JPH0674751A

JPH0674751A - 建設機械の旋回角検出機構

Info

Publication number: JPH0674751A
Application number: JP22730892A
Authority: JP
Inventors: Yoshiharu Tanizono; 吉春谷園; Sadakazu Nakajima; 貞和中嶋; Yasuhiko Hori; 泰彦堀; Kunio Furuki; 邦雄古木; Hideo Shimazoe; 秀雄島添
Original assignee: Seirei Industry Co Ltd; Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd; Yanmar Agribusiness Co Ltd
Priority date: 1992-08-26
Filing date: 1992-08-26
Publication date: 1994-03-18

Abstract

(57)【要約】【目的】掘削ブームとバケットを有する建設機械にお
いて、転倒防止の為の安全装置の為に、正確な転倒モー
メントを演算する為には、正確な転倒支点を演算する必
要があり、この正確な転倒支点を得る為には、掘削部が
走行装置１に対してどの位置にあるかを正確に知る必要
があるのである。また旋回装置の移動位置により、本体
の重心位置も変動する為に、正確な自重による対転倒モ
ーメントを演算するにしても、掘削部が走行装置に対し
てどの位置にあるかが必要不可欠となるのである。本発
明はこのように転倒可能性を判断する為に必要な、走行
装置に対する旋回フレームの位置を確実に検出するもの
である。【構成】走行装置１に対して旋回する旋回フレーム２
を有する建設機械において、走行装置１に対し旋回フレ
ーム２が１回転すると、この回転に比例して１回転、又
は、整数分の１回転する旋回センサー軸９を設け、該旋
回センサー軸９に旋回センサーＰを付設し、走行装置１
に対して旋回フレーム２の位置を正確に検出可能とし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は旋回装置を具備した建設
機械において、走行装置の基準位置から旋回フレームの
旋回位置を検出する機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、建設機械の旋回角検出機構に
関する技術は公知とされているのである。例えば実開昭
５９−３１６５９号公報や、特開昭６３−５５２２３号
公報や、特開昭６３−１０７６２６号公報や、実開昭５
４−１６５００１号公報や実公昭５４−１８００３号公
報や、実開昭６３−１２６４６３号公報や、実開平１−
１２４８６０号公報等に記載の技術の如くである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
においては、旋回フレームの回転前後の角度差は検出出
来るが、旋回フレームが基準位置からどの程度回転して
いるのかが検出できなかったのである。故に、走行装置
に対して前を向いているのか、後ろを向いているのかが
判断出来ないという不具合があったのである。掘削ブー
ムとバケットを有する建設機械において、転倒防止の為
の安全装置の為に、正確な転倒モーメントを演算する為
には、正確な転倒支点を演算する必要があり、この正確
な転倒支点を得る為には、掘削部が走行装置１に対して
どの位置にあるかを正確に知る必要があるのである。ま
た旋回装置の移動位置により、本体の重心位置も変動す
る為に、正確な自重による対転倒モーメントを演算する
にしても、掘削部が走行装置に対してどの位置にあるか
が必要不可欠となるのである。本発明はこのように転倒
可能性を判断する為に必要な、走行装置に対する旋回フ
レームの位置を確実に検出するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、走行装置１に対して旋回する
旋回フレーム２を有する建設機械において、走行装置１
に対し旋回フレーム２が１回転すると、この回転に比例
して回転する旋回センサー軸９を設け、該旋回センサー
軸９に旋回センサーＰを付設したものである。

【０００５】また、走行装置１に対して旋回する旋回フ
レーム２を有する建設機械において、旋回フレーム２が
走行装置１に対して回転する回転角を、３６０°の範囲
内で、１対１に対応する変位変換装置を設け、該変位を
検出することにより、走行装置１の基準位置に対する旋
回フレーム２の位置を検出すべく構成したものである。

【０００６】また、走行装置１に対して旋回する旋回フ
レーム２を有する建設機械において、旋回フレーム２が
走行装置１に対して回転する回転角を、３６０°の範囲
内で、１対１に対応しない変位変換装置を設け、該変位
を検出すると共に、基準位置からの回転角を判定する補
正手段を具備させ、１対１に対応する角度を得るべく構
成したものである。

【０００７】また、走行装置１に対して旋回する旋回フ
レーム２を有する建設機械において、旋回フレーム２が
走行装置１に対して回転する回転角を、３６０°の範囲
内でそれぞれの位置を記憶した記憶部を配置し、該記憶
部を読み取ることにより、基準位置からの回転角を判定
する補正手段を具備させたものである。

【０００８】また、走行装置１に対して旋回する旋回フ
レーム２を有する建設機械において、旋回台軸受機構Ａ
を構成する内径リングギア５の歯５ａを検出する近接セ
ンサー２９と、基準位置を検出する基準位置検出センサ
ー３１と、旋回レバー位置検出センサー３２を設け、上
記センサーからの情報に基づき旋回フレーム２の走行装
置１に対する絶対旋回角を演算記憶するものである。

【０００９】また、走行装置１に対して旋回する旋回フ
レーム２を有する建設機械において、旋回フレーム２と
共に回転する回転円板３４、または走行フレームＴの側
に固定される固定円板３５の上に、複数個のリミットス
イッチ３６を設け、対向する側に該リミットスイッチ３
６を検出する検出係合体３７を設け、該検出係合体３７
を隣接するリミットスイッチ３６の間の幅またはそれ以
上の幅に構成したものである。

【００１０】

【作用】次に作用を説明する。本発明においては、走行
装置１の基準位置に対して、旋回フレーム２の旋回位置
を正確に知ることが出来るので、走行装置１に対して旋
回フレーム２の位置が変化することにより変化する、転
倒支点や、重心位置を正確に知ることが出来るのであ
る。これにより、転倒方向のモーメントと、転倒阻止方
向のモーメントを正確に求めることが出来るのである。
故に、転倒安全装置が正確な情報を提供することが出来
るのである。

【００１１】

【実施例】次に実施例を説明する。図１は走行装置１と
旋回フレーム２を具備した建設機械の側面図、図２は走
行装置１と旋回台軸受機構Ａとバケット１０の部分の平
面図、図３は旋回台軸受機構Ａと旋回モータ４と旋回角
検出機構６と走行フレームＴの部分の斜視図、図４は旋
回角検出機構６と旋回センサーＰの部分のスケルトン
図、図５は旋回センサーＰの旋回角と出力電圧の関係を
示す図面、図６は走行装置１に対する旋回フレーム２の
旋回位置と角度を示す図面、図７は回転円板３が１回転
すると、旋回センサーＰが４分の１回転する実施例の各
角度の関係を示す図面、図８は同じく図７における旋回
角と出力電圧の関係を示す図面である。

【００１２】図１において説明する。走行装置１はクロ
ーラ式走行装置を図示しているが、タイヤ式走行装置で
あっても良いものである。該走行装置１の上に旋回台軸
受機構Ａを介装して、３６０°旋回可能な旋回フレーム
２を搭載している。該旋回フレーム２の上にキャビン１
３を搭載している。旋回フレーム２の前方に掘削部とし
て、メインブーム１２とバケットアーム１１とバケット
１０とを配置している。走行装置１の後部にはブレード
１４が配置されている。

【００１３】図２と図３において説明する。走行装置１
は右側走行装置１Ｒと、左側走行装置１Ｌにより構成さ
れている。そして左側走行装置１Ｌと右側走行装置１Ｒ
の間の前方へブレード１４が突出されている。該ブレー
ド１４の突出された方向を旋回の基準位置として角度０
°としている。そして反時計回転方向に、９０°・１８
０°・２７０°と角度が増加すべく規定する。旋回台軸
受機構Ａは、走行フレームＴの側に固定された内径リン
グギア５と、該内径リングギア５に旋回台軸受機構を介
して支持される回転円板３により構成されている。そし
て旋回フレーム２の側に固定された旋回モータ４によ
り、モータギア７が回転し、該モータギア７が内径リン
グギア５と噛合されているので、旋回モータ４の回転に
伴い、旋回フレーム２が回転するのである。

【００１４】該旋回モータ４の回転に伴い回転する回転
円板３の上に、旋回角検出機構６が固定されている。そ
して該旋回角検出機構６より下方へ入力軸が突出されて
おり、該入力軸の下端のセンサーギア８が、内径リング
ギア５と噛合されている。故に、内径リングギア５に対
して回転円板３が回転すると、該センサーギア８も回転
し、該旋回角検出機構６の内部の増速ギア機構を介して
図４の如く、旋回センサー軸９が回転されるのである。

【００１５】図４に示す実施例においては、回転円板３
が内径リングギア５の周囲を１回転すると、旋回センサ
ー軸９も丁度１回転すべく旋回角検出機構６内のギア連
が構成されている。故に旋回センサー軸９の回転角は、
回転円板３が３６０°回転すると１回転するので、旋回
センサーＰも丁度１回転するのである。実施例において
は、内径リングギア５の端数が８０であり、センサーギ
ア８が１０であるので、８分の１であるから、内部のギ
ア連により、２倍×２倍に増速し、結果として旋回セン
サー軸９は８倍の増速比を得て、回転円板３が１回転す
ることにより、旋回センサーＰも１回転すべく構成して
いる。

【００１６】該旋回センサー軸９の１回転により、ポテ
ンショメータにより構成された旋回センサーＰが１回転
する。これにより旋回角と出力電圧の変化が、図５にお
いて図示されている。回転円板３の３６０°の回転に基
づき、出力電圧は比例して一定の増加率を示している。
図６と図７と図８においては、回転円板３の１回転に対
して、旋回センサーＰが４回転する場合を示している。

【００１７】本発明は、回転円板３の１回転に対して、
旋回センサーＰが１回転であることが最も良好である
が、これに限定されるものではなく、回転円板３が１回
転する場合に、旋回センサー軸９がＮ分の１回転する構
成であっても良いものである。該Ｎは１ではなく、正の
整数とする。この図６・図７・図８の実施例において
は、Ｎを４の場合の実施例を示している。この場合の、
旋回センサーＰの回転角と、回転円板３の累積角と、絶
対角の関係は図７の如くとなる。また旋回センサーＰの
旋回角と出力電圧との関係は図８の如くとなるのであ
る。

【００１８】図９はスイベルジョイントＪの部分に、回
転角に対応するカム形状を設けた実施例の側面図、図１
０はカム面を上下に設けた角度対応カム１５の実施例を
示す斜視図、図１１はカム面を円周方向に設けた角度対
応カム１５の実施例を示す図面、図１２は角度対応カム
１５をスイベルジョイントＪの中心に対して偏心して配
置し、徐々に変化するカム面を得た実施例の図面、図１
３は図１１の実施例におけるレーザ変位センサー１８の
変位量を示す図面、図１４は図１０の実施例におけるレ
ーザ変位センサー１７の変位量を示す図面、図１５は図
１２の場合のレーザ変位センサー１９の変位量を示す図
面である。

【００１９】図９において、走行装置１を走行フレーム
Ｔにより支持し、該走行フレームＴに旋回台軸受機構Ａ
を支持している。そして該旋回台軸受機構Ａを介装した
にも関わらず、旋回フレーム２から走行フレームＴの側
に操作圧油を供給可能とする為にスイベルジョイントＪ
が介装されている。該スイベルジョイントＪは旋回フレ
ーム２に固定する内筒２１と、走行フレームＴに固定す
る外筒２０を嵌装状態としている。本実施例において
は、外筒２０の外周に角度対応カム１５を固定し、内筒
２１の側にレーザ変位センサー１７・１８・１９を固定
しているのである。該角度対応カム１５には、３６０°
の角度の変化に対応する距離や厚みの変化が構成されて
おり、この１対１に対応する厚みや距離の変化をレーザ
変位センサー１７・１８・１９により検出して、旋回位
置を知るのである。

【００２０】図１０・図１１・図１２において、レーザ
変位センサー１７・１８・１９を固定するセンサー固定
板１６は、スイベルジョイントＪの内筒２１に固定され
ている。そして該センサー固定板１６にレーザ変位セン
サー１７・１８・１９が固定されている。角度対応カム
１５はスイベルジョイントＪの外筒２０に固定されてお
り、図１０の実施例では、上下方向の厚さを変化させて
おり、図１１の実施例におては、角度対応カム１５の中
心からの距離を変化させている。図１２においては、カ
ム面自体は正円弧であるが、該正円弧の中心とスイベル
ジョイントＪの中心をずらして取付けたことにより、徐
々に変化するカム面となったのである。旋回フレーム２
の旋回に連れて、スイベルジョイントＪの内筒２１と外
筒２０の関係位置が変化するので、図１３・図１４・図
１５に示す如く、旋回角度と共に、厚みや距離が変化す
るのである。

【００２１】図１６は偏心しただけの円形カム２３によ
り、１対１には対応しないが、１対２に対応する角度を
検出し、次にどちら側の半円に位置するかを補正する補
正カム２４を具備させた実施例の側面図、図１７は補正
カム２４とスイベルジョイント外筒２０の関係位置を示
す平面断面図、図１８はスイベルジョイント外筒２０と
偏心しただけの円形カム２３の関係位置を示す平面断面
図、図１９は補正カム２４の補正センサー２５の出力を
示す図面、図２０は偏心しただけの円形カム２３のレー
ザ変位センサー２６の出力を示す図面、図２１は傾斜取
付円板カム２７により、１対２に対応する角度を検出す
る場合の側面図、図２２は図２１の実施例の平面図、図
２３は図２１の実施例の出力値を示す図面である。

【００２２】図１６から図２３の実施例においては、カ
ムの形状を３６０°対応した形状に構成するのはコスト
が高くつくので、通常の円板の取付方によりカムを代行
する場合に、１８０°で１対２の対応が出来るが、１８
０°のどちらの側に位置するのかが判断出来ないので、
補正カム２４と補正センサー２５によりこの１対２の対
応を１対１に対応する実施例を示している。図１６にお
いては、偏心しただけの円形カム２３は図１８に示す如
く、スイベルジョイントＪの中心に対して偏心して取付
けた円板により構成している。

【００２３】そしてこの偏心しただけの円形カム２３に
レーザ変位センサー２６を接近させて、１対２に対応す
る出力値を得ている。そして、スイベルジョイントＪの
中心に配置し、上下方向に１８０°で２段に分けた補正
カム２４を別に設け、該補正カム２４に補正センサー２
５を対応させて、どちらの半円側にいるのかを判断可能
としている。補正センサー２５の出力は図１９に示すご
とく、１８０°で変化する段状の出力であり、レーザ変
位センサー２６の出力は、左右対称の山型の出力であ
る。２位置に対応する同じ出力があるので、それがどち
ら側であるかを、補正カム２４の出力から読み取るので
ある。

【００２４】図２１の実施例では、傾斜取付円板カム２
７により、通常のドーナツ円板を斜めにしてスイベルジ
ョイント外筒２０に固定することにより、カムの代行を
している。この場合には平面視では図２２の如く同心円
状に見えるのである。そして出力は図２０の場合と同じ
山型である。そしてこの場合には、補正カム２４と補正
センサー２５が配置されていないが、出力が徐々に増加
するか減少するかを判断したり、旋回レバーの操作方向
を記憶することにより、これらの信号から、１対２に対
応した出力がどちらの側であるかを判断しているのであ
る。

【００２５】図２４はスイベルジョイント外筒２０の部
分の上面に、角度記憶部２８を配置した実施例の平面図
である。該実施例においては、バーコードや磁気記憶装
置により角度記憶部２８を構成し、これをスイベルジョ
イント外筒２０の上面や内径リングギア５の上面に貼設
している。この角度記憶部２８を、回転円板３やセンサ
ー固定板１６に固定したバーコード読み取り機や、磁気
記憶読み取り装置により読み取るのである。

【００２６】図２５は内径リングギア５の歯５ａを近接
センサー２９により検出する実施例の側面断面図、図２
６は歯５ａと近接センサー２９の関係位置を示す平面断
面図、図２７は基準位置を決定する為の基準突起３０の
位置を示す平面図、図２８は該基準突起３０と基準位置
検出センサー３１を示す側面図、図２９は近接センサー
２９と基準位置検出センサー３１と、旋回レバー位置検
出センサー３２の制御ブロック線図である。

【００２７】図２５と図２６においては、旋回台軸受機
構Ａを構成する内径リングギア５の歯５ａの数を、近接
センサー２９により検出している。内径リングギア５の
端数は図４において示す実施例の如く、８０枚程度であ
るので、約４．５°毎に位置を検出することが出来るの
である。しかし、歯数は検出できても、絶対旋回角がい
くらであるかが判断出来ないので、図２７と図２８の如
く、基準突起３０と基準位置検出センサー３１を設け
て、基準位置からの角度を得るのである。また旋回レバ
ーの操作位置を検出して、正転か逆転かを得るのであ
る。そして図２９に示す如く、演算装置により上記信号
を演算し、絶対旋回角度を得て記憶させるのである。

【００２８】図３０は旋回フレーム２と共に回転する回
転円板３４に複数個のリミットスイッチ３６を付設し、
走行フレームＴの側に固定される固定円板３５に検出係
合体３７を固定した実施例の側面図、図３１は複数個の
リミットスイッチ３６の幅内に検出係合体３７を突出し
た実施例の平面図、図３２は図３１の実施例の場合の検
出角度を示す図面、図３３は図３１の場合の角度の判断
を示す図面、図３４は検出係合体３７を、隣接する複数
個のリミットスイッチ３６間の１．５倍とした実施例の
平面図、図３５は図３４の実施例の場合の検出角度を示
す図面、図３６は図３４の場合の角度の判断状態を示す
図面である。

【００２９】図３０・図３１の場合には、旋回フレーム
２と共に回転する回転円板３４の側に、複数の複数個の
リミットスイッチ３６を配置している。該実施例におい
ては、複数個のリミットスイッチ３６は６個配置してい
る。そして走行フレームＴの側に固定される固定円板３
５の側に配置した検出係合体３７は、隣接する複数個の
リミットスイッチ３６の間の幅としているのである。こ
の場合には、複数個のリミットスイッチ３６のＯＮ−Ｏ
ＦＦにより６等分の角度範囲であることが判断出来るの
である。

【００３０】これに対して図３０の実施例の場合には、
複数個のリミットスイッチ３６は６個配置しているが、
検出係合体３７の幅を、隣接する複数個のリミットスイ
ッチ３６の１．５倍の幅としている。これにより図３６
に示す如く、１２等分の角度のどの位置にあるかが判断
出来るのである。

【００３１】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、転倒防止安全装置の為に、正確な転倒モー
メントを演算する際において、掘削部が走行装置１に対
してどの位置にあるかを正確に知ることができ、また旋
回装置の重心位置の変動をも正確に知ることが出来るの
で、正確な自重による対転倒モーメントを演算すること
ができるようになったのである。これにより転倒警報の
判断を正確なものとすることが出来たのである。また、
他の検出装置の如く、基準位置設定の必要がなく、直接
に基準位置からの角度を検出することが出来るのであ
る。また組み込みが簡単で、周囲の部品を変更すること
なく、既存の機械に追加するだけで済むのである。

【００３２】請求項２の如く構成したので、旋回角検出
機構６やセンサーギア８のような精度の高い部品を必要
とせずに、角度対応カム１５とレーザ変位センサー１７
・１８・１９により簡単に構成することができるのであ
る。

【００３３】請求項３の如く構成したので、偏心しただ
けの円形カム２３や傾斜取付円板カム２７等の如く、ド
ーナツ円板で済むので、複雑なカムの加工をする必要が
無いという利点を有するのである。

【００３４】請求項４の如く構成したので、角度記憶部
２８をスイベルジョイント外筒２０の上面や内径リング
ギア５の上面に添付するだけで済むので、簡単な構成と
することができたのである。

【００３５】請求項５の如く構成したので、従来からあ
る内径リングギア５や旋回操作レバーを使用して建設機
械の旋回角検出機構を構成することができるので、既存
の機種に対して大きな変更を必要としないのである。

【００３６】請求項６の如く構成したので、複数個のリ
ミットスイッチ３６と検出係合体３７の組合せにより、
角度のレンジを知ることができるので、正確な角度は得
られないが、転倒安全装置の為の演算に必要な角度とし
ては十分な精度の角度であり、複数個のリミットスイッ
チ３６と検出係合体３７により簡単に構成出来るのであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行装置１と旋回フレーム２を具備した建設機
械の側面図。

【図２】走行装置１と旋回台軸受機構Ａとバケット１０
の部分の平面図。

【図３】旋回台軸受機構Ａと旋回モータ４と旋回角検出
機構６と走行フレームＴの部分の斜視図。

【図４】旋回角検出機構６と旋回センサーＰの部分のス
ケルトン図。

【図５】旋回センサーＰの旋回角と出力電圧の関係を示
す図面。

【図６】走行装置１に対する旋回フレーム２の旋回位置
と角度を示す図面。

【図７】回転円板３が１回転すると、旋回センサーＰが
４分の１回転する実施例の各角度の関係を示す図面。

【図８】同じく図７における旋回角と出力電圧の関係を
示す図面。

【図９】スイベルジョイントＪの部分に、回転角に対応
するカム形状を設けた実施例の側面図。

【図１０】カム面を上下に設けた角度対応カム１５の実
施例を示す斜視図。

【図１１】カム面を円周方向に設けた角度対応カム１５
の実施例を示す図面。

【図１２】角度対応カム１５をスイベルジョイントＪの
中心に対して偏心して配置して徐々に変化するカム面を
得た実施例の図面。

【図１３】図１１の実施例におけるレーザ変位センサー
１８の変位量を示す図面。

【図１４】図１０の実施例におけるレーザ変位センサー
１７の変位量を示す図面。

【図１５】図１２の場合のレーザ変位センサー１９の変
位量を示す図面。

【図１６】偏心しただけの円形カム２３により、１対１
には対応しないが、１対２に対応する角度を検出し、次
にどちら側の半円に位置するかを補正する補正カム２４
を具備させた実施例の側面図。

【図１７】補正カム２４とスイベルジョイント外筒２０
の関係位置を示す平面断面図。

【図１８】スイベルジョイント外筒２０と偏心しただけ
の円形カム２３の関係位置を示す平面断面図。

【図１９】補正カム２４の補正センサー２５の出力を示
す図面。

【図２０】偏心しただけの円形カム２３のレーザ変位セ
ンサー２６の出力を示す図面。

【図２１】傾斜取付円板カム２７により、１対２に対応
する角度を検出する場合の側面図。

【図２２】図２１の実施例の平面図。

【図２３】図２１の実施例の出力値を示す図面。

【図２４】スイベルジョイント外筒２０の部分の上面
に、角度記憶部２８を配置した実施例の平面図。

【図２５】内径リングギア５の歯５ａを近接センサー２
９により検出する実施例の側面断面図。

【図２６】歯５ａと近接センサー２９の関係位置を示す
平面断面図。

【図２７】基準位置を決定する為の基準突起３０の位置
を示す平面図。

【図２８】該基準突起３０と基準位置検出センサー３１
を示す側面図。

【図２９】近接センサー２９と基準位置検出センサー３
１と、旋回レバー位置検出センサー３２の制御ブロック
線図。

【図３０】旋回フレーム２と共に回転する回転円板３４
に複数個のリミットスイッチ３６を付設し、走行フレー
ムＴの側に固定される固定円板３５に検出係合体３７を
固定した実施例の側面図。

【図３１】複数個のリミットスイッチ３６の幅内に検出
係合体３７を突出した実施例の平面図。

【図３２】図３１の実施例の場合の検出角度を示す図
面。

【図３３】図３１の場合の角度の判断を示す図面

【図３４】図３４は検出係合体３７を、隣接する複数個
のリミットスイッチ３６間の１．５倍とした実施例の平
面図。

【図３５】図３４の実施例の場合の検出角度を示す図
面。

【図３６】図３４の場合の角度の判断状態を示す図面。

【符号の説明】

１走行装置２旋回フレーム３回転円板４旋回モータ５内径リングギア６旋回角検出機構７モータギア８センサーギア９旋回センサー軸１０バケット１１バケットアーム２３偏心しただけの円形カム２４補正カム３１基準位置検出センサー３２旋回レバー位置検出センサー３４旋回フレーム２と共に回転する回転円板３５走行フレームＴの側に固定される固定円板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者堀泰彦大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (72)発明者古木邦雄大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (72)発明者島添秀雄岡山市江並428番地セイレイ工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置１に対して旋回する旋回フレー
ム２を有する建設機械において、走行装置１に対し旋回
フレーム２が１回転すると、この回転に比例して１回
転、又は、整数分の１回転する旋回センサー軸９を設
け、該旋回センサー軸９に旋回センサーＰを付設したこ
とを特徴とする建設機械の旋回角検出機構。
【請求項２】走行装置１に対して旋回する旋回フレー
ム２を有する建設機械において、旋回フレーム２が走行
装置１に対して回転する回転角を、３６０°の範囲内で
１対１に対応する変位変換装置を設け、該変位を検出す
ることにより、走行装置１の基準位置に対する旋回フレ
ーム２の位置を検出すべく構成したことを特徴とする建
設機械の旋回角検出機構。
【請求項３】走行装置１に対して旋回する旋回フレー
ム２を有する建設機械において、旋回フレーム２が走行
装置１に対して回転する回転角を、３６０°の範囲内で
１対１に対応しない変位変換装置を設け、該変位を検出
すると共に、基準位置からの回転角を判定する補正手段
を具備させ、１対１に対応する角度を得ることを特徴と
する建設機械の旋回角検出機構。
【請求項４】走行装置１に対して旋回する旋回フレー
ム２を有する建設機械において、旋回フレーム２が走行
装置１に対して回転する回転角を、３６０°の範囲内で
それぞれの位置を記憶した記憶部を配置し、該記憶部を
読み取ることにより、基準位置からの回転角を判定する
補正手段を具備させたことを特徴とする建設機械の旋回
角検出機構。
【請求項５】走行装置１に対して旋回する旋回フレー
ム２を有する建設機械において、旋回台軸受機構Ａを構
成する内径リングギア５の歯５ａを検出する近接センサ
ー２９と、基準位置を検出する基準位置検出センサー３
１と、旋回レバー位置検出センサー３２を設け、上記セ
ンサーからの情報に基づき旋回フレーム２の走行装置１
に対する絶対旋回角を演算記憶することを特徴とする建
設機械の旋回角検出機構。
【請求項６】走行装置１に対して旋回する旋回フレー
ム２を有する建設機械において、旋回フレーム２と共に
回転する回転円板３４、または走行フレームＴの側に固
定される固定円板３５の上に、複数個のリミットスイッ
チ３６を設け、対向する側に該リミットスイッチ３６を
検出する検出係合体３７を設け、該検出係合体３７を隣
接するリミットスイッチ３６の間の幅またはそれ以上の
幅に構成したことを特徴とする建設機械の旋回角検出機
構。