리적일 수 있다. 이 안전 인수들은 FEM 시스템 또는 실험적으로 설계에서 결정될 수 있다.
회전 기구 기어(gear)에 대한 토크의 점검은 장치가 3°보다 큰(> 3°) 경사에 설정된 경우에 대해 수행된다. 이제 마스트는 회전 기구 및 이에 따라 마스트를 과부하 시키지 않고는 최대 부하 토크에 대해 완전히 연장된 위치의 모든 점으로 회전할 수 없다. 이에 따라 마스트를 회전시키는 데 필요한 토크가 연산되는데; 이는 붐 토크보다 높아 토크를 증가시키는 이동은 더 이상 실행될 수 없다.
안전 사양(safety features)들은 인수 SRotating_mechanism에 포함되는데, 그 중에서도 바람 인수가 여기에 고려될 수 있다. (풍속계를 사용하여) 작동시간에 이 인수를 판단하는 것도 이론상 가능하지만, 가변적인 기후 조건들에 대한 민감성이 발생될 수 있다.
아암 위치들의 측정 또는 이 측정 결과가 없어도 안정성 감시는 여전히 가능하지만 최대 부하를 가지는 안정성에 대한 기술은 포함하지 못한다.
안전 센서 시스템을 사용하여 현재의 아암 위치가 결정되면, 이 신호들로부터 만재 부하(full load)에 대한 최대 부하 토크가 연산될 수 있다. 이와 같이 장치가 이 위치에서도 펌핑할 수 있는지 항상 연산되어, A 연결부 토크의 판단이 불필요해진다.
안정성이 현재의 전복 안전의 측정을 통해 구현되면, 최대 부하에 대한 아암 각도가 추가적으로 분석되어야 한다. 그러나 이 정보는 안전 필수가 아니므로, 안전 지향이 아닌(non-safety-oriented) 마스트 센서 시스템을 사용하여 수행될 수 있으며, 장치가 그 위치에서 여전히 펌핑할 수 있는지에 대한 사용이 단지 정보를 위해 화상표시된다.
이에 따라 안정성 연산은 다음의 어떤 것으로부터 수행될 수 있는데
- 위치설정 실린더(A 실린더) 압력, A 아암의 개방각, 회전기구 각도(δ), 및 지지 레그들의 위치의 측정(더하기 최대 A 연결부 토크와 지지 레그 위치들의 연산을 위한 (불확실한) 연결부 각도 측정으로부터의 무게중심 연산)으로부터
- 지지력들의 측정(더하기 최대 A 연결부 토크와 지지 레그 위치들의 연산을 위한 (불확실한) 연결부 각도 측정으로부터의 무게중심 연산)으로부터
- (연결부 각도와 회전 기구 각도(δ)로부터의) 최대 A 연결부 토크의 연산에 연계된 (단부 위치들에서의 측정 문제를 피하기 위한) 실린더 힘 또는 연결부 작용력(bolt force).
본 발명에 따르면, 심하게 경사진 설정을 가지더라도 콘크리트 펌프차의 작업범위의 불필요한 제한을 피할 수 있다. 또한 축소된 범위를 가지는 현재의 안전 작업 영역 너머에서 작업하는 것이 가능하다. 작동 디스플레이에 펌핑 예측이 제공될 수 있다. 또한 (예를 들어 10°로) 장치의 허용 경사각의 증가가 가능하고; 필요하다면 컨트롤러에 의해 이 범위가 제한된다.

Claims (18)

  1. 연장 가능한 지지 레그(14)들을 가지는 섀시(12);
    상기 섀시(12)의 회전 기구(16) 상에서 회전 및 위치설정 실린더(22)에 의해 경사 조정 가능하고, 회동 가능한 마스트 아암(20)들을 포함하는 콘크리트 분배기 마스트(18);
    적어도 하나의 상기 지지 레그(14)들 상의 수직력 및 수평력 중 적어도 하나에 기반한 안정성 연산을 수행하고, 안정성 점검에 따라 펌핑 과정의 개시를 제한하도록 구성된 처리 유닛; 및
    적어도 두 상기 지지 레그(14)들의 상기 수직력 및 수평력 중 적어도 하나를 검출하는 센서들로, 상기 안정성 연산이 상기 적어도 두 지지 레그(14)들 상의 부하 토크와, 측정된 상기 수직력 및 수평력 중 적어도 하나를 기반하여 수행되는 센서들을 포함하는,
    콘크리트 펌프차(10).
  2. 연장 가능한 지지 레그(14)들을 가지는 섀시(12);
    상기 섀시(12)의 회전 기구(16) 상에서 회전 및 위치설정 실린더(22)에 의해 경사 조정 가능하고, 회동 가능한 마스트 아암(20)들을 포함하는 콘크리트 분배기 마스트(18); 및
    적어도 두 상기 지지 레그(14)들 상의 수직력 또는 수평력에 기반한 안정성 연산을 수행하고, 안정성 점검에 따라 펌핑 과정의 개시를 제한하도록 구성된 처리 유닛을 포함하고,
    상기 처리 유닛은, 현재의 마스트 위치와 하부구조 경사에서의 이론적 최대 부하 토크를 연산하는,
    콘크리트 펌프차(10).
  3. 제1항에 있어서,
    상기 지지 레그(14)들의 지지점들을 검출하는 지지 센서 시스템(SB)과,
    상기 섀시(12)의 두 축들 둘레의 경사를 측정하는 경사 센서(SN)들과,
    상기 위치설정 실린더(22) 내의 압력을 검출하는 센서(SZ)(실린더 압력 센서)와, 및
    상기 회전 기구(16)의 회전각을 검출하는 회전각 센서(SD)를 포함하여,
    상기 안정성 연산이 상기 적어도 두 지지 레그(14)들 상의 부하 토크와, 측정된 상기 수직력 및 수평력 중 적어도 하나를 기반하여 수행되는,
    콘크리트 펌프차(10).
  4. 제1항에 있어서,
    주어진 마스트 위치에서 펌핑 과정이 개시될 수 있는지 여부에 대한 화상표시가 수행되는 사용자 인터페이스를 더 포함하는,
    콘크리트 펌프차(10).
  5. 제1항에 있어서,
    상기 부하 토크가 상기 실린더 압력으로부터 연산되거나,
    상기 수직력 및 수평력 중 적어도 하나는 수직력이고, 상기 적어도 두 지지 레그들만을 통해 소산되는 상기 수직력들의 비율의 연산이 수행되는,
    콘크리트 펌프차(10).
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 지지 레그들에 작용되는 상기 수평력들에 기반한 비교 기여도를 연산함으로써 지지 레그(14)들의 부하의 점검이 수행되는,
    콘크리트 펌프차(10).
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    3°보다 큰 상기 섀시(12)의 경사를 가지는 설정의 경우, 콘크리트 분배기 마스트(18)의 회전에 필요한 토크의 연산 및 붐 토크에 대한 그 비교가 수행되는,
    콘크리트 펌프차(10).
  8. 연장 가능한 지지 레그(14)들을 가지며, 복수의 회동 가능한 마스트 아암(20)들로 구성된 콘크리트 분배기 마스트(18)가 그 위에 배치되어, 회전 기구(16) 상에서 회전 가능하며 위치설정 실린더(22)에 의해 경사가 조절 가능한 섀시(12)를 가지는 콘크리트 펌프차(10)의 안정성 관련 제어 방법으로,
    펌핑 과정의 개시가, 적어도 두 지지 레그(14)들 상의 수직력 및 수평력 중 적어도 하나를 기반으로 한 안정성 연산에 따라 제한되고,
    지지 센서 시스템(SB)에 의해 검출된 적어도 두 지지 레그(14)들 상의 수직력 및 수평력 중 적어도 하나의 값에 기초하여, 안정성 연산은 부하 토크와, 상기 수직력 및 수평력 중 적어도 하나에 기반으로 수행되는,
    콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법.
  9. 연장 가능한 지지 레그(14)들을 가지며, 복수의 회동 가능한 마스트 아암(20)들로 구성된 콘크리트 분배기 마스트(18)가 그 위에 배치되어, 회전 기구(16) 상에서 회전 가능하며 위치설정 실린더(22)에 의해 경사가 조절 가능한 섀시(12)를 가지는 콘크리트 펌프차(10)의 안정성 관련 제어 방법으로,
    펌핑 과정의 개시가, 적어도 두 상기 지지 레그(14)들 상의 수직력 또는 수평력을 기반으로 한 안정성 연산에 따라 제한되고,
    현재의 마스트 위치와 하부구조 경사에 대한 이론적 최대 부하 토크를 연산하는 것을 포함하는,
    콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 부하 토크를 기반으로 상기 안정성 연산이 수행되는,
    콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법.
  11. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 적어도 두 지지 레그(14)들 상의 수직력 및 수평력 중 적어도 하나의 연산이
    상기 지지 레그(14)들의 지지점들을 검출하는 지지 센서 시스템(SB),
    상기 섀시(12)의 두 축들 둘레의 경사를 검출하는 경사 센서(SN)들,
    상기 위치설정 실린더(22) 내의 압력을 검출하는 센서(SZ)(실린더 압력 센서), 및
    상기 회전 기구(16)의 회전각을 검출하는 회전각 센서(SD) 중 적어도 하나의 측정값으로부터 수행되는,
    콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    주어진 마스트 위치에서 펌핑 과정이 개시될 수 있는지 여부에 대해 사용자 인터페이스를 통해 화상표시되는,
    콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법.
  13. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 부하 토크가 상기 실린더 압력으로부터 연산되는,
    콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법.
  14. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    적어도 두 상기 지지 레그들만을 통해 소산되는 상기 수직력들의 비율이 연산되거나,
    상기 지지 레그(14)들의 부하를 점검하기 위해, 상기 지지 레그들에 작용하는 횡방향 힘들의 비교 기여도가 연산되거나,
    3°보다 큰 상기 섀시(12)의 경사를 가지는 설정의 경우, 상기 콘크리트 분배기 마스트(18)를 회전시키는 데 필요한 토크가 연산되어 붐 토크와 비교되는,
    콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법.
  15. 컴퓨터 판독 가능한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서, 또는 제1항 또는 제2항의 이동식 펌프차(10)의 처리 유닛의 해당 처리 유닛 상에서 실행되었을 때, 제8항 또는 제9항의 방법의 모든 단계들을 수행하도록 구성된 프로그램 코드를 가지는 상기 컴퓨터 프로그램.



  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
KR1020207025736A 2018-03-16 2019-03-15 콘크리트 펌프차와 콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법 KR102640120B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018204079.6 2018-03-16
DE102018204079.6A DE102018204079A1 (de) 2018-03-16 2018-03-16 Autobetonpumpe und Verfahren zur stabilitätsrelevanten Steuerung einer Autobetonpumpe
PCT/EP2019/056573 WO2019175400A1 (de) 2018-03-16 2019-03-15 Autobetonpumpe und verfahren zur stabilitätsrelevanten steuerung einer autobetonpumpe

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200131824A KR20200131824A (ko) 2020-11-24
KR102640120B1 true KR102640120B1 (ko) 2024-02-22

Family

ID=65894985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207025736A KR102640120B1 (ko) 2018-03-16 2019-03-15 콘크리트 펌프차와 콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20210010281A1 (ko)
EP (1) EP3765686A1 (ko)
JP (1) JP7371870B2 (ko)
KR (1) KR102640120B1 (ko)
CN (1) CN112004977B (ko)
DE (1) DE102018204079A1 (ko)
WO (1) WO2019175400A1 (ko)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT202000006757A1 (it) * 2020-03-31 2021-10-01 Manitou Italia Srl Simulatore per telehandler.
CN111761574B (zh) * 2020-05-28 2022-08-02 中联重科股份有限公司 判断臂架可进行的操作的安全性的方法和装置及工程机械
CN112173979B (zh) * 2020-09-14 2021-10-29 中联重科股份有限公司 一种起重机用防整车倾斜的回转安全控制方法和系统
CN112758011A (zh) * 2020-12-29 2021-05-07 徐州徐工施维英机械有限公司 一种混凝土泵车防倾覆预警方法和装置
DE102021107140A1 (de) * 2021-03-23 2022-09-29 Putzmeister Engineering Gmbh Ausfallsichere Standsicherheitsüberwachung für ein Dickstofffördersystem
DE102021107142A1 (de) * 2021-03-23 2022-09-29 Putzmeister Engineering Gmbh Standsicherheitsüberwachung für ein Dickstofffördersystem
DE102021107141A1 (de) * 2021-03-23 2022-09-29 Putzmeister Engineering Gmbh Standsicherheitsüberwachung für ein Dickstofffördersystem
DE102021107139A1 (de) 2021-03-23 2022-09-29 Putzmeister Engineering Gmbh Betriebsüberwachung für ein Dickstofffördersystem
CN113859117B (zh) * 2021-09-08 2023-06-23 中联重科股份有限公司 用于工程机械的塌陷识别方法、处理器、装置及工程机械
CN113733040A (zh) * 2021-09-14 2021-12-03 广东博智林机器人有限公司 作业机器人的安全监控方法、装置和作业机器人
DE102021125042B3 (de) 2021-09-28 2023-02-23 Putzmeister Engineering Gmbh Nachstützüberwachung für ein Dickstofffördersystem
DE102021134513A1 (de) 2021-12-23 2023-06-29 Putzmeister Engineering Gmbh Dickstofffördersystem
CN114475532B (zh) * 2022-01-18 2023-06-13 三一汽车制造有限公司 泵车支腿的控制方法、控制装置及泵车的控制方法
CN114408776B (zh) * 2022-01-24 2023-03-10 浙江三一装备有限公司 起重机及其起臂方法
DE102022120770A1 (de) 2022-08-17 2024-02-22 Schwing Gmbh Autobetonpumpe
CN117191261B (zh) * 2023-11-06 2024-02-27 科弛医疗科技(北京)有限公司 一种手术机器人质心倾斜监控装置及监控方法

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0069991B1 (de) * 1981-07-15 1988-03-23 Emil Dautel Gmbh Hebezeug zum manuellen Bewegen von Lasten
JPH0881181A (ja) * 1994-09-13 1996-03-26 Tadano Ltd 移動式クレーンのアウトリガジャッキ接地地盤の沈下警報装置
JPH11171476A (ja) * 1997-12-09 1999-06-29 Tokimec Inc 転倒防止用検出装置及びアウトリガを有する車両
US6202013B1 (en) * 1998-01-15 2001-03-13 Schwing America, Inc. Articulated boom monitoring system
DE29811097U1 (de) * 1998-06-20 1998-08-20 Waitzinger Baumaschinen Vertri Fahrbare Betonpumpe
JP2000160840A (ja) * 1998-12-01 2000-06-13 Kajima Corp 十手形リフトアップ架台
DE10110176A1 (de) * 2001-03-02 2002-09-05 Putzmeister Ag Mobiles Arbeitsgerät mit Standsicherheitsüberwachung
DE10242270B4 (de) 2002-09-11 2009-04-02 Elevant Produktion Gmbh Vorrichtung zur erweiterten Reichweitenabschaltung für Hubarbeitsbühnen bei Schrägaufstellung
DE10320382A1 (de) * 2003-05-06 2004-12-23 Universität Stuttgart vertreten durch das Institut für Geotechnik Mobile Arbeitsmaschine mit Stützauslegern
DE10328770A1 (de) * 2003-06-25 2005-01-27 Putzmeister Ag Fahrbare Betonpumpe mit Verteilermast
DE102004012966A1 (de) * 2004-03-17 2005-10-06 Putzmeister Ag Mobiles Arbeitsgerät mit Stützauslegern sowie Verfahren zur Aufstellung eines solchen Geräts
JP2007254059A (ja) * 2006-03-22 2007-10-04 Tadano Ltd 軌道作業車の安全装置
ITMI20060818A1 (it) * 2006-04-24 2007-10-25 Cifa Spa Sistema perfezionato per la sorveglianza e il controllo del funzionamento di macchinari semoventi a braccio articolato,quali pompe per calcestruzzo
DE102006031257A1 (de) 2006-07-06 2008-01-10 Putzmeister Ag Autobetonpumpe mit Knickmast
JP2008037509A (ja) * 2006-08-01 2008-02-21 Tadano Ltd 高所作業車の作動規制装置
CN100573054C (zh) * 2008-02-01 2009-12-23 三一重工股份有限公司 一种工程车辆转台的回转角度检测装置及其工程车辆
SE534723C2 (sv) * 2009-09-22 2011-11-29 Cargotec Patenter Ab Lastbil och förfarande för reglering av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran
CN102147959B (zh) * 2010-02-08 2013-01-02 徐工集团工程机械股份有限公司建设机械分公司 一种倾翻报警系统及包括该系统的混凝土泵车
CN101833287B (zh) 2010-03-30 2012-02-22 三一重工股份有限公司 工程机械及其稳定性控制系统
AT511234B1 (de) * 2011-04-08 2013-05-15 Palfinger Ag Standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans
DE102011075310A1 (de) * 2011-05-05 2012-11-08 Putzmeister Engineering Gmbh Fahrbare Arbeitsmaschine mit Abstützvorrichtung
CN102330498B (zh) 2011-07-14 2012-10-17 中联重科股份有限公司 泵车及其控制方法和装置
DE102011119654B4 (de) * 2011-11-29 2015-11-12 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Fahrzeugkran
DE102012106222A1 (de) * 2012-07-11 2014-01-16 Ruthmann Gmbh & Co. Kg Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen
DE102012213729A1 (de) * 2012-08-02 2014-02-06 Putzmeister Engineering Gmbh Betonverteilermast für Betonpumpen
CN102774757B (zh) * 2012-08-07 2015-05-06 三一汽车制造有限公司 工程机械
US9365398B2 (en) * 2012-10-31 2016-06-14 Manitowoc Crane Companies, Llc Outrigger pad monitoring system
CN105980821B (zh) * 2014-01-17 2019-12-20 泰科思（深圳）传感器有限公司 用于确定支承力的测量系统
DE102014209565A1 (de) * 2014-05-20 2015-11-26 Putzmeister Engineering Gmbh Fahrbare Betonpumpe mit einer Stützkonstruktion
DE102014215019A1 (de) * 2014-07-30 2016-02-04 Putzmeister Engineering Gmbh Autobetonpumpe und Verfahren zu deren Arbeitsbetrieb

Also Published As

Publication number Publication date
US20210010281A1 (en) 2021-01-14
WO2019175400A1 (de) 2019-09-19
JP7371870B2 (ja) 2023-10-31
KR20200131824A (ko) 2020-11-24
DE102018204079A1 (de) 2019-09-19
CN112004977B (zh) 2022-06-14
EP3765686A1 (de) 2021-01-20
CN112004977A (zh) 2020-11-27
JP2021515858A (ja) 2021-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102640120B1 (ko) 콘크리트 펌프차와 콘크리트 펌프차의 안정성 관련 제어 방법
US11441967B2 (en) Load moment indicator system and method
KR910002234B1 (ko) 적하 이송장치의 적하중량 표시장치
RU2471981C2 (ru) Строительная машина с вычислительным устройством для определения диапазона регулирования
EP0728696A1 (en) Lifting load and tipping moment detecting device for a mobile crane
JP2009511395A (ja) 作業ブーム、特に大型マニピュレータおよび走行可能なコンクリートポンプ用作業ブーム
EP2573039A2 (en) Outrigger monitoring system and methods
RU2757551C2 (ru) Управление погрузочно-разгрузочной машиной
EP1346943A2 (en) Measurement system and method for assessing lift vehicle stability
US7014054B2 (en) Overturning moment measurement system
AU2016288672A1 (en) Systems and methods for controlling machine ground pressure and tipping
EP3636582A1 (en) A machine, controller, and control method
EP2202194B1 (en) Personnel hoist
KR20230159433A (ko) 농후 물질용 전달 시스템을 위한 작동 모니터링
CA2983837C (en) Load moment indicator system and method
CN115052830A (zh) 用于监测起重机的系统和方法以及具有其的起重机
IT202000006757A1 (it) Simulatore per telehandler.
US20240065184A1 (en) Log handler
KR101653773B1 (ko) 콘크리트 펌프 트럭의 전복 방지를 위한 붐 제어 장치 및 그 제어 방법
JP3428509B2 (ja) 高所作業車
RU2799286C2 (ru) Управление погрузочно-разгрузочной машиной
JP2024512017A (ja) 濃厚物質搬送システムのフェイルセーフ安定性監視機能

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant