JPH10237904A - 建設機械の制御方法およびその装置 - Google Patents

建設機械の制御方法およびその装置

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JPH10237904A
JPH10237904A JP9040679A JP4067997A JPH10237904A JP H10237904 A JPH10237904 A JP H10237904A JP 9040679 A JP9040679 A JP 9040679A JP 4067997 A JP4067997 A JP 4067997A JP H10237904 A JPH10237904 A JP H10237904A
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transmitter
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hydraulic
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JP9040679A
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Masatoshi Miki
正俊 三木
Mitsuru Hikiyama
満 引山
Eggar Leggis
エガ レジス
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Caterpillar Mitsubishi Ltd
Original Assignee
Caterpillar Mitsubishi Ltd
Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業用アタッチメントに応じた油圧源の適切
な稼働状態が自動的に得られる建設機械の制御装置を提
供する。 【解決手段】 油圧ショベルなどの作業機先端部に装着
する作業用アタッチメントに、この作業用アタッチメン
トに適合する稼働条件（供給油圧力、流量）に係る固有
情報（アクセル位置、ポンプ馬力）を記憶した発信器21
を取付ける。油圧ショベルの機体に、発信器21から発信
した固有情報を受信して記憶し油圧源を制御するコント
ローラ11を設ける。発信器21は、作業用アタッチメント
毎の固有情報を記憶するＲＯＭ31と、このＲＯＭ31から
固有情報を取出すＣＰＵ32と、機体側のコントローラ11
からＣＰＵ32への命令信号を受信するとともにＲＯＭ31
からＣＰＵ32に取出した固有情報をコントローラ11へ送
信するデータ通信インタフェース（ＣＯＭ）33とを有す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル、バ
ックホー、ローダなどの建設機械の制御方法およびその
装置に関するものであり、例えば、油圧ショベルのフロ
ント作業機にバケットに替えてブレーカ（ハンマー）な
どの作業用アタッチメントを取付けるとき、各作業用ア
タッチメントごとに要求される供給油圧力および流量な
どの設定をワンタッチで行える建設機械の制御方法およ
びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６に示すように、油圧ショベルは、下
部走行体1a、上部旋回体1b、キャブ1c、フロント作業機
のブーム1dおよびアーム1eからなる機体１に対し、フロ
ント作業機のバケットに代えて各種の作業用アタッチメ
ント（例えばブレーカなど）２が比較的容易に着脱でき
るように装着され、種々の作業に用いられている。
【０００３】この作業用アタッチメント２は、一種の油
圧アクチュエータであり、それぞれ特有の稼働条件（定
格供給油圧力および流量）を有しているから、機体１側
の油圧源にて各アタッチメントの稼働条件にそれぞれ対
応する必要がある。例えば同種の作業用アタッチメント
２であっても、そのメーカや能力が異なると必要とされ
る定格供給油圧力および流量も異なり、作業用アタッチ
メントごとに最適な稼働条件が決められている。
【０００４】図７は、従来の油圧ショベルの制御装置を
示し、機体１に着脱自在に取付けられた作業用アタッチ
メント２に対し、コントロールバルブ３を介して作動油
を供給する油圧ポンプ４，５が設けられている。
【０００５】これらの油圧ポンプ４，５の吐出流量は、
ディーゼルエンジン６のアクセルアクチュエータ７によ
るアクセル位置で調整されるエンジン回転数と、ポンプ
レギュレータ８，９により調整されるポンプ設定馬力と
により制御される。
【０００６】コントロールバルブ３のセンターバイパス
ラインの下流側に設置されたフローコントロール弁10
は、その上流側の圧力信号がポンプレギュレータ８，９
に接続され、ポンプレギュレータ８，９により、圧力大
のときポンプ流量少となり、圧力小のときポンプ流量多
となる所謂ネガティブ流量制御が行われる。図７では、
これらの接続は省略されている。
【０００７】アクセルアクチュエータ７およびポンプレ
ギュレータ８，９は、機体１に設けられたコントローラ
11からの出力信号により制御する。ポンプレギュレータ
８，９はそれぞれコントローラ11からの出力電流を電磁
比例弁12，13により油圧力に変換して制御する。
【０００８】従来は、図７に示すように、作業用アタッ
チメント２の定格圧力および流量の多様性に対応するレ
ジスタ14a ，14b をバッテリ15に接続し、この電気信号
（ここでは電流）を手動の切換スイッチ16を介して電磁
比例弁12，13に入力し、電磁比例弁12，13により油圧力
に変換して、馬力設定用のポンプレギュレータ８，９に
入力し、このポンプレギュレータ８，９により、ポンプ
吐出圧を受けてエンジン６から油圧ポンプ４，５に供給
される馬力が一定であるように制御し、この油圧ポンプ
４，５から吐出された作動油により作業用アタッチメン
ト２を定格状態で作動させている。
【０００９】また、従来は、油圧ショベルなどのオペレ
ータが手動でアクセルダイヤル17を操作してエンジン６
の回転数を調整している。すなわち、アクセルダイヤル
17の信号をコントローラ11に入力し、また、エンジン６
の回転数をセンサ18で検出し、この信号が同様にコント
ローラ11に入力される。
【００１０】ここで、アクセルダイヤル17の回転数設定
値とセンサ18からの実際のエンジン回転数とを比較し、
一致するようアクセルアクチュエータ７を騒動する信号
をコントローラ11で演算し、アクセルアクチュエー夕７
に出力する。
【００１１】アクセル最大とし、エンジン回転数が定格
以上ならば、コントローラ11はポンプ出力を上げる信号
を出力して、電磁比例弁12，13により変換された油圧信
号をポンプレギュレータ８，９に入力し、エンジン回転
数が定格以下になれば、逆にポンプ出力を下げる信号を
出力し、エンジン出力を超えないよう油圧ポンプ４，５
を制御する。
【００１２】なお、油圧ポンプ４，５の吐出ラインに
は、作業用アタッチメント２の動作を制御するためのコ
ントロールバルブ３とともに、他の油圧アクチュエータ
（ブームシリンダ2aなど）を制御するコントロールバル
ブ3aが設けられ、コントロールバルブ３は、例えばペダ
ル式操作器19によりパイロット操作され、コントロール
バルブ3aは、例えばレバー式操作器19ａによりパイロッ
ト操作される。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】このように、図７に示
された従来の制御回路においては、機体１に作業用アタ
ッチメント２を装着して作業させるとき、この作業用ア
タッチメント２の動作は、例えばペダル式操作器19によ
りコントロールバルブ３をパイロット操作して制御する
が、それ以前に手動の切換スイッチ16によって予め必要
な供給油圧力および流量が得られるレジスタ14a ，14b
側に切換えておく必要があり、操作が面倒である欠点が
ある。
【００１４】また、一つの作業用アタッチメント２にし
か対応できず、作業用アタッチメント２を異なるメーカ
のものと交換した場合、定格圧力および流量が異なるた
め、レジスタ14a ，14b を交換する必要があり、その作
業が非常に面倒である。さらに、作業用アタッチメント
２を異なる種類のアタッチメントに交換する場合も同様
である。
【００１５】レジスタ14a ，14b および切換スイッチ16
を必要なだけ装着する方法もあるが、作業用アタッチメ
ント２と対応するレジスタ14a ，14b を別個に用意して
おいて、作業用アタッチメント２の交換とともにレジス
タ14a ，14b を交換したり、切換スイッチ16を手動切換
することは、煩雑で面倒な操作を行う必要があり、誤設
定などのおそれもある。
【００１６】また、エンジン６の回転数は、作業用アタ
ッチメント２を交換したときに、アクセルダイヤル17を
手動調整して作業用アタッチメント２に応じた回転数に
設定しているが、この調整も煩雑で面倒である。
【００１７】要するに、油圧ポンプ４，５およびポンプ
駆動用のエンジン６は油圧源を形成しているが、その油
圧源を作業用アタッチメントに応じて適切に調整する作
業は困難であった。
【００１８】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、作業用アタッチメントに応じた油圧源の適切な稼
働状態が自動的に得られる建設機械の制御方法およびそ
の装置を提供することを目的とするものである。
【００１９】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、機体に対し着脱自在の作業用アタッチメントに固
有情報を記憶させ、この作業用アタッチメント側が有す
る固有情報を機体側に送信し、機体側から作業用アタッ
チメントに作動油を供給する油圧源を前記固有情報に基
づき制御する建設機械の制御方法である。
【００２０】そして、作業用アタッチメントが個別に記
憶している固有情報を、機体側より発信されるデータ送
信要求信号に応じて機体側へ送信し、この固有情報に基
づき機体側のポンプおよびポンプ躯動エンジンなどの油
圧源を自動的に制御する。
【００２１】請求項２に記載された発明は、機体に設け
られた油圧源を制御して、機体に取付けられた作業用ア
タッチメントに供給される作動油を制御する建設機械に
おいて、作業用アタッチメントに取付けられこの作業用
アタッチメントが必要とする稼働条件を設定するための
固有情報を記憶して発信する発信器と、機体に設けられ
発信器から発信された固有情報を受信して記憶し油圧源
を制御するコントローラとを具備した建設機械の制御装
置である。
【００２２】そして、予め各作業用アタッチメントに固
有情報を記憶する発信器を取付けておき、機体への作業
用アタッチメントの装着時に、この発信器から機体側の
ポンプやポンプ駆動エンジンなどの油圧源を制御するコ
ントローラに固有情報を有線または無線波により伝送し
て記憶させ、自動的に必要な供給油圧力や流量などを得
るようにする。
【００２３】請求項３に記載された発明は、請求項２記
載の建設機械の制御装置における発信器が、作業用アタ
ッチメント毎の固有情報を記憶するデータ記憶装置と、
このデータ記憶装置から固有情報を取出す中央処理装置
と、機体側のコントローラから中央処理装置への取出命
令信号を受信するとともにデータ記憶装置から中央処理
装置に取出された固有情報をコントローラヘ送信する伝
送手段とを有するものである。
【００２４】そして、中央処理装置は、コントローラか
ら伝送された取出命令信号によりデータ記憶装置より作
業用アタッチメントの固有情報を取出し、その固有情報
を伝送手段（有線または無線波）により機体側のコント
ローラに送信する。
【００２５】請求項４に記載された発明は、請求項２記
載の建設機械の制御装置における発信器が、作業用アタ
ッチメント毎の固有情報を記憶するデータ記憶装置と、
機体側のコントローラからのクロックパルス信号を受信
してデータ記憶装置内の固有情報をコントローラへ送信
する伝送手段とを有するものである。
【００２６】そして、発信器は、機体側のコントローラ
からのクロックパルス信号を受信するごとにデータ記憶
装置内の固有情報を伝送手段によりコントローラに送信
する。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図１乃至図５に示
される実施の一形態を参照しながら説明する。なお、図
６および図７に示されたものと同様の部分には同一符号
を付してその説明を省略することもある。
【００２８】図４に示すように、油圧ショベルの機体１
に設けられたコントローラ11の入力側には、エンジン６
の回転数（ｒｐｍ）を手動で設定する場合に用いられる
アクセルダイヤル17と、エンジン６の回転数を検出する
回転数センサ18とに加えて、ブレーカ（油圧ハンマ）な
どの作業用アタッチメント２に予め取付けられた発信器
21が接続されている。
【００２９】このコントローラ11に対する発信器21の接
続は、機体１に作業用アタッチメント２を取付けたとき
に、後述するケーブルおよびコネクタを用いて行う。
【００３０】発信器21には、取付母体の作業用アタッチ
メント２が必要とする固有の稼働条件（供給油圧力や流
量）を得るためにコントローラ11に設定する油圧源駆動
データ（以下、固有情報という）が予め記憶されてい
る。
【００３１】コントローラ11は、発信器21から発信され
た固有情報を受信して記憶し油圧源を制御する。油圧源
は、油圧ポンプ４，５、ポンプ騒動用のエンジン６、ア
クセルアクチュエータ７、ポンプレギュレータ８，９お
よび電磁比例弁12，13により形成されている。
【００３２】コントローラ11に設定される固有情報とし
ては、油圧ポンプ４，５を駆動するエンジン６のエンジ
ン回転数を制御するアクセルアクチュエータ７の位置
（アクセル位置）、ポンプレギュレータ８，９により制
御されるポンプ設定馬力、増加係数などである。
【００３３】増加係数とは、例えば、図５におけるステ
ップ４に示されたアクセル位置補正係数Ａまたはポンプ
馬力補正係数Ｂである。
【００３４】図５は、コントローラ11が、作業用アタッ
チメント２のみを作動させるために発信器21から発信さ
れた固有情報（アクセル位置ACC1またはポンプ馬力PS1
）をそのまま利用する場合と、または例えば作業用ア
タッチメント（ブレーカ）２の刃を対象物に押付けるた
めに、作業用アタッチメント２以外の他の油圧アクチュ
エータ（例えばブームシリンダ2a）を作業用アタッチメ
ント２と同時に作動させる際にアクセル位置ACC または
ポンプ馬力PSを演算処理する場合とを示すフローチャー
トである。
【００３５】上記同時作動の場合、コントローラ11は、
作業用アタッチメント２のみを作動させる場合のアクセ
ル位置ACC1またはポンプ馬力PS1 に、ブームシリンダ2a
のコントロールバルブ3aをパイロット操作するレバー操
作器19a のブーム下げ側への操作量に係る関数ｆ(BM)に
一定のアクセル位置補正係数Ａまたはポンプ馬力補正係
数Ｂを乗じて得た補正値Ａ・ｆ(BM)またはＢ・ｆ(BM)
を、それぞれ加算して修正値ACC またはPSを求め、これ
らを出力する。
【００３６】次に、この図５に示されたコントローラ11
の演算処理方法を図４も参照しながら説明する。図５に
て丸数字はステップ番号を表す。
【００３７】発信器21から発信された固有情報（アクセ
ル位置ACC1およびポンプ馬力PS1 など）をコントローラ
11が受信したときは（ステップ１でYES ）、その固有情
報を記憶し（ステップ２）、ブームシリンダ2aが停止し
ている場合は（ステップ３でNO）、そのアクセル位置AC
C1およびポンプ馬力PS1 をコントローラ11より出力す
る。
【００３８】これを図４に基づいて説明すると、作業用
アタッチメント２の操作は、ペダル式操作器19により行
われ、このペダル式操作器19を踏込むことにより、踏込
操作量に対応したパイロット油圧が出力され、これにパ
イロット圧出力回路を経て接続されたコントロールバル
ブ３をパイロット操作し、油圧ポンプ４，５の吐出圧油
を操作量に応じて作業用アタッチメント２に供給する。
【００３９】このとき、ペダル式操作器19のパイロット
圧出力回路から圧力スイッチ（図示せず）により検出さ
れた操作有り信号がコントローラ11に入力され、コント
ローラ11はペダル式操作器19が操作されたことを検知し
て、記憶されたアクセル位置ACC1およびポンプ馬力PS1
を出力する。
【００４０】コントローラ11より出力されたアクセル位
置信号は、アクセルアクチュエータ７に入力され、エン
ジン６のアクセル位置を制御する。また、ポンプ馬力信
号は、電磁比例弁12，13に入力されて油圧力に変換さ
れ、ポンプレギュレータ８，９に入力され、油圧ポンプ
４，５の馬力を制御する。
【００４１】次に、前記作業用アタッチメント２と同時
に、他のアクチュエータ、ここではブームシリンダ2aを
同時操作する場合を説明する。
【００４２】作業用アタッチメント２を使用するとき、
ブーム1d（図６）を下方に動かし、作業用アタッチメン
ト（ブレーカ）２を対象物に押付けながら作業すると効
率的であり、このような作業の要求が高い。このような
場合、ブームシリンダ2aを駆動するレバー式操作器19a
のブーム下げ側パイロット圧出力回路に設置した圧力セ
ンサ（図示せず）の電気信号をコントローラ11に入力す
る。
【００４３】レバー式操作器19a のパイロット圧出力回
路はコントロールバルブ3aに接続され、このコントロー
ルバルブ3aを駆動し、操作量に応じて油圧ポンプ４，５
の吐出圧油をブームシリンダ2aに供給する。
【００４４】そして、ブームシリンダ2aを収縮動作（ブ
ーム1dを下げ動作）させたとき、前記圧力センサの信号
に応じたブームシリンダ2aの駆動速度が得られるように
ポンプ吐出流量を増加させる。
【００４５】すなわち、図５に示すように、作業用アタ
ッチメント２と同時にブームシリンダ2aを操作したとき
は（ステップ３でYES ）、ステップ２で記憶されたアク
セル位置ACC1にアクセル位置増加分のＡ・ｆ(BM)を加算
することにより、修正されたアクセル位置ACC を算出す
るとともに、記憶されたポンプ馬力PS1 にポンプ馬力増
加分のＢ・ｆ(BM)を加算することにより、修正されたポ
ンプ馬力PSを算出する（ステップ４）。ＡおよびＢは前
記増加係数、ｆ(BM)はレバー式操作器19a の操作量の関
数である。
【００４６】このように補正演算して求めた修正値（AC
C ，PS）をコントローラ11から出力することで、ポンプ
吐出流量は増加し、作業用アタッチメント２とブームシ
リンダ2aとの同時操作に対応できる。
【００４７】次に、図１はコントローラ11および発信器
21の一例を示し、機体側のコントローラ11は、中央処理
装置（以下、ＣＰＵ22という）に対して、作業用アタッ
チメント側の発信器21とシリアル通信を行うための伝送
手段としてのデータ通信インターフェース（以下、ＣＯ
Ｍ23という）と、制御プログラムを格納したリードオン
リメモリ（以下、ＲＯＭ24という）と、発信器21から送
信された固有情報を格納するランダムアクセスメモリ
（以下、ＲＡＭ25という）と、油圧源のポンプレギュレ
ータ８，９を電磁比例弁12，13を介し駆動してポンプ設
定馬力を制御するドライバ26と、油圧源のアクセルアク
チュエータ７を駆動してエンジン６の回転数を制御する
ドライバ27とを接続し、また、コントローラ11を作動す
る電源ユニット（以下、パワーユニット28という）と、
接地用のグランドアース29とを有している。
【００４８】一方、発信器21は、個々の作業用アタッチ
メント２に関する固有情報を記憶するデータ記憶装置と
してのリードオンリメモリ（以下、ＲＯＭ31という）
と、このＲＯＭ31からの固有情報の取出処理などを行う
中央処理装置（以下、ＣＰＵ32という）と、機体側のコ
ントローラ11からＣＰＵ32への取出命令信号を有線で受
信するとともにＲＯＭ31からＣＰＵ32に取出された固有
情報をコントローラ11へ有線で送信する伝送手段として
のデータ通信インターフェース（以下、ＣＯＭ33とい
う）と、コントローラ11のパワーユニット28から電力供
給を受ける電源ユニット（以下、パワーユニット34とい
う）とを有する。
【００４９】そして、機体１に作業用アタッチメント２
を取付けたときに、機体側のコントローラ11と作業用ア
タッチメント側の発信器21の各パワーユニット28，34間
を電源ケーブル35およびコネクタ36a ，36b により接続
するとともに、コントローラ11のＣＯＭ23と、発信器21
のＣＯＭ33とを通信ケーブル37およびコネクタ38a ，38
b からなる有線接続手段により接続する。また、コント
ローラ11のグランドアース29と発信器21のアースライン
39とをアース用ケーブル40およびコネクタ50a，50b に
より接続する。
【００５０】次に、図２はコントローラ11および発信器
21の他の例を示し、機体側のコントローラ11は、ＣＰＵ
22に対して、作業用アタッチメント側の発信器21と無線
波でデータ通信を行うための伝送手段としての無線送受
信器（以下、トランスミッタ・レシーバ41という）およ
び送受信アンテナ42と、前記ＲＯＭ24と、前記ＲＡＭ25
と、前記ポンプ用のドライバ26と、前記エンジン用のド
ライバ27とを接続し、また、前記パワーユニット28およ
びグランドアース29を有している。
【００５１】一方、発信器21は、作業用アタッチメント
毎の固有情報を記憶するデータ記憶装置としての前記Ｒ
ＯＭ31と、このＲＯＭ31から固有情報を取出す前記ＣＰ
Ｕ32と、機体例のコントローラ11からＣＰＵ32への取出
命令信号を無線波で受信するとともにＲＯＭ31からＣＰ
Ｕ32に取出された固有情報をコントローラ11へ無線波で
送信する伝送手段としての無線送受信器（以下、トラン
スミッタ・レシーバ43という）および送受信アンテナ44
と、コントローラ11のパワーユニット28から電力供給を
受ける前記パワーユニット34とを有する。
【００５２】そして、機体１に作業用アタッチメント２
を取付けたときに、機体側のコントローラ11および作業
用アタッチメント側の発信器21の各パワーユニット28，
34間を電源ケーブル35およびコネクタ36a ，36b により
接続するとともに、コントローラ11のグランドアース29
と発信器21のアースライン39とをアース用ケーブル40お
よびコネクタ50a ，50b により接続する。また、コント
ローラ11のトランスミッタ・レシーバ41と発信器21のト
ランスミッタ・レシーバ43との間で、コントローラ11か
ら発信器21への情報取出命令信号および発信器21からコ
ントローラ11への固有情報の送受信を無線波で行う。
【００５３】次に、図３はコントローラ11および発信器
21のさらに別の例を示し、機体側のコントローラ11は、
ＣＰＵ22に対して、作業用アタッチメント側の発信器21
にクロックパルス信号を発信するための伝送手段として
のバッファ45と、発信器21から送信された固有情報を受
信するための伝送手段としてのバッファ46と、制御プロ
グラムを格納したＲＯＭ24と、発信器21から送信された
固有情報を格納するＲＡＭ25と、ポンプ設定馬力を制御
するためのドライバ26と、エンジン回転数を制御するた
めのドライバ27とを接続し、また、これらと発信器21側
の各部に電力を供給するパワーユニット28と、接地用の
グランドアース29とを有している。
【００５４】一方、発信器21は、作業用アタッチメント
毎の固有情報を記憶するデータ記憶装置としてのＲＯＭ
31と、機体側のコントローラ11からのクロックパルス信
号を受信する伝送手段としてのバッファ48と、ＲＯＭ31
内の固有情報をコントローラ11へ送信する伝送手段とし
てのバッファ49とを有する。
【００５５】図３では、固有情報を伝送する回路として
２回路しか表示されていないが、これは図面を簡単化す
るためであり、情報量に応じて必要回路数を設けること
は言うまでもない。
【００５６】そして、機体１に作業用アタッチメント２
を取付けたときに、機体側のコントローラ11の各バッフ
ァ45，46と、作業用アタッチメント側の発信器21の各バ
ッファ48，49とを通信ケーブル37およびコネクタ38a ，
38b により接続するとともに、コントローラ11のパワー
ユニット28と発信器21のＲＯＭ31およびバッファ48，49
に対する電力供給ライン51とを、電源ケーブル35および
コネクタ36a ，36b により接続し、またコントローラ11
のグランドアース29と発信器21のアースライン39とをア
ース用ケーブル40およびコネクタ50a ，50b により接続
する。
【００５７】次に、図１乃至図３に示された各実施形態
における作用を説明する。
【００５８】作業用アタッチメント２を適切に動作させ
るために必要な稼働条件（供給油圧力および流量）を得
るために機体１のコントローラ11に入力すべき固有情報
（アクセル位置、ポンプ設定馬力など）を前記発信器21
のＲＯＭ31に記憶させ、その発信器21を対応する取付母
体の作業用アタッチメント２に予め取付けておく。
【００５９】発信器21のＲＯＭ31における固有情報の一
例を挙げると、例えばエンジン10のアクセル位置はエン
ジン回転数＝１６００ｒｐｍのように、ポンプ設定馬力
はポンプトルク＝６０％のように設定されている。
【００６０】図１に示された実施形態では、機体１に作
業用アタッチメント２を取付けたときに、電源ケーブル
35および通信ケーブル37を接続して、機体１側のコント
ローラ11より作業用アタッチメント２側の発信器21に電
源が供給されると、発信器21は作動状態となる。
【００６１】そこで、コントローラ11側では、ＲＯＭ24
に入っている命令をＣＰＵ22で逐次処理していくプログ
ラム処理により、発信器21からのデータ取出命令をＣＯ
Ｍ23より出力し、一方、発信器21側では、その命令をＣ
ＯＭ33で読取ってＣＰＵ32に送り、ＲＯＭ31に記憶され
ているデータ（作業用アタッチメント２の固有情報）を
逐次ＣＰＵ32のプログラム処理により取出して、ＣＯＭ
33よりコントローラ11のＣＯＭ23に伝送し、ＣＰＵ22の
プログラム処理によりコントローラ11のＲＡＭ25に格納
する。
【００６２】その際、図１に示された実施形態では、１
本の通信ケーブル37により双方向のシリアル通信を行
い、コントローラ11から発信器21へのデータ取出命令の
伝送と、発信器21からコントローラ11への固有情報の伝
送とを有線にて行う。
【００６３】これに対し、図２に示された実施形態で
は、機体側コントローラ11のトランスミッタ・レシーバ
41と、アタッチメント側発信器21のトランスミッタ・レ
シーバ43との間で、コントローラ11から発信機21へのデ
ータ取出命令の伝送および発信器21のＲＯＭ31より取出
した固有情報のコントローラ11への伝送を、双方向の無
線波により行う。
【００６４】図３に示された実施形態では、コントロー
ラ11のバッファ45より発信器21のバッファ48にクロック
パルス信号を発信するたびに、発信器21内のＲＯＭ31よ
り一対のデータ（固有情報）を取出し、バッファ49およ
びバッファ46を介してコントローラ11へ入力し、これを
繰返して全てのデータをコントローラ11に取込み、その
ＲＡＭ25に格納する。
【００６５】そして、図６に示されるように、機体１に
装着された作業用アタッチメント２により作業を行うと
きは、図４に示されるように、ペダル式操作器19の踏込
操作によりコントロールバルブ３をパイロット制御して
作業用アタッチメント２を駆動するが、ペダル式操作器
19を踏込むことにより、この操作器19からコントロール
バルブ３ヘパイロット油圧が出力されると同時に、その
パイロット油圧が圧力スイッチ（図示せず）により検出
されて、操作有り信号がコントローラ11に入力される。
【００６６】したがって、コントローラ11は、ペダル式
操作器19が操作されたことを検知して、固有情報に基づ
くアクセル位置信号およびポンプ馬力信号を出力し、ア
クセル位置信号によりエンジン回転数コントロールを行
うとともに、ポンプ馬力信号によりポンプトルクコント
ロールを行い、機体１に装着されている作業用アタッチ
メント２に対し適切な油圧力および流量を自動的に供給
する。
【００６７】エンジン回転数コントロールは、コントロ
ーラ11のエンジン用ドライバ27より出力されたアクセル
位置信号がエンジン６のアクセルアクチュエータ７に入
力され、このアクセルアクチュエータ７によりエンジン
６のアクセル位置が制御され、エンジン回転数が、対応
する固有情報を目標値として自動的に制御される。
【００６８】ポンプトルクコントロールは、コントロー
ラ11のポンプ用ドライバ26より出力されたポンプ馬力信
号が電磁比例弁12，13に入力されて油圧力に変換され、
電磁比例弁12，13から出力された油圧力によりポンプレ
ギュレータ８，９が制御され、ポンプレギュレータ８，
９により油圧ポンプ４，５のポンプ設定馬力が、対応す
る固有情報を目標値として自動的に制御される。
【００６９】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、機体に対
し着脱自在の作業用アタッチメントに固有情報を記憶さ
せ、この作業用アタッチメント側が有する固有情報を機
体側に送信し、機体側から作業用アタッチメントに作動
油を供給する油圧源を前記固有情報に基づき制御するか
ら、作業用アタッチメントが必要とする稼働条件に係る
固有情報を容易にかつ対応関係を誤ることなく確実に機
体側へ入力でき、機体側の油圧源を、機体に装着された
作業用アタッチメントに応じて適切に制御でき、名作業
用アタッチメントに個々に必要とされる適切な油圧力や
流量などを自動的に供給できる。
【００７０】請求項２記載の発明によれば、作業用アタ
ッチメントに取付けられた発信器から発信された固有情
報を機体側のコントローラにより受信して記憶し、この
固有情報に基づき油圧源を制御するから、作業用アタッ
チメントが必要とする稼働条件に係る固有情報を容易に
かつ対応関係を誤ることなく確実に発信器からコントロ
ーラに入力でき、このコントローラにより機体側の油圧
源を個々の作業用アタッチメントに応じて適切に制御で
き、各作業用アタッチメントに個々に必要とされる適切
な油圧力や流量などを自動的に供給できる。
【００７１】請求項３記載の発明によれば、発信器にて
データ記憶装置と伝送手段との間に介在する中央処理装
置により固有情報の取出や信号の送受信を制御するか
ら、機体側のコントローラとアタッチメント側の発信器
との間で単一の伝送手段によりシリアル通信を行える。
【００７２】請求項４記載の発明によれば、作業用アタ
ッチメントに取付けられた発信器が、機体側のコントロ
ーラからのクロックパルス信号を受信するごとにデータ
記憶装置内の作業用アタッチメント固有情報を伝送手段
によりコントローラヘ送信するから、発信器に中央処理
装置を必要とせず、発信器のコストダウンを図ることが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る建設機械の制御装置の一実施形態
を示すブロック図である。
【図２】同上制御装置の他の実施形態を示すブロック図
である。
【図３】同上制御装置のさらに別の実施形態を示すブロ
ック図である。
【図４】同上制御装置の実施形態を示す回路図である。
【図５】同上制御装置にて固有情報からアクセル位置お
よびポンプ馬力を演算処理するプログラムを示すフロー
チャートである。
【図６】油圧ショベルの機体に作業用アタッチメントと
してブレーカを装着した建設機械を示す正面図である。
【図７】従来の建設機械の制御装置を示す回路図であ
る。
【符号の説明】
１ 機体 ２ 作業用アタッチメント ４，５ 油圧源のポンプ ６ 油圧源のエンジン 11 コントローラ 21 発信器 31 データ記憶装置としてのＲＯＭ 32 中央処理装置としてのＣＰＵ 23，33 伝送手段としてのＣＯＭ 41，43 伝送手段としてのトランスミッタ・レシーバ 45，46，48，49 伝送手段としてのバッファ

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 機体に対し着脱自在の作業用アタッチメ
    ントに固有情報を記憶させ、 この作業用アタッチメント側が有する固有情報を機体側
    に送信し、 機体側から作業用アタッチメントに作動油を供給する油
    圧源を前記固有情報に基づき制御することを特徴とする
    建設機械の制御方法。
  2. 【請求項２】 機体に設けられた油圧源を制御して、機
    体に取付けられた作業用アタッチメントに供給される作
    動油を制御する建設機械において、 作業用アタッチメントに取付けられこの作業用アタッチ
    メントが必要とする稼働条件を設定するための固有情報
    を記憶して発信する発信器と、 機体に設けられ発信器から発信された固有情報を受信し
    て記憶し油圧源を制御するコントローラとを具備したこ
    とを特徴とする建設機械の制御装置。
  3. 【請求項３】 発信器は、作業用アタッチメント毎の固
    有情報を記憶するデータ記憶装置と、このデータ記憶装
    置から固有情報を取出す中央処理装置と、機体側のコン
    トローラから中央処理装置への取出命令信号を受信する
    とともにデータ記憶装置から中央処理装置に取出された
    固有情報をコントローラヘ送信する伝送手段とを有する
    ことを特徴とする請求項２記載の建設機械の制御装置。
  4. 【請求項４】 発信器は、作業用アタッチメント毎の固
    有情報を記憶するデータ記憶装置と、機体側のコントロ
    ーラからのクロックパルス信号を受信してデータ記憶装
    置内の固有情報をコントローラヘ送信する伝送手段とを
    有することを特徴とする請求項２記載の建設機械の制御
    装置。
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