JP2002235499A - エレクタの旋回位置検出装置 - Google Patents
エレクタの旋回位置検出装置Info
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- JP2002235499A JP2002235499A JP2001031171A JP2001031171A JP2002235499A JP 2002235499 A JP2002235499 A JP 2002235499A JP 2001031171 A JP2001031171 A JP 2001031171A JP 2001031171 A JP2001031171 A JP 2001031171A JP 2002235499 A JP2002235499 A JP 2002235499A
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 旋回リングの旋回方向および旋回角度を連続
的にリアルタイムで検出・算出できるエレクタの旋回位
置検出装置を提供する。 【解決手段】 シールドフレーム１内に旋回自在に支持
された旋回リング２と、旋回リング２に設けられたリン
グギヤ４と、リングギヤ４に噛合するピニオン５と、ピ
ニオン５を回転駆動すべくシールドフレーム１側に支持
された駆動モータ７とを有するエレクタの旋回位置検出
装置であって、駆動モータ７の回転軸８にセンサギヤ９
を設け、センサギヤ９に対向させて第１および第２セン
サ１３、１４をシールドフレーム１側に支持させて設
け、これら第１および第２センサ１３、１４をセンサギ
ヤ９の一組の凹部凸部１０、１１を１波長としたとき１
／４波長ずらして配置し、それら第１および第２センサ
１３、１４の出力によって旋回リング２の旋回方向およ
び旋回角度を算出する演算部１５を設けた。
的にリアルタイムで検出・算出できるエレクタの旋回位
置検出装置を提供する。 【解決手段】 シールドフレーム１内に旋回自在に支持
された旋回リング２と、旋回リング２に設けられたリン
グギヤ４と、リングギヤ４に噛合するピニオン５と、ピ
ニオン５を回転駆動すべくシールドフレーム１側に支持
された駆動モータ７とを有するエレクタの旋回位置検出
装置であって、駆動モータ７の回転軸８にセンサギヤ９
を設け、センサギヤ９に対向させて第１および第２セン
サ１３、１４をシールドフレーム１側に支持させて設
け、これら第１および第２センサ１３、１４をセンサギ
ヤ９の一組の凹部凸部１０、１１を１波長としたとき１
／４波長ずらして配置し、それら第１および第２センサ
１３、１４の出力によって旋回リング２の旋回方向およ
び旋回角度を算出する演算部１５を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレクタの旋回位
置検出装置に関する。
置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４にエレクタの旋回位置制限装置の概
要を示す。エレクタは、シールド掘進機によって掘削さ
れた掘穴の内面にセグメントを組み付けて実質的なトン
ネル内壁を構築するものであり、シールドフレームａ内
に支持ローラｂによって旋回自在に支持された旋回リン
グｃと、旋回リングｃに設けられたリングギヤｄと、リ
ングギヤｄに噛合するピニオンｅと、ピニオンｅを回転
駆動すべくシールドフレームａ側に支持された駆動モー
タｆとを有する。
要を示す。エレクタは、シールド掘進機によって掘削さ
れた掘穴の内面にセグメントを組み付けて実質的なトン
ネル内壁を構築するものであり、シールドフレームａ内
に支持ローラｂによって旋回自在に支持された旋回リン
グｃと、旋回リングｃに設けられたリングギヤｄと、リ
ングギヤｄに噛合するピニオンｅと、ピニオンｅを回転
駆動すべくシールドフレームａ側に支持された駆動モー
タｆとを有する。
【０００３】旋回リングｃには、図示しない油圧機器
（ジャッキ等）によってセグメントを把持する把持部
や、把持部を図示しない油圧機器（ジャッキ等）によっ
てトンネルの軸方向や径方向に移動調節する調節部等が
設けられている。これら把持部や調節部等の油圧機器に
はシールドフレームａ側（静止側）から油圧ホースを介
して油圧が給排されるが、この油圧ホースは、旋回リン
グｃが旋回することによって捩じられる。よって、油圧
ホースの破損を回避すべく旋回リングｃの旋回角度を制
限する必要がある。
（ジャッキ等）によってセグメントを把持する把持部
や、把持部を図示しない油圧機器（ジャッキ等）によっ
てトンネルの軸方向や径方向に移動調節する調節部等が
設けられている。これら把持部や調節部等の油圧機器に
はシールドフレームａ側（静止側）から油圧ホースを介
して油圧が給排されるが、この油圧ホースは、旋回リン
グｃが旋回することによって捩じられる。よって、油圧
ホースの破損を回避すべく旋回リングｃの旋回角度を制
限する必要がある。
【０００４】そこで、従来、図４に示すように、旋回リ
ングｃにストライカｇを取り付けると共に、シールドフ
レームａに設けたフラケットｈに旋回リングｃの周方向
に所定間隔を隔てて２個のスイッチｉ、ｉを取り付け、
これらスイッチｉ、ｉがストライカｇによって同一方向
に連続してオンされたとき、図示しない制御部が旋回リ
ングｃの旋回角度が限界角度であると判断して駆動モー
タｆを停止するようにしていた。これによれば、理論的
には、旋回リングｃの旋回角度をストライカｉ、ｉ間の
角度（大きい方の角度：限界角度）に制限できる。
ングｃにストライカｇを取り付けると共に、シールドフ
レームａに設けたフラケットｈに旋回リングｃの周方向
に所定間隔を隔てて２個のスイッチｉ、ｉを取り付け、
これらスイッチｉ、ｉがストライカｇによって同一方向
に連続してオンされたとき、図示しない制御部が旋回リ
ングｃの旋回角度が限界角度であると判断して駆動モー
タｆを停止するようにしていた。これによれば、理論的
には、旋回リングｃの旋回角度をストライカｉ、ｉ間の
角度（大きい方の角度：限界角度）に制限できる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、旋回リングｃ
と支持ローラｂとの間には、工作精度上の問題から旋回
リングｃのスムーズな回転を実現すべく多少のガタ（軸
方向・径方向）が設定されているため、実際には、その
ガタの範囲で旋回リングｃが傾いて、旋回リングｃのス
トライカｇがシールドフレームａ側のスイッチｉ、ｉを
空振りする可能性がある。また、不意の電源オフ等によ
ってスイッチｉ、ｉのオン情報が制御部（コンピュータ
等）から消えてしまうこともある。これらの場合、旋回
リングｃの旋回角度が限界角度を越えて過回転してしま
う。
と支持ローラｂとの間には、工作精度上の問題から旋回
リングｃのスムーズな回転を実現すべく多少のガタ（軸
方向・径方向）が設定されているため、実際には、その
ガタの範囲で旋回リングｃが傾いて、旋回リングｃのス
トライカｇがシールドフレームａ側のスイッチｉ、ｉを
空振りする可能性がある。また、不意の電源オフ等によ
ってスイッチｉ、ｉのオン情報が制御部（コンピュータ
等）から消えてしまうこともある。これらの場合、旋回
リングｃの旋回角度が限界角度を越えて過回転してしま
う。
【０００６】また、図４の装置は、旋回リングｃの旋回
位置を連続的にリアルタイムで検出することはできず、
旋回リングｃが所定の限界角度を越えたか否かを検出
し、限界角度を越えて旋回したとき駆動モータｃを停止
するものであるため、その停止時に、旋回リングｃの把
持部に把持されたセグメントの慣性力によって衝撃が生
じてしまう。また、図４の装置は、旋回リングｃの旋回
位置を連続的に検出できないため、例えばエレクタでセ
グメントを組み付ける際の粗位置決め等に利用すること
はできない。
位置を連続的にリアルタイムで検出することはできず、
旋回リングｃが所定の限界角度を越えたか否かを検出
し、限界角度を越えて旋回したとき駆動モータｃを停止
するものであるため、その停止時に、旋回リングｃの把
持部に把持されたセグメントの慣性力によって衝撃が生
じてしまう。また、図４の装置は、旋回リングｃの旋回
位置を連続的に検出できないため、例えばエレクタでセ
グメントを組み付ける際の粗位置決め等に利用すること
はできない。
【０００７】以上の事情を考慮して創案された本発明の
目的は、旋回リングの旋回方向および旋回角度を連続的
にリアルタイムで検出・算出でき、旋回リングの過旋回
を確実に防止できるエレクタの旋回位置検出装置を提供
することにある。
目的は、旋回リングの旋回方向および旋回角度を連続的
にリアルタイムで検出・算出でき、旋回リングの過旋回
を確実に防止できるエレクタの旋回位置検出装置を提供
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明は、シールドフレーム内に旋回自在に支持された旋
回リングと、該旋回リングに設けられたリングギヤと、
該リングギヤに噛合するピニオンと、該ピニオンを回転
駆動すべくシールドフレーム側に支持された駆動モータ
とを有するエレクタの旋回位置検出装置であって、上記
駆動モータの回転軸にセンサギヤを設け、該センサギヤ
に対向させて第１および第２センサをシールドフレーム
側に支持させて設け、これら第１および第２センサを上
記センサギヤの一組の凹部凸部を１波長としたとき１／
４波長ずらして配置し、それら第１および第２センサの
出力によって旋回リングの旋回方向および旋回角度を算
出する演算部を設けたものである。
発明は、シールドフレーム内に旋回自在に支持された旋
回リングと、該旋回リングに設けられたリングギヤと、
該リングギヤに噛合するピニオンと、該ピニオンを回転
駆動すべくシールドフレーム側に支持された駆動モータ
とを有するエレクタの旋回位置検出装置であって、上記
駆動モータの回転軸にセンサギヤを設け、該センサギヤ
に対向させて第１および第２センサをシールドフレーム
側に支持させて設け、これら第１および第２センサを上
記センサギヤの一組の凹部凸部を１波長としたとき１／
４波長ずらして配置し、それら第１および第２センサの
出力によって旋回リングの旋回方向および旋回角度を算
出する演算部を設けたものである。
【０００９】また、上記旋回リングに突起部を設け、該
突起部によって作動される基準センサをシールドフレー
ム側に設け、該基準センサの出力によって旋回リングの
基準位置を検出して上記演算部における累積誤差を補正
する補正部を設けてもよい。また、上記センサギヤを駆
動モータのピニオンに隣接して設け、それらピニオンお
よびセンサギヤを覆うピニオンカバーをシールドフレー
ム側に支持させて設け、そのピニオンカバーに上記第１
および第２センサを取り付けてもよい。
突起部によって作動される基準センサをシールドフレー
ム側に設け、該基準センサの出力によって旋回リングの
基準位置を検出して上記演算部における累積誤差を補正
する補正部を設けてもよい。また、上記センサギヤを駆
動モータのピニオンに隣接して設け、それらピニオンお
よびセンサギヤを覆うピニオンカバーをシールドフレー
ム側に支持させて設け、そのピニオンカバーに上記第１
および第２センサを取り付けてもよい。
【００１０】また、上記演算部によって算出された旋回
リングの旋回角度が予め設定された限界角度に近付くに
伴って、駆動モータを徐々に減速させながら停止する制
御部を設けてもよい。
リングの旋回角度が予め設定された限界角度に近付くに
伴って、駆動モータを徐々に減速させながら停止する制
御部を設けてもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を添付図面に
基いて説明する。
基いて説明する。
【００１２】図１に示すように、このエレクタは、シー
ルドフレーム１内に支持ローラ（図示せず）によって旋
回自在に支持された旋回リング２と、旋回リング２に中
間部材３を介して設けられたリングギヤ４と、リングギ
ヤ４に噛合するピニオン５と、ピニオン５を回転駆動す
べくシールドフレーム１にブラケット６を介して支持さ
れた駆動モータ７とを有する。
ルドフレーム１内に支持ローラ（図示せず）によって旋
回自在に支持された旋回リング２と、旋回リング２に中
間部材３を介して設けられたリングギヤ４と、リングギ
ヤ４に噛合するピニオン５と、ピニオン５を回転駆動す
べくシールドフレーム１にブラケット６を介して支持さ
れた駆動モータ７とを有する。
【００１３】旋回リング２には、図示しない油圧機器
（ジャッキ等）によってセグメントを把持する把持部
や、把持部を図示しない油圧機器（ジャッキ等）によっ
てトンネルの軸方向や径方向に移動調節する調節部等が
設けられている。これら把持部や調節部等の油圧機器に
はシールドフレーム１側（静止側）から油圧ホースを介
して油圧が給排されるようになっている。
（ジャッキ等）によってセグメントを把持する把持部
や、把持部を図示しない油圧機器（ジャッキ等）によっ
てトンネルの軸方向や径方向に移動調節する調節部等が
設けられている。これら把持部や調節部等の油圧機器に
はシールドフレーム１側（静止側）から油圧ホースを介
して油圧が給排されるようになっている。
【００１４】駆動モータ７の回転軸８には、センサギヤ
９がピニオン５に隣接して取り付けられている。センサ
ギヤ９の歯部は、矩形状に形成された複数の凹部１０お
よび凸部１１から構成される。これらピニオン５および
センサギヤ９は、ブラケット６に取り付けられたピニオ
ンカバー１２によって覆われている。ピニオンカバー１
２には、センサギヤ９の歯部に対向させて第１および第
２センサ１３、１４が取り付けられている。
９がピニオン５に隣接して取り付けられている。センサ
ギヤ９の歯部は、矩形状に形成された複数の凹部１０お
よび凸部１１から構成される。これらピニオン５および
センサギヤ９は、ブラケット６に取り付けられたピニオ
ンカバー１２によって覆われている。ピニオンカバー１
２には、センサギヤ９の歯部に対向させて第１および第
２センサ１３、１４が取り付けられている。
【００１５】第１および第２センサ１３、１４は、凹部
１０と凸部１１とを区別して検出する近接センサからな
る。ここで、凹部１０および凸部１１が矩形状に形成さ
れているため、その相違を各センサ１３、１４によって
確実に検出できる。また、第１および第２センサ１３、
１４は、一組の凹部１０および凸部１１を１波長とした
とき１／４波長ずらして配置されている。図例では、第
１および第２センサ１３、１４は、１波長（一組の凹部
１０および凸部１１）隔てた上で更に１／４波長ずらし
て配置しているが、これは取付スペースを確保するため
である。
１０と凸部１１とを区別して検出する近接センサからな
る。ここで、凹部１０および凸部１１が矩形状に形成さ
れているため、その相違を各センサ１３、１４によって
確実に検出できる。また、第１および第２センサ１３、
１４は、一組の凹部１０および凸部１１を１波長とした
とき１／４波長ずらして配置されている。図例では、第
１および第２センサ１３、１４は、１波長（一組の凹部
１０および凸部１１）隔てた上で更に１／４波長ずらし
て配置しているが、これは取付スペースを確保するため
である。
【００１６】よって、取付スペースさえ確保できれば、
第１および第２センサ１３、１４を共に共通の凹部１０
（または凸部１１）に対向するように隣接させること
で、１／４波長ずらして配置してもよい。かかる配置に
より、両センサ１３、１４の出力波形は、図１(b) にて
センサギヤ９が反時計方向に回転したときには図２(a)
の波形となり、センサギヤ９が時計方向に回転したとき
には図２(b) の波形となる。
第１および第２センサ１３、１４を共に共通の凹部１０
（または凸部１１）に対向するように隣接させること
で、１／４波長ずらして配置してもよい。かかる配置に
より、両センサ１３、１４の出力波形は、図１(b) にて
センサギヤ９が反時計方向に回転したときには図２(a)
の波形となり、センサギヤ９が時計方向に回転したとき
には図２(b) の波形となる。
【００１７】この出力波形の相違により、センサギヤ９
の回転方向すなわち旋回リング２の旋回方向を検出でき
る。また、各センサ１３、１４が検出する凹部１０およ
び凸部１１の個数に基づいて、センサギヤ９の回転角度
すなわちピニオン５の回転角度が算出でき、ピニオン５
とリングギヤ４との歯数比に基づいてリングギヤ４の回
転角度すなわち旋回リング２の旋回角度を算出できる。
の回転方向すなわち旋回リング２の旋回方向を検出でき
る。また、各センサ１３、１４が検出する凹部１０およ
び凸部１１の個数に基づいて、センサギヤ９の回転角度
すなわちピニオン５の回転角度が算出でき、ピニオン５
とリングギヤ４との歯数比に基づいてリングギヤ４の回
転角度すなわち旋回リング２の旋回角度を算出できる。
【００１８】このような旋回リング２の旋回方向の検出
および旋回角度の算出は、第１および第２センサ１３、
１４に接続された演算部１５（ＣＰＵ等の電子機器）に
よってなされる。ところで、かかる第１および第２セン
サ１３、１４の出力のみに基づく旋回リング２の旋回角
度の算出を長期間継続すると、凹部１０および凸部１１
の検出ミスがあった場合、その誤差が累積して旋回リン
グ２の正確な旋回位置が検出不能となる可能性がある。
および旋回角度の算出は、第１および第２センサ１３、
１４に接続された演算部１５（ＣＰＵ等の電子機器）に
よってなされる。ところで、かかる第１および第２セン
サ１３、１４の出力のみに基づく旋回リング２の旋回角
度の算出を長期間継続すると、凹部１０および凸部１１
の検出ミスがあった場合、その誤差が累積して旋回リン
グ２の正確な旋回位置が検出不能となる可能性がある。
【００１９】そこで、本実施形態では、図３に示すよう
に、旋回リング２に設けたリングギヤ４に突起部１６を
取り付け、突起部１６によって作動される基準センサ１
７をシールドフレーム１に設けたブラケット１８に取り
付け、基準センサ１７にその出力に基づいて旋回リング
２の基準位置（例えばエレクタの把持部が真下の位置）
を検出して上記演算部１５における累積誤差を補正する
補正部１９を接続している。補正部１９の出力は演算部
１５に送られる。
に、旋回リング２に設けたリングギヤ４に突起部１６を
取り付け、突起部１６によって作動される基準センサ１
７をシールドフレーム１に設けたブラケット１８に取り
付け、基準センサ１７にその出力に基づいて旋回リング
２の基準位置（例えばエレクタの把持部が真下の位置）
を検出して上記演算部１５における累積誤差を補正する
補正部１９を接続している。補正部１９の出力は演算部
１５に送られる。
【００２０】突起部１６は、図３に示すように、リング
ギヤ４に取り付けられた平板部２０と、平板部２０に取
り付けられた山板部２１とからなる。基準センサ１７
は、ブラケット１８に取り付けられたセンサ本体２２
（リミットスイッチ等）と、センサ本体２２に回動自在
に取り付けられ上記山板部２１によって回動されるアー
ム部２３とからなる。アーム部２３の先端には、接触抵
抗を小さくするためのローラ２４が取り付けられてい
る。
ギヤ４に取り付けられた平板部２０と、平板部２０に取
り付けられた山板部２１とからなる。基準センサ１７
は、ブラケット１８に取り付けられたセンサ本体２２
（リミットスイッチ等）と、センサ本体２２に回動自在
に取り付けられ上記山板部２１によって回動されるアー
ム部２３とからなる。アーム部２３の先端には、接触抵
抗を小さくするためのローラ２４が取り付けられてい
る。
【００２１】この構成によれば、旋回リング２側の突起
部１６がシールドフレーム１側の基準センサ１７を通過
する度に、補正部１５によって旋回リング２の基準位置
がリセットされるため、演算部１５における第１および
第２センサ１３、１４の出力のみに基づく旋回リング２
の誤差の累積を回避できる。特に、本実施形態では、基
準位置をエレクタの把持部が真下となる位置に設定して
おり、その位置から旋回リングが左右いずれかに旋回す
るため、リセットされる機会が多い。
部１６がシールドフレーム１側の基準センサ１７を通過
する度に、補正部１５によって旋回リング２の基準位置
がリセットされるため、演算部１５における第１および
第２センサ１３、１４の出力のみに基づく旋回リング２
の誤差の累積を回避できる。特に、本実施形態では、基
準位置をエレクタの把持部が真下となる位置に設定して
おり、その位置から旋回リングが左右いずれかに旋回す
るため、リセットされる機会が多い。
【００２２】なお、図例では、基準センサ１７に接触機
械式のものを用いたが、図１に示した第１および第２セ
ンサ１３、１４のような非接触式の近接センサを用いて
もよい。この場合、リングギヤ２の突起部１６が、近接
センサで検出される凸部として機能する。
械式のものを用いたが、図１に示した第１および第２セ
ンサ１３、１４のような非接触式の近接センサを用いて
もよい。この場合、リングギヤ２の突起部１６が、近接
センサで検出される凸部として機能する。
【００２３】また、図１に示すように、上記演算部１５
には、当該演算部１５によって算出された旋回リング２
の旋回角度が予め設定された限界角度に近付くに伴っ
て、駆動モータ７を徐々に減速させながら停止する制御
部２５が接続されている。これにより、旋回リング２を
停止するとき、旋回リング２の把持部に把持されたセグ
メントの減速度を小さくでき、その慣性力を小さくでき
る。
には、当該演算部１５によって算出された旋回リング２
の旋回角度が予め設定された限界角度に近付くに伴っ
て、駆動モータ７を徐々に減速させながら停止する制御
部２５が接続されている。これにより、旋回リング２を
停止するとき、旋回リング２の把持部に把持されたセグ
メントの減速度を小さくでき、その慣性力を小さくでき
る。
【００２４】本実施形態の作用を述べる。
【００２５】駆動モータ７によって旋回リング２を旋回
させると、その旋回方向および旋回角度が、センサギヤ
９、第１センサ１３、第２センサ１４および演算部１５
によって連続的にリアルタイムで検出・算出される。そ
して、これらセンサ１３、１４が凸部１０および凹部１
１をカウントミス等することによって生じ得る旋回角度
誤差の累積は、旋回リング２側の突起部１６がシールド
フレーム１側の基準センサ１７を通過する度にリセット
される。このように、旋回リング２の旋回方向および旋
回角度を連続的にリアルタイムで精度よく検出・算出し
ているので、旋回リング２の過旋回を確実に防止でき、
油圧ホースの破損を回避できる。
させると、その旋回方向および旋回角度が、センサギヤ
９、第１センサ１３、第２センサ１４および演算部１５
によって連続的にリアルタイムで検出・算出される。そ
して、これらセンサ１３、１４が凸部１０および凹部１
１をカウントミス等することによって生じ得る旋回角度
誤差の累積は、旋回リング２側の突起部１６がシールド
フレーム１側の基準センサ１７を通過する度にリセット
される。このように、旋回リング２の旋回方向および旋
回角度を連続的にリアルタイムで精度よく検出・算出し
ているので、旋回リング２の過旋回を確実に防止でき、
油圧ホースの破損を回避できる。
【００２６】また、上記突起部１６および基準センサ１
７によってセンサ１３、１４のカウントミスをリセット
することで旋回リング２の旋回角度を精度よく算出でき
るので、エレクタでセグメントを組み付ける際の粗位置
決め等にも利用することができる。また、旋回リング２
の旋回角度が予め設定された限界角度に近付くに伴っ
て、制御部２５が駆動モータ７を徐々に減速させながら
停止するので、旋回リング２の把持部に把持されたセグ
メントの減速度を小さくでき、その慣性力（ショック）
を小さくできる。
７によってセンサ１３、１４のカウントミスをリセット
することで旋回リング２の旋回角度を精度よく算出でき
るので、エレクタでセグメントを組み付ける際の粗位置
決め等にも利用することができる。また、旋回リング２
の旋回角度が予め設定された限界角度に近付くに伴っ
て、制御部２５が駆動モータ７を徐々に減速させながら
停止するので、旋回リング２の把持部に把持されたセグ
メントの減速度を小さくでき、その慣性力（ショック）
を小さくできる。
【００２７】また、構造的には、センサギヤ９、第１セ
ンサ１３、第２センサ１４、突起部１６および基準セン
サ１７によって構成されているため、市販のエンコーダ
を使用する場合と比べると、コストダウンとなる。ま
た、上記センサギヤ９は、既存のピニオンカバー１２の
内方に収容され、第１センサおよび第２センサ１３、１
４は、そのピニオンカバー１２に取り付けられるので、
これらの取り付けのための占有スペースは極めて小さ
く、小口径（φ２ｍ以下）のシールドにも無理なく適用
できる。
ンサ１３、第２センサ１４、突起部１６および基準セン
サ１７によって構成されているため、市販のエンコーダ
を使用する場合と比べると、コストダウンとなる。ま
た、上記センサギヤ９は、既存のピニオンカバー１２の
内方に収容され、第１センサおよび第２センサ１３、１
４は、そのピニオンカバー１２に取り付けられるので、
これらの取り付けのための占有スペースは極めて小さ
く、小口径（φ２ｍ以下）のシールドにも無理なく適用
できる。
【００２８】なお、センサギヤ９は、駆動モータ７の回
転軸８にピニオン５と反対側に取り付けてもよい。
転軸８にピニオン５と反対側に取り付けてもよい。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係るエレク
タの旋回位置検出装置によれば、旋回リングの旋回方向
および旋回角度を連続的にリアルタイムで検出・算出で
きる。よって、旋回リングの過旋回を確実に防止でき
る。また、市販のエンコーダを使用するよりもコストダ
ウンとなる。また、取り付けのための占有スペースが小
さいため、小口径のシールドにも適用できる。
タの旋回位置検出装置によれば、旋回リングの旋回方向
および旋回角度を連続的にリアルタイムで検出・算出で
きる。よって、旋回リングの過旋回を確実に防止でき
る。また、市販のエンコーダを使用するよりもコストダ
ウンとなる。また、取り付けのための占有スペースが小
さいため、小口径のシールドにも適用できる。
【図１】本発明の一実施形態を示すエレクタの旋回位置
検出装置の説明図であり、図１(a) は側断面図、図１
(b) は後面図である。
検出装置の説明図であり、図１(a) は側断面図、図１
(b) は後面図である。
【図２】第１および第２センサの出力波形を示す説明図
であり、図２(a) はセンサギヤが反時計方向に旋回した
とき、図２(b) はセンサギヤが時計方向に旋回したとき
を示す。
であり、図２(a) はセンサギヤが反時計方向に旋回した
とき、図２(b) はセンサギヤが時計方向に旋回したとき
を示す。
【図３】突起部および基準センサを示す説明図であり、
図３(a) は図３(b) のａ−ａ線矢示図、図３(b) は側断
面図である。
図３(a) は図３(b) のａ−ａ線矢示図、図３(b) は側断
面図である。
【図４】従来例を示す説明図であり、図４(a) は側断面
図、図４(b) は後面図である。
図、図４(b) は後面図である。
１ シールドフレーム ２ 旋回リング ４ リングギヤ ５ ピニオン ７ 駆動モータ ８ 回転軸 ９ センサギヤ １０ 凹部 １１ 凸部 １２ ピニオンカバー １３ 第１センサ １４ 第２センサ １５ 演算部 １６ 突起部 １７ 基準センサ １９ 補正部 ２５ 制御部
Claims (4)
- 【請求項１】 シールドフレーム内に旋回自在に支持さ
れた旋回リングと、該旋回リングに設けられたリングギ
ヤと、該リングギヤに噛合するピニオンと、該ピニオン
を回転駆動すべくシールドフレーム側に支持された駆動
モータとを有するエレクタの旋回位置検出装置であっ
て、上記駆動モータの回転軸にセンサギヤを設け、該セ
ンサギヤに対向させて第１および第２センサをシールド
フレーム側に支持させて設け、これら第１および第２セ
ンサを上記センサギヤの一組の凹部凸部を１波長とした
とき１／４波長ずらして配置し、それら第１および第２
センサの出力によって旋回リングの旋回方向および旋回
角度を算出する演算部を設けたことを特徴とするエレク
タの回転位置検出装置。 - 【請求項２】 上記旋回リングに突起部を設け、該突起
部によって作動される基準センサをシールドフレーム側
に設け、該基準センサの出力によって旋回リングの基準
位置を検出して上記演算部における累積誤差を補正する
補正部を設けた請求項１記載のエレクタの旋回位置検出
装置。 - 【請求項３】 上記センサギヤを駆動モータのピニオン
に隣接して設け、それらピニオンおよびセンサギヤを覆
うピニオンカバーをシールドフレーム側に支持させて設
け、そのピニオンカバーに上記第１および第２センサを
取り付けた請求項１乃至２記載のエレクタの旋回位置検
出装置。 - 【請求項４】 上記演算部によって算出された旋回リン
グの旋回角度が予め設定された限界角度に近付くに伴っ
て、駆動モータを徐々に減速させながら停止する制御部
を設けた請求項１乃至３記載のエレクタの旋回位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001031171A JP2002235499A (ja) | 2001-02-07 | 2001-02-07 | エレクタの旋回位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001031171A JP2002235499A (ja) | 2001-02-07 | 2001-02-07 | エレクタの旋回位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002235499A true JP2002235499A (ja) | 2002-08-23 |
Family
ID=18895296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001031171A Withdrawn JP2002235499A (ja) | 2001-02-07 | 2001-02-07 | エレクタの旋回位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002235499A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103321648A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-09-25 | 中国铁建重工集团有限公司 | 掘进机用管片拼装机旋转控制方法及装置 |
| WO2019116522A1 (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | 株式会社前田製作所 | 移動式クレーンのブーム旋回角度検出装置 |
-
2001
- 2001-02-07 JP JP2001031171A patent/JP2002235499A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103321648A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-09-25 | 中国铁建重工集团有限公司 | 掘进机用管片拼装机旋转控制方法及装置 |
| WO2019116522A1 (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | 株式会社前田製作所 | 移動式クレーンのブーム旋回角度検出装置 |
| CN111465820A (zh) * | 2017-12-14 | 2020-07-28 | 株式会社前田制作所 | 移动式起重机的起重臂旋转角度检测装置 |
| JPWO2019116522A1 (ja) * | 2017-12-14 | 2020-11-26 | 株式会社前田製作所 | 移動式クレーンのブーム旋回角度検出装置 |
| CN111465820B (zh) * | 2017-12-14 | 2021-11-26 | 株式会社前田制作所 | 移动式起重机的起重臂旋转角度检测装置 |
| US11414304B2 (en) | 2017-12-14 | 2022-08-16 | Maeda Seisakusho Co., Ltd. | Boom slewing angle detection device for mobile crane |
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