DE112021002449T5

DE112021002449T5 - Externer roboterständer und externes robotersystem

Info

Publication number: DE112021002449T5
Application number: DE112021002449.3T
Authority: DE
Inventors: Masanori Itou
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2020-07-03
Filing date: 2021-06-30
Publication date: 2023-07-06
Also published as: US20240149474A1; JPWO2022004766A1; WO2022004766A1; JP7015421B1; CN115720540A

Abstract

Es wird ein externer Roboterständer (1) bereitgestellt, der außerhalb einer Werkzeugmaschine installiert ist, wobei der externe Roboterständer eine fixierte Einheit (2), die in einem positionierten Zustand an der Werkzeugmaschine fixiert ist, und eine bewegliche Einheit (3), die lösbar an der fixierten Einheit (2) befestigt ist, umfasst. Die fixierte Einheit (2) ist mit einer Roboterinstallationsfläche (8) versehen, auf der ein Roboter (200), der Arbeiten im Zusammenhang mit der Werkzeugmaschine durchführt, installiert werden kann. Ein Betriebsbereich des Roboters (200) ist so aufgebaut, dass er sich über sowohl die fixierte Einheit (2) als auch die bewegliche Einheit (3) hinweg erstreckt. Die fixierte Einheit (2) und die bewegliche Einheit (3) sind jeweils mit Sicherheitszäunen (6, 7) versehen, die eine Außenseite des Betriebsbereichs des Roboters (200) zusammen mit der Werkzeugmaschine in einem Zustand, in dem die bewegliche Einheit (3) an der fixierten Einheit (2) befestigt ist, umgeben.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen externen Roboterständer und ein externes Robotersystem.
Stand der Technik
Im Stand der Technik ist ein Stocker bekannt, der in einem positionierten Zustand an einer Außenfläche einer Werkzeugmaschine fixiert ist, in der ein Roboter befestigt ist und die mit einem Sicherheitszaun versehen ist, der eine Außenseite eines Betriebsbereichs des Roboters umschließt (siehe beispielsweise PTL 1).
Bei dem Stocker von PTL 1 ist der Roboter auf einem Sockel befestigt, der bezüglich der Werkzeugmaschine bewegt werden kann, und ein bearbeitetes/unbearbeitetes Werkstück, das von dem Roboter gehandhabt wird, und ein Werkzeug und eine Spannvorrichtung für Austausch usw. sind in einem oberen Raum des Sockels gelagert. Der auf dem Sockel befestigte Roboter bewegt das Werkstück oder dergleichen zwischen einem Raum in der Werkzeugmaschine und einem Raum in dem Stocker, wobei die Räume über eine Klappe der Werkzeugmaschine miteinander verbunden sind.
Drei Seitenflächen des Stockers, außer einer Seitenfläche gegenüber der Werkzeugmaschine, wenn der Stocker an der Werkzeugmaschine befestigt ist, sind von dem Sicherheitszaun umgeben. Somit sind nach einer Fixierung des Stockers an der Werkzeugmaschine das Innere des Stockers und die Werkzeugmaschine von außen schlecht zugänglich, wodurch es erforderlich wird, zum Zeitpunkt der Wartung den gesamten Stocker von der Werkzeugmaschine zu entfernen. PTL 1 offenbart einen Befestigungsabschnitt und einen befestigten Abschnitt, die dazu verwendet werden, den Stocker lösbar und in einem positionierten Zustand an der Werkzeugmaschine zu befestigen.
Liste bekannter Schriften
Patentliteratur
PTL 1 Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr. 2019-150894
Kurzdarstellung der Erfindung
Technisches Problem
Wenn der außerhalb der Werkzeugmaschine installierte Roboter der Werkzeugmaschine ein Werkstück zuführt oder das Werkstück aus der Werkzeugmaschine entfernt, muss der Roboter mit hoher Präzision bezüglich der Werkzeugmaschine positioniert sein. Jedoch ist es mit dem Befestigungsabschnitt und dem befestigten Abschnitt, die dazu verwendet werden, den Stocker lösbar und positioniert bezüglich der Werkzeugmaschine zu fixieren, schwierig, den Roboter mit hoher Präzision bezüglich der Werkzeugmaschine zu positionieren, wodurch es erforderlich wird, den Roboter nach Entfernung des Stockers neu anzuweisen.
Somit ist es wünschenswert, die Leichtigkeit der Wartung der Werkzeugmaschine oder des Roboters, während der außerhalb der Werkzeugmaschine installierte Roboter von dem Sicherheitszaun umgeben ist, zu verbessern und die Notwendigkeit einer Neuanweisung des Roboters nach der Wartung zu eliminieren.
Lösung des Problems
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung richtet sich auf einen externen Roboterständer, der außerhalb einer Werkzeugmaschine installiert ist, wobei der externe Roboterständer eine fixierte Einheit, die in einem positionierten Zustand an der Werkzeugmaschine fixiert ist, und eine bewegliche Einheit, die lösbar an der fixierten Einheit befestigt ist, umfasst, wobei die fixierte Einheit mit einer Roboterinstallationsfläche versehen ist, auf der ein Roboter, der Arbeiten im Zusammenhang mit der Werkzeugmaschine durchführt, installiert werden kann; wobei ein Betriebsbereich des Roboters so aufgebaut ist, dass er sich über sowohl die fixierte Einheit als auch die bewegliche Einheit hinweg erstreckt; und wobei die fixierte Einheit und die bewegliche Einheit jeweils mit Sicherheitszäunen versehen sind, die eine Außenseite des Betriebsbereichs des Roboters zusammen mit der Werkzeugmaschine in einem Zustand, in dem die bewegliche Einheit an der fixierten Einheit befestigt ist, umgeben.
Figurenliste

[1] 1 ist eine perspektivische Ansicht, die einen externen Roboterständer und ein externes Robotersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
[2] 2 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand, in dem eine fixierte Einheit und eine bewegliche Einheit voneinander getrennt sind, bei dem externen Roboterständer und dem externen Robotersystem gemäß der Darstellung in 1 zeigt.
[3] 3 ist eine Draufsicht, die schematisch das externe Robotersystem von 1 neben einer Werkzeugmaschine installiert zeigt.
[4] 4 ist eine Draufsicht, die schematisch einen Zustand, in dem die bewegliche Einheit von der fixierten Einheit getrennt und zurückgezogen ist, bei dem in 3 gezeigten externen Robotersystem zeigt.
[5] 5 ist eine Draufsicht, die schematisch eine Modifikation der Installation des in 1 gezeigten externen Robotersystems zeigt.
[6] 6 ist eine Draufsicht, die schematisch eine weitere Modifikation der Installation des in 1 gezeigten externen Robotersystems zeigt.
[7] 7 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Modifikation des externen Roboterständers und des externen Robotersystems gemäß der Darstellung in 1 zeigt.
[8] 8 ist eine Draufsicht, die schematisch ein externes Robotersystem von 7 neben Werkzeugmaschinen installiert zeigt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nachstehend werden ein externer Roboterständer 1 und ein externes Robotersystem 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Wie in 3 gezeigt wird, ist das externe Robotersystem 100 dieser Ausführungsform ein System, das neben einer Seitenklappe einer Werkzeugmaschine 110 installiert ist. Wie in 1 gezeigt wird, umfasst das externe Robotersystem 100: den externen Roboterständer 1 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung; einen Roboter 200; und eine Steuervorrichtung 300, die den Roboter 200 steuert.
Der externe Roboterständer 1 dieser Ausführungsform umfasst eine fixierte Einheit 2 und eine bewegliche Einheit 3, die trennbar kombiniert sind.
Die fixierte Einheit 2 und die bewegliche Einheit 3 umfassen jeweils: Ständerbasisteile 4 und 5, die jeweils unter Verwendung von vier oder mehr Füßen auf einer Bodenfläche installiert sind; und Sicherheitszäune 6 und 7, die über dem Ständerbasisteil 4 bzw. 5 fixiert sind.
Die fixierte Einheit 2 umfasst: einen Roboterständer (eine Roboterinstallationsfläche) 8, der (die) an dem Ständerbasisteil 4 fixiert ist und auf dem (der) der Roboter 200 installiert werden kann; und einen Materialinstallationsständer 9. Der Materialinstallationsständer 9 ist ein Ständer, auf dem ein Werkzeug, wie z. B. eine Hand zum Austausch, und/oder ein Glied, wie z. B. ein Werkstück, das bezüglich des Roboters 200 positioniert sein muss, wobei das Glied der Werkzeugmaschine 110 zugeführt wird, in solch einem Zustand angeordnet sein kann, dass es bezüglich des Roboterständers 8 positioniert wird.
In der beweglichen Einheit 3 ist die Steuervorrichtung 300 an dem Ständerbasisteil 5 befestigt.
Wenn die fixierte Einheit 2 und die bewegliche Einheit 3 kombiniert sind und der Roboter 200 in einem positionierten Zustand an dem Roboterständer 8 fixiert ist, ist ein Betriebsbereich des Roboters 200 so aufgebaut, dass er sich über sowohl die fixierte Einheit 2 als auch die bewegliche Einheit 3 hinweg erstreckt, wie in 3 gezeigt wird.
Der Roboter 200 weist beispielsweise eine Hand (nicht gezeigt) an seinem distalen Ende auf. Der Roboter 200 greift mit der Hand ein Werkstück (nicht gezeigt), das auf dem Materialinstallationsständer 9, der in der fixierten Einheit 2 angeordnet ist, platziert ist und überführt das Werkstück zu einer Spannvorrichtung der Werkzeugmaschine 110 über die geöffnete Seitenklappe. Ferner löst der Roboter 200 das Werkstück, das an der Werkzeugmaschine 110 bearbeitet wurde, aus der Spannvorrichtung und ordnet das Werkstück auf dem Materialinstallationsständer 9 an. Somit hat der Roboter 200, der auf dem Roboterständer 8 installiert ist, einen Betriebsbereich, der sich von der fixierten Einheit 2 und der beweglichen Einheit 3 zum Inneren der Werkzeugmaschine 110 erstreckt.
Wie oben beschrieben wird, ist der externe Roboterständer 1 dieser Ausführungsform an einer gegenüber und neben der Seitenklappe der Werkzeugmaschine 110 befindlichen Position installiert. Der externe Roboterständer 1 ist beispielsweise in Draufsicht rechteckig ausgebildet. Die Sicherheitszäune 6 und 7 sind auf drei Flächen angeordnet, mit Ausnahme einer Fläche, die zu der Werkzeugmaschine 110 weist, wenn das externe Robotersystem 100 neben der Werkzeugmaschine 110 installiert ist. Die Sicherheitszäune 6 und 7 umgeben die Außenseite des Betriebsbereichs des Roboters 200 zusammen mit der Werkzeugmaschine 110, wenn das externe Robotersystem 100 neben der Seitenfläche der Werkzeugmaschine 110 angeordnet ist.
Dabei sind die fixierte Einheit 2 und die bewegliche Einheit 3 einzeln, in Draufsicht, in Rechteckformen mit kurzen Seiten, die dieselbe Länge aufweisen, ausgebildet und sind so kombiniert, dass die Verbindungsflächen, einschließlich der kurzen Seiten, die dieselbe Länge aufweisen, verbunden sind. Somit sind die Sicherheitszäune 6 und 7 bei der fixierten Einheit 2 und der beweglichen Einheit 3 jeweils auf einer Fläche angeordnet, die zu der Werkzeugmaschine 110 weist, wenn das externe Robotersystem 100 neben der Werkzeugmaschine 110 und auf zwei Flächen, mit Ausnahme der Verbindungsflächen, installiert ist, wie in 2 gezeigt wird. Die fixierte Einheit 2 und die bewegliche Einheit 3 sind beispielsweise durch Befestigungsbolzen (nicht gezeigt) verbunden.
Nachstehend wird die Betriebsweise des so konfigurierten externen Roboterständers 1 und externen Robotersystems 100 dieser Ausführungsform beschrieben.
Das externe Robotersystem 100 dieser Ausführungsform wird an einer Betriebsstätte eines Systemintegrators zusammengebaut und eingerichtet, zusammen mit der Werkzeugmaschine 110, wobei Anweisungen usw. an den Roboter 200 und die Werkzeugmaschine 110 gegeben werden. Dann wird das externe Robotersystem 100 nach Beendigung des Einrichtungsvorgangs beim Systemintegrator zu einer Betriebsstätte eines Endnutzers verlagert.
Insbesondere wird an der Betriebsstätte des Systemintegrators die fixierte Einheit 2 an einer Bodenfläche fixiert, so dass sie sich neben der Werkzeugmaschine 110 befindet, der Roboter 200 wird in einem positionierten Zustand auf dem Roboterständer 8 der fixierten Einheit 2 installiert, und die bewegliche Einheit 3 wird mit der fixierten Einheit 2 verbunden. In diesem Zustand werden, da die Außenseite des Betriebsbereichs des Roboters 200 von den Sicherheitszäunen 6 und 7 umgeben ist, dem Roboter 200 notwendige Anweisungen zum Greifen eines Werkstücks, zum Überführen des Werkstücks und zum Befestigen/Lösen des Werkstücks an/von der Werkzeugmaschine 110 gegeben, und der Werkzeugmaschine 110 werden Anweisungen gegeben.
Nach Beendigung der Einrichtung an der Betriebsstätte des Systemintegrators wird die fixierte Einheit 2 von der Bodenfläche entfernt. Dann werden das externe Robotersystem 100, das aus der fixierten Einheit 2 und der beweglichen Einheit 3, die miteinander verbunden sind, gebildet ist, der Roboter 200, der auf dem Roboterständer 8 der fixierten Einheit 2 installiert ist, und die Steuervorrichtung 300, die an der beweglichen Einheit 3 installiert ist, als eine Einheit zur Betriebsstätte des Endnutzers überführt.
Das externe Robotersystem 100, das zur Betriebsstätte des Endnutzers überführt wurde, wird an einer Position neben der Seitenklappe der Werkzeugmaschine 110 angeordnet, und die fixierte Einheit 2 wird so auf einer Bodenfläche fixiert, dass sie bezüglich der Werkzeugmaschine 110 positioniert ist. Zu diesem Zeitpunkt ist es erforderlich, eine Kalibrierung durchzuführen, da die beim Systemintegrator einmalig festgelegte Positionsbeziehung zwischen der Werkzeugmaschine 110 und dem externen Robotersystem 100 beim Endbenutzer strenggenommen verschoben ist. Dann wird eine dedizierte Verschiebung durch das Durchführen einer Kalibrierung korrigiert, wobei es möglich ist, den Roboter 200 und die Werkzeugmaschine 110 ohne Neuanweisung eines beim Systemintegrator angewiesenen Programms zu verwenden.
Wenn das externe Robotersystem 100 an einer Position neben der Werkzeugmaschine 110 installiert ist, bedecken die Sicherheitszäune 6 und 7, die an der fixierten Einheit 2 bzw. der beweglichen Einheit 3 vorgesehen sind, drei Flächen der Außenseite des Betriebsbereichs des Roboters 200, der auf dem Roboterständer 8 installiert ist, und die Werkzeugmaschine 110 bedeckt die restliche eine Fläche davon. Dementsprechend wird ein Bediener durch die Sicherheitszäune 6 und 7 daran gehindert, in den Betriebsbereich des Roboters 200 einzutreten. Dann kann der Roboter 200 Werkstückzufuhrarbeiten usw. zwischen einem Bereich innerhalb des externen Roboterständers 1, der von den Sicherheitszäunen 6 und 7 umgeben wird, und einem Bereich innerhalb der Werkzeugmaschine 110, der über die geöffnete Seitenklappe zugänglich ist, durchführen.
Ferner werden beim Endbenutzer, wenn eine Wartung des Roboters 200, der Steuervorrichtung 300 oder der Werkzeugmaschine 110 erforderlich wird, die bewegliche Einheit 3 und die fixierte Einheit 2 getrennt, wie in 2 und 4 gezeigt wird. Dann wird, während die fixierte Einheit 2 an der Bodenfläche fixiert ist, nur die bewegliche Einheit 3 zurückzogen. Zu diesem Zeitpunkt können der Roboter 200 und die Steuervorrichtung 300 getrennt werden, indem lediglich ein Kabel gelöst wird.
Da der Sicherheitszaun 7, der an der beweglichen Einheit 3 befestigt ist, durch Bewegen der beweglichen Einheit 3 entfernt wurde, kann der Bediener ohne Weiteres Zugang zum Inneren der fixierten Einheit 2 und der Werkzeugmaschine 110, die jetzt offen sind, erlangen. Des Weiteren kann der Bediener auch ohne Weiteres Zugang zur Steuervorrichtung 300, die an der beweglichen Einheit 3 befestigt ist, an der Rückzugsposition erlangen. Des Weiteren wird die bewegliche Einheit 3 entfernt, wodurch es möglich wird, einen Raum für Wartungsarbeiten, und zwar der Raum, in dem sich die bewegliche Einheit 3 befunden hat, sicherzustellen und die Leichtigkeit von Wartungsarbeiten zu verbessern.
In diesem Fall ist es gemäß dem externen Roboterständer 1 und dem externen Robotersystem 100 dieser Ausführungsform, da der Roboter 200 und ein Werkzeug und ein Glied, die bezüglich des Roboters 200 positioniert sein müssen, alle an der fixierten Einheit 2 angeordnet sind, nicht erforderlich, deren Positionen für Wartungsarbeiten zu ändern. Somit ist es nicht erforderlich, den Roboter 200 nach der Wartung neu anzuweisen, wobei ein Vorteil darin besteht, dass keine zusätzlichen Arbeitsstunden anfallen.
Gemäß dem externen Roboterständer 1 dieser Ausführungsform wird, da die fixierte Einheit 2 und die bewegliche Einheit 3 durch Verbindungsflächen, die in der Draufsicht eine kurze Seite umfassen, verbunden sind, die bewegliche Einheit 3, die von der fixierten Einheit 2 getrennt ist, nur in eine senkrecht zu den Verbindungsflächen verlaufende Richtung bewegt, wodurch ein Wartungsraum gebildet werden kann. Insbesondere besteht dabei ein Vorteil darin, dass der Raum, in den die bewegliche Einheit 3 bewegt wird, kein großer Raum sein muss. Dies ist besonders dann effektiv, wenn der Raum, in den die bewegliche Einheit 3 bewegt wird, begrenzt ist, wie z. B. in einem Fall, in dem der externe Roboterständer 1 auf einem schmalen Raum zwischen zwei Werkzeugmaschinen 110 installiert ist, wie beispielsweise in 5 gezeigt wird.
Bei dieser Ausführungsform ist die bewegliche Einheit 3 unter Verwendung von vier oder mehr Füßen auf der Bodenfläche installiert. Somit kann die bewegliche Einheit 3 stabil eigenständig stehen, selbst in einem Zustand, in dem sie von der fixierten Einheit 2 getrennt ist, wodurch es nicht erforderlich wird, dafür zu sorgen, dass die bewegliche Einheit 3 nach der Trennung auf dem Boden anlehnt oder liegt, und ihre Handhabung ist einfach.
Da die bewegliche Einheit 3 den Ständerbasisteil 5, der eigenständig steht, umfasst, kann die bewegliche Einheit 3 nicht nur von einem Kran, sondern auch von einem Gabelstapler oder dergleichen bewegt werden, nachdem sie von der fixierten Einheit 2 getrennt wurde. Somit besteht ein Vorteil darin, dass Wartungsarbeiten ohne Weiteres durchgeführt werden können, ohne einen Arbeitsort wählen zu müssen, wie z. B. eine Betriebsstätte, die keinen Kran aufweist.
Es wird angemerkt, dass bei dem externen Robotersystem 100 dieser Ausführungsform der Materialinstallationsständer 9 auf der fixierten Einheit 2 angeordnet ist, und ein Werkzeug, wie zum Beispiel eine Hand, zum Austausch oder ein Glied, wie z. B. ein Werkstück, das bezüglich des Roboters 200 positioniert sein muss, ist auf dem Materialinstallationsständer 9 positioniert. Stattdessen ist es gemäß der Darstellung in 6 auch möglich, dass ein Werkzeug oder ein Glied, das bezüglich des Roboters 200 positioniert sein muss, in einem positionierten Zustand durch ein Transportmittel, wie z. B. einen Förderer, der an der fixierten Einheit 2 fixiert ist, von außerhalb der fixierten Einheit 2 überführt wird.
Obgleich ein beispielhafter Fall, in dem die Steuervorrichtung 300 an der beweglichen Einheit 3 befestigt ist, dargestellt wurde, ist die Stelle, an der die Steuervorrichtung 300 befestigt ist, nicht darauf beschränkt, und die Steuervorrichtung 300 kann auch an der fixierten Einheit 2 befestigt sein. Ferner kann bzw. können anstatt der Steuervorrichtung 300 ein oder mehrere Vorrichtungen oder Glieder, die nicht bezüglich des Roboters 200 positioniert sein müssen, an der fixierten Einheit 2 befestigt sein. Beispielsweise können in einem Fall, in dem ein Zylinder oder dergleichen, der auf ein Werkzeug oder ein Werkstück drückt, an der fixierten Einheit 2 installiert ist, Steuergeräte (eine Lufteinheit, ein Hydrauliksystem oder dergleichen), die den Zylinder oder dergleichen steuern, auch an der beweglichen Einheit 3 befestigt sein.
Der Roboter 200 kann auch durch einen Positionierungsstift (Positionierungsstifte) in einem positionierten Zustand und auf lösbare Art und Weise an dem Roboterständer 8 fixiert sein. Dementsprechend kann der Roboter 200, selbst wenn der Roboter 200 von dem Roboterständer 8 entfernt wird, in seine Ausgangsposition zurückgebracht werden. Da der Roboterständer 8 an der fixierten Einheit 2 in einem Zustand gehalten wird, in dem er bezüglich der Werkzeugmaschine 110 fixiert ist, ist es nicht erforderlich, den Roboter 200 neu anzuweisen, nachdem der Roboter 200 zurückgebracht wurde.
Da die bewegliche Einheit 3 nicht bezüglich des Roboters 200 positioniert sein muss, kann die bewegliche Einheit 3 anstatt von Füßen zur Installation der beweglichen Einheit 3 auf der Bodenfläche Rollen zur Erleichterung ihrer Bewegung zum Zeitpunkt des Zurückziehens umfassen.
Bei dieser Ausführungsform ist es auch möglich, einen Sensor (beispielsweise einen Näherungssensor oder dergleichen) zum Detektieren eines Befestigungs- /Lösezustands der fixierten Einheit 2 und der beweglichen Einheit 3 vorzusehen. Dementsprechend ist es möglich, den Befestigungs-/Lösezustand der fixierten Einheit 2 und der beweglichen Einheit 3 akkurat zu detektieren und einen Betriebsvorgang (Betriebsvorgänge) der Werkzeugmaschine 110 und/oder des Roboters 200 in einem Zustand, in dem die fixierte Einheit 2 und die bewegliche Einheit 3 getrennt sind, zu unterbinden.
Bei dieser Ausführungsform ist es, obgleich ein Beispiel für den externen Roboterständer 1 dargestellt wurde, in dem die Sicherheitszäune 6 und 7 auf drei Flächen, außer einer Fläche, die zu der Werkzeugmaschine 110 weist, angeordnet sind, stattdessen auch möglich, gemäß der Darstellung in 7 eine Konfiguration zu verwenden, bei der die Sicherheitszäune 6 und 7 auf nur zwei einander gegenüberliegenden Flächen angeordnet sind.
Dementsprechend ist beispielsweise gemäß der Darstellung in 8 diese Konfiguration in einem Fall, in dem der externe Roboterständer 1 auf einem schmalen Raum zwischen der Werkzeugmaschine 110, die eine auf der rechten Seite vorgesehene Seitenklappe aufweist, und der Werkzeugmaschine 110, die eine auf der linken Seite vorgesehene Seitenklappe aufweist, installiert ist, insofern besonders effektiv, als der Raum, in den die bewegliche Einheit 3 bewegt wird, kein großer Raum sein muss.
Bezugszeichenliste

1: externer Roboterständer
2: fixierte Einheit
3: bewegliche Einheit
6, 7: Sicherheitszaun
8: Roboterständer (Roboterinstallationsfläche)
110: Werkzeugmaschine
200: Roboter
300: Steuervorrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019150894 [0005]

Claims

Externer Roboterständer, der außerhalb einer Werkzeugmaschine installiert ist, wobei der externe Roboterständer eine fixierte Einheit, die in einem positionierten Zustand an der Werkzeugmaschine fixiert ist, und eine bewegliche Einheit, die lösbar an der fixierten Einheit befestigt ist, umfasst, wobei die fixierte Einheit mit einer Roboterinstallationsfläche versehen ist, auf der ein Roboter, der Arbeiten im Zusammenhang mit der Werkzeugmaschine durchführt, installiert werden kann; wobei ein Betriebsbereich des Roboters so aufgebaut ist, dass er sich über sowohl die fixierte Einheit als auch die bewegliche Einheit hinweg erstreckt; und wobei die fixierte Einheit und die bewegliche Einheit jeweils mit Sicherheitszäunen versehen sind, die eine Außenseite des Betriebsbereichs des Roboters zusammen mit der Werkzeugmaschine in einem Zustand, in dem die bewegliche Einheit an der fixierten Einheit befestigt ist, umgeben.
Externer Roboterständer nach Anspruch 1, wobei in der fixierten Einheit eine Vorrichtung, die bezüglich des Roboters positioniert sein muss, und/oder ein Glied, das bezüglich des Roboters positioniert sein muss, in solch einem Zustand befestigt sein können, dass sie bezüglich der Roboterinstallationsfläche positioniert sind.
Externer Roboterständer nach Anspruch 2, wobei das Glied, das bezüglich des Roboters positioniert sein muss, ein Werkstück ist.
Externer Roboterständer nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Vorrichtung, die bezüglich des Roboters positioniert sein muss, ein Werkzeug ist, das lösbar an dem Roboter befestigt ist.
Externer Roboterständer nach Anspruch 2, wobei an der beweglichen Einheit eine Vorrichtung, die nicht bezüglich des Roboters positioniert sein muss, und/oder ein Glied, das nicht bezüglich des Roboters positioniert sein muss, befestigt sein können.
Externer Roboterständer nach Anspruch 5, wobei die Vorrichtung, die nicht bezüglich des Roboters positioniert sein muss, eine Steuervorrichtung ist, die den Roboter steuert.
Externer Roboterständer nach einem der Ansprüche 1-6, der ferner einen Sensor umfasst, der einen Befestigungs-/Lösezustand der fixierten Einheit und der beweglichen Einheit detektiert.
Externes Robotersystem, das Folgendes umfasst: den externen Roboterständer nach einem der Ansprüche 1-7; und einen Roboter, der auf der Roboterinstallationsfläche der fixierten Einheit installiert ist.