CN113772564B - 用于调整支腿受力的方法、装置及工程机械 - Google Patents

用于调整支腿受力的方法、装置及工程机械 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供一种用于调整支腿受力的方法、处理器装置、及工程机械。工程机械包括多个支腿和臂架，方法包括：确定每个支腿的受力值；在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿；确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向以减小待调整支腿的受力值。通过确定每个支腿的受力值，并控制臂架回转方向以减小支腿受力值。能够在臂架回转操作时，精准识别回转操作对支腿受力所产生的力矩，避免了操作回转时支腿承受过大的支撑力而导致工程机械发生倾翻的隐患，弥补了现有技术对支腿受力保护缺乏的问题，能够更精确地保护工程机械设备的硬件设施。

Description

用于调整支腿受力的方法、装置及工程机械
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体地涉及一种用于调整支腿受力的方法、处理器、装置及工程机械。
背景技术
在现有工程机械的技术领域内，大型工程机械中例如混凝土泵车在使用中频繁出现支腿塌陷而导致的倾翻事故，起重机也有此类事故发生。因此，带支腿支撑的移动式工程机械(带支腿、作业时用支腿支撑提供稳定性)都存在支腿塌陷的安全隐患。而如何预防支腿塌陷是重要的安全需求，且支腿受力过大时，会导致地面塌陷或地面承载结构破坏，进而导致整车倾翻；或支腿自身因受力过大而失稳或结构断裂，进而导致整车倾翻。而在目前工程机械的技术领域内却没有这方面的研究与技术保障，且对于带支腿的大型工程机械受力情况分析以及用于防倾翻操作不够精确，完全依靠工作人员现场凭经验进行施工操作，工作人员难以对倾翻力矩进行准确判断。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种用于调整支腿受力的方法、处理器、装置及工程机械。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于调整支腿受力的方法，包括：工程机械包括多个支腿和臂架，方法包括：
确定每个支腿的受力值；
在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿；
确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态；
根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向以减小待调整支腿的受力值。
在本申请实施例中，支腿姿态包括开度，臂架姿态包括臂架的转台的回转角度；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向包括：根据开度与回转角度控制臂架的回转方向。
在本申请实施例中，根据开度与回转角度控制臂架的回转方向包括：在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制臂架逆时针旋转；在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，限制臂架时针旋转。
在本申请实施例中，通过回转编码器或多圈点位计确定回转角度Theta。
在本申请实施例中，确定与待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置；确定支撑点位置所在的直线；将直线与水平线的夹角确定为待调整支腿的开度，其中，水平线所在方向与工程机械车头方向垂直。
在本申请实施例中，通过检测模块确定支腿相邻的两个支腿的支撑位置，检测模块包括角度传感器、拉线传感器、位移传感器、编码器、视觉识别装置和卫星定位检测装置中的任意一者。
在本申请实施例中，预设受力阈值是根据工程机械的支腿的所对应的最大受力值和受力系数确定的。在一个具体的实施例中，受力系数的取值范围为0.8至1.0。
在本申请实施例中，工程机械包括起重机，所述方法还包括：收回臂架，以使待调整支腿的负载重心处于支撑区域范围内，以减小待调整支腿的受力值。
本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述用于调整支腿受力的方法。
本申请第三方面提供一种用于调整支腿受力的装置，包括：
检测模块，用于确定每个支腿的受力值；
臂架驱动模块，用于驱动臂架；以及
被配置成执行用于调整支腿受力的方法的处理器。
在本申请实施例中，检测模块包括：
受力检测单元，用于检测支腿的受力情况，其中，受力情况至少包括支腿的受力值；
姿态检测单元，用于检测所述支腿姿态和所述臂架姿态，其中，支腿姿态包括开度，臂架姿态包括臂架的转台的回转角度。
本申请第四方面提供一种工程机械，包括用于调整支腿受力的装置。上述技术方案，通过确定每个支腿的受力值，并在支腿受力值大于预设受力阈值的情况下确定支腿姿态和臂架姿态，并根据支腿姿态和臂架姿态控制臂架回转方向以减小支腿受力值。能够在臂架回转操作时，精准识别回转操作对支腿受力所产生的力矩，避免了操作回转时支腿承受过大的支撑力而导致工程机械发生倾翻的问题，同时还弥补了现有技术对支腿受力保护缺乏的问题，能够更精确地保护工程机械设备的硬件设施。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于调整支腿受力的方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本申请实施例的用于调整支腿受力的方法的逻辑示意图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的控制臂架回转方向的逻辑示意图；
图4示意性示出了根据本申请实施例的确定支腿开度的应用环境示意图；
图5示意性示出了根据本申请实施例的控制臂架回转方向的方法的应用环境示意图；
图6示意性示出了根据本申请实施例的用于调整支腿受力的装置的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1示意性示出了根据本申请实施例的用于调整支腿受力的方法的流程示意图。图1为一个实施例中文件更新方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种用于调整支腿受力的方法，包括以下步骤：
步骤101，确定每个支腿的受力值。
步骤102，在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿。
步骤103，确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态。
步骤104，根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向以减小待调整支腿的受力值。
首先可以通过传感器确定工程机械每个支腿的受力值，在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，处理器可以确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿。其中，支腿受力值为Fi，是指第i号支腿受力的实时检测值，受力阈值可以为Fi阈值，Fi阈值是第i号支腿受力临界超限的一个阈值，可以通过技术人员预设得到。进而确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态，处理器根据待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态控制臂架的回转方向，以减小待调整支腿的受力值。防止出现因支腿受力过大导致的地面塌陷或地面承载结构破坏，或支腿自身因受力过大而失稳或结构断裂，进而导致整车倾翻的安全隐患。
如图2所示，图2示意性示出了根据本申请实施例的用于调整支腿受力的方法的逻辑示意图。首先传感器确定工程机械每个支腿的受力值，在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，也就是Fi>Fi阈值的情况下，处理器识别操作的危险性，其中，危险性通过支腿受力情况确定，支腿受力值为Fi，是指第i号支腿受力的实时检测值，受力阈值可以为Fi阈值，Fi阈值是第i号支腿受力临界超限的一个阈值，可以通过技术人员预设得到。进而确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态，并限制臂架驱动，具体来说，处理器可以根据待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态控制臂架的回转方向，以减小待调整支腿的受力值，防止出现因支腿受力过大导致的地面塌陷或地面承载结构破坏，或支腿自身因受力过大而失稳或结构断裂，进而导致整车倾翻的安全隐患。
在一个实施例中，支腿姿态包括开度，开度表示工程机械中支腿展开的程度，通常用0-100％来度量。因为支腿动作只有一个自由度，单一的开度就可以完全表示支腿的姿态。臂架姿态包括臂架的转台的回转角度；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向包括：根据开度与回转角度控制臂架的回转方向。在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，处理器确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿。进而确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态，处理器根据待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态控制臂架的回转方向，具体来说，处理器可以根据支腿姿态中的开度与臂架姿态中的回转角度控制臂架的回转方向，以减小待调整支腿的受力值。
在一个实施例中，根据开度与回转角度控制臂架的回转方向包括：在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制臂架逆时针旋转；在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，限制臂架顺时针旋转。
在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，处理器确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿。进而确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态，处理器根据待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态控制臂架的回转方向。处理器可以根据支腿姿态中的开度与臂架姿态中的回转角度控制臂架的回转方向，以减小待调整支腿的受力值，具体来说，处理器可以在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制臂架逆时针旋转；处理器还可以在在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，限制臂架顺时针旋转。超前是指在几何关系上，按照笛卡尔坐标系，衡量向量角度关系的描述；例如钟表上1点的时针指向超前钟表上3点时针的指向60度。
如图3所示，图3示意性示出了根据本申请实施例的控制臂架回转方向的逻辑示意图。处理器确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿。进而确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态，处理器根据待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态控制臂架的回转方向，具体地，处理器可以根据支腿姿态中的开度(也就是图中的参考角度Alfa)与臂架姿态中的回转角度(也就是图中的回转角度Theta)控制臂架的回转方向。处理器可以在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制臂架逆时针旋转；处理器还可以在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，限制臂架顺时针旋转。在一个具体地实施例中，设定第一预设角度为90°，在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，也就是Theta+90°<Alfa的情况下，处理器限制臂架转台在逆时针方向上的回转；在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，也就是Theta+90°>Alfa的情况下，处理器限制臂架转台在顺时针方向上的回转。在一个具体的实施例中，可以通过回转编码器或多圈点位计确定回转角度Theta。
在一个实施例中，确定与待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置；确定支撑点位置所在的直线；将直线与水平线的夹角确定为待调整支腿的开度，其中，水平线所在方向与工程机械车头方向垂直。如图4所示，图4示意性示出了根据本申请实施例的确定支腿开度的应用环境示意图。以转台的中心点作为原点，原点到车头方向为Y轴正方向，原点到与车头垂直的右侧方向为X轴正方向，建立平面直角坐标系，工程机械的四个支腿分别位于平面直角坐标系的四个象限。其中工程机械为泵车，F1、F2、F3和F4分别为泵车的四个支腿，首先通过传感器分别确定该泵车的F1、F2、F3和F4四个支腿的受力值，在右下角的支腿F4受力大于F4阈值时，处理器确定受力值大于预设受力阈值的支腿F4为待调整支腿。进而确定与待调整支腿F4相邻的两个支腿F2和支腿F3的支撑位置；处理器确定支撑点位置所在的直线F2-F3；将直线F2-F3与水平线的夹角确定为待调整支腿F4的开度Alfa，其中，水平线所在方向与泵车车头方向垂直。进而确定待调整支腿F4的支腿姿态和臂架的臂架姿态，处理器根据待调整支腿F4的开度Alfa和臂架的臂架姿态中的回转角度Theta控制臂架的回转方向。在一个具体的实施例中，设定第一预设角度为90°，在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，也就是Theta+90°<Alfa的情况下，处理器限制臂架转台在逆时针方向上的回转；在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，也就是Theta+90°>Alfa的情况下，处理器限制臂架转台在顺时针方向上的回转。在另一个具体的实施例中，通过检测模块确定待调整支腿F4相邻的两个支腿F2和F3的支撑位置，其中，检测模块包括角度传感器、拉线传感器、位移传感器、编码器、视觉识别装置和卫星定位检测装置中的任意一者。在工程机械为泵车的情况下，处理器通过泵车臂架展收控制，也可以使得存在支腿受力过大风险的支腿受力减小。
在一个实施例中，通过传感器确定工程机械每个支腿的受力值，在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，处理器确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿。预设受力阈值是根据工程机械的支腿所对应的最大受力值和受力系数确定的。其中，支腿受力值为Fi，是指第i号支腿受力的实时检测值，受力阈值可以为Fi阈值，Fi阈值是第i号支腿受力临界超限的一个阈值，可以通过技术人员预设得到，具体来说，Fi阈值＝Fimax*k；其中Fimax是第i号支腿的最大允许受力值，可以通过技术人员在预设阶段时确定；Fi>Fimax视为支腿受力过大。受力系数系数k通常取0.8-1.0，例如k＝0.95。在处理器确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿。进而确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态，处理器根据待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态控制臂架的回转方向，具体来说，处理器可以根据支腿姿态中的开度与臂架姿态中的回转角度控制臂架的回转方向，以减小待调整支腿的受力值。
在一个实施例中，工程机械包括起重机，方法还包括：收回臂架，以使待调整支腿的负载重心处于支撑区域范围内，以减小待调整支腿的受力值。如图5所示，图5示意性示出了根据本申请实施例的控制臂架回转方向的方法的应用环境示意图。其中工程机械为起重机，F1、F2、F3和F4分别为起重机的四个支腿，首先通过传感器分别确定该起重机的F1、F2、F3和F4四个支腿的受力值，在右下角的支腿F4受力大于F4阈值时，处理器确定受力值大于预设受力阈值的支腿F4为待调整支腿。进而确定与待调整支腿F4相邻的两个支腿F2和支腿F3的支撑位置；处理器确定支撑点位置所在的直线F2-F3；将直线F2-F3与水平线的夹角确定为待调整支腿F4的开度Alfa，其中，水平线所在方向与起重机车头方向垂直。进而确定待调整支腿F4的支腿姿态和臂架的臂架姿态，处理器根据待调整支腿F4的开度Alfa和臂架的臂架姿态中的回转角度Theta控制臂架的回转方向。在一个具体的实施例中，设定第一预设角度为90°，在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，也就是Theta+90°<Alfa的情况下，处理器限制臂架转台在逆时针方向上的回转；在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，也就是Theta+90°>Alfa的情况下，处理器限制臂架转台在顺时针方向上的回转。在另一个具体的实施例中，通过检测模块确定待调整支腿F4相邻的两个支腿F2和F3的支撑位置，其中，检测模块包括角度传感器、拉线传感器、位移传感器、编码器、视觉识别装置和卫星定位检测装置中的任意一者。在工程机械为起重机的情况下，处理器通过回收臂架，以使待调整支腿的负载重心处于支撑区域范围内，以减小待调整支腿的受力值。
上述技术方案，通过确定每个支腿的受力值，并在支腿受力值大于预设受力阈值的情况下确定支腿姿态和臂架姿态，并根据支腿姿态和臂架姿态控制臂架回转方向以减小支腿受力值。能够在臂架回转操作时，精准识别回转操作对支腿受力所产生的力矩，避免了操作回转时支腿承受过大的支撑力而导致工程机械发生倾翻的问题，同时还弥补了现有技术对支腿受力保护缺乏的问题，能够更精确地保护工程机械设备的硬件设施。并通过控制待调整支腿的受力值，防止了因支腿受力过大导致的地面塌陷或地面承载结构破坏，或支腿自身因受力过大而失稳或结构断裂，避免了导致整车倾翻的安全隐患。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种用于调整支腿受力的装置600，包括：
受力检测单元601，用于检测支腿的受力情况，其中，受力情况至少包括支腿的受力值，在可选的实施例中受力情况还可以包括受力方向。
姿态检测单元602，用于检测支腿姿态和臂架姿态，其中，支腿姿态包括开度，臂架姿态包括臂架的转台的回转角度。
臂架驱动模块603，用于驱动臂架。
处理器604，被配置成执行用于控制支腿受力的方法。
所述用于控制支腿受力的装置包括处理器和存储器，上述单元和模块等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现用于控制支腿受力的方法。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种工程机械，包括上述用于控制支腿受力的装置。在一个具体的实施例中，工程机械为泵车或起重机。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述用于控制支腿受力的方法。
本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于控制支腿受力的方法。本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：工程机械包括多个支腿和臂架，方法包括：确定每个支腿的受力值；在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿；确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向以减小待调整支腿的受力值。
在本申请实施例中，支腿姿态包括开度，臂架姿态包括臂架的转台的回转角度；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向包括：根据开度与回转角度控制臂架的回转方向。
在本申请实施例中，根据开度与回转角度控制臂架的回转方向包括：在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制臂架在逆时针方向上的回转；在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，限制臂架在顺时针方向上的回转。
在本申请实施例中，通过回转编码器或多圈点位计确定回转角度Theta。
在本申请实施例中，确定与待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置；确定支撑点位置所在的直线；将直线与水平线的夹角确定为待调整支腿的开度，其中，水平线所在方向与工程机械车头方向垂直。
在本申请实施例中，通过检测模块确定支腿相邻的两个支腿的支撑位置，检测模块包括角度传感器、拉线传感器、位移传感器、编码器、视觉识别装置和卫星定位检测装置中的任意一者。
在本申请实施例中，预设受力阈值是根据工程机械的支腿所对应的最大受力值和受力系数确定的。在一个具体的实施例中，受力系数的取值范围可以为0.8至1.0。
在本申请实施例中，工程机械包括泵车。在另一个实施例中，工程机械包括起重机，所述方法还包括：收回臂架，以使待调整支腿的负载重心处于支撑区域范围内，以减小待调整支腿的受力值。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：工程机械包括多个支腿和臂架，方法包括：确定每个支腿的受力值；在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿；确定待调整支腿的支腿姿态和臂架的臂架姿态；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向以减小待调整支腿的受力值。
在本申请实施例中，支腿姿态包括开度，臂架姿态包括臂架的转台的回转角度；根据支腿姿态与臂架姿态控制臂架的回转方向包括：根据开度与回转角度控制臂架的回转方向。
在本申请实施例中，根据开度与回转角度控制臂架的回转方向包括：在开度超前回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制臂架在逆时针方向上的回转；在开度超前回转角度的向量角度小于第一预设角度的情况下，限制臂架在顺时针方向上的回转。
在本申请实施例中，通过回转编码器或多圈点位计确定所述回转角度Theta。
在本申请实施例中，确定与待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置；确定支撑点位置所在的直线；将直线与水平线的夹角确定为待调整支腿的开度，其中，水平线所在方向与工程机械车头方向垂直。
在本申请实施例中，通过检测模块确定支腿相邻的两个支腿的支撑位置，检测模块包括角度传感器、拉线传感器、位移传感器、编码器、视觉识别装置和卫星定位检测装置中的任意一者。
在本申请实施例中，预设受力阈值是根据工程机械的支腿所对应的最大受力值和受力系数确定的。在一个具体的实施例中，受力系数的取值范围为0.8至1.0。
在本申请实施例中，工程机械包括起重机，所述方法还包括：收回臂架，以使待调整支腿的负载重心处于支撑区域范围内，以减小待调整支腿的受力值。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于调整支腿受力的方法，其特征在于，所述方法应用于工程机械，所述工程机械包括多个支腿和臂架，所述方法包括：
确定每个支腿的受力值；
在任意一个支腿的受力值大于预设受力阈值的情况下，确定所述受力值大于预设受力阈值的支腿为待调整支腿；
确定与所述待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置；
确定所述支撑位置所在的直线；
将所述直线与水平线的夹角确定为所述待调整支腿的开度，其中，所述水平线所在方向与所述工程机械车头方向垂直；确定所述待调整支腿的支腿姿态和所述臂架的臂架姿态；
根据所述支腿姿态与所述臂架姿态控制所述臂架的回转方向以减小所述待调整支腿的受力值；
所述支腿姿态包括开度，所述臂架姿态包括所述臂架的转台的回转角度；
所述根据所述支腿姿态与所述臂架姿态控制所述臂架的回转方向包括：根据所述开度与所述回转角度控制所述臂架的回转方向；
其中，根据所述开度与所述回转角度控制所述臂架的回转方向包括：
在所述开度超前所述回转角度的向量角度大于第一预设角度的情况下，限制所述臂架逆时针旋转；
在所述开度超前所述回转角度的向量角度小于所述第一预设角度的情况下，限制所述臂架顺时针旋转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过回转编码器或多圈点位计确定所述回转角度Theta。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过检测模块确定所述待调整支腿相邻的两个支腿的支撑位置，所述检测模块包括角度传感器、拉线传感器、位移传感器、编码器、视觉识别装置和卫星定位检测装置中的任意一者。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设受力阈值是根据所述工程机械的支腿所对应的最大受力值和受力系数确定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述受力系数的取值范围为0.8至1.0。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程机械包括起重机，所述方法还包括：
收回所述臂架，以使所述待调整支腿的负载重心处于支撑区域范围内，以减小所述待调整支腿的受力值。
7.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于调整支腿受力的方法。
8.一种用于控制支腿受力的装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于确定每个支腿的受力值；
臂架驱动模块，用于驱动臂架；以及
如权利要求7所述的处理器。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
受力检测单元，用于检测支腿的受力情况，其中，所述受力情况至少包括支腿的受力值；
姿态检测单元，用于检测所述支腿姿态和所述臂架姿态，其中，所述支腿姿态包括开度，所述臂架姿态包括臂架的转台的回转角度。
10.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括如权利要求8或9所述的用于控制支腿受力的装置。
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Assignee: Zoomlion Concrete Pumping Machinery Branch

Assignor: ZOOMLION HEAVY INDUSTRY SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023980042686

Denomination of invention: Method, device, and construction machinery for adjusting the force on supporting legs

Granted publication date: 20220920

License type: Common License

Record date: 20231010