JP2001274218A

JP2001274218A - ダブルアーム型ロボット

Info

Publication number: JP2001274218A
Application number: JP2000082983A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Yazawa; 隆之矢澤
Original assignee: Nidec Sankyo Corp
Current assignee: Nidec Sankyo Corp
Priority date: 2000-03-23
Filing date: 2000-03-23
Publication date: 2001-10-05
Anticipated expiration: 2020-03-23
Also published as: KR100425364B1; TW501969B; JP3973006B2; KR20010092685A

Abstract

(57)【要約】【課題】ダブルアーム型ロボットの旋回半径を小さく
する。【解決手段】関節部３，４，５により回転可能に連結
されて回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさ
せるアーム２を二組備えてなるダブルアーム型ロボット
１において、二組のアーム２に設けられる基端の関節部
３の回転中心軸を上下（または軸方向）に配置するよう
にしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボットに関する。
さらに詳述すると、本発明は、ワークの取り出し及び供
給を行なうダブルアーム型ロボットに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、液晶用のガラス基板や半導体ウェ
ハ等の薄板状のワークをストッカから取り出す、またワ
ークをストッカに供給するために、例えば図５から図７
に示すダブルアーム型ロボットが利用されている。

【０００３】ダブルアーム型ロボット１００には、アー
ム１０１の先端に設けられるハンド部１１３以外が同一
平面上にあるように、二つのアーム１０１が左右対称に
設けられている。

【０００４】アーム１０１は、第一アーム１１１（以
下、上腕１１１と呼ぶ）と、上腕１１１と連結される第
二アーム１１２（以下、前腕１１２と呼ぶ）と、前腕１
１２と連結されワーク１０９を保持するハンド部１１３
とを備える。

【０００５】そして、上腕１１１の基端は基台１０２の
駆動軸に連結されて、回動可能な関節部１１４（以下、
肩関節部１１４と呼ぶ）を構成する。また、上腕１１１
の先端と前腕１１２の基端とが駆動軸を介して連結され
て、回動可能な関節部１１５（以下、肘関節部１１５と
呼ぶ）を構成する。また、前腕１１２の先端とハンド部
１１３の基部であるコラム１１７ａ，１１７ｂそれぞれ
が駆動軸を介して連結されて、回動可能な関節部１１６
（以下、ハンド関節部１１６と呼ぶ）を構成する。

【０００６】アーム１０１は、図示しない回転駆動源に
より肩関節部１１４と肘関節部１１５とハンド関節部１
１６とを回動させて、ハンド部１１３を図中矢印Ｘ方
向、即ちワーク取り出し・供給方向に移動させる。この
際、アーム１０１では、その機構上、ハンド部１１３が
一方向を向いて、上腕１１１と前腕１１２とを伸ばしき
った伸長位置と、上腕１１１と前腕１１２とを折り畳ん
だ状態とした縮み位置との間を直線移動するようにして
いる。かかる機構は、例えば、各関節部１１４，１１
５，１１６に各々タイミングプーリを備えて、タイミン
グプーリ間をタイミングベルトで連結し、各関節部１１
４，１１５，１１６が所定の回転を行なうように構成さ
れるものである。

【０００７】また、一方のコラム１１７ａはコの字形状
とされ、２つのハンド部１１３の間に上下スペースを生
じるようにし、両アーム１０１が縮んだ際には、コの字
型コラム１１７ａの空間部に他方のコラム１１７ｂ（ハ
ンド部１１３）が入るようにして、２つのハンド部１１
３が接触することがないようにしている。また、基台１
０２の上部１０３は回動可能に設けられ、ダブルアーム
型ロボット１００を旋回して向きを変えることができる
ようにしている。ここで、図５中の２点鎖線の円１０６
は、基台上部１０３の回動によるワーク１０９の角部の
軌跡を表しており、ダブルアーム型ロボット１００の旋
回に際して要するスペースを表している。また、基台１
０２は、回動軸１０５により基台上部１０３が基台下部
１０４に対して図中矢印Ｚで示す上下方向に移動可能で
あるように多段テレスピック構造で設けられ、アーム１
０１の高さを調整可能としている。

【０００８】このダブルアーム型ロボット１００によれ
ば、アーム１０１によりハンド部１１３が矢印Ｘ方向に
移動して、ワーク１０９をストッカから取り出す、また
ワーク１０９をストッカに供給することができ、一方の
アーム１０１を供給用、他方を取り出し用とし、ワーク
１０９の供給動作と別のワーク１０９の取り出し動作と
を同時に行うことを可能としている。また、液晶用のガ
ラス基板等のワーク１０９は塵埃を避ける必要があるた
め、ダブルアーム型ロボット１００の作業は全てクリー
ンルーム内で行われる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ダブルアーム型ロボット１００では、両アーム１０１が
縮んだ際に両肘関節部１１５が左右対称に突出して、ダ
ブルアーム型ロボット１００の旋回半径、即ち円１０６
で示す旋回に要する領域が大きくなってしまうという問
題がある。さらに、２つのハンド部１１３が接触するこ
とがないようにコの字型コラム１１７ａが基台上部１０
３の旋回中心の外側に向かって突出しており、ダブルア
ーム型ロボット１００の旋回半径が更に大きなものとな
ってしまう。また、コの字型コラム１１７ａの重量は大
きく、ダブルアーム型ロボット１００が大型化してしま
うという問題がある。

【００１０】これらに対し、他の装置にぶつかることが
ないようにダブルアーム型ロボット１００の周囲に十分
なスペースを設ける必要が生じ、その分だけ大型のクリ
ーンルームとそれに付帯する浄化設備等の大型化が必要
となりコスト高となる。また、クリーンルーム内におけ
るダブルアーム型ロボットの占有するスペースが大きく
なると、レイアウトの自由度を低下させてしまう。

【００１１】ところで、近年の液晶用ガラス基板の大型
化により、ガラス板の撓みも大きくなることから、スト
ッカの各段の間隔（ピッチ）を大きくする必要が生じて
いる。それに伴って、ダブルアーム型ロボット１００に
おいても上下方向のストロークを大きくする必要があ
る。ここで、従来のダブルアーム型ロボット１００で
は、アーム１０１の縮み動作に伴い両肘関節部１１５が
左右対称に突出するため、設置スペースを考慮すると、
アーム１０１の上下移動のための機構はアーム１０１の
下側に配置する必要がある。しかし、上下移動機構とし
て、従来採用されている多段テレスピック構造では、上
下方向のストロークを大きくするほど、複雑大型化して
しまう。したがって、生産コストの増大、また上述と同
様の占有スペース増大の問題を招くことになる。また、
上下移動機構が大きくなりアーム１０１の最下位置が高
くなれば、アーム１０１の作業可能範囲が制限を受けて
その分だけ減少してしまうという問題もある。ここで、
クリーンルームの床の一部に凹んだ穴部を設けてダブル
アーム型ロボット１００を入れ込んで配置することも考
えられるが、この場合、ダブルアーム型ロボット１００
の配置位置が穴部に制限されてしまい、各装置のレイア
ウトの自由度が低下してしまう。また、ダブルアーム型
ロボット１００の着脱が困難となりメンテナンスが煩雑
になってしまうという問題がある。

【００１２】そこで、本発明は、旋回半径が小さく、ま
た、装置の大型化・複雑化を伴わない上下移動機構によ
り構成可能なダブルアーム型ロボットを提供することを
目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、関節部により回転可能に連
結されて回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作を
させるアームを二組備えたダブルアーム型ロボットにお
いて、二組のアームに設けられる基端の関節部の回転中
心軸を上下（または軸方向）に配置するようにしてい
る。

【００１４】したがって、二組のアームの伸縮動作に伴
い移動する基端以外の各関節部の位置が、左右対称に位
置することなく、上下（または軸方向）に重なるように
移動することが可能となる。これにより、アームの伸縮
方向の側方に突出する関節部によるダブルアーム型ロボ
ットの占有スペースを減らすことができ、その分だけダ
ブルアーム型ロボットが旋回する際の旋回半径を小さく
することができる。また、二組のアームは、上下（また
は軸方向）に異なる高さで配置されるため、コの字型コ
ラムを設ける必要はなく、その分だけさらに旋回半径が
小さくなる。

【００１５】また、請求項２記載のダブルアーム型ロボ
ットのように、請求項１記載のダブルアーム型ロボット
において、二組のアームを上下軸方向に移動可能な移動
部材に設けるようにしても良い。この場合、二組のアー
ムの上下方向の位置が調整可能となる。

【００１６】また、請求項３記載の発明は、請求項１ま
たは２のいずれかに記載のダブルアーム型ロボットにお
いて、移動部材はコラム形を成し、アームの伸縮方向の
側部に位置するようにしている。

【００１７】したがって、アームの最下位置を下げるこ
とが可能になり、ダブルアーム型ロボットのハンドリン
グできる高さが下がり、アームの作業可能範囲を広げる
ことができる。また、移動部をスライド移動させるよう
に構成することができ、多段テレスピック構造等で上下
移動機構を構成する場合に比して、機構を複雑化・大型
化することなく上下移動方向のストロークを大きくでき
る。また、二組のアームを上下対称に重ねて配置し、さ
らに二組のアームの伸縮動作に伴い移動する基端以外の
各関節部の位置の軌跡が、上下移動機構が配置される側
面と逆の側面にあるようにすることで、上下移動機構を
アームの側面に配置しても設置スペースを大きく占める
ことはない。

【００１８】また、請求項４記載の発明は、請求項１か
ら３までのいずれかに記載のダブルアーム型ロボットに
おいて、二組のアームがそれぞれ対面するように配置さ
れるようにしている。したがって、二組のアームを、互
いに接触することないように、かつ接近させて配置する
ことが可能になる。これにより、ワークの供給動作と別
のワークの取り出し動作とを効率良く行うことができ
る。

【００１９】また、請求項５記載のダブルアーム型ロボ
ットのように、請求項１から４のいずれかに記載のダブ
ルアーム型ロボットにおいて、二組のアームは同軸上に
支持部材により設けられるようにしても良い。二組のア
ームを同軸上に配置することで、旋回半径がさらに小さ
くなる。

【００２０】また、請求項６記載のダブルアーム型ロボ
ットのように、請求項１から５までのいずれかに記載の
ダブルアーム型ロボットにおいて、二組のアームは複数
の関節部を有するものとし、ダブルアーム型ロボットを
水平多関節型ロボットとして構成しても良い。これによ
り、旋回半径の小さい水平多関節型ロボットを実現する
ことができる。

【００２１】また、請求項７記載の発明は、請求項１か
ら６までのいずれかに記載のダブルアーム型ロボットに
おいて、基端の関節部の回転中心軸と平行な旋回中心軸
を中心に旋回可能として、さらに基端の関節部の回転中
心軸は、旋回中心軸から、二組のアームの伸縮方向と直
交する方向で、二組のアームの伸縮動作に伴い移動する
基端以外の関節部の位置を旋回中心軸に近づけるように
偏心するようにしている。

【００２２】したがって、基端の関節部の回転中心軸を
ダブルアーム型ロボットの旋回中心軸からオフセットさ
せることで、アームの伸縮方向の側方に突出する関節部
がダブルアーム型ロボットの旋回中心軸に近づいて、ダ
ブルアーム型ロボットの旋回半径を小さくすることがで
きる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の構成を図面に示す
実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。

【００２４】図１から図４に、本発明のダブルアーム型
ロボットの一実施形態を示す。このダブルアーム型ロボ
ット１は、関節部３，４，５により回転可能に連結され
て回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせる
アーム２を二組備えてなるもので、二組のアーム２に設
けられる基端の関節部３の回転中心軸を上下（または軸
方向）に配置するように構成されている。

【００２５】ダブルアーム型ロボット１は、二組のアー
ム２を備え、一方のアーム駆動型装置２を供給用、他方
を取り出し用とし、ワーク９の供給動作と別のワーク９
の取り出し動作とを同時に行うことを可能としている。

【００２６】また、本実施形態のダブルアーム型ロボッ
ト１は、アーム２によりワーク９を保持するハンド部８
は図中矢印Ｘで示すワーク９の取り出し・供給方向に直
線移動可能であるように構成される。尚、本明細書で
は、説明の便宜上、ハンド部８の移動平面と直交する図
中矢印Ｚで示す方向を上下方向とし、図中矢印Ｚ方向を
上側とする。

【００２７】ダブルアーム型ロボット１は、アーム２が
設けられている支持部材１０（以下、スライダ１０と呼
ぶ）を上下に移動させる移動部材１１（以下、上下移動
機構１１と呼ぶ）を備えて、アーム２の上下位置を調整
可能としている。また、上下移動機構１１の台座１３は
回動可能に設けられ、ダブルアーム型ロボット１を旋回
して向きを変えられるようにしている。さらに、本実施
形態のダブルアーム型ロボット１では、図中矢印Ｙで示
す方向、即ちハンド部８の移動方向とスライダ１０の上
下移動方向とのそれぞれに直交する方向に、台座１３を
基台１４に対して移動可能に設けて上下移動機構１１の
位置を調整可能としている。

【００２８】ダブルアーム型ロボット１に備えられる二
組のアーム２は、例えば、複数の関節部を有するもので
あり、即ちダブルアーム型ロボット１は、水平多関節型
ロボットとして構成される。本実施形態でのアーム２
は、第一アーム６（以下、上腕６と呼ぶ）と、上腕６と
連結される第二アーム７（以下、前腕７と呼ぶ）と、前
腕７と連結されワーク９を保持するハンド部８とを備え
る。

【００２９】上腕６の基端は、スライダ１０に駆動軸を
介して連結されて、回動可能な関節部３（以下、肩関節
部３と呼ぶ）を構成する。この肩関節部３がアーム２の
基端の関節部３となる。また、上腕６の先端と前腕７の
基端とが駆動軸を介して連結されて、回動可能な関節部
４（以下、肘関節部４と呼ぶ）を構成する。また、前腕
７の先端とハンド部８とが駆動軸を介して連結されて、
回動可能な関節部５（以下、ハンド関節部５と呼ぶ）を
構成する。

【００３０】アーム２は、図示しない回転駆動源により
肩関節部３と肘関節部４とハンド関節部５とを回動させ
て、ハンド部８をワーク取り出し・供給方向に移動させ
る。この際、アーム２では、その機構上、ハンド部８が
一方向を向いて、上腕６と前腕７とを伸ばしきった伸長
位置と、上腕６と前腕７とを折り畳んだ状態とした縮み
位置との間を直線移動するように、伸縮動作を行なう。
かかる機構は、ここでは詳述しないが、各関節部３，
４，５に各々タイミングプーリを備えて、タイミングプ
ーリ間をタイミングベルトで連結し、各関節部３，４，
５が所定の回転を行なうように構成する従来在るものを
利用することができる。なお、各関節部３，４，５にグ
リスだまりやラビリンスシールを施し、グリスが漏れる
ことがない様にして、アーム２のクリーン度を高めるよ
うにすることが望ましい。

【００３１】ここで、本実施形態のダブルアーム型ロボ
ット１では、アーム２の縮み位置において、ハンド部８
により保持されるワーク９の中心が、台座１３の回転中
心と一致するものとなるように設計されている。図２中
の２点鎖線の円１５は、ワーク９の角部の軌跡を表すと
ともに、台座２を回動させる際にダブルアーム型ロボッ
ト１の周囲に必要となる最小限領域を示すものである。

【００３２】二組のアーム２は、互いに干渉することが
ないように、上下方向に対面するように各々スライダ１
０に配置される。即ち、二組のアーム２は、肩関節部３
の回転中心軸が同軸上であるように上下対称に配置され
る。これにより、二組のアーム２を、互いに接触するこ
とないように、かつ接近させて配置することが可能にな
り、ワークの供給動作と別のワークの取り出し動作とを
効率良く行うことができる。また本構成では、従来のよ
うに、一方のアーム２に接触防止用のコの字型コラムを
設ける必要はない。

【００３３】また、二組のアーム２は、アーム２が縮み
位置に移動するに際して肘関節部４がハンド部８の移動
方向の側方に突出する方向を同方向となるようにしてい
る。このため、従来のように両肘関節部４が左右対称に
突出することはない。

【００３４】さらに、二組のアーム２をスライダ１０に
取り付ける位置を、肩関節部３の回転中心が、台座１３
の回転中心の偏心位置で肘関節部４と反対側かつワーク
９の取り出し・供給方向と直交する方向にあるようにオ
フセットしている。これにより、ハンド部８が縮み位置
にある場合においても、台座２を回動させる際にダブル
アーム型ロボット１の周囲に必要となる最小領域円１５
から肘関節部４やハンド部８が突出することがないよう
にしている。

【００３５】上下移動機構１１は、ワーク９の取り出し
・供給方向、即ちアーム２の伸縮方向の側部に位置して
おり、例えば、スライダ１０をコラム１２の側面でスラ
イド移動させるように構成される。従来は、二組のアー
ム２が左右対称に設けられていたため、設置スペースを
考慮すると、上下移動機構１１は二組のアーム２の下側
に配置する必要があった。これに対し本発明のダブルア
ーム型ロボット１では、二組のアーム２を上下対称に重
ねて配置し、ハンド部８が縮み位置に移動するに際して
肘関節部４が突出する方向を同方向となるようにしてい
るので、アーム２の肘関節部４が突出しない側部に上下
移動機構１１を配置することができる。

【００３６】このように構成されたダブルアーム型ロボ
ット１によれば、二組のアーム２によりハンド部８を図
中Ｘ方向に伸縮させ、また必要に応じて、上下移動機構
１１によりアーム２に図中Ｚ方向の上下位置を調整し、
また台座１３の回動により旋回し、さらに図中Ｙ方向の
位置を調整して、ワーク９の供給作業及びワーク９の取
り出し作業を適格かつ効率良く行うことができることは
もちろんのこと、さらに以下のようにダブルアーム型ロ
ボット１の占有スペースを小さくして構成することが可
能である。

【００３７】即ち、二組のアーム２は上下対称に配置さ
れており、基端の肩関節部３の回転中心軸が同軸上に配
置されて、さらにハンド部８が縮み位置に移動するに際
して肘関節部４が突出する方向を同方向となるようにし
ているので、従来のように両肘関節部４が対称に突出す
ることはない。したがって、ダブルアーム型ロボット１
の旋回半径は従来に比して小さくなり、ダブルアーム型
ロボットの占有スペースを減らすことができる。

【００３８】また、二組のアーム２は、上下対称に配置
されており、互いに干渉することがないため、一方のア
ーム２に重量の大きい従来のコの字型コラムを設ける必
要はない。このため、ダブルアーム型ロボット１の小型
化が可能となる。

【００３９】さらに、肩関節部４の回転中心と台座１３
の回転中心とをオフセットすることで台座２を回動させ
る際にダブルアーム型ロボット１の周囲に必要となる最
小領域円１５から肘関節部４やハンド部８が突出するこ
とがないようにして、ダブルアーム型ロボット１の旋回
半径を小さくすることができる。

【００４０】さらに、上下移動機構１１がアーム２の伸
縮方向の側部に位置しているので、アーム２の最下位置
を下げることが可能になり、ダブルアーム型ロボット１
のハンドリングできる高さが下がり、アーム２の作業可
能範囲を広げることができる。また、スライダ１０をコ
ラム１２の側面でスライド移動させるように構成してい
るので、上下移動方向のストロークを大きく設計する必
要があった場合でも、多段テレスピック構造等で上下移
動機構１１を構成する場合に比して、機構を複雑化・大
型化することなく対応することができる。また、二組の
アーム２を上下対称に重ねて配置しているので、上下移
動機構１１をアーム２の側面に配置しても設置スペース
を大きく占めることはない。

【００４１】なお、上述の実施形態は本発明の好適な実
施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能で
ある。

【００４２】例えば、上述の本実施形態では、アーム２
として図中Ｘ方向に伸縮するタイプのものを用いたが、
これに限られず、例えば、アーム２を平面上で３自由度
を持つタイプとして構成しても良い。なお、二組のアー
ム２を、基端となる肩間接部３の回転中心軸が同軸とな
るように、上下に重ねて配置することに限定されない。

【００４３】また、上下移動機構１１は、上述の実施形
態のように、コラム１２を利用したものに特に限らず、
例えば図４に示すように、従来の多段テレスピック構造
等で構成された昇降機構１６とＣ形フレーム１０’から
成る移動部材１１としても良い。この場合、Ｃ形フレー
ム１０’の上端と下端とにそれぞれアーム２を、肩関節
部３の回転中心軸が同軸上であるように、上下方向に対
面するように配置する。そして、昇降機構１６でＣ形フ
レーム１０’を昇降自在に支持して、所定のストローク
を得るように構成されている。

【００４４】また、台座１３を回動可能に固着して、基
台１４を省くように構成するものとしても良い。

【００４５】また、二組のアーム２は対面させて配置す
る構成に限られず、同様に構成された二組のアーム２
を、基端となる肩関節部３の回転中心軸が同軸上となる
ようにして、上下に並べて配置するようにしても良い。
この場合、二組のアーム２の上下軸方向の間隔は、対面
配置する場合に比して大きくなるが、二組のアーム２を
構成する部品の共通化を図ることができる。

【００４６】また、２以上の複数のアーム２を、基端と
なる肩関節部３の回転中心軸が同軸上となるようにし
て、上下に重ねて配置するように構成しても良い。この
場合も、２以上の複数アーム２を同一平面上に配置する
場合に比して、ロボットの設置スペースを大きくせず
に、複数のアーム２を利用して作業の多重度を上げるこ
とが可能になる。

【００４７】

【発明の効果】以上の説明より明らかなように、請求項
１記載のダブルアーム型ロボットでは、二組のアームに
設けられる基端の関節部の回転中心軸を上下（または軸
方向）に配置するようにしているので、二組のアームの
伸縮動作に伴い移動する基端以外の各関節部の位置が、
左右対称に位置することなく、上下（または軸方向）に
重なるように移動することが可能となる。これにより、
アームの伸縮方向の側方に突出する関節部によるダブル
アーム型ロボットの占有スペースを減らすことができ、
その分だけダブルアーム型ロボットが旋回する際の旋回
半径を小さくすることができる。また、二組のアーム
は、上下（または軸方向）に異なる高さで配置されるた
め、コの字型コラムを設ける必要はなく、その分だけさ
らに旋回半径が小さくなる。これにより、ダブルアーム
型ロボットの小型化、少スペース化が可能となる。

【００４８】また、請求項２記載のダブルアーム型ロボ
ットのように、二組のアームを上下軸方向に移動可能な
移動部材に設けるようにしても良い。この場合、二組の
アームの上下方向の位置が調整可能となる。

【００４９】また、請求項３記載のダブルアーム型ロボ
ットでは、移動部材はコラム形を成し、アームの伸縮方
向の側部に位置するようにしているので、アームの最下
位置を下げることが可能になり、ダブルアーム型ロボッ
トのハンドリングできる高さが下がり、アームの作業可
能範囲を広げることができる。また、移動部をスライド
移動させるように構成することができ、多段テレスピッ
ク構造等で上下移動機構を構成する場合に比して、機構
を複雑化・大型化することなく上下移動方向のストロー
クを大きくすることができる。

【００５０】また、請求項４記載のダブルアーム型ロボ
ットでは、二組のアームがそれぞれ対面するように配置
されるようにしているので、二組のアーム２を、互いに
接触することないように、かつ接近させて配置すること
が可能になる。これにより、ワークの供給動作と別のワ
ークの取り出し動作とを効率良く行うことができる。

【００５１】また、請求項５記載のダブルアーム型ロボ
ットのように、二組のアームは同軸上に支持部材により
設けられるようにしても良い。二組のアームを同軸上に
配置することで、さらに旋回半径を小さくすることがで
きる。

【００５２】また、請求項６記載のダブルアーム型ロボ
ットのように、二組のアームは複数の関節部を有するも
のとし、ダブルアーム型ロボットを水平多関節型ロボッ
トとして構成しても良い。これにより、水平多関節型ロ
ボットの小型化、省スペース化を実現することができ
る。

【００５３】また、請求項７記載のダブルアーム型ロボ
ットでは、基端の関節部の回転中心軸と平行な旋回中心
軸を中心に旋回可能として、さらに基端の関節部の回転
中心軸は、旋回中心軸から、二組のアームの伸縮方向と
直交する方向で、二組のアームの伸縮動作に伴い移動す
る基端以外の関節部の位置を旋回中心軸に近づけるよう
に偏心するようにしているので、ダブルアーム型ロボッ
トの旋回半径を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したダブルアーム型ロボットの実
施形態の一例を示す概略斜視図である。

【図２】同ダブルアーム型ロボットの概略平面図であ
る。

【図３】同ダブルアーム型ロボットの概略側面図であ
る。

【図４】本発明を適用したダブルアーム型ロボットの他
の実施形態の一例を示す概略正面図である。

【図５】従来のダブルアーム型ロボットの概略平面図で
ある。

【図６】従来のダブルアーム型ロボットの概略正面図で
ある。

【図７】従来のダブルアーム型ロボットの概略側面図で
ある。

【符号の説明】

１ダブルアーム型ロボット２アーム３肩関節部（基端となる関節部）４肘関節部（関節部）５ハンド関節部（関節部）１０スライダ（支持部材）１１上下移動機構（移動部材）１２コラム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】関節部により回転可能に連結されて回転
駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせるアーム
を二組備えたダブルアーム型ロボットにおいて、上記二
組のアームに設けられる基端の関節部の回転中心軸を上
下（または軸方向）に配置することを特徴とするダブル
アーム型ロボット。
【請求項２】上記二組のアームは上下軸方向に移動可
能な移動部材に設けられてなることを特徴とする請求項
１記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項３】上記移動部材はコラム形を成し、上記ア
ームの伸縮方向の側部に位置してなることを特徴とする
請求項２記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項４】上記二組のアームがそれぞれ対面するよ
うに配置されることを特徴とする請求項１から３のいず
れかに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項５】上記二組のアームは同軸上に支持部材に
より設けられていることを特徴とする請求項１から４ま
でのいずれかに記載のダブルアーム型ロボット。
【請求項６】上記二組のアームは複数の関節部を有
し、水平多関節型ロボットであることを特徴とする請求
項１から５までのいずれかに記載のダブルアーム型ロボ
ット。
【請求項７】上記基端の関節部の回転中心軸と平行な
旋回中心軸を中心に旋回可能であり、さらに上記基端の
関節部の回転中心軸は、上記旋回中心軸から、上記二組
のアームの伸縮方向と直交する方向で、上記二組のアー
ムの伸縮動作に伴い移動する基端以外の関節部の位置を
上記旋回中心軸に近づけるように偏心してなることを特
徴とする請求項１から５までのいずれかに記載のダブル
アーム型ロボット。