RU2471981C2 - Строительная машина с вычислительным устройством для определения диапазона регулирования - Google Patents

Строительная машина с вычислительным устройством для определения диапазона регулирования Download PDF

Info

Publication number
RU2471981C2
RU2471981C2 RU2011109915/03A RU2011109915A RU2471981C2 RU 2471981 C2 RU2471981 C2 RU 2471981C2 RU 2011109915/03 A RU2011109915/03 A RU 2011109915/03A RU 2011109915 A RU2011109915 A RU 2011109915A RU 2471981 C2 RU2471981 C2 RU 2471981C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
construction machine
actuator
computing
sensor
mode switch
Prior art date
Application number
RU2011109915/03A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011109915A (ru
Inventor
Мартин ЛАНЦЛЬ
Йозеф ХАС
Маркус МАЙР
Манфред АНГЕРМАЙЕР
Томас ЭЛЬСНЕР
Original Assignee
Бауэр Машинен Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
Priority to EP10004084.9A priority Critical patent/EP2378053B1/de
Priority to EP10004084.9 priority
Application filed by Бауэр Машинен Гмбх filed Critical Бауэр Машинен Гмбх
Publication of RU2011109915A publication Critical patent/RU2011109915A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2471981C2 publication Critical patent/RU2471981C2/ru
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=42735735&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2471981(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Links

Images

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/003Drilling with mechanical conveying means
    • E21B7/005Drilling with mechanical conveying means with helical conveying means
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B15/00Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B41/00Equipment or details not covered by groups E21B15/00 - E21B40/00
    • E21B41/0021Safety devices, e.g. for preventing small objects from falling into the borehole
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02Drilling rigs characterized by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E21B7/022Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation

Abstract

Изобретение относится к строительной машине. Техническим результатом является определение опрокидывающего момента строительной машины и обеспечение устойчивости строительной машины. Строительная машина содержит несущую установку, исполнительное устройство, установленное с возможностью регулирования положения относительно несущей установки, по меньшей мере, один датчик для восприятия положения опорного подкоса мачты и, по меньшей мере, один датчик для восприятия тяговой силы во вспомогательном канате, и вычислительное устройство, выполненное с возможностью определения на основании данных указанных датчиков, по меньшей мере, одного диапазона регулирования исполнительного устройства, в котором исполнительное устройство может регулироваться при предварительно заданной устойчивости строительной машины против опрокидывания. 2 н. и 8 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретениеFIELD OF THE INVENTION
Изобретение относится к строительной машине в соответствии с пунктом 1 и к способу эксплуатации строительной машины в соответствии с пунктом 10 формулы изобретения.The invention relates to a construction machine in accordance with paragraph 1 and to a method of operating a construction machine in accordance with paragraph 10 of the claims.
Уровень техникиState of the art
При эксплуатации крупных строительных машин, таких как бурильные установки, в них могут возникать опрокидывающие моменты. Такие опрокидывающие моменты могут создаваться статически, например консольными грузами, или динамически, например инерционными или центробежными силами.When operating large construction machines, such as drilling rigs, tipping moments may occur in them. Such tipping moments can be created statically, for example by cantilever loads, or dynamically, for example by inertial or centrifugal forces.
Для предотвращения создания чрезмерных опрокидывающих моментов кроме прочего известно конструктивное ограничение вылета консольных грузов. Однако часто это приводит к ограничению эксплуатационного диапазона и, соответственно, к ограничению возможностей использования строительной машины.To prevent the creation of excessive overturning moments, among other things, a constructive restriction on the departure of console loads is known. However, often this leads to a limitation of the operational range and, accordingly, to a limited ability to use a construction machine.
Раскрытие изобретенияDisclosure of invention
Задачей изобретения является создание строительной машины, которая при особенно высокой надежности эксплуатации, в частности в отношении устойчивости к опрокидыванию, имеет особенно большой радиус действия, высокую универсальность использования и особенно высокую производительность.The objective of the invention is to provide a construction machine, which, with a particularly high reliability of operation, in particular with regard to rollover stability, has a particularly large radius of action, high universality of use and especially high productivity.
В соответствии с изобретением решение поставленной задачи достигается в строительной машине, обладающей признаками по пункту 1 формулы изобретения. Предпочтительные примеры осуществления изложены в зависимых пунктах. Решение задачи достигается также благодаря способу эксплуатации строительной машины, обладающему признаками по пункту 10 формулы изобретения.In accordance with the invention, the solution of the problem is achieved in a construction machine with the features of paragraph 1 of the claims. Preferred embodiments are set forth in the dependent claims. The solution to the problem is also achieved thanks to the method of operation of the construction machine, which has the characteristics of paragraph 10 of the claims.
Согласно изобретению предложена строительная машина, содержащая несущую установку, исполнительное устройство, установленное с возможностью регулирования положения относительно несущей установки, по меньшей мере, один датчик для восприятия данных состояния строительной машины и вычислительное устройство, с помощью которого на основании данных состояния может определяться, по меньшей мере, один диапазон регулирования исполнительного устройства, в котором исполнительное устройство может регулироваться при предварительно заданной устойчивости строительной машины против опрокидывания.According to the invention, there is provided a construction machine comprising a carrier, an actuator installed with a possibility of regulating a position relative to the carrier, at least one sensor for sensing state data of a construction machine, and a computing device with which at least at least one adjustment range of the actuator, in which the actuator can be adjusted at a predetermined stability with the construction of the machine to rollover.
Изобретением учитывается то обстоятельство, что при регулировании положения тяжелого исполнительного устройства относительно несущей установки, которая несет это исполнительное устройство, могут происходить смещения центра тяжести, которым сопутствуют соответствующие переменные опрокидывающие моменты. Для обеспечения возможности гарантированной от опрокидывания эксплуатации согласно изобретению предусмотрено вычислительное устройство. Это вычислительное устройство определяет диапазон регулирования, в пределах которого исполнительное устройство может надежно перемещаться относительно несущей установки. Надежный диапазон установки может характеризоваться, например, тем, что в его пределах сохраняется предварительно заданный коэффициент устойчивости к опрокидыванию. Для определения диапазона регулирования в блоке обработки данных могут быть записаны, например, соответствующие поля характеристических кривых или таблицы характеристик.The invention takes into account the fact that when adjusting the position of the heavy actuator relative to the supporting unit that carries this actuator, center of gravity displacements may occur, which are accompanied by corresponding variable tilting moments. To enable the operation guaranteed by rollover according to the invention, a computing device is provided. This computing device determines a control range within which the actuator can reliably move relative to the carrier. A reliable installation range can be characterized, for example, by the fact that a predetermined rollover resistance coefficient is stored within it. To determine the control range in the data processing unit, for example, corresponding characteristic curve fields or characteristic tables can be recorded.
При этом определение диапазона регулирования осуществляется на основании данных состояния строительной машины. Другими словами, вычислительное устройство может комплексным образом учитывать, что тенденция к опрокидыванию определяется не только вылетом исполнительного устройства, но также другими факторами, например, такими как нагрузка на исполнительное устройство или динамическое состояние строительной машины. Поэтому данными состояния могут быть, например, данные о диаметре удерживаемой исполнительным устройством бурильной трубы, так как связанная с ним масса бурильной трубы также влияет на опрокидывающий момент.In this case, the determination of the regulation range is carried out on the basis of the state of the construction machine. In other words, the computing device can comprehensively take into account that the tendency to capsize is determined not only by the departure of the actuator, but also by other factors, such as the load on the actuator or the dynamic state of the construction machine. Therefore, state data can be, for example, data on the diameter of the drill pipe held by the actuator, since the mass of the drill pipe associated with it also affects the tipping moment.
Строительной машиной может быть в особенности буровая установка. В этом случае исполнительным устройством может являться, например, буровой привод рабочего органа для бурения грунта, а несущей установкой - шасси буровой установки.The construction machine may in particular be a drilling rig. In this case, the actuator can be, for example, a drilling drive of the working body for drilling soil, and the carrier is the chassis of the drilling rig.
Особенно выгодно, что с помощью вычислительного устройства может определяться положение исполнительного устройства в пределах диапазона регулирования и при достижении границы диапазона регулирования может выдаваться сигнал. Согласно этому примеру осуществления вычислительным устройством сопоставляется действительное положение исполнительного устройства с вычисленным диапазоном регулирования, так что может быть сделан непосредственный вывод о том, является ли эксплуатация безопасной в отношении опрокидывания или имеется его опасность. Сигналом, который подается при достижении границы диапазона регулирования, может быть, например, сигнал для оператора, то есть, например, акустический или оптический сигнал, который может быть принят к сведению оператором строительной машины. В частности, в качестве оптического сигнала может быть предусмотрено соответствующее указание на операторском дисплее. При этом оператору предоставляется возможность учесть приближение к опасной области опрокидывания и предпринять соответствующие контрмеры. Альтернативно или дополнительно может быть предусмотрено, что в качестве сигнала может выдаваться сигнал управления для исполнительного устройства. За счет использования таких управляющих сигналов вычислительное устройство может автоматически удерживать исполнительное устройство в безопасном диапазоне регулирования, что обеспечивает особенно надежную эксплуатацию.It is particularly advantageous that, using a computing device, the position of the actuator within the control range can be determined, and when a control range is reached, a signal can be output. According to this embodiment, the computing device compares the actual position of the actuator with the calculated control range, so that a direct conclusion can be made as to whether the operation is safe with respect to tipping over or if there is a danger thereof. The signal that is applied when the boundary of the control range is reached can be, for example, a signal for the operator, that is, for example, an acoustic or optical signal that can be taken into account by the operator of the construction machine. In particular, an appropriate indication on the operator display may be provided as an optical signal. At the same time, the operator is given the opportunity to take into account the approach to the dangerous tipping area and take appropriate countermeasures. Alternatively or additionally, it may be provided that a control signal for the actuator can be provided as a signal. Through the use of such control signals, the computing device can automatically keep the actuator in a safe control range, which ensures particularly reliable operation.
Изобретение может в особенности использоваться для мобильных строительных машин, так как в них особое внимание должно уделяться устойчивости к опрокидыванию. Соответственно, несущая установка содержит ходовой механизм. В частности, несущей установкой может являться шасси строительной машины.The invention can in particular be used for mobile construction machines, since special attention must be paid to rollover stability. Accordingly, the carrier includes a running gear. In particular, the carrier may be the chassis of a construction vehicle.
Предпочтительно может быть предусмотрено, что исполнительное устройство содержит, по меньшей мере, один рабочий орган для подземных работ, в частности бурильный рабочий орган. Исполнительное устройство может быть выполнено, например, в виде вращательного бурового привода и/или вибрационного бурового привода.Preferably, it may be provided that the actuator comprises at least one working body for underground work, in particular a drilling working body. The actuator can be made, for example, in the form of a rotary drilling actuator and / or vibratory drilling actuator.
Для особенно широкой области работ имеет преимущество решение, в котором исполнительное устройство может поворачиваться относительно несущей установки вокруг высотной оси и/или перемещаться радиально относительно высотной оси. Под высотной осью подразумевается ось, проходящая, по меньшей мере, примерно вертикально. В частности, может быть предусмотрено, что выполненное в виде бурового привода исполнительное устройство расположено на мачте, которая может регулироваться радиально относительно верхней платформы, которая, в свою очередь, может поворачиваться относительно несущей установки, выполненной в виде шасси.For a particularly wide area of work, a solution is advantageous in which the actuator can rotate relative to the load-bearing installation around the height axis and / or move radially relative to the height axis. Under the vertical axis is meant an axis extending at least approximately vertically. In particular, it can be provided that an actuator made in the form of a drilling drive is located on the mast, which can be adjusted radially relative to the upper platform, which, in turn, can be rotated relative to the carrier installation, made in the form of a chassis.
Датчик по изобретению может воспринимать данные состояния путем физического измерения. Может иметь преимущества решение, согласно которому предусмотрен, по меньшей мере, один датчик, воспринимающий данные состояния, вводимые вручную оператором. Так например, может быть предусмотрено, что оператор получает в распоряжение меню выбора возможных диаметров бурильной трубы, - например, 880 или 13000 мм, - или же диаметр бурильной трубы воспринимается автоматически. Далее в соответствии с вводом вычислительное устройство определяет диапазоны регулирования различной величины, при этом, как правило, диапазон регулирования для бурильной трубы большего диаметра, а следовательно, и более тяжелой, меньше, чем при ее меньшем диаметре. В том случае, когда предусмотрен датчик для восприятия вводимых вручную данных состояния, предпочтительно вычислительное устройство содержит блок памяти для записи вводимых вручную данных. Таким путем предоставляется в распоряжение документация, чтобы в случае возможных неполадок можно было установить, правильны ли введенные данные.The sensor of the invention can sense state data by physical measurement. A solution may be advantageous, according to which at least one sensor is provided that receives state data entered manually by the operator. So, for example, it can be provided that the operator gets at the disposal of the menu the choice of possible diameters of the drill pipe, for example, 880 or 13000 mm, or the diameter of the drill pipe is automatically perceived. Further, in accordance with the input, the computing device determines the regulation ranges of various sizes, while, as a rule, the regulation range for a drill pipe with a larger diameter, and therefore heavier, is smaller than with its smaller diameter. In the event that a sensor is provided for sensing manually entered status data, preferably the computing device comprises a memory unit for recording manually entered data. In this way, documentation is provided so that in case of possible malfunctions it can be determined whether the entered data is correct.
Другой предпочтительный пример выполнения изобретения состоит в том, что предусмотрено приводимое в действие оператором ассистирующее устройство переключения на операции манипулирования, далее для краткости называемое режимным переключателем, который связан с вычислительным устройством связью по сигналу, при этом вычислительное устройство выполнено с возможностью модификации диапазона регулирования в зависимости от состояния, т.е. положения переключения режимного переключателя.Another preferred embodiment of the invention is that an operator-assisted assist device for switching to manipulation operations is provided, hereinafter referred to for brevity as a mode switch, which is connected to the computing device by signal communication, while the computing device is configured to modify the control range depending on from state, i.e. switch position of the mode switch.
В этом примере выполнения учтено, что строительная машина часто работает в различных режимах эксплуатации, которые требуют различных расчетов безопасности в отношении опрокидывания. Так например, при буровом приводе в бурильной установке на бурильном рабочем органе часто создаются дополнительные силы, которые могут повысить тенденцию к опрокидыванию или работу производят с наклонной мачтой, что также повышает тенденцию к опрокидыванию. Поэтому при эксплуатации в режиме бурения вычислительным устройством может быть определен ограниченный диапазон регулирования. В противоположность этому при эксплуатации в режиме операций манипулирования, при котором рабочий орган только перемещается, например, для того, чтобы опорожнить удаленный из скважины бурильный ковш, по меньшей мере, часть этих дополнительных нагрузок отсутствует, так что может быть предусмотрен расширенный диапазон регулирования.In this exemplary embodiment, it has been taken into account that the construction machine often operates in various operating modes, which require different safety calculations regarding rollover. For example, when drilling in a drilling rig on a drilling tool, additional forces are often created that can increase the tipping tendency or work with an inclined mast, which also increases the tipping tendency. Therefore, when operating in the drilling mode by the computing device, a limited control range can be determined. In contrast, when operating in the mode of manipulation operations, in which the working body only moves, for example, in order to empty the drill bucket removed from the well, at least part of these additional loads is absent, so that an extended control range can be provided.
Режимный переключатель может быть выполнен, например, в виде переключателя или в виде сенсорного экрана, на которых оператор задает, какой режим эксплуатации предусматривается - режим бурения или режим операций манипулирования. Для документирования целесообразно, чтобы режимный переключатель содержал блок памяти, предназначенный для записи в режимном переключателе выбранного оператором режима эксплуатации. Расширение диапазона регулирования в режиме операций манипулирования предполагает ограничение других эксплуатационных параметров строительной машины и ограничение связанного с ними опрокидывающего момента. Так, например, расширенный диапазон регулирования в режиме операций манипулирования может быть оправдан только при условии, что тяговые усилия основной лебедки, вспомогательной лебедки или лебедки подачи лежат ниже допустимого предела. Для того чтобы облегчить оператору соблюдение этих пределов, может быть предпочтительно, когда режимный переключатель содержит устройство отображения, которое показывает оператору пределы этих эксплуатационных параметров, когда на режимном переключателе выбран режим операций манипулирования. В качестве примера на дисплее могут указываться допустимые тяговые силы лебедок.The mode switch can be performed, for example, in the form of a switch or in the form of a touch screen, on which the operator sets which operating mode is provided - the drilling mode or the mode of manipulation operations. For documentation, it is advisable that the mode switch contains a memory unit for recording in the mode switch the operating mode selected by the operator. The expansion of the regulation range in the mode of manipulation operations involves the limitation of other operational parameters of the construction machine and the limitation of the overturning moment associated with them. So, for example, an extended control range in the mode of manipulation operations can be justified only if the pulling forces of the main winch, auxiliary winch or feed winch are below the permissible limit. In order to facilitate the operator's compliance with these limits, it may be preferable when the mode switch comprises a display device that shows the operator the limits of these operational parameters when the mode of manipulation operations is selected on the mode switch. As an example, the display may indicate the permissible traction forces of the winches.
Однако в особенно предпочтительном примере выполнения предусмотрен ограничительный блок, выполненный с возможностью ограничения, по меньшей мере, одного эксплуатационного параметра строительной машины в зависимости от положения переключения режимного переключателя. Согласно этому примеру выполнения критичные эксплуатационные параметры могут ограничиваться автоматически, когда на режимном переключателе выбран режим операций манипулирования. Этим, по меньшей мере, одним эксплуатационным параметром, который ограничивается и/или отображается для оператора, могут быть тяговые усилия лебедок. Соответственно, может быть предусмотрено, что ограничительный блок снижает крутящий момент на лебедке подачи и выключает вспомогательную лебедку, когда выбран режим операций манипулирования.However, in a particularly preferred embodiment, there is provided a restriction unit configured to limit at least one operational parameter of the construction machine depending on the switching position of the mode switch. According to this exemplary embodiment, critical operational parameters may be automatically limited when a manipulation operation mode is selected on the mode switch. This at least one operational parameter, which is limited and / or displayed to the operator, may be the pulling forces of the winches. Accordingly, it may be provided that the restriction unit reduces the torque on the feed winch and turns off the auxiliary winch when the manipulation operation mode is selected.
Далее, предпочтительно режимный переключатель содержит предохранительное устройство, которое пресекает последствия привода в действие режимного переключателя, когда, по меньшей мере, один эксплуатационный параметр строительной машины лежит за пределами предварительно заданного диапазона. Согласно этому примеру выполнения последствия привода в действие режимного переключателя могут предотвращаться, когда, по меньшей мере, один эксплуатационный параметр является нетипичным для эксплуатации в режиме операций манипулирования, а следовательно, расширение диапазона регулирования не оправдано.Further, preferably, the mode switch comprises a safety device that suppresses the consequences of actuating the mode switch when at least one operational parameter of the construction machine lies outside a predetermined range. According to this exemplary embodiment, the consequences of actuating the mode switch can be prevented when at least one operational parameter is atypical for operation in the mode of manipulation operations, and therefore, the extension of the control range is not justified.
Далее, этим, по меньшей мере, одним эксплуатационным параметром строительной машины, пределы которого указываются оператору и который ограничивается ограничительным блоком и/или учитываются предохранительным устройством, может быть в особенности число оборотов верхней платформы и/или наклон мачты. Строительные машины часто содержат верхнюю платформу, которая установлена на несущей установке с возможностью вращения вокруг высотной оси и на которой расположена мачта, несущая исполнительное устройство. При вращении верхней платформы вместе с исполнительным устройством вокруг высотной оси относительно несущей установки могут возникать центробежные силы, которые динамически увеличивают тенденцию к опрокидыванию. Поэтому может быть целесообразно ручное или автоматическое ограничение числа оборотов верхней платформы. Далее, наклон мачты относительно верхней платформы также может оказывать влияние на тенденцию к опрокидыванию, так что в аспекте устойчивости к опрокидыванию может быть предпочтительным также ограничение наклона мачты.Further, this at least one operational parameter of the construction machine, the limits of which are indicated to the operator and which is limited by the restriction block and / or taken into account by the safety device, may in particular be the number of revolutions of the upper platform and / or the mast inclination. Construction vehicles often include an upper platform that is mounted on a carrier with rotation around a vertical axis and on which a mast supporting an actuator is located. When the upper platform rotates together with an actuator around a height axis with respect to the supporting unit, centrifugal forces can occur that dynamically increase the tendency to tip over. Therefore, it may be appropriate to manually or automatically limit the speed of the upper platform. Further, the inclination of the mast relative to the upper platform may also influence the tipping tendency, so that limiting the inclination of the mast may also be preferable in the aspect of tipping stability.
Далее, этим, по меньшей мере, одним эксплуатационным параметром, пределы которого указываются и/или который ограничивается ограничительным блоком и/или учитываются предохранительным устройством, может быть также угол поворота верхней платформы относительно шасси, поскольку ходовое шасси часто имеет неодинаковую устойчивость к опрокидыванию во всех пространственных направлениях.Further, this at least one operational parameter, the limits of which are indicated and / or limited by the restriction block and / or taken into account by the safety device, may also be the angle of rotation of the upper platform relative to the chassis, since the chassis often has unequal rollover stability in all spatial directions.
Данными состояния, на основании которых вычислительным устройством определяется диапазон регулирования, может быть в особенности сила тяжести на исполнительном устройстве. Так, например, может учитываться длина трубы на исполнительном устройстве, так как чем длиннее подвешенная на исполнительном устройстве бурильная труба, тем зачастую больше тенденция к опрокидыванию.State data, on the basis of which the control range is determined by the computing device, can in particular be gravity on the actuator. So, for example, the length of the pipe on the actuator can be taken into account, since the longer the drill pipe suspended on the actuator is, the more often there is a tendency to tip over.
Далее, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия положения опорного подкоса мачты. Положение опорного подкоса мачты, который соединяет мачту с верхней платформой, часто определяет радиальное положение мачты и, соответственно, положение исполнительного устройства относительно верхней платформы, и таким образом определяет опрокидывающий момент.Further, at least one sensor is preferably provided for sensing the position of the mast strut. The position of the support strut of the mast, which connects the mast to the upper platform, often determines the radial position of the mast and, accordingly, the position of the actuator relative to the upper platform, and thus determines the tipping moment.
Далее, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия угла поворота верхней платформы. Несущая установка часто имеет неодинаковую устойчивость к опрокидыванию во всех пространственных направлениях. Поэтому угол поворота верхней платформы относительно несущей установки вокруг высотной оси также является исходным параметром для определения устойчивости к опрокидыванию.Further, at least one sensor is preferably provided for sensing an angle of rotation of the upper platform. A carrier installation often has unequal tipping resistance in all spatial directions. Therefore, the angle of rotation of the upper platform relative to the supporting installation around the vertical axis is also an initial parameter for determining the stability to capsize.
Далее, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия тяговой и/или напорной силы в системе подачи салазок. Под системой подачи с салазками имеется в виду система, которая перемещает исполнительное устройство относительно мачты в вертикальном направлении. Действующая при этом тяговая и/или напорная сила может также влиять на опрокидывающий момент.Further, at least one sensor is preferably provided for sensing traction and / or pressure force in the slide feed system. By a feed system with a slide means a system that moves the actuator relative to the mast in the vertical direction. The traction and / or pressure force acting in this case can also influence the overturning moment.
Далее, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия тяговой силы в основном канате. Соответствующий основной канат может нести бурильную штангу, которая проходит к исполнительному устройству. Таким образом, тяговая сила основного каната также может участвовать в определении опрокидывающего момента.Further, at least one sensor is preferably provided for sensing traction in the main rope. The corresponding main rope may carry a drill rod that extends to the actuator. Thus, the traction force of the main rope can also be involved in determining the tipping moment.
Кроме того, целесообразно, чтобы был предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия тяговой силы во вспомогательном канате. Вспомогательный канат, например, такой, который может использоваться при монтаже бурильной штанги, может также вызывать опрокидывающие моменты.In addition, it is advisable that at least one sensor be provided for sensing traction in the auxiliary cable. An auxiliary rope, for example, one that can be used when mounting the drill rod, can also cause tipping moments.
Следующий пример осуществления заключается в том, что предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия, по меньшей мере, одного угла входа вспомогательного каната, поскольку угол входа может также влиять на опрокидывающий момент, создаваемый вспомогательным канатом. Целесообразно определять угол входа в двух пространственных плоскостях.A further embodiment is that at least one sensor is provided for sensing at least one entry angle of the auxiliary rope, since the entry angle can also influence the overturning moment created by the auxiliary rope. It is advisable to determine the angle of entry in two spatial planes.
Следующий предпочтительный пример осуществления заключается в том, что предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия, по меньшей мере, одного угла наклона несущей установки. Целесообразно определять угол наклона в двух пространственных плоскостях. Угол наклона шасси может оказывать влияние на опрокидывающий момент.A further preferred embodiment is that at least one sensor is provided for sensing at least one angle of inclination of the carrier. It is advisable to determine the angle of inclination in two spatial planes. The angle of the chassis may affect the tipping moment.
Кроме того, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия угла наклона мачты. Под углом наклона мачты может подразумеваться в особенности угол наклона мачты относительно верхней платформы. Этот угол также может влиять на опрокидывающие моменты. Целесообразно определять угол наклона в двух пространственных плоскостях.In addition, at least one sensor is preferably provided for sensing the mast angle. Under the angle of inclination of the mast may be meant in particular the angle of inclination of the mast relative to the upper platform. This angle can also affect tipping moments. It is advisable to determine the angle of inclination in two spatial planes.
Далее, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия положения конца вспомогательного каната. За счет этого может быть учтено, что укрепленный на вспомогательном канате груз при определенных обстоятельствах может подвергаться маятниковым качаниям, которые увеличивают опрокидывающий момент. Датчик для восприятия положения конца вспомогательного каната может быть выполнен в виде датчика для восприятия угла разматывания барабана вспомогательного каната.Further, at least one sensor is preferably provided for sensing the position of the end of the auxiliary cable. Due to this, it can be taken into account that, under certain circumstances, the load fixed on the auxiliary rope can undergo pendulum swings that increase the tilting moment. The sensor for sensing the position of the end of the auxiliary rope can be made in the form of a sensor for sensing the unwinding angle of the drum of the auxiliary rope.
Кроме того, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия скорости ветра. Благодаря этому учитывается, что ветровая нагрузка также может повышать опрокидывающий момент.In addition, at least one sensor for sensing wind speed is preferably provided. Due to this, it is taken into account that the wind load can also increase the tipping moment.
Далее, согласно изобретению может быть предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия скорости вращения верхней платформы. При вращении верхней платформы относительно несущей установки вокруг высотной оси создаются соответствующие центробежные силы, которые также могут повышать опрокидывающий момент. По этой причине целесообразно обеспечить восприятие скорости вращения верхней платформы относительно несущей установки.Further, according to the invention, at least one sensor may be provided for sensing the rotation speed of the upper platform. When the upper platform rotates relative to the supporting installation around the vertical axis, corresponding centrifugal forces are created, which can also increase the overturning moment. For this reason, it is advisable to provide a perception of the rotation speed of the upper platform relative to the supporting installation.
Кроме того, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия положения конца каната подачи. Положение конца каната подачи указывает на положение исполнительного устройства, а следовательно, также и на положение центра тяжести, существенное для устойчивости к опрокидыванию.In addition, at least one sensor is preferably provided for sensing the position of the end of the feed rope. The position of the end of the feed rope indicates the position of the actuator, and therefore also the position of the center of gravity, essential for rollover stability.
Далее, предпочтительно предусмотрен, по меньшей мере, один датчик для восприятия положения конца основного каната. За счет восприятия положения конца основного каната могут быть определены координаты центра тяжести, которые определяют опрокидывающий момент.Further, at least one sensor is preferably provided for sensing the position of the end of the main rope. Due to the perception of the position of the end of the main rope, the coordinates of the center of gravity can be determined, which determine the overturning moment.
Таким образом, предпочтительно в дальнейшем решении по развитию изобретения, данные состояния относятся к положению опорного подкоса мачты, углу поворота верхней платформы, тяговой и/или напорной силе в системе подачи салазок, тяговой силе в основном канате, тяговой силе во вспомогательном канате, по меньшей мере, к одному углу входа вспомогательного каната, по меньшей мере, к одному углу наклона несущей установки, по меньшей мере, к одному углу наклона мачты, к положению конца вспомогательного каната, к скорости ветра, к скорости вращения верхней платформы, к положению конца каната подачи и/или к положению конца основного каната.Thus, preferably, in a further decision to develop the invention, these conditions relate to the position of the support strut of the mast, the angle of rotation of the upper platform, the traction and / or pressure force in the slide system, the traction force in the main rope, the traction force in the auxiliary rope, at least to at least one corner of the entrance of the auxiliary rope, to at least one angle of inclination of the supporting installation, to at least one angle of inclination of the mast, to the position of the end of the auxiliary rope, to wind speed, to rotation speed the upper platform, to the position of the end of the feed rope and / or to the position of the end of the main rope.
Следующий предпочтительный пример осуществления изобретения заключается в том, что предусмотрено устройство отображения, на котором может отображаться диапазон регулирования вместе с мгновенным положением исполнительного устройства, при этом устройство отображения выполнено с возможностью отображать диапазон регулирования вместе с мгновенным положением в общей обзорной схеме. В частности, может быть предусмотрено, что устройство отображения выполнено с возможностью отображать диапазон регулирования с цветовым выделением. Согласно этому примеру осуществления для оператора отображается безопасный диапазон регулирования, а также мгновенное положение исполнительного устройства по отношению к этому диапазону регулирования. Благодаря этому для оператора ситуация безопасности в аспекте опрокидывания отображается визуально на уровне, обеспечивающем интуитивное восприятие.A further preferred embodiment of the invention is that a display device is provided on which the adjustment range can be displayed together with the instantaneous position of the actuator, while the display device is configured to display the adjustment range together with the instant position in the overall overview circuit. In particular, it may be provided that the display device is configured to display a control range with color highlighting. According to this embodiment, a safe control range is displayed for the operator, as well as the instantaneous position of the actuator with respect to this control range. Thanks to this, for the operator, the safety situation in the aspect of tipping is displayed visually at a level that provides an intuitive perception.
Изобретение относится также к способу эксплуатации строительной машины, в особенности строительной машины по изобретению, содержащей несущую установку, исполнительное устройство, установленное с возможностью регулирования положения относительно несущей установки, по меньшей мере, один датчик для восприятия данных состояния строительной машины и вычислительное устройство, в котором предусмотрено, что с помощью вычислительного устройства на основании данных состояния определяют, по меньшей мере, один диапазон регулирования исполнительного устройства, при этом положение исполнительного устройства может регулироваться при предварительно заданной устойчивости строительной машины к опрокидыванию.The invention also relates to a method of operating a construction machine, in particular a construction machine according to the invention, comprising a carrier, an actuator installed with a possibility of regulating a position relative to the carrier, at least one sensor for sensing state data of a construction machine and a computing device in which it is provided that using a computing device based on the state data, at least one regulation range is determined to execute unit, while the position of the actuator can be adjusted at a predetermined stability of the construction machine to capsize.
Примеры осуществления, описанные применительно к строительной машине по изобретению, могут использоваться также применительно к способу по изобретению с достижением преимуществ, получаемых в строительной машине.The embodiments described with respect to the construction machine according to the invention can also be used with respect to the method according to the invention with the achievement of the advantages obtained in the construction machine.
Краткий перечень чертежейBrief List of Drawings
Далее изобретение будет объяснено более подробно на примерах выполнения со ссылками на прилагаемый чертеж. На чертежах:The invention will now be explained in more detail by way of example with reference to the accompanying drawing. In the drawings:
фиг.1 схематично изображает строительную машину по изобретению на виде сбоку.figure 1 schematically depicts a construction machine according to the invention in side view.
Осуществление изобретенияThe implementation of the invention
Строительная машина по изобретению показана на фиг.1. Строительная машина 1 выполнена в виде мобильной буровой установки. Она содержит выполненную в виде шасси несущую установку 10 с ходовым механизмом 9 в виде гусеничного ходового механизма. На несущей установке 10 расположена верхняя платформа 11 строительной машины 1. Верхняя платформа 11 установлена на несущей установке 10 с возможностью вращения вокруг высотной оси 3.The construction machine of the invention is shown in FIG. The construction machine 1 is made in the form of a mobile drilling rig. It contains a carrier unit 10 made in the form of a chassis with a running gear 9 in the form of a caterpillar running gear. The upper platform 11 of the construction machine 1 is located on the carrier 10. The upper platform 11 is mounted on the carrier 10 with the possibility of rotation around the height axis 3.
На верхней платформе 11 расположены опорные подкосы 12 мачты, которые несут мачту 14 и связывают ее с верхней платформой 11. При этом опорные подкосы 12 мачты выполнены поворотными вокруг горизонтальных осей. Посредством поворота опорных подкосов 12 мачта 14 может изменять радиальное положение относительно верхней платформы 11, а следовательно, и относительно несущего транспортного средства 10. На мачте 14 расположены салазки 15, выполненные с возможностью вертикального перемещения. На салазках 15 предусмотрено исполнительное устройство 18, образующее вращательный буровой привод. Исполнительное устройство содержит приводной рабочий орган 19, 20 для подземных работ, образованный бурильной штангой 19 с расположенным внизу шнековым буром 20. При этом бурильная штанга 19 может быть выполнена в виде бурильной штанги квадратного сечения.On the upper platform 11 there are supporting struts 12 of the mast, which carry the mast 14 and connect it to the upper platform 11. In this case, the supporting struts of the 12 masts are made rotatable around the horizontal axes. By turning the support struts 12, the mast 14 can change the radial position relative to the upper platform 11, and therefore relative to the supporting vehicle 10. On the mast 14 there are slide 15 made with the possibility of vertical movement. An actuator 18 is provided on the slide 15, forming a rotary drilling drive. The actuating device comprises a driving working body 19, 20 for underground work, formed by a drill rod 19 with a screw auger 20 located below. At the same time, the drill rod 19 can be made in the form of a square drill rod.
Посредством поворота верхней платформы 11 относительно несущей установки 10 исполнительное устройство 18 может также быть повернуто относительно несущей установки 10 вокруг высотной оси 3. Посредством поворота опорных подкосов 12 исполнительное устройство 18 может быть повернуто с изменением радиального положения относительно несущей установки 10 с отклонением от высотной оси 3.By rotating the upper platform 11 relative to the supporting installation 10, the actuator 18 can also be rotated relative to the supporting installation 10 around the height axis 3. By rotating the support struts 12, the actuating device 18 can be rotated by changing the radial position relative to the supporting installation 10 with a deviation from the height axis 3 .
Бурильная штанга 19 рабочего органа для подземных работ подвешена на основном канате 41, который огибает головку мачты 14. Для привода основного каната 41 в задней области верхней платформы 11 или на мачте 14 предусмотрена основная канатная лебедка 42. Далее, вокруг мачты 14 проходит вспомогательный канат 44, который приводится вспомогательной канатной лебедкой 45. Этот вспомогательный канат 44 может использоваться, например, когда бурильная штанга 19 установлена на строительной машине 1. Для вертикального перемещения салазок 15 на мачте 14 предусмотрена система подачи с лебедкой 48 подачи и проходящим вокруг мачты 14 канатом 49 подачи, который укреплен на салазках 15.The drill rod 19 of the working body for underground work is suspended on the main rope 41, which bends around the head of the mast 14. To drive the main rope 41 in the rear region of the upper platform 11 or on the mast 14, a main rope winch 42 is provided. Next, an auxiliary rope 44 passes around the mast 14. which is driven by an auxiliary cable winch 45. This auxiliary cable 44 can be used, for example, when the drill rod 19 is installed on the construction machine 1. For the vertical movement of the slide 15 on the mast 14 is provided A feed system with a feed winch 48 and a feed cable 49 passing around the mast 14, which is mounted on a slide 15, is provided.
На строительной машине 1 предусмотрено вычислительное устройство 23, связанное связью передачи сигналов с целым рядом датчиков 51-64, которые будут подробно описаны дальше. С помощью этого вычислительного устройства 23 на основании воспринятых датчиками 51-64 данных состояния может определяться диапазон регулирования, в котором исполнительное устройство 18 может регулироваться при соблюдении устойчивости к опрокидыванию, в особенности в отношении радиального отклонения от высотной оси 3 и/или поворота вокруг высотной оси 3. При этом в кабине оператора верхней платформы 11 предусмотрено устройство 24 отображения, которое связано с вычислительным устройством 23 связью передачи сигналов и на котором может отображаться диапазон регулирования вместе с действительным мгновенным положением исполнительного устройства 18. Для этого устройство 24 отображения предпочтительно содержит дисплей.On the construction machine 1, a computing device 23 is provided, connected by communication of signal transmission with a number of sensors 51-64, which will be described in detail below. Using this computing device 23, on the basis of the state data received by the sensors 51-64, a control range can be determined in which the actuating device 18 can be adjusted while maintaining rollover stability, in particular with respect to radial deviation from the height axis 3 and / or rotation about the height axis 3. At the same time, a display device 24 is provided in the operator’s cabin of the upper platform 11, which is connected to the computing device 23 by a signal transmission link and on which it can display the adjustment range is combined with the actual instantaneous position of the actuator 18. For this, the display device 24 preferably comprises a display.
На устройстве 24 отображения расположен также режимный переключатель 30, который может быть выполнен, например, в виде сенсорного экрана. С помощью этого режимного переключателя 30 оператор может вводить данные о том, предусмотрен ли режим бурения или режим операций манипулирования. Режимный переключатель 30 связан с вычислительным устройством 23 связью передачи сигналов, так что вычислительное устройство 23 может изменять диапазон регулирования в зависимости от режима эксплуатации.On the display device 24 is also a mode switch 30, which can be performed, for example, in the form of a touch screen. Using this mode switch 30, the operator can enter data about whether a drilling mode or a mode of manipulation operations is provided. The mode switch 30 is coupled to the computing device 23 by a signal transmission link, so that the computing device 23 can change the adjustment range depending on the operating mode.
Далее, на строительной машине 1 предусмотрен ограничительный блок 32, который связан с вычислительным устройством 23 связью передачи сигналов и ограничивает, по меньшей мере, один эксплуатационный параметр строительной машины 1 в зависимости от положения переключения режимного переключателя 30. Так, например, ограничительный блок 32 может ограничивать скорость поворота верхней платформы 11 вокруг высотной оси 3 относительно несущей установки 10, то есть относительно шасси, когда выбран режим операций манипулирования, а в режиме бурения снимать это ограничение. Альтернативно или дополнительно ограничительный блок 32 может ограничивать радиальное положение исполнительного устройства 18 путем ограничения отклонения опорных подкосов 12 мачты.Further, on the construction machine 1, a restriction block 32 is provided, which is connected to the computing device 23 by signal transmission communication and limits at least one operational parameter of the construction machine 1 depending on the switching position of the mode switch 30. Thus, for example, the restriction block 32 can to limit the speed of rotation of the upper platform 11 around the altitude axis 3 relative to the supporting installation 10, that is, relative to the chassis, when the mode of manipulation operations is selected, and in the drilling mode s this limitation. Alternatively or additionally, the restriction unit 32 may limit the radial position of the actuator 18 by limiting the deflection of the support struts 12 of the mast.
Далее, на строительной машине 1 предусмотрено предохранительное устройство 33, которое связано связью передачи сигналов с режимным переключателем 30 и/или с устройством 24 отображения и пресекает выбор режима операций манипулирования, например, когда для этого слишком велик наклон мачты.Further, a safety device 33 is provided on the construction machine 1, which is connected by a signal transmission link with the mode switch 30 and / or with the display device 24 and prevents the choice of the mode of manipulation operations, for example, when the mast tilt is too large for this.
Как уже было упомянуто, строительная машина 1 оснащена рядом датчиков 51-64, которые связаны с вычислительным устройством 23 связью передачи сигналов, и данные которых привлекаются вычислительным устройством 23 для определения диапазона регулирования. Так, в частности, первый датчик 51 предусмотрен для восприятия положения одного из опорных подкосов 12 мачты. Датчик 51 может быть выполнен, например, в виде датчика поворота между опорным подкосом 12 и верхней платформой 11 и расположен на вертикальной шарнирной оси заднего опорного подкоса 12 мачты.As already mentioned, the construction machine 1 is equipped with a number of sensors 51-64, which are connected to the computing device 23 by signal transmission communications, and the data of which are used by the computing device 23 to determine the control range. Thus, in particular, the first sensor 51 is provided for sensing the position of one of the support struts 12 of the mast. The sensor 51 can be made, for example, in the form of a rotation sensor between the support strut 12 and the upper platform 11 and is located on the vertical hinge axis of the rear support strut 12 of the mast.
Следующий датчик 52 предусмотрен для восприятия угла поворота верхней платформы 11 относительно несущей установки 10. С помощью датчика 52 определяется угол поворота вокруг высотной оси 3, вокруг которой верхняя платформа 11 вращается относительно несущей установки 10.The following sensor 52 is provided for sensing the angle of rotation of the upper platform 11 relative to the supporting installation 10. Using the sensor 52 determines the angle of rotation around the height axis 3, around which the upper platform 11 rotates relative to the supporting installation 10.
Два следующих датчика 53 предусмотрены для восприятия тяговой и/или напорной силы в системе подачи салазок 15. В представленном примере выполнения эти датчики 53 образованы двумя динамометрическими пальцами в направляющих блоках каната 49 подачи. В механизмах подачи с цилиндром эти датчики могут быть образованы датчиками давления, которые измеряют тяговую и/или напорную силу цилиндра подачи.The following two sensors 53 are provided for sensing traction and / or pressure in the feed system of the slide 15. In the illustrated embodiment, these sensors 53 are formed by two torque fingers in the guide blocks of the supply cable 49. In cylinder feed mechanisms, these sensors can be formed by pressure sensors that measure the traction and / or pressure force of the feed cylinder.
Следующий датчик 54 предусмотрен для восприятия тяговой силы в основном канате 41. Этот датчик 54 образован динамометрическим пальцем в верхнем направляющем блоке основного каната 41.The following sensor 54 is provided for sensing traction in the main rope 41. This sensor 54 is formed by a torque finger in the upper guide block of the main rope 41.
Следующий датчик 55 предусмотрен для восприятия тяговой силы во вспомогательном канате 44. Это датчик 55 образован динамометрическим пальцем в верхнем направляющем блоке вспомогательного каната 44.The next sensor 55 is provided for sensing traction in the auxiliary cable 44. This sensor 55 is formed by a torque finger in the upper guide block of the auxiliary cable 44.
Далее, два датчика 56 и 57 предусмотрены для восприятия входного угла вспомогательного каната 44 на мачте 14. При этом первый датчик 56 определяет угол наклонной тяги вспомогательного каната 44 в продольном направлении относительно верхней платформы 11, а второй датчик 57 определяет угол наклонной тяги вспомогательного каната 44 поперечно верхней платформе 11. Каждый из двух датчиков 56, 57 образован датчиком угла на входе каната в верхнюю направляющую вспомогательного каната 44.Further, two sensors 56 and 57 are provided for sensing the input angle of the auxiliary rope 44 on the mast 14. In this case, the first sensor 56 determines the angle of inclined rod of the auxiliary rope 44 in the longitudinal direction relative to the upper platform 11, and the second sensor 57 determines the angle of inclined rod of the auxiliary rope 44 transverse to the upper platform 11. Each of the two sensors 56, 57 is formed by an angle sensor at the entrance of the rope to the upper guide of the auxiliary rope 44.
Кроме того, на выполненной в виде шасси несущей установке 10 строительной машины 1 предусмотрен следующий датчик 58 для восприятия, по меньшей мере, угла наклона несущей установки 10. Этот датчик 58 может содержать два датчика наклона для измерения продольного наклона и наклона несущей установки 10 в поперечном направлении.In addition, on a chassis-mounted carrier 10 of a construction machine 1, the following sensor 58 is provided for sensing at least the angle of the carrier 10. This sensor 58 may include two tilt sensors for measuring the longitudinal and transverse tilt of the carrier 10 direction.
Следующий датчик 59 предусмотрен для восприятия наклона мачты 14. Этот датчик содержит два датчика для измерения угла наклона мачты относительно верхней платформы 11 в продольном и в поперечном направлении.The following sensor 59 is provided for sensing the inclination of the mast 14. This sensor contains two sensors for measuring the angle of inclination of the mast relative to the upper platform 11 in the longitudinal and transverse directions.
Следующий датчик 60 предусмотрен для восприятия положения конца вспомогательного каната 44. Этот датчик выполнен в виде датчика поворота, расположенного на барабане вспомогательной канатной лебедки 45. Датчик 60 устанавливает длину размотанного каната. Посредством этого может определяться положение присоединенного к вспомогательному канату 44 груза. Это особенно может учитываться в том случае, когда после поворота верхней платформы 11 груз совершает маятниковые качания, что может создавать опрокидывающие моменты.The following sensor 60 is provided for sensing the position of the end of the auxiliary rope 44. This sensor is made in the form of a rotation sensor located on the drum of the auxiliary rope winch 45. The sensor 60 sets the length of the unwound rope. By this, the position of the load connected to the auxiliary rope 44 can be determined. This can be especially taken into account when, after turning the upper platform 11, the load makes pendulum swings, which can create tipping moments.
Следующий датчик 61 предусмотрен для восприятия скорости ветра. Этот датчик 61 образован анемометром на вершине мачты 14.The following sensor 61 is provided for sensing wind speed. This sensor 61 is formed by an anemometer at the top of the mast 14.
Следующий датчик 62 предусмотрен для восприятия скорости вращения верхней платформы 11 относительно несущей установки 10 вокруг высотной оси 3. Этот датчик 62 может быть расположен, в частности, на верхней платформе 11.A further sensor 62 is provided for sensing the rotational speed of the upper platform 11 relative to the carrier 10 around the height axis 3. This sensor 62 can be located, in particular, on the upper platform 11.
Далее, предусмотрен датчик 63 для восприятия положения конца каната 49 подачи системы подачи. В частности, этот датчик 63 может быть выполнен в виде датчика измерения положения исполнительного устройства 18, выполненного в виде вращательного привода. По данным датчика 63 могут быть определены координаты центра тяжести компонентов оснастки.Further, a sensor 63 is provided for sensing the position of the end of the feed cable 49 of the feed system. In particular, this sensor 63 can be made in the form of a sensor for measuring the position of the actuator 18, made in the form of a rotary drive. According to the sensor 63, the coordinates of the center of gravity of the tool components can be determined.
Кроме того, предусмотрен следующий датчик 64 для восприятия положения конца основного каната 41. В частности, этот датчик 64 может быть выполнен в виде датчика измерения положения вертлюга крепления основного каната 41. Из данных о положении конца основного каната 41 с учетом положения конца каната 49 подачи могут быть установлены координаты центра тяжести рабочего органа 19, 20 для подземных работ.In addition, the following sensor 64 is provided for sensing the position of the end of the main rope 41. In particular, this sensor 64 can be made in the form of a sensor for measuring the position of the swivel mounting the main rope 41. From the data on the position of the end of the main rope 41, taking into account the position of the end of the supply rope 49 can be set the coordinates of the center of gravity of the working body 19, 20 for underground work.

Claims (10)

1. Строительная машина, содержащая:
- несущую установку (10),
- исполнительное устройство (18), установленное с возможностью регулирования положения относительно несущей установки (10),
- по меньшей мере, один датчик (51) для восприятия положения опорного подкоса мачты и, по меньшей мере, один датчик (55) для восприятия тяговой силы во вспомогательном канате (44), и
- вычислительное устройство (23), выполненное с возможностью определения на основании данных указанных датчиков, по меньшей мере, одного диапазона регулирования исполнительного устройства (18), в котором исполнительное устройство (18) может регулироваться при предварительно заданной устойчивости строительной машины (1) против опрокидывания.
1. A construction machine comprising:
- supporting installation (10),
- an actuator (18) installed with the possibility of regulating the position relative to the supporting installation (10),
at least one sensor (51) for sensing the position of the support strut of the mast and at least one sensor (55) for sensing traction in the auxiliary cable (44), and
- a computing device (23), configured to determine, based on the data of said sensors, at least one regulation range of the actuator (18), in which the actuator (18) can be adjusted with a predetermined stability of the construction machine (1) against tipping .
2. Строительная машина по п.1, отличающаяся тем, что вычислительное устройство (23) выполнено с возможностью определения положения исполнительного устройства (18) в пределах диапазона регулирования и при достижении границы диапазона регулирования выдачи сигнала, в особенности сигнала управления для исполнительного устройства (18).2. A construction machine according to claim 1, characterized in that the computing device (23) is configured to determine the position of the actuator (18) within the control range and when the boundary of the control range of the signal is reached, in particular the control signal for the actuator (18) )
3. Строительная машина по п.1, отличающаяся тем, что несущее устройство (10) содержит ходовой механизм (9), исполнительное устройство (18) содержит, по меньшей мере, один рабочий орган (19, 20) для подземных работ, в частности бурильный рабочий орган, а исполнительное устройство (18) выполнено с возможностью регулирования относительно несущей установки (10) поворотом вокруг высотной оси (3) и радиального перемещения относительно высотной оси (3).3. A construction machine according to claim 1, characterized in that the supporting device (10) comprises a running gear (9), an actuating device (18) contains at least one working body (19, 20) for underground work, in particular drilling working body, and the actuator (18) is made with the possibility of regulation relative to the carrier (10) by rotation around the height axis (3) and radial movement relative to the height axis (3).
4. Строительная машина по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что предусмотрен, по меньшей мере, один датчик, который воспринимает данные состояния строительной машины, вводимые оператором вручную.4. The construction machine according to any one of claims 1 to 3, characterized in that at least one sensor is provided that senses the state data of the construction machine, manually entered by the operator.
5. Строительная машина по п.1, отличающаяся тем, что предусмотрен приводимый в действие оператором режимный переключатель (30), который связан с вычислительным устройством (23) связью по сигналу, при этом вычислительное устройство (23) выполнено с возможностью модификации диапазона регулирования в зависимости от состояния режимного переключателя (30).5. The construction machine according to claim 1, characterized in that an operator-activated mode switch (30) is provided, which is connected to the computing device (23) by signal communication, while the computing device (23) is configured to modify the control range in depending on the state of the mode switch (30).
6. Строительная машина по п.5, отличающаяся тем, что предусмотрен ограничительный блок (32), выполненный с возможностью ограничения, по меньшей мере, одного эксплуатационного параметра строительной машины (1) в зависимости от состояния режимного переключателя (30).6. A construction machine according to claim 5, characterized in that a restriction block (32) is provided, configured to limit at least one operational parameter of the construction machine (1) depending on the state of the mode switch (30).
7. Строительная машина по п.5 или 6, отличающаяся тем, что режимный переключатель (30) содержит предохранительное устройство (33), которое пресекает последствия привода в действие режимного переключателя (30), когда, по меньшей мере, один эксплуатационный параметр строительной машины (1) лежит за пределами предварительно заданного диапазона.7. A construction machine according to claim 5 or 6, characterized in that the mode switch (30) comprises a safety device (33) that suppresses the consequences of actuating the mode switch (30) when at least one operational parameter of the construction machine (1) lies outside the predefined range.
8. Строительная машина по любому из пп.1-3, 5, 6, отличающаяся тем, что
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (52) для восприятия угла поворота верхней платформы (11),
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (53) для восприятия тяговой и/или напорной силы в системе подачи салазок (15),
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (54) для восприятия тяговой силы в основном канате (41),
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (56, 57) для восприятия, по меньшей мере, одного угла входа вспомогательного каната (44),
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (58) для восприятия, по меньшей мере, одного угла наклона несущей установки (10),
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (59) для восприятия угла наклона мачты (14),
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (60) для восприятия положения конца вспомогательного каната (44),
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (61) для восприятия скорости ветра,
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (62) для восприятия скорости вращения верхней платформы (11),
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (63) для восприятия положения конца каната (49) подачи,
- предусмотрен, по меньшей мере, один датчик (64) для восприятия положения конца основного каната (41).
8. The construction machine according to any one of claims 1 to 3, 5, 6, characterized in that
- at least one sensor (52) is provided for sensing an angle of rotation of the upper platform (11),
- at least one sensor (53) is provided for sensing traction and / or pressure force in the feed system of the slide (15),
- at least one sensor (54) is provided for sensing traction in the main rope (41),
- at least one sensor (56, 57) is provided for sensing at least one entry angle of the auxiliary cable (44),
- at least one sensor (58) is provided for sensing at least one angle of inclination of the carrier (10),
- at least one sensor (59) is provided for sensing the angle of inclination of the mast (14),
- at least one sensor (60) is provided for sensing the position of the end of the auxiliary cable (44),
- at least one sensor (61) is provided for sensing wind speed,
- at least one sensor (62) is provided for sensing the rotation speed of the upper platform (11),
- at least one sensor (63) is provided for sensing the position of the end of the feed rope (49),
- at least one sensor (64) is provided for sensing the position of the end of the main rope (41).
9. Строительная машина по любому из пп.1-3, 5, 6, отличающаяся тем, что предусмотрено устройство (24) отображения, на котором может отображаться диапазон регулирования вместе с мгновенным положением исполнительного устройства (18), при этом устройство (24) отображения выполнено с возможностью отображать диапазон регулирования вместе с мгновенным положением в общей обзорной схеме.9. A construction machine according to any one of claims 1 to 3, 5, 6, characterized in that a display device (24) is provided on which a control range can be displayed together with the instantaneous position of the actuator (18), while the device (24) The display is configured to display the control range together with the instantaneous position in a general overview.
10. Способ эксплуатации строительной машины, в особенности заявленной по любому из пп.1-9, содержащей несущую установку (10), исполнительное устройство (18), установленное с возможностью регулирования положения относительно несущей установки (10), по меньшей мере, один датчик (51) для восприятия положения опорного подкоса мачты, по меньшей мере, один датчик (55) для восприятия тяговой силы во вспомогательном канате (44), и вычислительное устройство (23), причем в способе с помощью вычислительного устройства (23) на основании данных указанных датчиков определяют, по меньшей мере, один диапазон регулирования исполнительного устройства (18), и в этом диапазоне исполнительное устройство (18) регулируют при предварительно заданной устойчивости строительной машины (1) против опрокидывания. 10. A method of operating a construction machine, in particular, as claimed in any one of claims 1 to 9, comprising a carrier (10), an actuator (18) installed with the ability to adjust the position relative to the carrier (10), at least one sensor (51) for sensing the position of the support strut of the mast, at least one sensor (55) for sensing traction in the auxiliary cable (44), and a computing device (23), and in the method using a computing device (23) based on data the specified sensors at least one adjustment range of the actuator (18) is provided, and in this range, the actuator (18) is adjusted at a predetermined stability of the construction machine (1) against tipping over.
RU2011109915/03A 2010-04-16 2011-03-17 Строительная машина с вычислительным устройством для определения диапазона регулирования RU2471981C2 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP10004084.9A EP2378053B1 (de) 2010-04-16 2010-04-16 Tiefbaumaschine mit Rechnereinheit zum Ermitteln eines Verstellbereichs
EP10004084.9 2010-04-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011109915A RU2011109915A (ru) 2012-09-27
RU2471981C2 true RU2471981C2 (ru) 2013-01-10

Family

ID=42735735

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011109915/03A RU2471981C2 (ru) 2010-04-16 2011-03-17 Строительная машина с вычислительным устройством для определения диапазона регулирования

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8538670B2 (ru)
EP (2) EP3255239A1 (ru)
JP (1) JP5395109B2 (ru)
CN (1) CN102220839B (ru)
BR (1) BRPI1101542B1 (ru)
HK (1) HK1162631A1 (ru)
RU (1) RU2471981C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2672687C2 (ru) * 2016-04-04 2018-11-19 Бауэр Машинен Гмбх Строительная машина и способ проведения земляных работ с использованием такой машины

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2698499B1 (de) 2012-08-13 2014-11-05 Bauer Spezialtiefbau GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen und Vermessen eines Bohrloches
EP2775089A1 (de) * 2013-03-04 2014-09-10 Bauer Spezialtiefbau GmbH Bauarbeitsgerät und Verfahren zum Bestimmen der Position eines Bohrantriebs
EP2801668A1 (de) * 2013-05-10 2014-11-12 BAUER Maschinen GmbH Aushubvorrichtung zum Erstellen eines Schlitzes im Boden
AU2015264242B2 (en) * 2014-05-20 2020-01-23 Longyear Tm, Inc. Wireline system and methods of using same
DE102015105908A1 (de) 2015-04-17 2016-10-20 Bauer Maschinen Gmbh Bohrgerät zum Erstellen einer verrohrten Bohrung und Verfahren zum Betreiben eines Bohrgerätes
NL2015331B1 (en) * 2015-08-21 2017-03-13 Itrec Bv Modular drilling rig system.
JP6197847B2 (ja) * 2015-10-02 2017-09-20 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド建設機械の旋回制御装置
DE102017113910A1 (de) 2017-06-23 2018-12-27 Klemm Bohrtechnik Gmbh Raupenfahrwerk
DE102018104332A1 (de) * 2018-02-26 2019-08-29 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Anbaugerät für Bohr- und/oder Gründungsarbeiten
DE102018118561A1 (de) * 2018-07-31 2020-02-06 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Verfahren zur Überwachung einer Trägermaschine mit Bohr- und Rammgerät sowie Arbeitsmaschine mit Ramm- und Bohrgerät

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4511974A (en) * 1981-02-04 1985-04-16 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Load condition indicating method and apparatus for forklift truck
JPH01138407A (en) * 1987-11-24 1989-05-31 Toyota Autom Loom Works Ltd Inclination confirmation device for industrial vehicle
RU2093452C1 (ru) * 1988-12-27 1997-10-20 Като Воркс Ко., Лтд. Крановое предохранительное устройство
DE20011371U1 (de) * 2000-06-28 2000-09-14 Bauer Spezialtiefbau Bauarbeitsgerät
RU47865U1 (ru) * 2005-04-28 2005-09-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Система безопасности грузоподъемного крана (ее варианты)

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0215477B2 (ru) * 1982-05-14 1990-04-12 Nippon Sharyo Seizo Kk
FR2536456B1 (fr) * 1982-11-19 1986-05-16 Commissariat Energie Atomique DRILLING SYSTEM FROM A SWELL BODY
US5416706A (en) * 1984-04-27 1995-05-16 Hagenbuch; Leroy G. Apparatus for identifying containers from which refuse is collected and compiling a historical record of the containers
US5730305A (en) 1988-12-27 1998-03-24 Kato Works Co., Ltd. Crane safety apparatus
JP2829539B2 (ja) * 1990-03-29 1998-11-25 旭化成工業株式会社 場所打ち杭造成用の自動掘削装置
GB2250108B (en) * 1990-10-31 1995-02-08 Samsung Heavy Ind Control system for automatically controlling actuators of an excavator
JPH08326458A (ja) 1995-05-30 1996-12-10 Aichi Corp 穴掘機の垂直誘導装置
JPH09145499A (ja) * 1995-11-17 1997-06-06 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd オーガ引抜き荷重計
US5610818A (en) * 1995-11-22 1997-03-11 Trimble Navigation Limited Remote operated computer assisted precise pile driving and rig drilling system
JPH09235728A (ja) * 1996-02-29 1997-09-09 Komatsu Ltd 杭埋設機
EP0796749B1 (en) * 1996-03-19 2001-10-17 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Industrial vehicle
JP3245536B2 (ja) * 1996-10-11 2002-01-15 日立建機株式会社 ケーシングドライバ
JPH10148086A (ja) * 1996-11-18 1998-06-02 Katsui Kensetsu Kk 水平支持装置
JPH10273921A (ja) 1997-01-31 1998-10-13 Komatsu Ltd 建設機械の転倒防止装置
US6266594B1 (en) * 1997-04-23 2001-07-24 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Body swing control apparatus for industrial vehicles
JP3920974B2 (ja) * 1997-11-04 2007-05-30 ライト工業株式会社 アースオーガ掘削機及び崩壊性砂礫層における大深度柱列式連続地中壁の構築方法
JP3453521B2 (ja) * 1998-07-03 2003-10-06 株式会社アイチコーポレーション 穴掘建柱車の旋回制御装置
JP2000034093A (ja) 1998-07-21 2000-02-02 Kobe Steel Ltd 旋回式作業機械とその安全作業領域及び定格荷重の設定方法
DE10001371B4 (de) 2000-01-14 2005-09-15 Infineon Technologies Ag Integrierte Schaltung mit einem Differenzverstärker
JP2001261297A (ja) * 2000-03-22 2001-09-26 Toyota Autom Loom Works Ltd 産業車両の前後方向の荷重モーメント測定装置
US6535807B2 (en) * 2001-07-16 2003-03-18 Caterpillar Inc Control system for use on construction equipment
JP2004001987A (ja) 2002-03-25 2004-01-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 操作支援装置
JP2003300690A (ja) * 2002-04-11 2003-10-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の表示装置
GB2412902B (en) * 2004-04-07 2008-04-09 Linde Ag Industrial truck having increased static or quasi-static tipping stability
GB2413547B (en) * 2004-04-07 2007-06-06 Linde Ag Industrial truck having increased static/quasi-static and dynamic tipping stability
EP1717375A1 (de) 2005-04-29 2006-11-02 BAUER Maschinen GmbH Vorrichtung und Verfahren zum Einpressen bzw. Herausziehen von Spundwandelementen
JP2006340654A (ja) * 2005-06-09 2006-12-21 Iseki & Co Ltd コンバイン
US7325634B2 (en) 2005-06-23 2008-02-05 Atlas Copco Drilling Solutions Track-mounted drilling machine with active suspension system
US7894962B2 (en) * 2007-02-21 2011-02-22 Deere & Company Automated control of boom and attachment for work vehicle
EP1978204B1 (de) * 2007-04-05 2009-06-17 BAUER Maschinen GmbH Erdbohrgerät
US7778756B2 (en) * 2007-06-29 2010-08-17 Vermeer Manufacturing Company Track trencher propulsion system with load control
US8229631B2 (en) * 2007-08-09 2012-07-24 Caterpillar Inc. Wheel tractor scraper production optimization
CN201141281Y (zh) * 2007-11-13 2008-10-29 长沙中联重工科技发展股份有限公司 一种带有泥浆液位自动控制装置的旋挖钻机
JP5075697B2 (ja) * 2008-03-19 2012-11-21 大成建設株式会社 掘削機
DE102008021627A1 (de) * 2008-04-30 2009-11-12 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Mobilkran und Verfahren zum Betreiben eines Mobilkranes
CN201228521Y (zh) * 2008-06-03 2009-04-29 武汉京冶地基基础工程有限责任公司 一种防止旋挖钻机摔钻杆的安全装置
US8160806B2 (en) * 2008-09-23 2012-04-17 Ford Global Technologies, Llc Load-sensing systems for light-duty trucks

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4511974A (en) * 1981-02-04 1985-04-16 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Load condition indicating method and apparatus for forklift truck
JPH01138407A (en) * 1987-11-24 1989-05-31 Toyota Autom Loom Works Ltd Inclination confirmation device for industrial vehicle
RU2093452C1 (ru) * 1988-12-27 1997-10-20 Като Воркс Ко., Лтд. Крановое предохранительное устройство
DE20011371U1 (de) * 2000-06-28 2000-09-14 Bauer Spezialtiefbau Bauarbeitsgerät
RU47865U1 (ru) * 2005-04-28 2005-09-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Система безопасности грузоподъемного крана (ее варианты)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2672687C2 (ru) * 2016-04-04 2018-11-19 Бауэр Машинен Гмбх Строительная машина и способ проведения земляных работ с использованием такой машины

Also Published As

Publication number Publication date
BRPI1101542A2 (pt) 2014-01-07
CN102220839A (zh) 2011-10-19
RU2011109915A (ru) 2012-09-27
JP5395109B2 (ja) 2014-01-22
JP2011226259A (ja) 2011-11-10
US8538670B2 (en) 2013-09-17
EP2378053A1 (de) 2011-10-19
BRPI1101542B1 (pt) 2020-08-25
EP2378053B1 (de) 2019-08-28
US20120072081A1 (en) 2012-03-22
HK1162631A1 (zh) 2012-08-31
CN102220839B (zh) 2014-02-12
EP3255239A1 (de) 2017-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2471981C2 (ru) Строительная машина с вычислительным устройством для определения диапазона регулирования
WO2012027087A3 (en) Touch and hover sensor compensation
EP2546730A3 (en) Combined force and proximity sensing
ES2531374T3 (es) Grúa con control de grúa
WO2009073107A3 (en) Payload system with center of gravity compensation
HRP20130879T1 (en) Method for determining centers of mass for large structures
WO2009073127A3 (en) Payload system that compensates for rotational forces
WO2012170123A3 (en) Platform perturbation compensation
WO2012145732A3 (en) Energy efficient location detection
WO2009074390A3 (de) Aufhängungsvorrichtung für eine fassade und fassade
WO2008007222A3 (en) Hoist device with sling attachment division
WO2013068651A3 (en) A touch sensitive operation interface
WO2014055803A3 (en) Force and torque sensors
WO2012151125A3 (en) System for measuring length of a beam extension and detecting support
WO2012129250A3 (en) Humanoid robot push recovery on level and non-level ground
WO2012042317A8 (en) Stand and/or support for planar or tablet computing devices
JP2010517049A5 (ru)
EP2045588A3 (en) High capacity and high resolution scale
WO2012023070A3 (en) Dehydration sensors having buffered inks
NO20076028L (no) Helikopterlandingsplattform med bevegelsesstabilisator for rull- og/eller stampkompensasjon
WO2008088326A9 (en) Hall effect helicopter mast torque meter
WO2008139979A1 (ja) 剪断力検出装置及び物体把持システム
EP2295019A3 (en) Article with force sensitive motion control capability
WO2011135599A3 (en) Active platform for the landing of an aircraft on an access facility
WO2017196500A3 (en) Fluid container measurement system employing load cell linkage member