JP2518163B2 - 偏平ワ―ク等の吸着式移動装置における脱着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はガラス板，金属板，樹
脂板，陶器，その他の空気を漏れない物品を吸着し所定
位置へ移動する偏平ワーク等の吸着式移動装置における
脱着装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、偏平ワーク等を一旦掴みながら
持ち上げ、所定位置へ移動して降ろし切り離す手段とし
て真空作用の利用となる吸着パットを備える移動装置を
用いることが広く知られている。例えば、加工途上及び
組立て途上においてワークを次の作業に移す目的のため
とか、或いはワークをただ単に持ち上げて移動させる方
法として、真空発生装置又は圧縮空気発生装置の背圧等
により吸着部先端のゴム状パット形フィンガーを介して
ワークを吸着移動し脱着する方法を採ってきている。即
ち、従来の各種自動機械においてのワークを吸，脱着さ
せる方法としては、真空発生装置又は圧縮空気発生装置
の背圧等を用いるなど特別の動力源を要し、パット形フ
ィンガーを介して電磁弁等の電気切替え動作によって
吸，脱着させていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記電磁弁等
の切替え動作をさせるためには、必ず所定の場所におい
て脱着させるための検知を行わねばならず、従ってその
ための検知器，リレー等が必要になってくると共に、当
然ながら制御盤に電気的回路を組み込まねばならず複雑
構造となり、面倒な作業をしいられる。また、真空発生
装置，圧縮空気発生装置等を使用し、吸，脱着させたい
ために、パット形フィンガーまで、真空又は空気を送り
込むための配管を要し、それらを組み込むために必要に
なってくる様々な部品と共に、配線，配管等の作業が必
ず付いてくる。

【０００４】本発明は上記実情に鑑み、吸着パットの吸
着動作及び吸着解除となる離反（開放）動作を機械的に
行うようにし、各種制御機器，部品等を要しない簡略構
成とし、上記課題を解決する偏平ワーク等の吸着式移動
装置における脱着装置を提供することを目的としたもの
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、移動装置の先
端に取付く支持体に縦挿入した上部に吸着用昇降手段を
備える昇降体とその下端に吸着パットを設けた吸着式移
動装置において、前記吸着パットに形成の通気孔を昇降
体の中間に直交配設した横スライド型スプールに臨ま
せ、該スプールの一端を支持体より突出し所定の移動開
放位置に設置したドグ体の傾斜面に当接自在とすると共
に、このスプールの他端を、支持体の片側に形成した前
記ドグ体の傾斜面と逆の傾斜面を持つ戻し兼用保護ガイ
ド部に案内し、スプールの閉路位置で昇降体を降下しワ
ーク吸着とし、移動開放位置のスプールを昇降体の降下
時にドグ体の傾斜面に摺動し通気孔を連通する開路位置
とし、昇降体の上昇時にスプールの他端を戻し兼用保護
ガイド部の傾斜面に摺動し閉路位置に戻すものである。

【０００６】また、このドグ体の傾斜面と戻し兼用保護
ガイド部の逆の傾斜面を、ほぼ同一の傾斜角度をもたせ
平行間隔を形成しスプール端を当接している。

【０００７】

【作用】上記のように、吸着パットを上部の昇降手段で
降下する昇降体の下端に取付け、所定のワークに対し吸
着パットの降下押圧による真空作用で吸着し、昇降体を
上昇した後に移動開放位置に移動させ再度昇降体を降下
させる。このとき、昇降体に直交配設したスプールの突
出先端が対向設置したドグ体の傾斜面に当接し、この傾
斜面が下方手前に向け傾斜しているため、該傾斜面に伴
いスプールが順次横スライドし、該スプールの通気溝が
外部に連通し開路を構成し吸着パット内に通気し、該吸
着パットの真空吸着が解けワークが外れる。また、ワー
クを解放した吸着パットの昇降体の上昇時に、該昇降体
の前記スプールが支持体に形成の戻し兼用保護ガイド部
の逆の傾斜により自動的に戻しスライドされ閉路を形成
し吸着待機状態に戻る機械的な動作を取る。

【０００８】

【実施例】以下、本発明を実施例の図面に基づいて説明
すれば、次の通りである。

【０００９】図１乃至図４は昇降手段をエアシリンダ使
用とする実施例の吸着式移動装置における脱着装置を示
し、１は適宜の移動装置２の先端に取付けた支持体３の
シリンダ部３ａに縦（垂直）挿入する昇降体で、該昇降
体１は上端に支持体３側に固定した起立装着のエアシリ
ンダ４のロッド５を連結すると共に、該昇降体１の中間
に直交配設した横スライド型スプール６を備え、昇降体
１の下端にはパットフィンガーとなるゴム製吸着パット
７を取付け、該吸着パット７の頂部に設けた鉛直の通気
孔８の先端をスプール６の中央部に形成した連通溝９に
臨ませ一体化構成とする。また、このスプール６の円弧
状を呈する一端６ａを支持体３より突出し、所定の移送
開放位置に別途設置したドグ体１０に形成の傾斜面１１
に当接自在とすると共に、該スプール６の円弧状を呈す
る他端６ｂを、支持体３の片側に一体形成した戻し兼用
保護ガイド部１２の傾斜面１３に当接するよう案内す
る。この場合、戻し兼用保護ガイド部１２の傾斜面１３
の傾斜はドグ体１０の傾斜面１１に対し逆向きに設定さ
れ、対向する傾斜面１３，１１間をスプール幅となる平
行間隔１４に設定し、昇降体１の昇降動に伴いスプール
６の左右への横スライドを良好とし開路，閉路となる弁
切替えを行うようにし、これら全体の構成で脱着装置１
５となる。１６は昇降体１のスプール挿入孔１７の前後
に装着する気密を保持するためのＯリングである。

【００１０】次にこの作用を説明すると、先ずこの吸着
式移動装置における脱着装置１５の動作は、例えば図１
に示すように移動装置２がワーク取出し位置（吸着位
置）となるＡ地点にあっては、上部のシリンダ４は後退
状態を取り昇降体１，スプール６，吸着パット７を上昇
させたスタート位置に待機しておく。この場合、スプー
ル６の一端６ａは支持体３より突出し、他端６ｂは戻し
兼用保護ガイド部１２の傾斜面１３の上端部に位置し、
該スプール６のほぼ中央部に形成した空気室となる連通
溝９へ通じる空気挿入口１８を塞いだ状態のスライドと
なっている。

【００１１】ここにおい、ワーク２０を吸着するとき
は、エアシリンダ４を駆動させロッド５を繰出し、該ロ
ッド５に一体の昇降体１を降下させ下端に有する吸着パ
ット７をワーク面に押し付ければ、吸着パット７が変形
し内部の空気室７ａの空気が周囲より流出し、内部を一
種の真空状態にするためワーク２０を吸着するものとな
る（図２参照）。

【００１２】この後、昇降体３を前記と逆にシリンダ４
のロッド５を後退させて支持体３内へ上昇させれば、該
昇降体１の下端の吸着パット７に吸着したワーク２０が
持ち上げられることになる。

【００１３】この状態で、次工程となる移動装置２が適
宜作動しワーク２０を切り離し位置となるＢ地点に移送
する（図３参照）。この移動開放位置にはドグブラケッ
ト１９に固定のドグ体１０が突設してなり、この傾斜面
１１に昇降体１から突出していたスプール６の一端６ａ
が当接するように臨むものとなる。

【００１４】更に、この後にシリンダ４を駆動しロッド
５を繰出し昇降体１を降下させれば、固定となるドグ体
１０の傾斜面１１に当接したスプール６が、該傾斜面１
１の傾斜が支持体３側となる下方手前側に傾けた構造を
取っているため、昇降体１の降下に伴いスプール６は横
スライドし（勿論、この場合スプール６の他端が臨む戻
し兼用保護ガイド部１２の傾斜面１３の傾斜は、ドグ体
１０の傾斜面１１に対し逆向きに設定されているため、
支障なく横スライドされる）、該スプール６の中央部に
設けた連通溝９が外部につながる空気挿入口１８に達し
連通状態となるため、外気が空気挿入口１８，通気孔８
を経て吸着パット７の空気室７ａに流入し真空状態を解
くため、該吸着パット７に吸着のワーク２０が切り離さ
れ移送完了となる（図４参照）。

【００１５】最後に、ワーク２０を離反した後は、この
Ｂ地点でシリンダ４のロッド５を後退さ昇降体３を上昇
させ吸着パット７を浮かした状態としてから移動装置２
を元のワーク取出し位置となるＡ地点に往動させれば、
スタートの待機位置に戻る。この場合、スプール６の他
端６ｂが戻し兼用保護ガイド部１２の上方手前側に傾斜
した傾斜面１３を摺動して上昇するため、スプール６は
順次元の閉塞側（図１にあって右側）に横スライドし、
昇降体１の上昇終端位置ではスプール６の連通溝９と空
気挿入口１８が断たれ吸着状態の空気路を得る。

【００１６】また、この戻し兼用保護ガイド部１２はス
プール６を平行となる各傾斜面（テーパー）１１，１３
でスライドさせる時に生ずるシリンダロッドに掛かる負
荷を保護すると共に、ボデーとなる昇降体１の回転を阻
止する。

【００１７】なお、昇降手段の実施例は、エアシリンダ
４とロッド５の組み合わせ構成について述べたが、エア
シリンダ４をモータ（図示せず）に代えロッド５を送り
ネジ（図示せず）に代えた他の実施例を採っても同様で
ある。

【００１８】図６は、この吸着式移動装置における脱着
装置の具体化した一態様を示し、これはターンテーブル
方式を取る装置で、適宜間歇回転するターンテーブル２
１の中心部に一定回動幅を往復動（ワークの吸着位置Ａ
と切り離し位置Ｂ間）するアーム部２ａを備えた移送装
置２を設置し、この所定高さに突設したアーム部２ａの
先端に支持体３を取付ける。また、切り離し動作を得る
ドグ体１０はターンテーブル２１の切り離し位置Ｂにあ
ってのテーブル周縁の外側に設置する。

【００１９】この場合も、基本的には前記動作説明と同
様で、ターンテーブル２１に別途供給されたワーク２０
が吸着位置Ａにくると、上方にスタート待機していた脱
着装置の吸着パット７が、上部に備えた昇降手段となる
エアシリンダ４が働き、該エアシリンダ４に連設した昇
降体１を介して降下してワーク２０面に押し付けるた
め、該吸着パット７内の空気が抜け真空状態をかもしだ
しワーク２０を吸着する。この後は、ワーク２０を吸着
した吸着パット７を所定高さに上昇させ移送装置２のア
ーム部２ａを切り離し位置Ｂに回動し、この状態でワー
ク２０を吸着した吸着パット７を降下させれば、前記同
様に昇降体１のスプール６がドグ体１０の傾斜面１１を
摺動し横スライドし、該スプール６を開路とし通気状態
を取るため、ワーク２０は吸着パット７から切り離され
落下し所定の移送位置に置かれる。次に、吸着パット７
を上昇させた後に、アーム部２ａを元のワークの吸着位
置Ａに戻し、再度の吸着動を行えばよい。この吸着パッ
ト７の待機上昇時にスプール６を前記同様に閉路とす
る。

【００２０】

【発明の効果】上述のように、本発明の偏平ワーク等の
吸着式移動装置における脱着装置はワークを直接吸着す
る昇降自在の吸着パットを備えた昇降体に、吸着パット
への通気路を閉開するスプールを、別途配設のドグ体と
昇降体を支持する支持体に形成した戻し兼用保護ガイド
部の傾斜面にて自動的に横スライドする機械的な吸，脱
着作用を得るため、吸着のための特段の動力源を要せ
ず、故障，誤動作を招かない。即ち、従来吸着パット方
式の吸着手段で必要となっていた吸引発生装置，電磁
弁，リレー，電気配線，配管等の各種装置，部品等を要
せず、簡略構成となり、このため各種吸引移送手段に簡
単に流用し得る。しかも、本発明の脱着装置のスプール
は一端を支持体側戻し兼用保護ガイド部に案内され且つ
両傾斜面に当接するようになるため、スライド時に生ず
る負荷とか回転も阻止され長期しように絶え得る装置を
提供し得る等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す吸着式移動装置における
脱着装置の要部切り欠き側面図である。

【図２】同ワークの吸着状態の要部切り欠き側面図であ
る。

【図３】同ワークを持ち上げた要部切り欠き側面図であ
る。

【図４】同ワークを切り離す要部切り欠き側面図であ
る。

【図５】支持体の説明図で、（Ａ）は縦断面図で、
（Ｂ）は底面図を示す。

【図６】吸着式移動装置における脱着装置のターンテー
ブル方式の移送装置態様の説明図である。

【符号の説明】

１ 昇降体 ２ 移動装置 ３ 支持体 ４ エアシリンダ ６ 横スライド型スプール ７ 吸着パット ８ 通気孔 １０ ドグ体 １１ 傾斜面 １２ 戻し兼用保護ガイド部 １３ 傾斜面 １４ 平行間隔

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動装置の先端に取付く支持体に縦挿入
   した上部に吸着用昇降手段を備える昇降体とその下端に
   吸着パットを設けた吸着式移動装置において、前記吸着
   パットに形成の通気孔を昇降体の中間に直交配設した横
   スライド型スプールに臨ませ、該スプールの一端を支持
   体より突出し所定の移動開放位置に設置したドグ体の傾
   斜面に当接自在とすると共に、このスプールの他端を、
   支持体の片側に形成した前記ドグ体の傾斜面と逆の傾斜
   面を持つ戻し兼用保護ガイド部に案内し、スプールの閉
   路位置で昇降体を降下しワーク吸着とし、移動開放位置
   のスプールを昇降体の降下時にドグ体の傾斜面に摺動し
   通気孔を連通する開路位置とし、昇降体の上昇時にスプ
   ールの他端を戻し兼用保護ガイド部の傾斜面に摺動し閉
   路位置に戻すことを特徴とする偏平ワーク等の吸着式移
   動装置における脱着装置。
2. 【請求項２】 ドグ体の傾斜面と戻し兼用保護ガイド部
   の逆の傾斜面を、ほぼ同一の傾斜角度をもたせ平行間隔
   を形成しスプール端を当接する請求項１記載の偏平ワー
   ク等の吸着式移動装置における脱着装置。