JP2585756B2

JP2585756B2 - ロボット用ハンドリングツール

Info

Publication number: JP2585756B2
Application number: JP63270098A
Authority: JP
Inventors: 真澤井
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 1988-10-25
Filing date: 1988-10-25
Publication date: 1997-02-26
Anticipated expiration: 2012-02-26
Also published as: JPH02116487A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、ロボットのアーム手首部に装着されるハン
ドリングツールに関するものである。

〔従来の技術〕

ロボットによって多段に積重ねられたワークを最上段
のものから順々に吸着保持した状態で持上げ、所定の位
置に搬送する場合に於いて、上記ロボットが視覚センサ
等のワークの位置を直接確認するための手段を持たない
簡易型の場合には、ワークが搬送されて行くに従って順
次下って行くワーク吸着位置の変化に対応するイコライ
ジング機構を有するハンドリングツールを、ロボットの
アーム手首部に装着するようにしている。

上記ハンドリングツール（１）は、第４図に示す如
く、ロボットのアーム手首部と連結するブラケット部
（２）と、このブラケット部（２）と一体化された支持
板（３）と、支持板（３）の下方にガイドロッド（４）
（４）を介して昇降自在に支持された昇降板（５）と、
支持板（３）と昇降板（５）との間に圧入され、昇降板
（５）を常時下方に押圧するためのスプリング（６）
（６）と、昇降板（５）の下面に設置した、電磁石又は
バキュームカップからなるワーク吸着装置（７）（７）
とによって構成してある。

そして、上記ハンドリングツール（１）を備えた簡易
型のロボットにより、多段に積重ねられたワークを最上
段のものから順々に吸着保持し、所定の位置に搬送する
場合、ロボットのアーム手首部を、常に、積層状態にあ
るワーク上方の定位置にて停止するようにしておく。す
ると、ワーク（Ａ）が多数積重ねられている場合は、第
５図に示す如く、アームの定位置への移動に伴なってハ
ンドリングツール（１）のスプリング（６）（６）が圧
縮され、昇降板（５）が支持板（３）側に移動した状態
で、昇降板（５）下面のワーク吸着装置（７）（７）に
よってワーク（Ａ）が吸着保持される。又、ワーク
（Ａ）の搬送が進み、ワーク（Ａ）の積層枚数が減って
くると、第６図に示す如く、アームの定位置への移動に
伴なうスプリング（６）（６）の圧縮量は減少し、昇降
板（５）が支持板（３）側にあまり移動しない状態でワ
ーク（Ａ）が吸着保持される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記した如く、ハンドリングツール（１）をアーム手
首部に取付ければ、ワーク（Ａ）の吸着保持位置がワー
ク（Ａ）の搬送が進むにつれ、下方に移動して行って
も、アーム手首部の停止位置を一定に保つことが可能な
ため、上記ワーク（Ａ）の位置検出手段を有しないロボ
ットによるワーク（Ａ）の搬送が行える。しかし、上記
ハンドリングツール（１）を用いてワーク（Ａ）の吸着
保持を行うと、ワーク（Ａ）が多数積重ねられた状態で
は、スプリング（６）（６）の圧縮量が、ワーク吸着時
のみ非常に多くなるため、その反力が吸着時と吸着後の
ワーク搬送時とで大きく変化するため、ロボット及びワ
ーク（Ａ）の両者に対し悪影響を与えるといった問題が
あった。又、スプリング（６）（６）のバネレートを弱
くすれば、スプリング（６）（６）の圧縮量の変化によ
って生じる反力の変化は小さくできるが、ワーク搬送
時、昇降板（５）が支持板（３）に対し揺動しやすくな
り、非常に危険であるといった問題があった。

〔課題を解決するための手段〕

積層されたワークを最上段のものから順々に吸着保持
し、所定の位置に搬送するロボットにおいて、ロボット
のアーム手首部と連結され、ワークを吸着するときにワ
ークの上方の一定高さ位置まで上から下に垂直移動され
るブラケット部と、ブラケット部と一体化された支持板
と、支持板の下方にガイドロッドを介して昇降自在に支
持された昇降板と、昇降板の下面に設置したワーク吸着
装置と、支持板に設置され、昇降板を常時下方に押圧す
るための単動型のエアシリンダと、エアシリンダにエア
を供給するエア流路中に介在され、エアシリンダに常時
所定圧のエアを供給すると共に、エアシリンダ内のエア
圧が所定値以上になると、エアシリンダ内のエアを外方
に逃がすためのリリーフ弁付減圧弁とによって構成した
ものである。

〔作用〕

上記した如く、ワーク吸着装置を有する昇降板を下方
に押圧するための単動型のエアシリンダに、リリーフ弁
付減圧弁を介して常に一定圧のエアを供給することによ
り、昇降板に常に一定圧の押圧力が作用するようにした
ものである。

〔実施例〕

第１図は本発明に係るハンドリングツール（10）を示
すものである。同図に於いて、（11）はロボットのアー
ム手首部と連結するブラケット部、（12）はブラケット
部（11）と一体化された支持板、（13）は支持板（12）
の下方にガイドロッド（14）（14）を介して昇降自在に
支持された昇降板、（15）（15）は昇降板（13）の下面
に設置した、電磁石又はバキュームカップからなるワー
ク吸着装置である。（16）は支持板（12）に設置された
単動型のエアシリンダであり、このエアシリンダ（16）
のピストンロッド（16a）先端は昇降板（13）に連結し
てあり、エアシリンダ（16）にエアが供給されると、エ
アシリンダ（16）が伸長し、昇降板（13）を下降させる
ようにしてある。（17）はエアシリンダ（16）にエアを
供給するエア源、（18）はエアシリンダ（16）とエア源
（17）とを結ぶエア流路、（19）はエア流路（18）中に
介在させたリリーフ弁付減圧弁、（20）はリリーフ弁付
減圧弁（19）による設定圧を決定するため、エア流路
（18）に介在させた圧力計である。そして、リリーフ弁
付減圧弁（19）により、設定圧力に減圧されたエアがエ
アシリンダ（16）に供給され、エアシリンダ（16）が伸
長することにより、昇降板（13）が下降する。又、昇降
板（13）がエアシリンダ（16）の押圧力より強い力で上
昇側に押圧された場合は、エアシリンダ（16）内に供給
されたエアは、リリーフ弁付減圧弁（19）から外方に排
気され、昇降板（13）は上方側に押し戻されるようにし
てある。（21）は、エアシリンダ（16）が短縮側のスト
ロークエンドの近傍に達するとONするシリンダ戻り端検
知スイッチであり、この検知スイッチ（21）がONした場
合には、このハンドリングツール（10）が装備されるロ
ボットが停止するようにしてある。又、図中（22）は、
エアシリンダ（16）の大気側に解放された吸排気孔に取
付けたサイレンサ、（23）は昇降板（13）の下面に設置
した、ワーク吸着時のワーク有無を検出するための近接
スイッチである。

上記構成に於いて、本発明に係るハンドリングツール
（10）を、従来と同様、ロボットのアーム手首部に取付
け、アーム手首部を積層状態にあるワーク上方の定位置
に停止させるようにして、ワーク（Ａ）を順次搬送させ
る。尚、この時、ハンドリングツール（10）のエアシリ
ンダ（16）にはリリーフ弁付減圧弁（19）を介して常時
一定圧のエアを供給しておく。すると、ワーク（Ａ）が
多数積重ねられている場合は、第２図に示す如く、アー
ムの定位置への移動に伴なって、ハンドリングツール
（10）のワーク吸着装置（15）が最上段のワーク（Ａ）
に吸着した後、エアシリンダ（16）が短縮し、昇降板
（13）が支持板（12）側に移動した状態でアームの移動
が停止し、ワーク吸着装置（15）（15）によるワーク
（Ａ）の吸着保持が終了する。上記動作中のエアシリン
ダ（16）の短縮時、エアシリンダ（16）内のエア圧は瞬
時上昇することになるが、その後は、リリーフ弁付減圧
弁（19）の作用により上記部分のエア圧は一定に保たれ
るため、エアシリンダ（16）の短縮によりロボットのア
ーム手首部及びワーク（Ａ）に加わる反力は常に一定に
保たれる。又、第３図に示す如く、ワーク（Ａ）が数枚
しか積重ねられておらず、アームの定位置への移動に伴
なうエアシリンダ（16）の短縮量が少ない場合でも、リ
リーフ弁付減圧弁（19）の作用により、ロボットのアー
ム手首部及びワーク（Ａ）に加わる反力は一定に保たれ
る。このようにして、ハンドリングツール（10）のワー
ク吸着装置（15）（15）によるワーク（Ａ）の吸着保持
が終了した後、アームが上昇を開始し、ワーク搬送状態
に入る時、エアシリンダ（16）はストロークエンドまで
伸長し、昇降板（13）を下降端にて位置決めすることに
より、ワーク搬送時の昇降板（13）の揺動を防止する。

尚、上記したアームの定位置への移動時に、何等かの
原因によってアームがオーバーストロークした場合に於
いて、ハンドリングツール（10）のエアシリンダ（16）
がストロークエンド近傍まで短縮し、シリンダ戻り端検
知スイッチ（21）がONした時は、この検知スイッチ（2
1）からの出力信号によってロボットが停止するため、
ロボット、ハンドリングツール（10）及びワーク（Ａ）
の破損を防止できる。

〔発明の効果〕

上記した如く、本発明はワーク吸着装置を有する昇降
板を下方に押圧するための単動型のエアシリンダに、リ
リーフ弁付減圧弁を介して常に一定圧のエアを供給する
ようにしたから、ワークの吸着保持を行うためのアーム
の定位置への移動に伴ない、エアシリンダが短縮して昇
降板が支持板側へ移動する時、上記エアシリンダに供給
されるエア圧を、ワークの多少に左右されることなく、
常に一定に保つことが可能になる。従って、エアシリン
ダ短縮時、ロボットのアーム手首部及びワークに加わる
反力を常に一定に保つことができるようになり、上記反
力が変化することによりロボット及びワークに悪影響を
与えるのを防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るハンドリングツールを示す斜視
図、第２図及び第３図は、ハンドリングツールの使用状
態を示す正面図、第４図はハンドリングツールの従来例
を示す正面図、第５図及び第６図は、従来のハンドリン
グツールの使用状態を示す正面図である。（10）……ハンドリングツール、（11）……ブラケット
部、（12）……支持板、（13）……昇降板、（14）……
ガイドロッド、（15）……ワーク吸着装置、（16）……
エアシリンダ、（18）……エア流路、（19）……リリー
フ弁付減圧弁。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】積層されたワークを最上段のものから順々
に吸着保持し、所定の位置に搬送するロボットにおい
て、ロボットのアーム手首部と連結され、ワークを吸着する
ときにワークの上方の一定高さ位置まで上から下に垂直
移動されるブラケット部と、ブラケット部と一体化された支持板と、支持板の下方にガイドロッドを介して昇降自在に支持さ
れた昇降板と、昇降板の下面に設置したワーク吸着装置と、支持板に設置され、昇降板を常時下方に押圧するための
単動型のエアシリンダと、エアシリンダにエアを供給するエア流路中に介在され、
エアシリンダに常時所定圧のエアを供給すると共に、エ
アシリンダ内のエア圧が所定値以上になると、エアシリ
ンダ内のエアを外方に逃がすためのリリーフ弁付減圧弁
とからなることを特徴とするロボット用ハンドリングツ
ール。