JP2005230941A - ガラス基板の搬送用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ガラス基板3を吸着する吸着機構を備えたガラス基板3の搬送用ロボット1において、吸着機構として、ガラス基板3の上面を吸着するための上面吸着機構13をハンドフォーク4の下面側に有している。上面吸着機構は13、上面吸着パッド18と、上面吸着パッド18の上下動を可能にするフローティング機構部19とを備えている。フローティング機構部19は、上面吸着パッド18が連結されたピストン部材20と、ピストン部材20を保持するとともにピストン部材20を上下方向に案内するためのシリンダ部材21と、シリンダ部材21に対してピストン部材20を下方向へ付勢する付勢部材22とを備え、上下方向及び径方向に安定した状態でのガラス基板3の搬送を可能にする。
【選択図】 図5
Description
本形態にかかる搬送用ロボットは、液晶モニタ等の製造工程において、ガラス基板3の上面を吸着して搬送する搬送用ロボット1であり、基台5上に関節部6を中心に回転可能な第1アーム7と、この第1アーム7の先端側の関節部8に回転可能に連結された第2アーム9と、この第2アーム9の先端部の関節部10に回転可能に連結されたハンド2とを2組備えている。各関節部6,8,10にはプーリが内蔵されるとともに、関節部6と8同士及び関節部8と10同士がそれぞれタイミングベルトで連結されてハンド2が常時一定方向を向きながら直線上を移動するように構成されている。
上面吸着機構13は、内部に負圧を発生させてガラス基板3の上面を吸着する上面吸着パッド18と、ハンドフォーク4に対する上面吸着パッド18の上下動を可能とするフローティング機構19とを備えている(図5参照)。また、上面吸着機構13は、上面吸着パッド18の吸着面18aの傾きを調整する傾き調整機構25を備えている。
下面吸着機構14は、ガラス基板3の下面を吸着可能な下面吸着パッド35を備えるとともに、上面吸着機構13と同様に、下面吸着パッド35の吸着面35aの傾きを調整する傾き調整機構を備えている。
以上のように構成された搬送用ロボット1は、レール11に沿って移動した後、昇降機構でアーム7等の高さ調整をしながら、アーム7,9及びハンド2を旋回させて、所定位置例えば、収納装置に収納されたガラス基板3の上面を吸着し、同様の動作でガラス基板3を搬送する。以下、ガラス基板3の吸着動作を説明する。
以上説明したように、本形態の搬送用ロボット1は、ガラス基板3の上面を吸着するための上面吸着機構13をハンドフォーク4の下面側に備えている。また、上面吸着機構13は、ピストン部材20がシリンダ部材21内を上下に可動することで、ハンドフォーク4に対する上面吸着パッド18の上下動を可能にするフローティング機構部19を備えている。そのため、ガラス基板3にそりやたわみが生じ、あるいはハンドフォーク4にたわみが生じても、吸着パッド18はガラス基板3の上面を確実に吸着することができる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形可能である。例えば、上述した形態にでは、フォローティング機構19は付勢手段として圧縮コイルバネ22を備えていたが、付勢手段は、圧縮コイルバネには限定されず、油圧や空気圧を用いて付勢手段を構成することも可能である。
2 ハンド
3 ガラス基板
4 ハンドフォーク
13 上面吸着機構
14 下面吸着機構
18 上面吸着パッド
18a 吸着面
19 フローティング機構
20 ピストン部材
21 シリンダ部材
22 圧縮コイルバネ(付勢手段)
25 傾き調整機構
Claims (4)
- ガラス基板を保持するハンドと、前記ガラス基板を吸着するため前記ハンドを構成するハンドフォークに設けられた吸着機構とを備えたガラス基板の搬送用ロボットにおいて、
前記吸着機構として、前記ガラス基板の上面を吸着するための上面吸着機構を前記ハンドフォークの下面側に有し、
該上面吸着機構は、前記ガラス基板を吸着する上面吸着パッドと、前記ハンドフォークに対する前記上面吸着パッドの上下動を可能にするフローティング機構部とを備え、
該フローティング機構部は、前記上面吸着パッドが連結されたピストン部材と、該ピストン部材を保持するとともに該ピストン部材を上下方向に案内するため前記ハンドフォークに固定されたシリンダ部材と、該シリンダ部材に対して前記ピストン部材を下方向へ付勢する付勢部材とを備えることを特徴とする搬送用ロボット。 - 前記上面吸着機構は、前記上面吸着パッドの吸着面の傾きを調整する傾き調整機構を備えることを特徴とする請求項1記載の搬送用ロボット。
- 前記上面吸着機構が前記ハンドフォークの長手方向に複数設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の搬送用ロボット。
- 前記吸着機構として、さらにガラス基板の下面を吸着可能な下面吸着機構が設けられていることを特徴とする請求項1から3いずれかに記載の搬送用ロボット。
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