JPS5913999A - 放射性物質処理用の大型セルのための遠隔操作可能なマニプレ−タ保持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は放射性物質処理用の大型セル、特に燃焼済み核
燃料町生装置の放射性を帯びた大型セル内で使用するた
めの遠隔操作可能なマニプレータ保持機構であって、大
型セル内に配列された処理対象物の上方に配設されて水
平走行可能な横保持体に配設された回転可能で鉛直な案
内支柱と、マニプレータ部材又は他の遠隔操作器具を受
容するジブアームを備え前記案内支柱に鉛直方向走行可
能に配置されたホルダとを有している形式のものに関す
る・ 燃焼済み核燃料再生装置は、放射性物質の受容のために
大型の所謂ホットセルを有している。

この放射線を遮蔽１−だ大型セル内では処理対象物が架
台又はフレーム（所謂ラック）内に並べ配置されている
。

放射性を帯びた大型セル内部での保守作業はできるだけ
作業員がセル内に入らずに行なえるようにしなければな
らない。そのために可動な遠隔操作器械を用いて保守作
業を行なうことが行なわれている。この場合、処理対象
物を受容したラックが当該の遠隔操作に好都合なように
該大型ホットセルの壁に沿って２つの向い合った列を成
して配置されていると有利である。この配置によってセ
ル内に形成される中央通路内で前記の可動な遠隔操作器
械が保守作業のため、及び個々の処理対象物又はいっば
いになったラックの交換のために作動可能である。

この中央通路内には該通路から各処理対象物に向けてノ
ブアームの水平な作用係合を可能とする遠隔操作式マニ
プレータ保持機構が配設されなげればならない。このマ
ニプレータ保持機構によって操作兼保守装置及び工具が
位置決めされる。このマニプレータ保持機構は電気的な
サーダ及び、ｏワーマニプレークの使用、また将来はロ
ボットやプログラム入力された機器の装入の可能性を開
く。小型の処理対象物は当該保持機構の設計に応じて、
使用可能なマニプレータ部材及びつり上げ装置によって
処理可能である。

このマニプレータ保持機構は大型セルに沿って処理対象
物の」二に配置された走行可能なブリツノに配設された
鉛直な案内支柱から主に成っている。この回転可能な案
内支柱の下端部は軌道接続されて床上に支持されている
。またとの回転可能な案内支柱の鉛直方向可能なホルダ
には、工具又はマニプレータ部材又は他の遠隔操作機器
を受容するジブアームが装着されている。

このノブアームは、架台内の様々な深さにある種々の作
業位置に走入接近可能であるためにｌ−ばしばテレスコ
ープ式ノブアームとして形成されている。架台内の作業
個所が深ければ深い程、ジブのトルクは大きくなる。従
って十分な荷重応力を受容可能とするために、ジブの張
出し量を最小にすることが試みられている。

本発明の課題は冒頭に述べた形式の遠隔操作可能なマニ
プレータ保持機構を改良して、架台内での処理作業時に
テレスコーゾ形ジゾア〜ムが可及的に少ない張出し量で
済むようにすることである。

」二記の課題は本発明によれば、案内支柱の両端部に、
互いに位置整合された回転プレートがそれぞれ１つずつ
回転可能に結合されており、両回転ゾレートの間に案内
支柱が偏心的に配置されており、上側の回転プレ一トが
横保持体に回転可能に配置されており、下側の回転プレ
ー１・が軌道接続されて走行可能な受容プレート上に配
置されかつ該受容プレートと回転可能に結合されている
ことによって解決された。

本発明によれば案内支柱が該支柱の上下に設けられた２
つの回転プレートの間で偏心的に緊締配設されている。

これによって案内支柱はセル中央部からその都度の作業
が行なわれるべき方の架台に極めて近く接近せしめられ
得る。当然ながら、この架台に対する案内支柱の密接な
位置に基づいてそのノブアームの運動量は、従来のセル
中央への案内支柱配置の場合よりも著しく少なくて済む
。従ってそのジブアームによる受容可能荷重量も大きく
なる。

本発明の別の有利な実施例によれば、互いに位置整合さ
れた各回転プレートの間に、複数の鉛直な案内支柱が偏
心的に配置されていることも可能である。この場合、両
回転プレートの間の複数の鉛直な案内支柱が種々の工具
ホルダの受容のために用いられ得る。従って１つの作業
プロセスにおいてその全体をジブアームの再移動準備な
しに行なうことが可能となる。

次に図示の実施例につき本発明を説明する。

大型セル３内には所謂ラックとして形成された複数の架
台４が２つの向い合った側壁６ど８とに沿って配置され
ている。この各架台４には図示されていない処理対象物
が受容されている。

この両方の向い合った架台列の間に中央の搬送路１０が
形成されている。この搬送路１０内でマニプレータ保持
機構１２が作動可能なように配置されている。

マニプレータ保持機構１２は上側の横保持体１４を有し
、該横保持体１４は大型セル３の各側壁６．８に支持さ
れた　両側部を以って架台列の」一方を平行に走行可能
である。搬送路１０の中央で横保持体１４の下面に上側
回転プレート１５が配置されている。この回転プレート
１５の極めて縁寄りの範囲で、鉛直な案内支柱１７の上
端部】６が該回転プレート１５と回転可能に結合されて
いる。案内支柱１７の下端部２０は下側回転プレートＩ
８上に回転可能に配置されている。この上側と下側の回
転プレート１５゜１８は１本の回転軸線１９を以って上
下に整合配置されている。下側の回転プレート１８は、
床レール２２によって軌道接続されて搬送路１０内を走
行可能である受容プレート２１上に配置されている。

自らの長手軸線を中心に回転可能な案内支柱１７にはホ
ルダ２３が昇降運動可能に配置されており、該ホルダ２
３は図示されていないジブアームを保持している。この
ジブアームの端部にはマニプレータ部材、工具又は他の
遠隔操作器具が必要に応じて装着可能である。

、上側回転プレート１５と下側回転プレー［８との同期
回転によって案内支柱１７がどちらの架台列４にもその
都度にぴったりと接近可能である。これによって２ブア
−ムがその都度に架台４内の所定の作業場所に達するま
で動かなければならない距離は著しく減少されろ。従っ
てジブアームのトルクは減少され、それによってより高
い荷重支持能力が可能となる。またジブアームのてこ腕
が短くなることによってその変形発生も少なくなる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の１実施例を示すものであって、第１図は
中央路内にマニプレータ保持機構な有する大型セルの横
断面図、第２図は第１図のマニプレータ保持機構を上か
ら見た部分図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　放射性物質処理用の大型セル内で使用するための遠
   隔操作可能なマニプレータ保持機構であって、大型セル
   内に配列された処理対象物の上方を水平走行可能な横保
   持体に配設された回転可能で鉛直な案内支柱と、マニプ
   レータ部材又は他の遠隔操作器具を受容するジブアーム
   を備え前記案内支柱に鉛直方向走行可能に配置されたホ
   ルダとを有している形式のものにおいて、案内支柱（１
   ７）の両端部に互いに位置整合された回転プレート（１
   ５，１８）がそれぞれ１つずつ回転可能に結合されてお
   り、両回転プレー）　（１５，１８）の間に案内支柱（
   １７）が偏心的に配置されており、上側の回転プレー）
   （１，５）が横保持体（１４）に回転可能に配置されて
   おり、下側の回転プレート（１８）が軌道接続されて走
   行可能な受容プレ−ト（２１）上に配置されかつ該受容
   プレート（２］）と回転可能に結合されていることを特
   徴とする、放射性物質処理用の大型セルのための遠隔操
   作可能なマニプレータ保持機構。 ２　互いに位置整合された各回転プレー）　（１５゜１
   ８）の間に、複数の鉛直な案内支柱が偏心的に配置され
   ている、特許請求の範囲第１項記載の遠隔操作可能なマ
   ニプレータ保持機構。