JP4430198B2 - 曲げ加工システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレスブレーキでワークを曲げ加工する際にワークを一時的に掴み換えてから曲げ加工を続行する曲げ加工システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ベンディングロボットを用いてプレスブレーキにて曲げ加工を行う際に、加工途中でロボットによりワークをクランプ又は吸着して保持する箇所を掴み換えする必要がある。この場合、ワークを掴み換えするために一時的にワークを保持するための掴み換え台が設けられている。
【0003】
例えば、ワークWが図示せざる掴み換え台に載置された後に、図12に示されているようにロボット201のロボットヘッド203に備えたクランプ部205によりワークWの端縁が実線から2点鎖線につかみ換えされる場合と、図13に示されているようにロボットヘッド203に備えた吸着パッド207によりワークWの表裏面を実線から2点鎖線へ変更して吸着、換言すれば“掴み換え”が行われる場合がある。
【0004】
また、図14を参照するに、従来の曲げ加工システムとしては、ベース209上にロボット211、プレスブレーキ213、ワーク供給装置215、ワークポジショナ217、ワーク掴み換え装置219、金型ラック221(金型支持装置)、ハンドラック223(把持部支持装置)が設けられている。ベース209の外には制御装置225、ワーク載置台227が設けられている。
【0005】
ロボット201は、昇降部229、旋回部231、伸縮部233、頭部回転部235、首振り部237、取付プレート回転部239が備えられている。頭部回転部235にはワークWをクランプするロボットハンド241が設けられている。
【0006】
ワーク掴み換え装置219は、掴み換えベース243上に掴み換えハウジング245が設けられており、この掴み換えハウジング245には上下に対向する掴み換えアーム247が相互に接近、離反する方向へ回動自在に設けられている。掴み換えアーム247の先端側は掴み換えハウジング245の外に突出されており、先端の対向側にワークWをクランプする掴み換え挟圧部249が突設されている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来においては、図13に示されているようにワークWの表裏面を吸着パッド207により掴み換える場合はワークWの裏面からロボットヘッド203がワークWに接近するための空間領域がないと、掴み換えができないという問題点があった。
【0008】
また、図14に示されているワーク掴み換え装置219はワークWを上下にクランプする態様であるので、ワークWの表面と裏面をクランプ又は吸着する際に掴み換えアーム247とロボットハンド241が干渉する事態が生じてくるためにロボットハンド241の接近性が良くないという問題点があった。
【0009】
本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、曲げ加工の途中でワークを掴み換えする際に、ロボットによりワークの表裏を容易にクランプ又は吸着して効率よくワークの掴み換えを行い得る曲げ加工システムを提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、この発明の曲げ加工システムは、板状のワークに折曲げ加工を行う上下の金型を備えた上部、下部テーブルからなる曲げ加工機と、ワークをクランプ又は吸着するロボットヘッドを備え且つ前記曲げ加工機にワークを位置決め供給すべく前記ロボットヘッドを上下、左右、前後方向に移動自在並びに回転自在に設けたロボットと、からなる曲げ加工システムにおいて、
ロボットヘッドでワークを掴み換えするためにワークを一時的に支持すべく吸着・開放自在な吸着装置を有するワーク支持台を、上下動自在かつ水平状態から下方向へ傾斜自在に備えたワーク支持装置を前記上部テーブルに設け、前記ロボットヘッドでクランプ又は吸着したワークを前記吸着装置へ当接・離反すべく前記ロボットヘッドが入り込むC字状の空間領域を前記ワーク支持台に設けてなることを特徴とするものである。
【0011】
したがって、ワーク支持台にはロボットヘッドが入り込めるC字状の空間領域が設けられているので、ワークの表裏の方向からワークの掴み換えが容易に行われる。また、ワーク支持台が上部テーブルに設けられているので、折曲げ加工領域とワーク支持台までの移動距離が短いので、ワークの掴み換えの所要時間が極めて短縮される。また、曲げ加工システム的に多くのスペースを必要としないコンパクトな曲げ加工システムとなる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の曲げ加工システムの実施の形態について、曲げ加工機としての例えばプレスブレーキを例にとって図面を参照して説明する。
【0023】
図5を参照するに、本実施の形態に係わるプレスブレーキ1には、立設されたC形フレーム3L,3Rが備えられている。このC形フレーム3L,3Rの上部前面には上下動可能な上部テーブル5が設けられており、この上部テーブル5の下部には中間板7を介してパンチPが着脱可能に装着されている。一方、C形フレーム3L,3Rの下部前面には下部テーブル9が固定して設けられている。この下部テーブル9の上面にはダイDが着脱可能に装着されている。上記のパンチPとダイDは板状のワークWに折曲げ加工を行う上下の金型を構成している。
【0024】
プレスブレーキ1の上部、下部テーブル5,9の前側(図5において左側)にはワークWをプレスブレーキ1における予めティーチングされた加工位置に供給するワーク供給手段を構成するロボット11が設けられている。
【0025】
ロボット11としては、本体支柱部13の上端に旋回可能な旋回軸15が設けられ、この旋回軸15の先端には第1アーム17がほぼ垂直面で上下方向に回動自在に設けられ、この第1アーム17の先端には第2アーム19がほぼ垂直面で上下方向に回動自在に設けられており、この第2アーム19の先端にはほぼ水平面に旋回自在で且つほぼ垂直面に回動自在に設けたロボットヘッド21が設けられており、このロボットヘッド21にはワークWをクランプするクランパ23が設けられている。
【0026】
なお、上記のロボットヘッド21には図1に示されているようにワークWを吸着するロボット用吸着パッド25からなる吸着装置27を備えたものであっても構わない。
【0027】
また、プレスブレーキ1の下部テーブル9の後方(図5において右側)にはワークWを突き当てて位置決めするためのバックゲージ29が前後左右上下方向に移動位置決め自在に設けられている。
【0028】
バックゲージ29の先端部にはワークWの位置を検出する位置検出手段としての例えば複数の非接触変位センサ31(磁気、光などによるもの)が設けられており、この非接触変位センサ31からの信号に基づく処理結果、もしくは所定の動作プログラムに応じてロボット制御部33を介して上記のロボット11を駆動制御する指令を与える制御装置35が設けられている。
【0029】
制御装置35は、中央処理装置としての例えばCPU37に、処理プログラムが記憶されているROM39と、データを一時記憶するRAM41と、入出力ポート43が電気的に接続されている。
【0030】
また、上部テーブル5の前面(図5において左側の面)における上部には、ワークWを一時的に支持すべく吸着・開放自在な吸着装置45を備えたワーク支持装置47が設けられている。
【0031】
以下、本発明の実施の形態の主要部を構成する第1の実施の形態のワーク支持装置47について説明する。
【0032】
図1ないしは図4を参照するに、ワーク支持装置47としては、図3及び図4において左右の支持ベース49が上部テーブル5の前面に上下方向に延伸される上下用ガイド51を走行するリニアガイド53によりガイドされて上下動自在に設けられており、この左右の支持ベース49は連結部材55により一体的に連結されている。
【0033】
上部テーブル5の前面には昇降駆動用シリンダ57が固定されており、上記の連結部材55の図4において左右方向のほぼ中央部が昇降駆動用シリンダ57のピストンロッド59の先端に連結されている。
【0034】
また、前述したロボット11のロボットヘッド21が入り込める空間領域Sを有するワーク支持台61が、左右の支持ベース49の上部に旋回軸63を介して図1において左側(図3において下方側)を上下方向に旋回自在に設けられており、図1の2点鎖線で示されているように傾斜できるように構成されている。
【0035】
ワーク支持台61は前方側が開放された開放部65に連なる空間領域Sを有しており、本実施の形態では例えば図3において平面で下方側が開放された下向きC字状である。ロボットヘッド21には図3に示されているように平面でH字形状の吸着装置本体27Aの先端部に複数(図3では12個)のロボット用吸着パッド25からなる吸着装置27が備えられており、このH字形状の吸着装置本体27Aがワーク支持台61のC字状の空間領域S内を挿通可能となっている。
【0036】
また、ワーク支持台61には上記の空間領域Sの周囲に位置して複数(図3では7個)の支持台用吸着パッド67からなる吸着装置45が配置されている。
【0037】
上記のワーク支持台61の図3及び図4において左右の支持ベース49には図1に示されているように旋回用シリンダ69がブラケット71を介して軸承されており、各旋回用シリンダ69のピストンロッド73の先端がワーク支持台61の図3及び図4において左右の両側にブラケット75を介して軸承されている。
【0038】
上記構成により、ロボットヘッド21のロボット用吸着パッド25に吸着されたワークWは図1に示されているようにプレスブレーキ1のパンチPとダイDとの協働により折り曲げられた後に、このワークWの次の折曲げ方向が反対方向であるときには、このワークWがロボットヘッド21にて掴み換えられる必要が生じる。
【0039】
このワークWの掴み換えが行われるときに、ワーク支持装置47が効率よく用いられる。以下に、その一例を図2を参照して説明する。
【0040】
折曲げ加工時には、ワーク支持台61が図2の2点鎖線Aで示されているように上昇端の待機位置に待機しており、ワークWの折曲げ加工後に、ロボット用吸着パッド25に吸着されたワークWがワーク支持台61と干渉しない位置までロボットヘッド21が図2において左方向へ後退する。
【0041】
左右の支持ベース49と一体の連結部材55が昇降駆動用シリンダ57の作動により下降されることにより、ワーク支持台61が2点鎖線Aの待機位置から実線Bの位置まで下降する。ワーク支持台61が旋回用シリンダ69の作動により実線Bの位置から旋回軸63を中心に反時計回り方向に旋回されて、図2の2点鎖線Cで示されているように傾斜される。
【0042】
ロボット用吸着パッド25が図2の2点鎖線Dで示されているようにほぼ垂直面で時計回り方向に旋回すると共にロボットヘッド21が図2において右方向へ前進することにより、ロボット用吸着パッド25に吸着されているワークWが図2の実線Eで示されているように傾斜状態のワーク支持台61の支持台用吸着パッド67に当接されて吸着される。
【0043】
上記のようにワーク支持台61が旋回されて傾斜しているのでロボット用吸着パッド25に吸着されているワークWを支持台用吸着パッド67へ当接することが容易となる。
【0044】
次に、ロボット用吸着パッド25がワークWを開放してからロボットヘッド21が図2において左方向へ後退することにより、ロボット用吸着パッド25がワークWから離反する。ロボットヘッド21はロボット用吸着パッド25がワーク支持台61と干渉しない位置まで後退する。
【0045】
ワークWを支持台用吸着パッド67で吸着しているワーク支持台61が旋回用シリンダ69の作動により2点鎖線Cの位置から旋回軸63を中心に時計回り方向に旋回されて、図2の実線Bで示されているようにほぼ水平状態となる。
【0046】
ロボット用吸着パッド25が図2の2点鎖線Fで示されているようにほぼ垂直面で反時計回り方向に旋回されると共にロボットヘッド21が図2において右方向へ向けてワーク支持台61の下方位置へ前進してから上昇することにより、ロボット用吸着パッド25がワーク支持台61の空間領域Sへ侵入して図2の実線Fで示されているようにワーク支持台61の支持台用吸着パッド67に吸着されているワークWに下方から当接される。このワークWがロボット用吸着パッド25により吸着されると共に支持台用吸着パッド67から開放される。
【0047】
ロボットヘッド21が上昇してワークWを支持台用吸着パッド67から離反せしめると共にロボット用吸着パッド25に吸着されたワークWがワーク支持台61と干渉しない位置までロボットヘッド21が図2において左方向へ後退する。このとき、ロボットヘッド21はワーク支持台61の空間領域Sに連なる開放部65を通過して移動する。
【0048】
次いで、左右の支持ベース49と連結部材55が昇降駆動用シリンダ57の作動により上昇されることにより、ワーク支持台61が実線Bの位置から2点鎖線Aへ上昇して待機位置で待機する。
【0049】
ロボット用吸着パッド25に吸着されているワークWは、ほぼ垂直面で時計回り方向に旋回されてから、ロボットヘッド21が図2において右方向へ前進することにより、プレスブレーキ1のパンチPとダイDの協働により折曲げ加工される。
【0050】
以上のように、ワーク支持台61にはロボットヘッド21を入り込める空間領域S並びに開放部65が設けられているので、ワークWの表裏面から吸着して、所謂ワークWの掴み換えが容易に行われる。また、ワーク支持台61が上部テーブル5に設けられているので、折曲げ加工領域とワーク支持台61までの移動距離が短いことから、ワークWの掴み換えの所要時間が極めて短縮されることとなった。また、曲げ加工システム的に多くのスペースを必要としないコンパクトな曲げ加工システムになるという利点がある。
【0051】
次に、本発明の第2の実施の形態のワーク支持装置77について図面を参照して説明する。なお、第1の実施の形態と同様の部材は同符号を付して説明する。
【0052】
図6を参照するに、例えば3種のパンチPとダイDを装着したプレスブレーキ1の前方にガイド部を構成するレール79がX軸方向に延伸された状態で設けられており、このレール79上をサーボ系駆動モータ81によりX軸方向に走行するロボット83が設けられている。
【0053】
上記のロボット83は、基本的には前述した第1の実施の形態のロボット11と同様にロボットヘッド85が相対的に前後左右上下方向に移動自在であると共に旋回自在である。
【0054】
より詳しくは、ロボット83は、上下動可能な主軸87と、旋回可能な旋回軸89と、伸縮自在なアーム91と、回転可能な材料把持部93とが備えられている。なお、ロボットヘッド85にはワークWをクランプする材料把持部93に換えて図1に示されているように第1の実施の形態のロボット用吸着パッド25を備えた吸着装置27を設けても構わない。
【0055】
上記のロボット83の走行端側には、前述した第1の実施の形態のワーク支持装置47と基本的に同様のワーク支持装置77が設けられている。つまり、ワーク支持装置77は、前述したロボット83のロボットヘッド85を入り込める空間領域Sを有するワーク支持台95が支持装置本体97の上部に設けられている。
【0056】
ワーク支持台95はロボット83側が開放された開放部99に連なる空間領域Sを有しており、本実施の形態では例えばほぼ水平面で図6において右方側が開放されたC字状をなしている。また、ワーク支持台95には上記の空間領域Sの周囲に位置して複数の支持台用吸着パッド67が配置されている。
【0057】
上記構成により、第2の実施の形態の曲げ加工システムは、前述した第1の実施の形態の場合と比較して、ロボット83の走行距離が長い分だけ多少タクトタイムが遅くなるかもしれないが、ロボット83がレール79上を高スピードで走行できるようにすれば問題がなくなる。その反面、曲げ加工時におけるワークWとの干渉は一切なくなるという利点がある。
【0058】
また、上記のワーク支持台95は、支持装置本体97に支持台昇降装置としての例えば昇降シリンダ101やガイドシャフト103などの構成により上下動自在に設けることができる。また、支持装置本体97を床上にY軸方向に延伸したレール105上をY軸方向へ走行移動自在に設けることができる。このように、ワーク支持台95の複数の支持台用吸着パッド67の吸着面の位置が上下左右に調整自在とすることにより、ロボット83のアーム91の寸法からロボット83の可動領域が限定されるとしても、例えばロボットヘッド85に備えたロボット用吸着パッド25によりワークWが表裏方向から吸着できるように十分に対応可能となる。
【0059】
なお、ワーク支持装置77は、ワーク支持台95が上下動、あるいはY軸方向に移動自在でなくとも、単なるワーク支持台95がロボット83の走行端側に固定された状態で据え付けられたものであっても構わない。
【0060】
図7を参照するに、このワーク支持装置77は、ワーク支持台95がほぼ水平面でロボット83側が開放された開放部を有するC字状をなすように形成されてロボットヘッド85が挿通可能な空間領域Sが設けられている点では、図6と同様である。しかし、この実施の形態では複数の支持台用吸着パッド67が一列に配置されている点が異なる。
【0061】
より詳しくは、図9ないしは図11を参照するに、複数の支持台用吸着パッド67は上向きコ字状のブラケット107の底部に設けることが望ましい。また、上向きコ字状のブラケット107は図8(B)及び図9に示されているようにベース109上に複数の支柱111により支持されても構わない。また、図8(A)では上向きコ字状のブラケット107に9個の支持台用吸着パッド67が設けられており、図10に示されているように支持台用吸着パッド67の吸着面は上向きコ字状のブラケット107の上端縁より僅かに上方に突き出ており、ワークWが載置されるとブラケット107の上端縁の位置まで沈み込むように構成されている。なお、ブラケット107の上端縁にはゴムパッキンなどの緩衝材113が装着されている。
【0062】
また、上向きコ字状のブラケット107には長手方向のほぼ中央にワークWの有無を検出するワーク検出装置としての例えば近接スイッチ115が設けられている。
【0063】
上記構成により、ワークWの姿勢が支持台用吸着パッド67の吸着面に対して極度に傾斜すると、ワークWが支持台用吸着パッド67に吸着されにくくなるのであるが、支持台用吸着パッド67の部分には図9ないしは図11に示されているように上向きコ字状のブラケット107が設けられているので、ワークWの姿勢が支持台用吸着パッド67の吸着面に対して極度な傾斜姿勢とはならないように抑えられ、確実に吸着される。
【0064】
なお、この発明は前述した実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他の態様で実施し得るものである。
【0065】
【発明の効果】
以上のごとき発明の実施の形態の説明から理解されるように、本発明によれば、ワーク支持台にはロボットヘッドが入り込めるC字状の空間領域を設けたので、ワークの表裏の方向からワークの掴み換えを容易に行うことができる。また、ワーク支持台を上部テーブルに設けたので、折曲げ加工領域とワーク支持台までの移動距離が短いことから、ワークの掴み換えの所要時間を極めて短縮できる。また、曲げ加工システム的に多くのスペースを必要としないコンパクトな曲げ加工システムを提供できる。
【0067】
また、ワーク支持台を傾斜できるので、ロボットヘッドに保持されているワークをワーク支持台の吸着装置へ容易に当接でき、効率よく掴み換えを行える。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態を示すもので、上部テーブルに設けたワーク支持装置の動作状態を示す側面図である。
【図2】本発明の実施の形態を示すもので、上部テーブルに設けたワーク支持装置の動作状態を示す側面図である。
【図3】本発明の実施の形態を示すもので、上部テーブルに設けたワーク支持装置の平面図である。
【図4】本発明の実施の形態を示すもので、上部テーブルに設けたワーク支持装置の正面図である。
【図5】本発明の第1の実施の形態を示すもので、曲げシステムの全体を示す概略的な側面図である。
【図6】本発明の第2の実施の形態を示すもので、曲げシステムの全体を示す概略的な斜視図である。
【図7】本発明の第2の実施の形態におけるワーク支持装置の概略的な斜視図である。
【図8】(A)は支持台用吸着パッドの平面図で、(B)は(A)の正面図である。
【図9】図8(A)の矢視IX−IX線の断面図である。
【図10】図8(A)の矢視X−X線の断面図である。
【図11】図8(A)の矢視XI−XI線の断面図である。
【図12】従来の曲げシステムの部分的な斜視図である。
【図13】従来の曲げシステムの部分的な斜視図である。
【図14】従来の曲げシステムの全体を示す概略的な斜視図である。
【符号の説明】
1 プレスブレーキ
5 上部テーブル
11 ロボット
21 ロボットヘッド
25 ロボット用吸着パッド
27 吸着装置
47 ワーク支持装置
49 支持ベース
61 ワーク支持台
63 旋回軸
67 支持台用吸着パッド
Claims (1)
- 板状のワークに折曲げ加工を行う上下の金型を備えた上部、下部テーブルからなる曲げ加工機と、ワークをクランプ又は吸着するロボットヘッドを備え且つ前記曲げ加工機にワークを位置決め供給すべく前記ロボットヘッドを上下、左右、前後方向に移動自在並びに回転自在に設けたロボットと、からなる曲げ加工システムにおいて、
ロボットヘッドでワークを掴み換えするためにワークを一時的に支持すべく吸着・開放自在な吸着装置を有するワーク支持台を、上下動自在かつ水平状態から下方向へ傾斜自在に備えたワーク支持装置を前記上部テーブルに設け、前記ロボットヘッドでクランプ又は吸着したワークを前記吸着装置へ当接・離反すべく前記ロボットヘッドが入り込むC字状の空間領域を前記ワーク支持台に設けてなることを特徴とする曲げ加工システム。
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