JP2008073788A - 基板吸着装置およびそれを用いた基板搬送ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基板吸着部141を有する中空の吸着パッド14と、この吸着パッド14を弾性的に支持する弾性部材からなるパッド支持部材15と、エア吸着力を発生する基板吸着部141とを備えた基板吸着装置13において、
摩擦低減機構を有するマニホールド16と、前記吸着パッド14と前記マニホールド16との間に弾性体18を備えたものである。
【選択図】図2
Description
図8は、基板吸着部材23の概略構成の断面図を示している。この場合、図8は、左右対称形状の中心面から半分だけを図示したものである。図において、24は合成樹脂などで形成される中空の吸着パッドで、この吸着パッド24は、上方に吸着部241を有し、この吸着部241の中央部には、中空部に連通する穴部242を形成している。また、この吸着パッド24の上方周面に、段部143を形成している。
吸着パッド24の中空部に僅かな間隙26を介して筒状のパッド支持部材25を挿入している。このパッド支持部材25は、ゴムなどの比較的柔らかく変形し易い弾性部材からなるもので、先端部に吸盤251を形成し、この吸盤251面を吸着パッド24の吸着部241の裏面側に当接している。
以上のような大形ガラスの搬送装置には潜在的な問題点を有しているが、従来の基板吸着装置でも、搬送中の基板の変形に対して自由度を有していないため、熱膨張や振動、撓みなどの外乱などの影響によって吸着が外れるという問題が生じていた。また、吸着が外れなくてもパッドの位置や位相が変化して、安定的な吸着ができないというような問題も生じ、正確な位置に位置決めができない等の問題が生じていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、吸着力を保持しながら基板の変形に追従するとともに、外力が開放されたとき(基板開放時)に元の位置に戻る復元力を有し、安定的な基板吸着装置およびこれを用いた搬送ロボットを提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、基板吸着部を有する中空の吸着パッドと、この吸着パッドを弾性的に支持する弾性部材からなるパッド支持部材と、エア吸着力を発生する基板吸着部とを備えた基板吸着装置において、摩擦低減機構を有するマニホールドと、前記吸着パッドと前記マニホールドとの間に弾性体を備えたものである。
請求項2に記載の発明は、前記弾性体が、円環体から形成されたものである。
請求項3に記載の発明は、前記吸着パッドが、前記弾性体の外周を支持するように円周上に等間隔で複数個のピンを備えたものである。
請求項4に記載の発明は、前記マニホールドに、前記弾性体の内周を支持するように円周上に等間隔で複数個の突起が形成されたものである。
請求項5に記載の発明は、前記摩擦低減機構は、前記マニホールドに形成された溝に球体を配置して形成したものである。
請求項6に記載の発明は、前記摩擦低減機構が、前記マニホールドと前記吸着パッドが接する少なくとも一方の面に低摩擦係数の素材が形成されたものである。
請求項7に記載の発明は、前記摩擦低減機構が、前記マニホールドと前記吸着パッドが接する面で反発力が作用する非接触機構で構成されたものである。
請求項8に記載の発明は、前記摩擦低減機構が、前記マニホールドと前記吸着パッドが接する面で同極の磁性により反発力が生じるような磁気現象によるものである。
請求項9に記載の発明は、前記基板吸着部によりエア吸着力が作用した場合、前記吸着パッドは、前記摩擦低減機構に接するものである。
請求項10に記載の発明は、基板吸着部を有する中空の吸着パッドと、この吸着パッドを弾性的に支持する弾性部材からなるパッド支持部材と、エア吸着力を発生する基板吸着部とを備えた基板吸着装置において、ガラス板を載置するフォークと同一面上に配置された押さえ板と、前記押さえ板よりも突出するように形成された吸着パッドを備えたものである。
請求項11に記載の発明は、前記吸着パッドが、前記弾性部材の変位量よりも小さい突出量で、前記押さえ板よりも突出するように形成されたものである。
請求項12に記載の発明は、前記基板吸着部によりエア吸着力が作用した場合、前記吸着パッドは、前記押さえ板と同一平面になるものである。
請求項13に記載の発明は、基板吸着部を有する中空の吸着パッドと、この吸着パッドを弾性的に支持する弾性部材からなるパッド支持部材と、エア吸着力を発生する基板吸着部とを備えた基板吸着装置において、前記吸着パッドの中心軸に沿って中空の前記パッド支持部材およびマニホールドの吸入口が配置され、前記吸着パッドと前記マニホールド間には、前記パッド支持部材の変位量に相当する空間を備えたものである。
請求項14に記載の発明は、前記マニホールドが、前記吸着パッドの中心軸を中心に円筒孔を形成されたものである。
請求項15に記載の発明は、搬送物を載置するフォークと、前記フォークと連結され、少なくとも2つ以上の回転関節を備え、前記フォークを1方向に移動するように伸縮し、軸方向に対向するように配置された多関節アームと、前記多関節アームと上下に移動するコラムに取り付けられた移動機構とを連結する支持部材と、前記移動機構に備えられた旋回機能を有する台座とからなる多関節ロボットにおいて、前記フォーク表面から突出した基板吸着装置を備えたものである。
請求項16に記載の発明は、前記基板搬送ロボットが前記基板を搬送する際に生じる前記基板の変形を前記基板吸着装置の弾性変形で吸収するように前記基板吸収装置が形成されたものである。
請求項15および16に記載の発明によると、吸着力を保持しながら基板の変形に追従すると共に開放後は自己復帰能力により元の位置にもどることができる基板吸着装置をフォークに備えることで、ロボットの移動性能を十分発揮した高速移動が可能となり、基板製造における装置間のタクトタイムを短縮でき、スループットを向上させることができる。さらには、確実な基板把持ができることで、基板の落下や位置決めの不具合による調整時間が無くなり、メンテナンス性も向上するものである。
本発明が特許文献1と異なる部分は、吸着パッド14の下面との摩擦係数を小さくするための球17の埋め込みとマニホールド16の復元力としての弾性体18とを備えた部分である
また、図3に示す状態からガラス基板12を開放し、元のパッド位置に戻る様子は次のとおりである。上下方向位置は、自己復帰用弾性体18の復元力により、吸着パッド14の水平移動、回転の復帰は、図4に示すピン20、突起181との相対位置のズレから生じる弾性体18の張力のアンバランスを元に戻す作用を利用して元の位置に復帰する。なお、ピン20と弾性体18及び、突起181と弾性体18との間にすべりが生じないよう表面粗さや弾性体18の初期張力は事前に調整してある。
ここで、弾性体18はゴムやバネ、樹脂バンドなど用途に応じて選定することが可能である。また、球17の代わりに低摩擦係数のフッ化樹脂や金属その他の部材をマニホールドと吸着パッドの接触面に皮膜してもよいし、吸着パッド下面部とマニホールド上面部との間に同極の磁石やエアによる浮上など摩擦係数を低減する工夫も用途によって選択することが可能である。
また、アーム2が設けられている支持部材10を上下に移動させる上下移動機構9を備えて、アーム2の上下位置を調整可能としている。また、上下移動機構9の台座7は回動可能に設けられ、多関節ロボット1を旋回して向きを変えられるようにしている。ここで、上下移動機構9は、フォーク11の移動方向と同方向に配置され、支持部材10は上下駆動機構9からフォーク11の移動方向に対して直交する方向に突出し、アーム2の基端の関節部3に連結されている。また、下アーム22に連結する支持部材10は、アーム2が上下移動機構9により下方へ移動した際に、台座7に干渉しないように図7に示すようにフォーク11の移動方向にオフセットした形状を形成している。また、上下移動機構11は、図示しないシールド機能を有する保護カバーで覆われ、コラム8内部からの発塵を抑制している。
このように構成された基板搬送ロボット1により、ガラス基板12は上下や前後に高い加速度で高速に移動される。基板吸着装置13の作用によりガラス基板12を落下することなく把持して、正確な位置へ位置決めするものである。
尚、ここでは基板搬送ロボットにコラムを有する多関節ロボットで説明したが、これに限られるものではなく、リンク機構を備えた多関節ロボットでもよく、フォークを備えたロボットであればよく、スカラーロボットや直動ロボット等のように軸数の少ないロボットでもよく、ロボットの軸数に制限があるものではない。
2 アーム
21 上アーム
22 下アーム
・ 関節部
7 台座
8 コラム
9 上下移動機構
10 支持部材
11 フォーク
12 ガラス基板
13 基板吸着装置
14 吸着パッド
141 吸着部
142 貫通穴
15 ベローズ管
16 マニホールド
161 チューブ
162 固定用穴
17 球
171 溝
18 弾性体
181 突起物
19 押さえ板
20 ピン
Claims (16)
- 基板吸着部を有する中空の吸着パッドと、この吸着パッドを弾性的に支持する弾性部材からなるパッド支持部材と、エア吸着力を発生する基板吸着部とを備えた基板吸着装置において、
摩擦低減機構を有するマニホールドと、前記吸着パッドと前記マニホールドとの間に弾性体を備えたことを特徴とする基板吸着装置。 - 前記弾性体は、円環体から形成されたことを特徴とする請求項1記載の基板吸着装置。
- 前記吸着パッドは、前記弾性体の外周を支持するように円周上に等間隔で複数個のピンを備えたことを特徴とする請求項1記載の基板吸着装置。
- 前記マニホールドには、前記弾性体の内周を支持するように円周上に等間隔で複数個の突起が形成されたことを特徴とする請求項1記載の基板吸着装置。
- 前記摩擦低減機構は、前記マニホールドに形成された溝に球体を配置して形成したことを特徴とする請求項1記載の基板吸着装置。
- 前記摩擦低減機構は、前記マニホールドと前記吸着パッドが接する少なくとも一方の面に低摩擦係数の素材が形成されたことを特徴とする請求項1記載の基板吸着装置。
- 前記摩擦低減機構は、前記マニホールドと前記吸着パッドが接する面で反発力が作用する非接触機構で構成されたことを特徴とする請求項1記載の基板吸着装置。
- 前記摩擦低減機構は、前記マニホールドと前記吸着パッドが接する面で同極の磁性により反発力が生じるような磁気現象によることを特徴とする請求項7記載の基板吸着装置。
- 前記基板吸着部によりエア吸着力が作用した場合、前記吸着パッドは、前記摩擦低減機構に接することを特徴とする請求項1記載の基板吸着装置。
- 基板吸着部を有する中空の吸着パッドと、この吸着パッドを弾性的に支持する弾性部材からなるパッド支持部材と、エア吸着力を発生する基板吸着部とを備えた基板吸着装置において、
ガラス板を載置するフォークと同一面上に配置された押さえ板と、前記押さえ板よりも突出するように形成された吸着パッドを備えたことを特徴とする基板吸着装置。 - 前記吸着パッドは、前記弾性部材の変位量よりも小さい突出量で、前記押さえ板よりも突出するように形成されたことを特徴とする請求項10記載の基板吸着装置。
- 前記基板吸着部によりエア吸着力が作用した場合、前記吸着パッドは、前記押さえ板と同一平面になることを特徴とする請求項10記載の基板吸着装置。
- 基板吸着部を有する中空の吸着パッドと、この吸着パッドを弾性的に支持する弾性部材からなるパッド支持部材と、エア吸着力を発生する基板吸着部とを備えた基板吸着装置において、
前記吸着パッドの中心軸に沿って中空の前記パッド支持部材およびマニホールドの吸入口が配置され、前記吸着パッドと前記マニホールド間には、前記パッド支持部材の変位量に相当する空間を備えたことを特徴とする基板吸着装置。 - 前記マニホールドは、前記吸着パッドの中心軸を中心に円筒孔を形成されたことを特徴とする請求項13記載の基板吸着装置。
- 搬送物を載置するフォークと、前記フォークと連結され、少なくとも2つ以上の回転関節を備え、前記フォークを1方向に移動するように伸縮し、軸方向に対向するように配置された多関節アームと、前記多関節アームと上下に移動するコラムに取り付けられた移動機構とを連結する支持部材と、前記移動機構に備えられた旋回機能を有する台座とからなる多関節ロボットにおいて、
前記フォーク表面から突出した基板吸着装置を備えたことを特徴とする基板搬送ロボット。 - 前記基板搬送ロボットが前記基板を搬送する際に生じる前記基板の変形を前記基板吸着装置の弾性変形で吸収するように前記基板吸収装置が形成されたことを特徴とする請求項15記載の基板搬送ロボット。
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