JP6620262B1

JP6620262B1 - ワーク供給装置

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Publication number: JP6620262B1
Application number: JP2019162044A
Authority: JP
Inventors: 加藤　哲明; 哲明加藤; 篤志山岸
Original assignee: Amada Holdings Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2019-09-05
Filing date: 2019-09-05
Publication date: 2019-12-11
Anticipated expiration: 2035-09-15
Also published as: JP2020006443A

Abstract

【課題】ワーク供給ロボットの動作を一時停止することなくワークを供給することができ、ワーク供給ロボットが動作する内側領域と外側領域とをシャッタにより遮断して安全性の向上を図ることができるワーク供給装置を提供する。【解決手段】板状のワークを加工する板材加工機３の前側に、板材加工機３に対してワークＷを供給するワーク供給ロボット５を備え、かつワーク供給ロボット５の動作領域の周囲に安全柵２１を備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置２３である。ワーク供給装置２３は、安全柵２１と同列に配置された本体フレーム２７に、動作領域に対応した内側領域２５Ａと動作領域の反対側である外側領域２５Ｂとへ移動自在なワーク載置台３５Ａ，３５Ｂを備え、内側領域２５Ａと外側領域２５Ｂとの間を移動するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂの移動通路を開閉自在なシャッタ３９Ｌ，３９Ｒを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えばプレスブレーキなどの板材加工機の前側に、当該板材加工機に対して板状のワークを供給するワーク供給ロボットを備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置に関する。さらに詳細には、ワーク供給ロボットが動作中であっても、ワーク供給ロボットの動作領域に対してワークを供給することができるワーク供給装置に関する。

従来、各種の加工機械に対して、ワーク供給ロボットを用いてワークを供給することが行われている。この場合、ワーク供給ロボットに対するワーク供給位置は、ワーク供給ロボットの動作範囲（動作領域）内に設定されている。したがって、ワーク供給位置へ新たなワークをセットするには、作業者の安全を図るために、ワーク供給ロボットの動作を一時停止する必要があった。したがって、加工機械の稼働率が低下するという問題があった。

そこで、ロボットの動作領域（作業領域）の周囲に安全柵を備えて、上記ロボットと作業者との干渉を回避して安全を図ることが行われている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１−２５３９０号公報

特許文献１に記載の構成は、ロボットの作業エリアを囲むように備えた安全柵の一部に、ロボット安全柵用搬入搬出装置を備えた構成である。上記のロボット安全柵用搬入搬出装置は、水平に回転自在な回転テーブルを備えた構成である。したがって、回転テーブルの一部は安全柵の内側と外側に位置することになる。よって、回転テーブルの外側部分へワークをセットし、回転テーブルを回転することにより、セットしたワークを安全柵の内側に位置決めし、ロボットに対して供給できる。

上記の構成によれば、ロボットの動作を一時停止することなく、ロボットの動作領域内へワークを供給でき、作業者の安全を図ると共に、例えばロボットの稼働率の向上を図ることができる。しかし、特許文献１に記載の構成においては、支持体によって回転テーブル上に支持された仕切壁が安全柵と一致することによって、安全柵全体を形成している。

したがって、回転テーブルの回転時には、仕切壁がロボットの動作領域内に入るものであり、場合によっては仕切壁とロボットとが干渉することがあり、さらなる改良が望まれていた。

本発明は、板材加工機の前側に備えられかつ前記板材加工機に対して板状のワークを供給するワーク供給ロボットと、前記ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に備えられた安全柵とを具備した板材加工システムに用いられ、前記ワーク供給ロボットに対してワークを供給するワーク供給装置であって、前記ワーク供給ロボットの前側に前記安全柵の内側領域から外側領域にかけて備えられたベースフレームと、前記ベースフレームに前記内側領域と前記外側領域との間で前後方向へ移動自在に備えられ、複数のワークを載置するワーク載置台と、前記ワーク載置台が前後方向へ移動するための移動通路と、ワークを吸着自在なワーク吸着部を有し、前記ワーク供給ロボットへ受け渡し自在であって、前記ベースフレームの前記内側領域に位置する前記ワーク載置台上のワークの一枚取り行うワーク一枚取り装置と、前記ワーク一枚取り装置の前記ワーク吸着部に吸着されたワークが一枚であるか否かを検出する一枚取り検出器と、前記ワーク吸着部に吸着されたワークが前記一枚取り検出器によって複数枚であることが検出された場合に、複数枚のワークを別個のワーク載置台上に載置するように構成されたことである

本発明によれば、ワーク供給ロボットの動作領域側である内側領域と反対側の外側領域との間を、ワーク載置台が往復動する構成である。

したがって、ワーク供給ロボットの動作領域に侵入するのはワーク載置台のみであり、ワーク供給ロボットと干渉するものはなく、作業者の安全向上を図ることができる。

本発明の実施形態に係るワーク供給装置を備えた板材加工システムの全体的構成を概略的に示す平面図である。本発明の実施形態に係るワーク供給装置を、安全柵の外側から見た場合の概略的な構成を示す斜視図である。本発明の実施形態に係るワーク供給装置を、安全柵の内側から見た場合の概略的な構成を示す斜視図である。本発明の実施形態に係るワーク供給装置の概略的な構成を示す平面図である。ワークの一枚取り装置の概略的な構成を示す斜視図である。ワークの一枚取り装置の概略的な構成を示す斜視図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。まず、理解を容易にするために、安全柵を備えた板材加工システムの全体的構成について説明する。

図１に平面図でもって概念的、概略的に示すように、板材加工システム１は、板状のワークＷを加工する板材加工機３を備えている。この板材加工機３としては、板状のワークＷを折曲げ加工するプレスブレーキ、しごき曲げ機などの折曲げ加工機とすることができる。また、板材加工機３としては、ワークＷを剪断加工する各種のプレス機械や、例えばタッピング加工するタッピングマシンとすることも可能である。すなわち、板材加工機３は、板状のワークＷに対して種々の加工を個別に、または同時に加工可能な加工機とすることができる。

本実施形態においては、板材加工機３としてプレスブレーキを採用した場合について例示する。板材加工機３の前側（Ｙ軸方向の前側）には、例えば特開２０１４−１５１３８５号公報に記載されているロボットと同様の構成のワーク供給ロボット５が備えられている。ワーク供給ロボット５の構成は既知であるが、簡単に説明すると次のように構成されている。

板材加工機３の前側には、左右方向（Ｘ軸方向）に長いガイド部材７が備えられており、このガイド部材７上には、スライドベース９が左右方向へ移動位置決め自在に備えられている。

スライドベース９上には、水平に旋回自在な旋回台１１が備えられており、この旋回台１１には、第１アーム１３の基端部側が水平な軸心Ｓ１の回りに上下方向に揺動可能に支持されている。第１アーム１３の先端部側には、軸心Ｓ１と平行な軸心Ｓ２回りに回動自在な第２アーム１５の基端部側が支持されている。この第２アーム１５の先端部側には、軸心Ｓ２と平行な軸心Ｓ３回りに回動自在な第３アーム１７が支持されており、この第３アーム１７の先端部には、ワークＷをクランプ自在なワーククランプ１９が備えられている。

したがって、ワーク供給ロボット５は、ガイド部材７に沿って左右方向へ移動位置決めすることができる。また、旋回台１１を旋回することにより、ワーククランプ１９を、図１に示すように、板材加工機３に対してワークＷを供給する位置、及び水平に１８０°旋回した位置に位置決めすることができる。

ワーク供給ロボット５の動作領域（動作範囲）の周囲には、作業者が入り込むことを防止するための安全柵２１が配置してある。ワーク供給ロボット５に対してワークＷを供給するワーク供給装置２３が、安全柵２１と同列に配置してある。すなわち、安全柵２１は、ワーク供給ロボット５の動作領域に対応した（動作領域を含む）内側領域２５Ａと内側領域２５Ａの反対側である外側領域２５Ｂとに区画されている。換言すれば、安全柵２１によって作業者が入らないように囲まれた範囲が内側領域２５Ａであり、作業者が自由に移動できる領域が外側領域２５Ｂである。ワーク供給装置２３も、内側領域２５Ａと外側領域２５Ｂとを区画している。

既に理解されるように、ワーク供給ロボット５が動作する内側領域２５Ａと、作業者が作業する外側領域２５Ｂは、安全柵２１によって区画されているので、ワーク供給ロボット５と作業者が干渉するようなことはなく安全性が向上する。

ワーク供給装置２３は、図１に示すように、ワーク供給ロボット５を間にして、板材加工機３の反対側に配置してある。なお、ワーク供給装置２３は、前記反対側に限ることなく、ワーク供給ロボット５の左右方向の側方に配置することも可能である。ワーク供給装置２３における本体フレーム２７は、図１または図２に示すように構成してある。すなわち、ワーク供給装置２３は、図１に示すように、外側領域２５Ｂから内側領域２５Ａへ安全柵２１を横切ったベースフレーム２９を備えている。このベースフレーム２９が安全柵２１を前後方向に横切る位置付近の左右両側には左右のコラム３１Ｌ，３１Ｒ（図２参照）が一体的に立設してあり、この左右のコラム３１Ｌ，３１Ｒの上部には左右方向のブリッジ３３が備えられている。すなわち、本体フレーム２７の全体的構成は門型に構成してある。

ベースフレーム２９は、内側領域２５Ａに位置する内側領域部分２９Ａと、外側領域２５Ｂに位置する外側領域部分２９Ｂとを備えている。ベースフレーム２９の上面には、板状の複数のワークを上下方向に積層して載置自在な複数のワーク載置台３５Ａを前後方向に案内する複数のガイド部３７Ａと、ワークＷを立てた状態でもって水平方向に適宜間隔を保持して載置自在な複数のワーク載置台３５Ｂを前後方向に案内する複数のガイド部３７Ｂとが左右方向に並列して備えられている。各ガイド部３７Ａ，３７Ｂは、ベースフレーム２９の上面において、内側領域２５Ａから外側領域２５Ｂに亘って備えられている。
したがって、各ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂは、内側領域２５Ａ内に移動位置決めすることができると共に、外側領域２５Ｂに移動位置決めすることができる。ブリッジ３３の下側であって、コラム３１Ｌ，３１Ｒの間には、図２に示すように、左右一対のシャッタ３９Ｌ，３９Ｒが個別に左右方向へ移動自在、すなわち、各ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂが前後方向に移動する移動通路ＭＰを個別に開閉自在に備えられている。

したがって、各ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂは、内側領域２５Ａ内に移動位置決めすることができると共に、外側領域２５Ｂに移動位置決めすることができる。ブリッジ３３の下側であって、コラム３１Ｌ，３１Ｒの間には、図２に示すように、左右一対のシャッタ３９Ｌ，３９Ｒが個別に左右方向へ移動自在、すなわち、各ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂが前後方向に移動する移動通路を個別に開閉自在に備えられている。

シャッタ３９Ｌ，３９Ｒは、ブリッジ３３に備えた例えば流体圧シリンダなどの開閉用アクチュエータ（図示省略）によって個別に開閉される。したがって、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが、例えば右側へ寄って重なった状態においては、右側のガイド部３７Ａを閉じて左側のガイド部３７Ｂを開くことになる。逆に、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが左側に寄って重なった状態においては左側のガイド部３７Ｂを閉じて、右側のガイド部３７Ａを開くことになる。両シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが重なることなく左右両側に位置するときには、全てのガイド部３７Ａ，３７Ｂを閉じることになる。

よって、両シャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって全てのガイド部３７Ａ，３７Ｂを閉じた状態においては、内側領域２５Ａと外側領域２５Ｂとの連通が遮断される。したがって、内側領域２５ＡにおいてのワークＷの加工時に、例えば金型に過大な荷重が作用し、金型の一部が破損して飛散したような場合であっても、作業者の安全を確保できる。

既に理解されるように、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂはベースフレーム２９上において、内側領域２５Ａ、外側領域２５Ｂへ移動できる。シャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって、内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとを遮断した状態に閉じることができる。したがって、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂが内側領域部分２９Ａに位置するときには、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上のワークＷを、ワーク供給ロボット５に供給できる。このワーク供給ロボット５によって板材加工機３に対してワークＷを供給し、ワークＷを加工することができる。また、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂがベースフレーム２９上において外側領域部分２９Ｂ上に位置するときには、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上に、次に加工すべき新しいワークＷを載置（セット）することができる。すなわち、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂは、例えばボールネジ機械やリニアモータなどから構成される往復作動機構（図示省略）によって、内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとの間を往復動する。

上述のように、外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５ＢにワークＷをセットする際、安全であるか否かを確認する対策が講じられている。すなわち、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒの開閉を検知する、例えばリシットスイッチや近接スイッチなどの開閉検知手段（図示省略）が各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒに対応して備えられている。したがって、各開閉検知手段が共にＯＮ状態にあるときには、各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが閉状態にあるものとして検出できる。一方の開閉検出手段がＯＮ状態にあり、他方の開閉検出手段がＯＦＦ状態の条件のときには、他方のシャッタが開状態にあるものとして検出できる。

また、ベースフレーム２９において、外側領域部分２９Ｂの左右両側には左右に対向した側壁４１Ｌ，４１Ｒが備えられている。この左右の側壁４１Ｌ，４１Ｒには、ベースフレーム２９の外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対して、例えば作業者の手などが近接するように移動すると、物体が侵入したものとして検知する物体検知センサ４３が備えられている。物体検知センサ４３は、例えば複数のＬＥＤを適宜の間隔で線状に配置した投光器４５Ａと、この投光器４５Ａに対向して、複数のフォトダイオードを適宜の間隔で線状に配置した受光器４５Ｂとを備えた構成である。したがって、左右の側壁４１Ｌ，４１Ｒの間に、作業者の手などが侵入すると、危険状態が生じたものとして検出可能である。

ところで、外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対してワークＷをセットする際には、物体検知センサ４３が検知動作をしないようにすることが必要である。そこで、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒの開閉動作に関連して、物体検知センサ４３がＯＮ（有効）、ＯＦＦ（無効）動作するように構成してある。すなわち、外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対してワークＷをセットする場合は、各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが共に閉じた状態にあるときである。すなわち、各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒに対応して備えられた開閉検知手段が各シャッタ３９Ｌ，３９Ｒの閉状態を検知して、共にＯＮ状態にあるときである。

したがって、開閉検知手段が共にＯＮ状態にあるときには、物体検知センサ４３が検知動作を行わないようにする（例えば、物体検知センサ４３の電流を遮断する）インタロック回路（図示省略）を制御装置（図示省略）に備えている。換言すれば、どちらか一方のシャッタ３９Ｌ，３９Ｒが開状態にあると、物体検知センサ４３はＯＮ動作する有効な状態に保持される。よって、外側領域部分２９Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対してワークＷをセットしようとするとき、一方のシャッタ３９Ｌ，３９Ｒが開状態にあると、物体検知センサ４３が作業者の手の侵入を検知できる。このように、物体検知センサ４３が物体を検知してＯＮ作動したとき、制御装置に備えた報知手段によって危険であることを報知することにより、危険を回避することができ、安全性が向上する。

ベースフレーム２９における内側領域部分２９Ａに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上のワークＷを一枚ずつ取り出して、前記ワーク供給ロボット５へ受け渡し自在なワーク一枚取り装置４７が備えられている。より詳細には、前記ブリッジ３３の後面（Ｙ軸方向の後面）には、図３に示すように、Ｘ軸方向（左右方向）のガイドレール部材４９が水平に備えられている。このガイドレール部材４９には左右方向に長いガイド部４９Ｇが備えられており、このガイド部４９Ｇには、スライダ５１が左右方向へ移動位置決め自在に備えられている。

スライダ５１を左右方向に移動位置決めするために、スライダ５１には、サーボモータなどの走行用アクチュエータ５３が備えられている。走行用アクチュエータ５３によって回転されるピニオン（図示省略）が、ガイドレール部材４９に設けられたラック（図示省略）と噛合している。したがって、制御装置の制御の下に走行用アクチュエータ５３の駆動を制御することにより、スライダ５１をガイド部４９Ｇに沿って左右方向へ移動位置決めできる。

スライダ５１には、旋回アーム５５の基端部側が水平に回動（揺動）自在に備えられている。また、旋回アーム５５の基端部には、旋回アーム５５を旋回するためのサーボモータ等の旋回用アクチュエータ５７が備えられている。旋回アーム５５先端側にはボールねじスプライン５９が備えられている。このボールねじスプライン５９は、既知のように、ボールねじとボールスプラインとを組合せた構成である。したがって、旋回アーム５５には、図５に示すように、ボールねじナット（図示省略）を正逆回転するサーボモータ６１Ａと、スプライン外筒（図示省略）を正逆回転するサーボモータ６１Ｂとが備えられている。ボールねじスプライン５９には、ボールねじスプライン軸６３が垂直に備えられている。

既知のように、ボールねじスプライン５９においては、サーボモータ６１Ａ，６１Ｂの回転を互いに関連して制御することにより、ボールねじスプライン軸６３を回転することなく上下動することができると共に、所望の位置で上下動を停止することができる。また、ボールねじスプライン軸６３は、上下動することなく定位置において水平に回動することができる。

ボールねじスプライン軸６３の下端部には、水平部６５Ｈと垂直部６５Ｖとを備えたＬ形状のブラケット６５が一体的に備えられている。このブラケット６５における垂直部６５Ｖには、水平な回転軸（図示省略）を備えたサーボモータなどの回転用アクチュエータ６７が装着してある。回転用アクチュエータ６７の回転軸には、板状のワークＷを吸着自在なワーク吸着部６９Ａまたはワーク吸着部６９Ｂ（図６参照）を備えたＬ形状のブラケット７１（図６参照）の垂直部が着脱交換自在に取付けてある。

ワーク吸着部６９Ａは、下面６９Ｌに複数の吸着パッド（図示省略）を備えた構成であって、比較的大きな板状のワークＷを吸着する。ワーク吸着部６９Ｂは、筒状に形成してあって、先端部に吸着パッド７３を備えた構成であって、比較的小さなワークＷに対応する。したがって、ワーク吸着部６９Ａ，６９Ｂは、ワークＷの形状、寸法等に対応して着脱交換して使用される。

既に理解されるように、ワーク一枚取り装置４７は、ベースフレーム２９における内側領域部分２９Ａの上方位置において、ガイドレール部材４９に沿って左右方向へ移動位置決め自在である。すなわち、ワーク一枚取り装置４７は、ベースフレーム２９の内側領域部分２９Ａにおける各ガイド部３７Ａ，３７Ｂに対応した上方位置に位置決めできる。

また、ワーク一枚取り装置４７における旋回アーム５５は水平に旋回自在であるから、旋回アーム５５の先端側に備えたワーク吸着部６９Ａを、ベースフレーム２９における内側領域部分２９Ａの各ガイド部３７Ａ，３７Ｂに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂの上方位置に位置決めすることができる。

ボールねじスプライン５９におけるボールねじスプライン軸６３を適宜に上下動すると共に水平に適宜に回動し、かつ回転用アクチュエータ６７によってワーク吸着部６９Ａを適宜に回動し傾斜することにより、ワーク吸着部６９Ａに備えた吸着パッドを所望方向に指向することができる。換言すれば、ワーク吸着部６９Ａに備えた吸着パッドを所望方向に指向して上下動することができる。

したがって、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに載置されたワークＷが適宜に傾斜している場合や、ほぼ垂直状態にある場合であっても、ワークＷの傾斜等に対応してワーク吸着部６９Ａを傾斜することができ、ワーク吸着部６９Ａに備えた吸着パッドによってワークＷを吸着することができる。よって、例えばワークＷが乱雑に積層してあって、最上部のワークＷが任意の方向に傾斜しているような場合であっても容易に対応可能である。

前述のように、ワーク一枚取り装置４７によってワークＷの一枚取りを行ったとき、ワークＷが密着した状態にあって二枚取りされることがある。そこで、ベースフレーム２９における内側領域部分２９ＡのＸ軸方向の一側部には、一枚取り検出器７５（図３または図４参照）が備えられている。この一枚取り検出器７５は、ワーク吸着部６９Ａに吸着されているワークＷを上下方向から挟み込んで、ワークＷの厚さが、予め設定されたワークＷの厚さ以上であるか否かを検出することによって、ワークＷが一枚取りされたか否かを検出する。

なお、上述の一枚取り検出器７５の構成は既に知られた構成であるから、一枚取り検出器７５の構成についての詳細な説明は省略する。

前述のように、ワーク一枚取り装置４７によってワーク載置台３５Ａから一枚取りしたワークＷが、一枚取り検出器７５によって複数枚であることが検出された場合には、複数枚のワークＷを、内側領域部分２９Ａに位置する別個のワーク載置台３５Ａ上載置する。ワーク一枚取り装置４７によって、改めてワークＷの一枚取りを行う。一枚取り検出器７５によって一枚であることが検出された場合には、ワーク供給ロボット５に対してワークＷの受け渡しが行われる。

上述の場合、ワーク供給ロボット５は、図１に示す状態から１８０°旋回して、ワーククランプ１９は、ワーク一枚取り装置４７側へ向けられる。ワーク一枚取り装置４７に保持されているワークＷを、ワーククランプ１９によってクランプすることにより、ワーク一枚取り装置４７からワーク供給ロボット５へワークＷの受け渡しが行われる。

以上の説明から理解されるように、本実施形態によれば、ワーク供給装置２３に備えたワーク載置台３５Ａ，３５Ｂを、ワーク供給装置２３におけるベースフレーム２９の内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとの間を往復動することができる。ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂが往復移動する移動通路ＭＰをシャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって閉じることができる。

以上の説明から理解されるように、本実施形態によれば、ワーク供給装置２３に備えたワーク載置台３５Ａ，３５Ｂを、ワーク供給装置２３におけるベースフレーム２９の内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとの間を往復動することができる。ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂが往復移動する移動通路をシャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって閉じることができる。

したがって、板材加工機３を一時停止することなくワークＷを供給することができる。また、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒによって内側領域部分２９Ａと外側領域部分２９Ｂとの連通を遮断する（閉じる）ことができるので、安全性の向上を図ることができる。

また、本実施形態によれば、外側領域部分２９Ｂにおいてワーク載置台３５Ａ，３５Ｂに対してワークＷをセットする際、シャッタ３９Ｌ，３９Ｒが開状態にあるときには、物体検知センサ４３によって危険を検知することができ、安全性の向上を図ることができる。

また、ワーク一枚取り装置４７においてワークＷを吸着するワーク吸着部６９Ａ，６９Ｂは、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在に備えられていると共に水平方向に移動自在に備えられている。したがって、ワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上に載置されたワークＷが乱雑に積層されて、ワークＷの傾斜方向が任意の方向であっても、ワークＷの傾斜に対応してワーク吸着部６９Ａ，６９Ｂを傾斜することができる。よって、ワークＷが乱雑に積層された場合であっても、容易に対応することができる。

なお、本発明は、前述した実施形態に限ることなく、適宜に変更することにより、その他の形態でもって実施することも可能である。すなわち、ワーク一枚取り装置４７を省略して、ベースフレーム２９における内側領域部分２９Ａに位置するワーク載置台３５Ａ，３５Ｂ上のワークＷを、ワーク供給ロボット５におけるワーククランプ１９でもって直接クランプすることも可能である。

１板材加工システム
３板材加工機
５ワーク供給ロボット
２１安全柵
２３ワーク供給装置
２５Ａ内側領域
２５Ｂ外側領域
２７本体フレーム
２９ベースフレーム
２９Ａ内側領域部分
２９Ｂ外側領域部分
３５Ａ，３５Ｂワーク載置台
３７Ａ，３７Ｂガイド部
３９Ｌ，３９Ｒシャッタ
４３物体検知センサ
４５Ａ投光器
４５Ｂ受光器
４７ワーク一枚取り装置
４９ガイドレール部材
５１スライダ
５５旋回アーム
５９ボールねじスプライン
６３ボールねじスプライン軸
６５Ｌ形状のブラケット
６９Ａ，６９Ｂワーク吸着部
７３吸着パッド
７５一枚取り検出器

Claims

板材加工機の前側に備えられかつ前記板材加工機に対して板状のワークを供給するワーク供給ロボットと、前記ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に備えられた安全柵とを具備した板材加工システムに用いられ、前記ワーク供給ロボットに対してワークを供給するワーク供給装置であって、
前記ワーク供給ロボットの前側に前記安全柵の内側領域から外側領域にかけて備えられたベースフレームと、
前記ベースフレームに前記内側領域と前記外側領域との間で前後方向へ移動自在に備えられ、複数のワークを載置するワーク載置台と、
前記ワーク載置台が前後方向へ移動するための移動通路と、
ワークを吸着自在なワーク吸着部を有し、前記ワーク供給ロボットへ受け渡し自在であって、前記ベースフレームの前記内側領域に位置する前記ワーク載置台上のワークの一枚取り行うワーク一枚取り装置と、
前記ワーク一枚取り装置の前記ワーク吸着部に吸着されたワークが一枚であるか否かを検出する一枚取り検出器と、
前記ワーク吸着部に吸着されたワークが前記一枚取り検出器によって複数枚であることが検出された場合に、複数枚のワークを別個のワーク載置台上に載置するように構成されたことを特徴とするワーク供給装置。
前記複数枚のワークを前記別個のワーク載置台上に載置した後に、前記ワーク一枚取り装置によって改めてワークの一枚取りを行って、前記ワーク吸着部に吸着されたワークが前記一枚取り検出器によって一枚であることが検出された場合に、前記ワーク一枚取り装置から前記ワーク供給ロボットへのワークの受け渡しが行われるように構成されたことを特徴とする請求項１に記載のワーク供給装置。