JPH06254627A - 板材加工機のロボットハンド - Google Patents
板材加工機のロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH06254627A JPH06254627A JP4628393A JP4628393A JPH06254627A JP H06254627 A JPH06254627 A JP H06254627A JP 4628393 A JP4628393 A JP 4628393A JP 4628393 A JP4628393 A JP 4628393A JP H06254627 A JPH06254627 A JP H06254627A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot hand
- robot
- bent
- processing machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Chemical And Physical Treatments For Wood And The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 曲げ形態に応じてワークをクランプ及び吸着
できるようにしたロボットハンドを提供する。 【構成】 曲げ加工する板状のワーク５をロボットで保
持するようにした板材加工機において、上記ロボットの
アーム先端に、ワーク５をクランプする固定爪１１及び
可動爪１５と、ワーク５を吸着するワーク吸着手段を設
けたもので、ハンドが加工機や金型などと干渉すること
なくワーク５の保持が行えるようになる。
できるようにしたロボットハンドを提供する。 【構成】 曲げ加工する板状のワーク５をロボットで保
持するようにした板材加工機において、上記ロボットの
アーム先端に、ワーク５をクランプする固定爪１１及び
可動爪１５と、ワーク５を吸着するワーク吸着手段を設
けたもので、ハンドが加工機や金型などと干渉すること
なくワーク５の保持が行えるようになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はプレスブレーキのよう
な板材加工機で曲げ加工するワークを保持するロボット
ハンドに関する。
な板材加工機で曲げ加工するワークを保持するロボット
ハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来板材加工機で板状のワークを曲げ加
工する場合、作業者が手でワークを保持していたが、近
年ではロボットを導入して、ロボットによりワークを保
持する加工システムが多く採用されている。また板材加
工機に使用するロボットには、ワークをクランプするク
ランプ式のロボットハンドと、バキュームカップなどで
ワークを吸着するバキューム式のロボットハンドが主に
使用されている。クランプ式のロボットハンドは、ワー
クに凹凸や穴などがあってもクランプできる上、位置決
めも可能なことから、現在もっとも多く使用されてい
る。またバキューム式のロボットハンドは、ワ−クを一
方向より支持することができるため、曲げ加工中のワー
クに追従して動作した場合でも、加工機と干渉が少ない
と共に、加工後ワークをパイリングしやすいなどの利点
がある。
工する場合、作業者が手でワークを保持していたが、近
年ではロボットを導入して、ロボットによりワークを保
持する加工システムが多く採用されている。また板材加
工機に使用するロボットには、ワークをクランプするク
ランプ式のロボットハンドと、バキュームカップなどで
ワークを吸着するバキューム式のロボットハンドが主に
使用されている。クランプ式のロボットハンドは、ワー
クに凹凸や穴などがあってもクランプできる上、位置決
めも可能なことから、現在もっとも多く使用されてい
る。またバキューム式のロボットハンドは、ワ−クを一
方向より支持することができるため、曲げ加工中のワー
クに追従して動作した場合でも、加工機と干渉が少ない
と共に、加工後ワークをパイリングしやすいなどの利点
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし前者のクランプ
式のロボットハンドでは、曲げ加工するワークの形状が
複雑になると、ロボットハンドが加工機や金型と干渉し
てワークの保持が困難となるなど、使用できるワークに
制限を受ける不具合がある。また後者のバキューム式ロ
ボットハンドは、凹凸や穴のあるワークに対応できない
と共に、ハンドリング速度が遅かったり、位置決め精度
が悪いなどの不具合もある。この発明はかかる不具合を
改善するためになされたもので、複雑な形状のワークに
も容易に対応できる板材加工機用ロボットハンドを提供
することを目的とするものである。
式のロボットハンドでは、曲げ加工するワークの形状が
複雑になると、ロボットハンドが加工機や金型と干渉し
てワークの保持が困難となるなど、使用できるワークに
制限を受ける不具合がある。また後者のバキューム式ロ
ボットハンドは、凹凸や穴のあるワークに対応できない
と共に、ハンドリング速度が遅かったり、位置決め精度
が悪いなどの不具合もある。この発明はかかる不具合を
改善するためになされたもので、複雑な形状のワークに
も容易に対応できる板材加工機用ロボットハンドを提供
することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、曲げ加工する板状のワークをロボットで
保持するようにした板材加工機において、上記ロボット
のアーム先端に、ワークをクランプする固定爪及び可動
爪と、ワークを吸着するワーク吸着手段を設けたもので
ある。
成するために、曲げ加工する板状のワークをロボットで
保持するようにした板材加工機において、上記ロボット
のアーム先端に、ワークをクランプする固定爪及び可動
爪と、ワークを吸着するワーク吸着手段を設けたもので
ある。
【０００５】
【作 用】上記構成により固定爪と可動爪によりワー
クを位置決め精度よく保持することができると共に、吸
着手段により片側よりワークを吸着することにより、加
工機や金型とハンドが干渉することなくワークの曲げ加
工が行えるようになる。
クを位置決め精度よく保持することができると共に、吸
着手段により片側よりワークを吸着することにより、加
工機や金型とハンドが干渉することなくワークの曲げ加
工が行えるようになる。
【０００６】
【実 施 例】この発明の一実施例を図面を参照して詳
述する。図４において１は板材加工機で、テーブル１ａ
の上方に上下動自在に設けられたラム２に上型３が取付
けられており、この上型３と上記テーブル１ａ上に固定
された下型４の間で板状のワーク５を曲げ加工できるよ
うになっている。６は上記板材加工機１の前方に設置さ
れたロボットのアームで、このアーム６の先端に長尺な
取付け部材７が固定されており、取付け部材７には長手
方向に移動調整自在に複数のロボットハンド本体８が取
付けられている。
述する。図４において１は板材加工機で、テーブル１ａ
の上方に上下動自在に設けられたラム２に上型３が取付
けられており、この上型３と上記テーブル１ａ上に固定
された下型４の間で板状のワーク５を曲げ加工できるよ
うになっている。６は上記板材加工機１の前方に設置さ
れたロボットのアームで、このアーム６の先端に長尺な
取付け部材７が固定されており、取付け部材７には長手
方向に移動調整自在に複数のロボットハンド本体８が取
付けられている。
【０００７】上記ロボットハンド本体８は、ブラケット
９を介して取付け部材７に固定されたクランプシリンダ
１０を有していて、このクランプシリンダ１０の前端面
に固定爪１１の基端部が固着されている。上記固定爪１
１の先端側はほぼ４５°の角度に傾斜されていて、先端
部にウレタンなどの弾性体よりなるパッド１１ａが取付
けられていると共に、上記クランプシリンダ１０のピス
トン杆１０ａを挟んで固定爪１１と対向する位置にブラ
ケット１３が突設されていて、このブラケット１３の先
端にピン１４により可動爪１５の基端側が回動自在に枢
着されている。上記可動爪１５の基端部は、リンク１６
を介してクランプシリンダ１０のピストン杆１０ａ先端
に接続されていて、クランプシリンダ１０によりピン１
４を中心に回動爪１５が回動自在になっていると共に、
可動爪１５の先端側は、ピン１４を中心とする円弧状に
形成されていて、先端部に上記固定爪１１のパッド１１
ａとの間でワーク５をクランプするパッド１５ａが取付
けられている。
９を介して取付け部材７に固定されたクランプシリンダ
１０を有していて、このクランプシリンダ１０の前端面
に固定爪１１の基端部が固着されている。上記固定爪１
１の先端側はほぼ４５°の角度に傾斜されていて、先端
部にウレタンなどの弾性体よりなるパッド１１ａが取付
けられていると共に、上記クランプシリンダ１０のピス
トン杆１０ａを挟んで固定爪１１と対向する位置にブラ
ケット１３が突設されていて、このブラケット１３の先
端にピン１４により可動爪１５の基端側が回動自在に枢
着されている。上記可動爪１５の基端部は、リンク１６
を介してクランプシリンダ１０のピストン杆１０ａ先端
に接続されていて、クランプシリンダ１０によりピン１
４を中心に回動爪１５が回動自在になっていると共に、
可動爪１５の先端側は、ピン１４を中心とする円弧状に
形成されていて、先端部に上記固定爪１１のパッド１１
ａとの間でワーク５をクランプするパッド１５ａが取付
けられている。
【０００８】一方固定爪１１の傾斜部１１ｂには取付け
ブラケット１８を介してバキュームパッド１９が取付け
られている。上記バキュームパッド１９は吸着方向に移
動自在に取付けブラケット１８に支承されていて、取付
けブラケット１８内に設けられた圧縮ばね２０により突
出方向へ付勢されていると共に、バキュームパッド１９
の基端部には、図示しない吸引装置に接続された管路２
１が接続されている。
ブラケット１８を介してバキュームパッド１９が取付け
られている。上記バキュームパッド１９は吸着方向に移
動自在に取付けブラケット１８に支承されていて、取付
けブラケット１８内に設けられた圧縮ばね２０により突
出方向へ付勢されていると共に、バキュームパッド１９
の基端部には、図示しない吸引装置に接続された管路２
１が接続されている。
【０００９】次に作用を説明すると、図４に示すように
ワーク５を鈍角に曲げ加工する場合は、固定爪１１と可
動爪１５の間でワーク５の端部をクランプする。そし
て、曲げ加工中のワーク５に追従させてロボットアーム
６を動作させ、曲げ加工が完了するまでワーク５を固定
爪１１と可動爪１５の間で保持する。次に図５に示すよ
うにワーク５を鋭角に曲げ加工する場合、可動爪１５が
ラム２と干渉して曲げ加工ができない。この場合図６に
示すように可動爪１１に取付けたバキュームパッド１９
によりワーク５の下面を吸着して曲げ加工を行う。これ
によってワーク５を鋭角に曲げ加工する場合でも、ロボ
ットハンド本体８がラム２や上型３と干渉することなく
曲げ加工が行えるようになる。
ワーク５を鈍角に曲げ加工する場合は、固定爪１１と可
動爪１５の間でワーク５の端部をクランプする。そし
て、曲げ加工中のワーク５に追従させてロボットアーム
６を動作させ、曲げ加工が完了するまでワーク５を固定
爪１１と可動爪１５の間で保持する。次に図５に示すよ
うにワーク５を鋭角に曲げ加工する場合、可動爪１５が
ラム２と干渉して曲げ加工ができない。この場合図６に
示すように可動爪１１に取付けたバキュームパッド１９
によりワーク５の下面を吸着して曲げ加工を行う。これ
によってワーク５を鋭角に曲げ加工する場合でも、ロボ
ットハンド本体８がラム２や上型３と干渉することなく
曲げ加工が行えるようになる。
【００１０】一方ワーク５を図７ないし図９に示すよう
に３回曲げする場合、まず固定爪１１と可動爪１５の間
でワーク５の一端をクランプして図７に示すようにワー
ク５の他端を曲げ加工し、次にワーク５の他端を持ち替
えた後、ワーク５の一端側を図８に示すように曲げ加工
する。さらにワーク５のほぼ中央を鋭角に曲げ加工する
場合は、バキュームパッド１９でワーク５の下面を吸着
して図９に示すように曲げ加工すればよく、鋭角曲げ加
工を含む３回の曲げ加工も容易に行える。なお上記実施
例では、固定爪１１にバキュームパッド１９を取付ける
ようにしたが、図１０に示すように電磁マグネット２３
を取付けても、上記実施例と同様に曲げ加工が行える。
に３回曲げする場合、まず固定爪１１と可動爪１５の間
でワーク５の一端をクランプして図７に示すようにワー
ク５の他端を曲げ加工し、次にワーク５の他端を持ち替
えた後、ワーク５の一端側を図８に示すように曲げ加工
する。さらにワーク５のほぼ中央を鋭角に曲げ加工する
場合は、バキュームパッド１９でワーク５の下面を吸着
して図９に示すように曲げ加工すればよく、鋭角曲げ加
工を含む３回の曲げ加工も容易に行える。なお上記実施
例では、固定爪１１にバキュームパッド１９を取付ける
ようにしたが、図１０に示すように電磁マグネット２３
を取付けても、上記実施例と同様に曲げ加工が行える。
【００１１】
【実 施 例】この発明は以上詳述したように、ワーク
をクランプする固定爪と可動爪を有するロボットハンド
本体に、ワークを吸着する吸着手段を設けたことから、
これら固定爪及び可動爪と吸着手段を併用することによ
り、複雑な形状のワークでも、加工機や金型などと干渉
することなく保持が確実に行えるようになる。
をクランプする固定爪と可動爪を有するロボットハンド
本体に、ワークを吸着する吸着手段を設けたことから、
これら固定爪及び可動爪と吸着手段を併用することによ
り、複雑な形状のワークでも、加工機や金型などと干渉
することなく保持が確実に行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドを示す平面図である。
トハンドを示す平面図である。
【図２】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドの正面図である。
トハンドの正面図である。
【図３】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドの拡大側面図である。
トハンドの拡大側面図である。
【図４】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドの作用説明図である。
トハンドの作用説明図である。
【図５】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドの作用説明図である。
トハンドの作用説明図である。
【図６】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドの作用説明図である。
トハンドの作用説明図である。
【図７】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドの作用説明図である。
トハンドの作用説明図である。
【図８】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドの作用説明図である。
トハンドの作用説明図である。
【図９】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボッ
トハンドの作用説明図である。
トハンドの作用説明図である。
【図１０】この発明の一実施例になる板材加工機用ロボ
ットハンドを示す側面図である。
ットハンドを示す側面図である。
１…ロボットアーム、５…ワーク、１１…固定爪、１５
…可動爪、１９…バキュームパッド、２３…電磁マグネ
ット。
…可動爪、１９…バキュームパッド、２３…電磁マグネ
ット。
Claims (2)
- 【請求項１】 曲げ加工する板状のワーク５をロボット
で保持するようにした板材加工機において、上記ロボッ
トのアーム先端に、ワーク５をクランプする固定爪１１
及び可動爪１５と、ワーク５を吸着するワーク吸着手段
を設けてなる板材加工機のロボットハンド。 - 【請求項２】 ワーク吸着手段をバキュームパッド１９
または電磁マグネット２３より構成してなる請求項１記
載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4628393A JPH06254627A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 板材加工機のロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4628393A JPH06254627A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 板材加工機のロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06254627A true JPH06254627A (ja) | 1994-09-13 |
Family
ID=12742903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4628393A Pending JPH06254627A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 板材加工機のロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06254627A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000061315A1 (en) * | 1999-04-07 | 2000-10-19 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| GB2378172A (en) * | 2001-06-02 | 2003-02-05 | Tickhill Eng Co Ltd | Gripper in or for a robot |
| JP2016112667A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 株式会社アマダホールディングス | ロボットハンド及び多関節ロボット |
| JP2019014027A (ja) * | 2017-07-10 | 2019-01-31 | 株式会社アマダホールディングス | ロボットハンド及び曲げロボット |
| CN112938511A (zh) * | 2021-02-18 | 2021-06-11 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹具及具有其的码垛机器人 |
| EP4247598A1 (de) * | 2020-11-18 | 2023-09-27 | TRUMPF Maschinen Austria GmbH & Co. KG. | Greiferanordnung und manipulator mit einer greiferanordnung |
-
1993
- 1993-03-08 JP JP4628393A patent/JPH06254627A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000061315A1 (en) * | 1999-04-07 | 2000-10-19 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| JP2002540951A (ja) * | 1999-04-07 | 2002-12-03 | 株式会社アマダ | 自動曲げシステム及びこのシステムのためのマニピュレータ |
| US6722178B1 (en) | 1999-04-07 | 2004-04-20 | Amada Company, Limited | Automatic bending system and manipulator for the system |
| GB2378172A (en) * | 2001-06-02 | 2003-02-05 | Tickhill Eng Co Ltd | Gripper in or for a robot |
| JP2016112667A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | 株式会社アマダホールディングス | ロボットハンド及び多関節ロボット |
| JP2019014027A (ja) * | 2017-07-10 | 2019-01-31 | 株式会社アマダホールディングス | ロボットハンド及び曲げロボット |
| EP4247598A1 (de) * | 2020-11-18 | 2023-09-27 | TRUMPF Maschinen Austria GmbH & Co. KG. | Greiferanordnung und manipulator mit einer greiferanordnung |
| EP4247598B1 (de) * | 2020-11-18 | 2025-01-01 | TRUMPF Maschinen Austria GmbH & Co. KG. | Greiferanordnung und manipulator mit einer greiferanordnung |
| CN112938511A (zh) * | 2021-02-18 | 2021-06-11 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹具及具有其的码垛机器人 |
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