JPH0744470Y2 - 吸着式ロボットハンド - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は板状のワークを吸着パッドにより吸着させて保
持するロボットハンドに関する。

［従来の技術］ 従来、板状のワークをロボットハンドに設けた吸着パッ
ドにより吸着させて保持し、ロボットハンド移動させて
所定の場所に取り付ける場合、吸着パッドをバネ等によ
り浮動状態に支持して対象となるワークの表面に倣って
傾くようにし、吸着パッドをワークの表面に密着させて
搬送するものが開示されている（例えば実開昭63−3048
5号公報、実公昭63−34869号公報）。

［考案が解決しようとする課題］ ところで、ワークを吸着した吸着パッドを浮動状態にし
たまま搬送しているため、所定の位置にワークを移動さ
せて停止したとき、揺れが大きくワークが落下し易かっ
たり、揺れが止まる時間だけ次の工程を待たなければな
らなかったりして、搬送時間および作業時間が長くなる
などの欠点があった。

とくに、ワークを取り付ける場所が湾曲面である場合
は、ワークが揺れているとワークの周辺が取付け場所に
接触して傷を付けたり、完全に湾曲面に取り付けられる
前に吸着パッドが外れて、ワークや取付け場所に衝撃を
与えるおそれがあった。

本考案は、搬送途中の板状のワークの動揺を押えて保持
し、迅速で円滑な搬送作業を行うことを目的とするもの
である。

［課題を解決するための手段］ 本考案は、ロボットハンドの先端に設けられたフランジ
部と、前記フランジ部に貫通し、一方端に抜け止めが設
けられて摺動しうる複数の浮動ロッドと、前記浮動ロッ
ドに固定されたバネ受と前記フランジ部との間に設けら
れた浮動バネと、前記浮動ロッドの他方端に設けられた
吸着パッドとを備えた吸着式ロボットハンドにおいて、
前記ロボットハンドの先端に設けられたリニアアクチュ
エータと、前記バネ受と前記吸着パッドとの間に設けら
れ、前記リニアアクチュエータによって移動される中間
プレートと、前記中間プレートに貫通し、一方端に抜け
止めが設けられて摺動しうる押付けロッドと、前記押付
けロッドの他方端に固定され、前記複数の吸着パッドの
間のほぼ中央に配置された押付け部と、前記中間プレー
トと前記押付け部との間に設けられた押付けバネとを備
えたものである。

［作用］ 先端に吸着パッドを備えた浮動ロッドを浮動バネによっ
てロボットハンドに対し浮動させるとともに、リニアア
クチュエータによって移動される中間プレートを設け
て、ワークを吸着させて移動途中に浮動ロッドを揺動し
ないように固定する。

また、ワークを吸着パッドから離すときにはリニアアク
チュエータによって押し出される押付け部によってワー
クを押付けて、取付け場所に取り付け易いように変形さ
せる。

［実施例］ 本考案を図に示す実施例について説明する。

第１図は本考案の実施例の正断面図で、ロボットハンド
１の先端にブラケット２が固定され、中央部にリニアア
クチュエータであるエアシリンダ３が固定されている。
ブラケット２に設けられたフランジ部21にはガイド穴22
が複数個設けられ、浮動ロッド４が摺動自在に嵌合され
ている。浮動ロッド４の一方端にはフランジ部21からの
抜け止め用のナット41がネジで固定されている。また、
浮動ロッド４の他方端には真空または磁石などによって
ワークＷを吸着する吸着パッド５が揺動自在に取り付け
られている。エアシリンダ３の可動ロッド31はフランジ
部21から突出するように設けられ、その先端には中間プ
レート６が固定されている。中間プレート６にはガイド
穴61が浮動ロッド４の数だけ設けられ、浮動ロッド４が
摺動しうるように貫通している。中間プレート６とフラ
ンジ部21との間には浮動バネ42が浮動ロッド４の回りに
巻き付けられるように浮動ロッド４に固定されたバネ受
43を介して設けられ、吸着パッド５とフランジ部21との
間を開くように作用している。また、中間プレート６に
は押付けロッド７が摺動するガイド穴62が設けられ、押
付けロッド７の一方端には抜け止め用のナット71がネジ
で固定されている。押付けロッド７の他方端には突起部
81を備えた押付け部８が固定され、押付け部８と中間プ
レート６との間には押付けバネ72が押付けロッド７の回
りに巻き付けられるように設けられ、押付け部８と中間
プレート６との間隔を開くように作用している。

いま、ワークＷを吸着パッド５により吸着させるとき、
エアシリンダ３の空気圧を解放し、中間プレート６をバ
ネ受43から外し、浮動バネ42を自由長にして吸着パッド
５を浮動状態にする。この状態で吸着パッド５とワーク
の表面の接触性が良くなるので、吸着パッド５をワーク
Ｗに押付けるようにロボットハンド１を移動させ、第１
図に示すようにワークＷを吸着し、把持させる。

ワークＷを把持させた後、エアシリンダ３により中間プ
レート６をフランジ部21に引き寄せ、浮動バネ42を圧縮
して、第２図に示すように、浮動ロッド４を固定状態に
する。この状態で吸着パッド５は揺動できない状態にな
るので、ロボットハンド１を移動してワーク取付け場所
にワークＷを搬送する。

ワーク取付け場所にワークＷを搬送したならば、ワーク
Ｗを取付ける前に、第３図に示すように、エアシリンダ
３により中間プレート６を押し出し、押付けバネ72の圧
縮力に抗して押付け部８の突起部81をワクＷに押付け
る。このときの吸着パッド５の吸着力は、押付けバネ72
の圧縮力より充分大きくしておく。

この動作により、ワークＷは両端が開くように押し広げ
られる。そして、例えばワークＷの取付け場所Ｐが、ワ
ークＷの両端部が嵌合しうる段付部Ａを備えている場合
は、ワークＷの両端が開いてワークＷの装着が容易な状
態になる。

この状態でワークＷを取付け場所Ｐの段付部Ａに押し当
て、エアシリンダ３の空気圧を解放すると、ワークＷは
押付け部８とともに元の形状に復帰し、第３図に一点鎖
線で示すように、段付部Ａに密着する。この状態で吸着
パッド５の吸着を停止させ、ワークＷを離してロボット
ハンド１を引き上げる。

このように、ワークが湾曲している場合、ワークの中央
部を押付け、開くようにしているので、取付け場所に傷
を付けることなくワークを取り付けることができる。

［考案の効果］ 以上述べたように、本考案によれば、先端に吸着パッド
を備えた浮動ロッドを浮動バネによって浮動させるとと
もに、エアシリンダによって移動される中間プレートを
設けて、移動中浮動ロッドを揺動しないように固定し、
ワークを吸着パッドから離すときにはエアシリンダによ
って移動される押付け部によってワークを押付けて取付
け場所に取り付け易いように変形させることができるの
で、ワークの位置決めのための時間が短くなるととも
に、ワークや取付け場所に傷を付けることなく、安全で
迅速なワークの搬送および取付け作業ができる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す正断面図、第２図、第３
図は動作状態を説明する正断面図である。 １…ロボットハンド、21…フランジ部、３…エアシリン
ダ、４…浮動ロッド、42…浮動バネ、43…バネ受、５…
吸着パッド、６…中間プレート、７…押付けロッド、72
…押付けバネ、８…押付け部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットハンドの先端に設けられたフラン
   ジ部と、前記フランジ部に貫通し、一方端に抜け止めが
   設けられて摺動しうる複数の浮動ロッドと、前記浮動ロ
   ッドに固定されたバネ受と前記フランジ部との間に設け
   られた浮動バネと、前記浮動ロッドの他方端に設けられ
   た吸着パッドとを備えた吸着式ロボットハンドにおい
   て、 前記ロボットハンドの先端に設けられたリニアアクチュ
   エータと、 前記バネ受と前記吸着パッドとの間に設けられ、前記リ
   ニアアクチュエータによって移動される中間プレート
   と、 前記中間プレートに貫通し、一方端に抜け止めが設けら
   れて摺動しうる押付けロッドと、 前記押付けロッドの他方端に固定され、前記複数の吸着
   パッドの間のほぼ中央に配置された押付け部と、 前記中間プレートと前記押付け部との間に設けられた押
   付けバネとを備えたことを特徴とする吸着式ロボットハ
   ンド。