JPS6089703A - 原点位置検出機構 - Google Patents
原点位置検出機構Info
- Publication number
- JPS6089703A JPS6089703A JP19809983A JP19809983A JPS6089703A JP S6089703 A JPS6089703 A JP S6089703A JP 19809983 A JP19809983 A JP 19809983A JP 19809983 A JP19809983 A JP 19809983A JP S6089703 A JPS6089703 A JP S6089703A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gears
- axis
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- teeth
- holes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 42
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は、産業用ロボット或いは精密機械等に適用する
原点位置検出機構に関する。
原点位置検出機構に関する。
〈発明の背景〉
従来、ロボットの原点位置はすべての動作の基準となる
もので、この原点位置が狂えばロボットの正確な動作は
不可能となる。ロボットの動作範囲は角度で表示され、
一般には左右の回転が等しい角度になるように設定され
ている。
もので、この原点位置が狂えばロボットの正確な動作は
不可能となる。ロボットの動作範囲は角度で表示され、
一般には左右の回転が等しい角度になるように設定され
ている。
通常、ロボットが一動作を完了し”別の動作を行なう場
合や、故障や停電の場合において、新しい動作をスター
トするためには、原点に戻らなければならない。この場
合、ロボットが現在原点に対し、左右どちらに位置する
かを検出する必要があり、かかる検出にはフォトマイク
ロセンサ等の非接触式スイッチを利用し、回転軸に軸止
した円板の回動によって検出している。斯る検出機構は
ロボット駆動軸の動作が１回転以内では適用できるが、
動へ範囲が多回転の場合の原点位置検出は困難である。
合や、故障や停電の場合において、新しい動作をスター
トするためには、原点に戻らなければならない。この場
合、ロボットが現在原点に対し、左右どちらに位置する
かを検出する必要があり、かかる検出にはフォトマイク
ロセンサ等の非接触式スイッチを利用し、回転軸に軸止
した円板の回動によって検出している。斯る検出機構は
ロボット駆動軸の動作が１回転以内では適用できるが、
動へ範囲が多回転の場合の原点位置検出は困難である。
〈発明の目的〉
本発明は、同一枢軸に異なる周期で回転する複数の検出
板を軸承配備し、各検出板に設定点を設けて該設定点が
枢軸方向に整列したときこれを検出することにより、ロ
ボット駆動軸が多回転の場合でも正確に原点位置を検出
し得る新規な機構を提供することを目的とする。
板を軸承配備し、各検出板に設定点を設けて該設定点が
枢軸方向に整列したときこれを検出することにより、ロ
ボット駆動軸が多回転の場合でも正確に原点位置を検出
し得る新規な機構を提供することを目的とする。
〈実施例の説明〉
図面において、ロボットの動力を伝達する駆動軸１には
歯数の異なる歯車１ａ、ｌｂ、ｌｃ。
歯数の異なる歯車１ａ、ｌｂ、ｌｃ。
１ｄが軸固定され、各歯車は本発明に係る原点位置検出
機構の検出板をなす歯車２ａ 、 ２ｂ 。
機構の検出板をなす歯車２ａ 、 ２ｂ 。
２ｃ、２ｄに噛合している。検出板をなす歯車２ａ 、
２ｂ 、２Ｃ、２ｄは、前記駆動軸１と平行して配備さ
れた枢軸２に回転自由に軸承配備され、歯数をそれぞれ
噛合歯車との総数が同一数となるべ（設定すると共に、
該歯車２ａ、２ｂ。
２ｂ 、２Ｃ、２ｄは、前記駆動軸１と平行して配備さ
れた枢軸２に回転自由に軸承配備され、歯数をそれぞれ
噛合歯車との総数が同一数となるべ（設定すると共に、
該歯車２ａ、２ｂ。
２Ｃ，２ｃ１群に検出手段３を構成している。検出手段
３は、各歯車２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに対し枢軸２から
半径方向に等長を存して略歯幅程度の大きさを有す透孔
３１ 、３２’、 ３３．３４を開設し、且っ透孔位置
の上方および下方に対をなす投光器３５、受光器３６か
らなる光電スイッチを配備したもので、各歯車が異なる
周期で回転し、透孔３１ ；３２．３３．３４が投。
３は、各歯車２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに対し枢軸２から
半径方向に等長を存して略歯幅程度の大きさを有す透孔
３１ 、３２’、 ３３．３４を開設し、且っ透孔位置
の上方および下方に対をなす投光器３５、受光器３６か
らなる光電スイッチを配備したもので、各歯車が異なる
周期で回転し、透孔３１ ；３２．３３．３４が投。
受光器３５．３６を結ぶ直線」二に整列したとき、投光
信号を検出するものである。いま、かりに駆動軸１の歯
車１． ａ 、 １ ｂ 、 １ ｃ 、 １ ａの歯
数を１３枚、１７枚、１１枚、１９枚および検出側枢軸
２の歯車２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを１７枚、１３枚、１
９枚、１１枚に設定し、駆動軸１を周期Ｔ（ｓｅｃ）で
回転させるとき、歯車２λ。
信号を検出するものである。いま、かりに駆動軸１の歯
車１． ａ 、 １ ｂ 、 １ ｃ 、 １ ａの歯
数を１３枚、１７枚、１１枚、１９枚および検出側枢軸
２の歯車２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを１７枚、１３枚、１
９枚、１１枚に設定し、駆動軸１を周期Ｔ（ｓｅｃ）で
回転させるとき、歯車２λ。
２ｂ、２ｃ、２ｄは枢軸２を回転中心として各１７ １
３ １９ １．１ 上周期１３” １７” １１”■Ｔ で回転し、このと
き、各歯車の透孔３１，３２，３３．３４が投、受光器
３５．３６を結ぶ直線」−に整列する周期は（１１Ｘ１
３Ｘ１７Ｘ１９ ）Ｔ ＝ ４６１８９Ｔ（Ｓｅｃ）と
なり、投、受光器３５．３６は、ロボット駆動軸１が４
６１８９回転する毎に１度だけ作動し、この信号の検出
により超多回転のロボットの原点位置を検出できる。
３ １９ １．１ 上周期１３” １７” １１”■Ｔ で回転し、このと
き、各歯車の透孔３１，３２，３３．３４が投、受光器
３５．３６を結ぶ直線」−に整列する周期は（１１Ｘ１
３Ｘ１７Ｘ１９ ）Ｔ ＝ ４６１８９Ｔ（Ｓｅｃ）と
なり、投、受光器３５．３６は、ロボット駆動軸１が４
６１８９回転する毎に１度だけ作動し、この信号の検出
により超多回転のロボットの原点位置を検出できる。
上記原点検出における回転数の設定は、歯車の数および
各歯車の歯数等によって任意に決定される。
各歯車の歯数等によって任意に決定される。
尚、図示例の検出手段３は、投、受光器３５゜３６を用
いたが、実施に際しては、各歯車２ａ。
いたが、実施に際しては、各歯車２ａ。
２ｂ、２Ｃ，２ａに夫々近接スイッチ（図示せず）を配
備して信号を検出するも可く、この場合、複数の近接ス
イッチの組合せおよび組合せ数の変更により、原点検出
の回転数を数種設定できる。
備して信号を検出するも可く、この場合、複数の近接ス
イッチの組合せおよび組合せ数の変更により、原点検出
の回転数を数種設定できる。
第３図および第４図は、原点に対する動作領域の方向を
判定する機能および動作領域の両限界を検出する機能を
付加した実施例を示し、駆動軸１には歯数Ｎ枚の歯車１
ｅ、１ｆが軸固定され、枢軸２には歯数Ｎ （Ｎ＋１
）枚の歯車２ｅ。
判定する機能および動作領域の両限界を検出する機能を
付加した実施例を示し、駆動軸１には歯数Ｎ枚の歯車１
ｅ、１ｆが軸固定され、枢軸２には歯数Ｎ （Ｎ＋１
）枚の歯車２ｅ。
２ｆが回転自在に軸承配備され、歯車１ｅと２ｅおよび
１ｆと２ｆを夫々噛合している。枢軸２上の歯車２ｅ、
２Ｆには、それぞれ軸中心から等距離を存して透孔３７
，３８を穿設して該透孔３７．３８の上方および下方に
一対の投、受光器３５．３６を配備して前述例と９同様
な原理によって原点位置を検出するようになしている。
１ｆと２ｆを夫々噛合している。枢軸２上の歯車２ｅ、
２Ｆには、それぞれ軸中心から等距離を存して透孔３７
，３８を穿設して該透孔３７．３８の上方および下方に
一対の投、受光器３５．３６を配備して前述例と９同様
な原理によって原点位置を検出するようになしている。
また、歯車２ｅには、半径ｒの線上において透孔３７を
中心とするθ角の対称位置に透孔３９゜４０を穿設し、
歯車２ｆには透孔３８を中心として一〇から＋θに至る
半径ｒの線上に小孔列またはスリット４１が穿設され、
小孔３７が投。
中心とするθ角の対称位置に透孔３９゜４０を穿設し、
歯車２ｆには透孔３８を中心として一〇から＋θに至る
半径ｒの線上に小孔列またはスリット４１が穿設され、
小孔３７が投。
受光器３５．３６を結ぶ直線上を通過する瞬間において
、小孔３９ 、、４０とスリッ゛ト４１の重なりを投、
受光器４２と４３および４４と４５にて検出することに
より、透孔３７，３８が重なり合ったとき即ち原点位置
には、小孔３９゜４０を通過した光はともに受光器に達
し、透孔３８が透孔３７の左側に位置している時には、
小孔３９側の投、受光器４２．４３のみが受光状態とな
り、右側に位置しているときは小孔４゜の投、受光器４
４．４５のみが受光状態となって、動作領域の方向を判
定するようになしている。また、歯車２ｅには、小孔３
９．４０を同一半径線上において、枢軸２を中心とする
対称位置に小孔４６が設けら°れ、透孔３７が投、受光
器３５．３６を結ぶ直線上を通過する瞬間において、小
孔４６とスリット４１との重なりを投、受光器４７．４
８にて検出し、動作領域の両限界を検出するようになし
ている。
、小孔３９ 、、４０とスリッ゛ト４１の重なりを投、
受光器４２と４３および４４と４５にて検出することに
より、透孔３７，３８が重なり合ったとき即ち原点位置
には、小孔３９゜４０を通過した光はともに受光器に達
し、透孔３８が透孔３７の左側に位置している時には、
小孔３９側の投、受光器４２．４３のみが受光状態とな
り、右側に位置しているときは小孔４゜の投、受光器４
４．４５のみが受光状態となって、動作領域の方向を判
定するようになしている。また、歯車２ｅには、小孔３
９．４０を同一半径線上において、枢軸２を中心とする
対称位置に小孔４６が設けら°れ、透孔３７が投、受光
器３５．３６を結ぶ直線上を通過する瞬間において、小
孔４６とスリット４１との重なりを投、受光器４７．４
８にて検出し、動作領域の両限界を検出するようになし
ている。
〈発明の効果〉
本発明は上記の如く、同一枢軸に回転周期の異なる複数
の検出板を軸承配備し、各検出板に設定点を設けてこの
設定点が枢軸方向に整列したときこれを検出するように
したから、殊に本発明は、産業用ロボット等において超
多回転型駆動軸の動作基準をなす原点を正確に検出てき
る等、構成簡易にして実用上の効果は顕著である。
の検出板を軸承配備し、各検出板に設定点を設けてこの
設定点が枢軸方向に整列したときこれを検出するように
したから、殊に本発明は、産業用ロボット等において超
多回転型駆動軸の動作基準をなす原点を正確に検出てき
る等、構成簡易にして実用上の効果は顕著である。
第１図は本発明の一実施例を示す縦断面図、第２図は斜
視図、第３図は他の実施例を示す断面図、第４図Ａ、第
４図Ｂは検出板をなす歯車の平面図である。 １・・・・・・ロボット駆動軸 ２・・・・・枢軸２ａ
、 ２ｂ 、 ２Ｃ、２ｄ−・＝−歯車３・・・・・
・位置検出手段 ３１ 、３２ 、３３ 、３４・・・・・・透孔３５・
・・・・・投光器 ３６・・・・・・受光器特許出願人
立石電機株式会社 分 ／ 図 苔２ 図 テ ３ π４ 気ｋ 固 （Ａ） 手続補正書く０、方式〉 喝 昭和５８年１１月２８日 ■、事件の表示 昭和５８年特許願第１９８０９９４２
、発明の名称 原点位置検出機構 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人住所〒６
１６京都市右京区花園土堂町１０番地名称（２９４）立
石電機株式会社 代表者立石孝雄 で 事 屈 簡 ｉｌ畠 補正。 特許請求の範囲 ■ 同一枢軸に異なる周期で回転する複数の検出板を軸
承配備し、各検出板には、設定点が枢軸方向に整列した
とき作動する位置検出手段を備えた原点位置検出機構。 ■ 各検出板は、ロボットの駆動軸に従動回転される歯
数の異なる歯車である特許請求の範囲第１項記載の原点
位置検出機構。 ■ 位置検出手段は、各検出昶に開設された設定点をな
す透孔と、検出板の上方および下方に配備され各透孔が
一列に整列したとき作動する投光器、受光器とから構成
されン ている特許請求の範囲第１項記載の原点位置検
出機構。 禽 ５′
視図、第３図は他の実施例を示す断面図、第４図Ａ、第
４図Ｂは検出板をなす歯車の平面図である。 １・・・・・・ロボット駆動軸 ２・・・・・枢軸２ａ
、 ２ｂ 、 ２Ｃ、２ｄ−・＝−歯車３・・・・・
・位置検出手段 ３１ 、３２ 、３３ 、３４・・・・・・透孔３５・
・・・・・投光器 ３６・・・・・・受光器特許出願人
立石電機株式会社 分 ／ 図 苔２ 図 テ ３ π４ 気ｋ 固 （Ａ） 手続補正書く０、方式〉 喝 昭和５８年１１月２８日 ■、事件の表示 昭和５８年特許願第１９８０９９４２
、発明の名称 原点位置検出機構 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人住所〒６
１６京都市右京区花園土堂町１０番地名称（２９４）立
石電機株式会社 代表者立石孝雄 で 事 屈 簡 ｉｌ畠 補正。 特許請求の範囲 ■ 同一枢軸に異なる周期で回転する複数の検出板を軸
承配備し、各検出板には、設定点が枢軸方向に整列した
とき作動する位置検出手段を備えた原点位置検出機構。 ■ 各検出板は、ロボットの駆動軸に従動回転される歯
数の異なる歯車である特許請求の範囲第１項記載の原点
位置検出機構。 ■ 位置検出手段は、各検出昶に開設された設定点をな
す透孔と、検出板の上方および下方に配備され各透孔が
一列に整列したとき作動する投光器、受光器とから構成
されン ている特許請求の範囲第１項記載の原点位置検
出機構。 禽 ５′
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 同一枢軸に異なる周期で回転する複数の検出板を軸
承配備し、各検出板には、設定点が枢軸方向に整列した
とき作動する位置検出手段を備えた原点位置検出機構。 ■ 各検出板は、ロボットの駆動軸に従動回転される歯
数の異なる歯車である特許請求の範囲第１項記載の原点
位置検出機構。 ■ 位置検出手段は、各検出板に開設された設定点をな
す透孔と、検出板の上方および下方に配備され各透孔が
一列ｌこ整列したとき作動する投光器、受光器とから構
成されている特許請求の範囲第１項記載の位置検出機構
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19809983A JPS6089703A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 原点位置検出機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19809983A JPS6089703A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 原点位置検出機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6089703A true JPS6089703A (ja) | 1985-05-20 |
Family
ID=16385474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19809983A Pending JPS6089703A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 原点位置検出機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6089703A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0293324A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-04 | Canon Inc | ロータリーエンコーダの原点検出系 |
| JPH0494292U (ja) * | 1991-01-08 | 1992-08-17 | ||
| JPH04236181A (ja) * | 1991-01-16 | 1992-08-25 | Toshiba Corp | エレベータの制御装置 |
| JPH0528917U (ja) * | 1991-09-25 | 1993-04-16 | 株式会社東海理化電機製作所 | 車両のハンドルの絶対ニユートラル位置検出センサ |
| JPH0528918U (ja) * | 1991-09-25 | 1993-04-16 | 株式会社東海理化電機製作所 | 車両のハンドルの絶対ニユートラル位置検出センサ |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19809983A patent/JPS6089703A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0293324A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-04 | Canon Inc | ロータリーエンコーダの原点検出系 |
| JPH0494292U (ja) * | 1991-01-08 | 1992-08-17 | ||
| JPH04236181A (ja) * | 1991-01-16 | 1992-08-25 | Toshiba Corp | エレベータの制御装置 |
| JPH0528917U (ja) * | 1991-09-25 | 1993-04-16 | 株式会社東海理化電機製作所 | 車両のハンドルの絶対ニユートラル位置検出センサ |
| JPH0528918U (ja) * | 1991-09-25 | 1993-04-16 | 株式会社東海理化電機製作所 | 車両のハンドルの絶対ニユートラル位置検出センサ |
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