JPWO2008120466A1 - 産業用ロボット及びその運搬方法 - Google Patents

Abstract

大型化した産業用ロボットを分解することなく、低コストで運搬し、容易に復元することができる産業用ロボット及びその運搬方法を提供する。ワークを載置するハンド１５Ａを有するアーム部１１０Ａと、そのアーム部１１０Ａを上下方向Ｙに移動可能に支持するコラム２１とを備え、所定の作業スペースにおいて前記ワークの搬送動作を行う産業用ロボット１において、コラム２１を上下方向Ｙの中間位置で基部コラム２１Ｂと上部コラム２１Ａとに分割して折り曲げ可能とするヒンジ３１と、基部コラム２１Ｂ及び上部コラム２１Ａ各々に取り付けられる支持部材４１Ａ，４１Ｂと、各々の支持部材４１Ａ，４１Ｂに設けられるネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂと、ネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂに螺合するとともに基部コラム側及び上部コラム側が逆ネジに構成されたネジ軸４３と、ネジ軸４３を回転させるネジ軸回転手段４４とを備えるように構成して、上記課題を解決する。

Description

本発明は、産業用ロボット及びその運搬方法に関し、更に詳しくは、大型化した産業用ロボットを分解することなく、低コストで運搬し、容易に復元することができる産業用ロボット及びその運搬方法に関する。

ワークを載置するハンドを有するアーム部と、そのアーム部を上下方向に移動可能に支持するコラムとを備えた産業用ロボットは、例えばカセットに載置された表示装置用のガラス基板等のワークを種々の処理装置内に移動させる等の搬送動作を行うロボットとして使用されている。近年、ワークの大型化に伴い産業用ロボット全体として大型化しており、特にコラムの上下方向が長くなってそのままでは運搬手段がないため、運搬前の分解作業や運搬後の組み立て作業の経費がかさむという問題がある。また、産業用ロボットの総重量も大きくなり、運搬後の据え付け作業現場に大型クレーンが必要になる等、運搬後の据え付け作業時においても問題が生じる。なお、こうした課題解決のための先行技術は無く、その記載は省略する。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、大型化した産業用ロボットを分解することなく、低コストで運搬し、容易に復元することができる産業用ロボット及びその運搬方法を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明の産業用ロボットは、ワークを載置するハンドを有するアーム部と、当該アーム部を上下方向に移動可能に支持するコラムとを備え、所定の作業スペースにおいて前記ワークの搬送動作を行う産業用ロボットにおいて、前記コラムを前記上下方向の中間位置で基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げ可能とするヒンジと、前記基部コラム及び前記上部コラム各々に取り付けられる支持部材と、前記各々の支持部材に設けられるネジ受け部材と、前記ネジ受け部材に螺合するとともに、前記基部コラム側及び前記上部コラム側が逆ネジに構成されたネジ軸と、前記ネジ軸を回転させるネジ軸回転手段と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、上述したヒンジと支持部材とネジ受け部材とネジ軸とネジ軸回転手段とを備えるので、上下方向に伸びるコラムを基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げることができる。その結果、コラムが上下方向に長く、そのままでは運搬できない産業用ロボットを、煩雑な分解や組み立てを行うことなく簡便な運搬準備作業により運搬可能な形態にすることができる。しかも、運搬先の設置現場に大型クレーン等が無くても容易に復元することができる。特に、クリーンルーム内等の限られたスペースで容易に据え付け、復元することができる。なお、「上下方向の中間位置」とは、コラムの上端から下端までの間の所定の位置である。

本発明の産業用ロボットにおいて、前記支持部材は、前記基部コラム及び前記上部コラムから離間した頂部を有し、前記ネジ受け部材は、当該頂部に回転自在に設けられているように構成する。

ネジ軸回転手段でネジ軸を回転させることによって基部コラムから上部コラムが折れ曲がるようになるが、この発明によれば、支持部材は基部コラム及び上部コラムから離間した頂部を有し、ネジ受け部材はその頂部に回転自在に設けられているので、上部コラムが折れ曲がる際に、支持部材の頂部に設けられたネジ受け部材がその折れ曲がりの程度に伴って回転する。その結果、そのネジ受け部材に螺合するネジ軸を支障なく回転させて上部コラムを折り曲げることができる。即ち、上部コラムの傾斜変動に伴って、その重心が先端側と基端側との間を変位する場合に、ネジ軸に軸方向の引っ張り及び圧縮の力以外の曲げ応力がかかることがない。

本発明の産業用ロボットにおいて、前記コラムが設立される回転可能な基台と、当該基台の回転中心から偏心した位置に設立された前記コラムと対向する位置に設けられて、当該基台の重心を前記回転中心に近づける荷重手段と、を備え、前記荷重手段には、前記コラムが基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げられたときに当該上部コラムの上端部を支持する支柱が設けられているように構成する。

この発明によれば、コラムが基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げられたときに上部コラムの上端部を支持する支柱を、基台の重心を回転中心に近づける荷重手段に設けるので、その支柱の設置部材を別個に設ける必要がない。

本発明の産業用ロボットにおいて、前記ヒンジ、前記支持部材及び前記支柱は、前記産業用ロボットの運搬時に取り付けられ、前記作業スペースへの運搬後に取り外されるように設けられているように構成する。

この発明によれば、ヒンジ、支持部材及び支柱を産業用ロボットの運搬時に取り付け、作業スペースへの運搬後に取り外すように構成したので、運搬して据え付けた後における産業用ロボットの通常のワーク搬送動作の邪魔になることがなく、また、それらの部材を他の産業用ロボットの運搬時に再利用することも可能になる。

本発明の産業用ロボットにおいて、前記上部コラムの上端部に吊り下げ支承されるとともに、前記アーム部を前記上下方向に移動させるボールネジ軸と、前記基部コラムの基端部に設けられるとともに、前記ボールネジ軸を回転駆動する駆動源と、前記上部コラムの基端部に固定されるとともに、前記基部コラムの駆動源側に延設されて前記ボールネジ軸を支承するボールネジ軸支承部材と、前記ボールネジ軸と前記駆動源との接続及び切断を可能にするジョイント部材と、を備えるように構成する。このとき、前記ボールネジ軸支承部材は、前記コラムが折り曲げられたとき、前記上部コラムと一緒に前記ボールネジ軸を支承して倒れるように設けられていることが好ましい。

この発明によれば、上部コラムを折り曲げる際に、アーム部を上下方向に移動させるボールネジ軸をそのボールネジ軸の駆動源から外すことができ、運搬後に復元する際に、ボールネジ軸をボールネジ軸の駆動源に接続することができるので、例えば長く重いボールネジ軸を別個に取り外したりすることなく産業用ロボットと一緒に運搬することができる。

上記課題を解決する本発明の産業用ロボット運搬方法は、ワークを載置するハンドを有するアーム部と、当該アーム部を上下方向に移動可能に支持するコラムとを備え、所定の作業スペースにおいて前記ワークの搬送動作を行う産業用ロボットを当該作業スペースに運搬するための産業用ロボット運搬方法であって、前記産業用ロボットは、前記コラムを前記上下方向の中間位置で基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げ可能とするヒンジと、前記基部コラム及び前記上部コラム各々に取り付けられる支持部材と、前記各々の支持部材に設けられるネジ受け部材と、前記ネジ受け部材に螺合するとともに、前記基部コラム側及び前記上部コラム側が逆ネジに構成されたネジ軸と、を備え、運搬時には、前記ネジ軸を回転させて前記コラムを折り曲げ、運搬後には、前記ネジ軸を反転させて前記コラムを直立させることを特徴とする。

この発明によれば、運搬時にはネジ軸を回転させてコラムを折り曲げ、運搬後にはネジ軸を反転させてコラムを直立させることができるので、コラムが上下方向に長く、そのままでは運搬できない産業用ロボットを、煩雑な分解や組み立てを行うことなく簡便な運搬準備作業により運搬可能な形態にすることができる。しかも、運搬先の設置現場に大型クレーン等が無くても容易に復元することができる。

本発明の産業用ロボット運搬方法において、前記コラムが基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げられたときに当該上部コラムの上端部を支持する支柱を備え、前記ヒンジ、前記支持部材及び前記支柱は、前記産業用ロボットの運搬時に設け、前記作業スペースへの運搬後に取り外すように構成する。

この発明によれば、ヒンジ、支持部材及び支柱を産業用ロボットの運搬時に設け、作業スペースへの運搬後に取り外すので、運搬して据え付けた後における産業用ロボットの通常のワーク搬送動作の邪魔になることがなく、また、それらの部材を他の産業用ロボットの運搬時に再利用することも可能になる。

本発明の産業用ロボット及びその運搬方法によれば、上下方向に伸びるコラムを基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げ、その状態で運搬することができるので、コラムが上下方向に長く、そのままでは運搬できない産業用ロボットを、煩雑な分解や組み立てを行うことなく簡便な運搬準備作業により運搬可能な形態することができる。しかも、運搬先の設置現場に大型クレーン等が無くても容易に復元することができる。

本発明は、特に近年大型化する液晶パネルやＰＤＰパネル等の搬送ロボットとして提案される、上下方向に長い大型で重い産業用ロボットに適用することが好ましい。

本発明の産業用ロボットの運搬時の形態を示す斜視図である。 本発明の産業用ロボットの運搬時の形態を図１とは異なる方向からみたときの斜視図である。 本発明の産業用ロボットを運搬時の形態にする直前の状態を示す斜視図である。 ボールネジ軸の形態を示す説明図である。 本発明の産業用ロボットの運搬前又は運搬後の形態を示す斜視図である。 コラムの断面図である。

符号の説明

１ 産業用ロボット
１１０Ａ，１１０Ｂ アーム部
１１Ａ，１１Ｂ アームサポート
１５Ａ，１５Ｂ ハンド
２１ コラム
２１Ａ 上部コラム
２１Ｂ 基部コラム
３１ ヒンジ
３２ 吊り下げ部材
４１Ａ，４１Ｂ 支持部材
４２Ａ，４２Ｂ ネジ受け部材
４３ ネジ軸
４４ ネジ軸回転手段
４５ 頂部
５１ 基台
６１ 荷重手段
６２ 支柱
７１ ボールネジ軸
７２ 駆動源
７５ ボールネジ軸支承部材
７７ ジョイント部材

以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面に基づき説明する。なお、本発明の産業用ロボット及びその運搬方法は、その技術的特徴を有する範囲において、以下の説明及び図面に限定されない。

図１は、本発明の産業用ロボットの運搬時の形態を示す斜視図であり、図２は、本発明の産業用ロボットの運搬時の形態を図１とは異なる方向からみたときの斜視図である。図３は、産業用ロボットを運搬時の形態にする直前の状態を示す斜視図である。また、図４は、ボールネジ軸の形態を示す説明図であり、図５は、本発明の産業用ロボットの運搬前又は運搬後の形態を示す斜視図であり、図６は、コラムの断面図である。なお、図１から図５においては、コラムを覆う部材８１，８２は図示を省略している。

本発明の産業用ロボット１は、液晶パネルやＰＤＰパネルの製造工程におけるクリーンルーム内などの所定の作業スペースにおいて、ガラス基板等のワーク（図示しない）の搬送動作を行うロボットに関するものであり、図１に示すように、ワークを載置するハンド１５Ａ，１５Ｂを有するアーム部１１０Ａ，１１０Ｂと、そのアーム部１１０Ａ，１１０Ｂを上下方向に移動可能に支持するコラム２１（２１Ａ，２１Ｂ）とを備えている。そして、通常は図５に示す形態でワークを搬送するように動作し、運搬時においては図１に示すようにコラム２１が折り曲げられる。

本発明の産業用ロボット１においては、図１や図５等に示すように、２組のアーム構造が向かい合うように構成されたものを例示できる。この産業用ロボット１は、２つのアーム部１１０Ａ，１１０Ｂがそれぞれ有するハンド１５Ａ，１５Ｂが互いに干渉することがないように上下方向に対面するように配置されたダブルアーム型ロボットである。

アーム部１１０Ａは、ワークを載置して搬送するアーム構造を表すものであり、図１や図５等に示すように、アームサポート１１Ａに支持される第１アーム１２Ａ、第２アーム１３Ａ、第３アーム１４Ａ、ハンド１５Ａ（爪部１９Ａを含む。）とから構成されている。それぞれのアーム１２Ａ〜１５Ａは、各アーム間の関節部１６Ａ，１７Ａ，１８Ａを軸として回動し、アーム全体として伸縮可能に動作する。なお、本願で示す産業用ロボット１は、アームサポート１１Ｂに支持される第１〜第３アーム１２Ｂ〜１４Ｂとハンド１５Ｂとで構成されたアーム部１１０Ｂをさらに有するダブルアームロボットである。そして、二組のアーム部１１０Ａ，１１０Ｂは図５中のＸ方向に伸縮するように構成されているが、アームの数やアーム部１１０Ａ，１１０Ｂの動作形態は限定されず、図５に示すのと同様の伸縮動作をするものであってもよいし、旋回動作をするものであってもよい。

ワーク（図示しない）は、アーム部１１０Ａ，１１０Ｂの爪部１９Ａ，１９Ｂに載置されて搬送されるが、そのワークとしては、例えば液晶表示装置のガラス基板等を挙げることができ、本発明の産業用ロボット１は、特に第１０世代といわれる２８５０ｍｍ×３５００ｍｍ等の大面積のガラス基板等の大型ワークの搬送に好ましく適用できる。

コラム２１（２１Ａ，２１Ｂ）は、図１や図６等に示すように、断面が矩形の柱状体であり、アーム部１１０Ａ，１１０Ｂを支持するアームサポート１１Ａ，１１Ｂの上下方向Ｙの移動をガイドするガイドレール２２を有している。このガイドレール２２は、２つのアームサポート１１Ａ，１１Ｂを固定したスライド部材２３のガイドとして機能するものであり、柱状体からなるコラム２１の対向面の所定の位置に上下方向に延設されている。
このスライド部材２３はボールネジナット７４を備え、そのボールネジナット７４は上下方向Ｙへの駆動を実現するボールネジ軸７１に連結されている。そして、ボールネジ軸７１は駆動源７２に連結され、その駆動源７２の作動によってスライド部材２３が上下動し、アームサポート１１Ａ，１１Ｂ、ひいてはアーム部１１０Ａ，１１０Ｂの上下方向への移動が行われる。

なお、図６中の符号８１、８２は、コラム２１を覆う部材であり、通常はこうした部材８１，８２によって図５に示す産業用ロボット１は覆われているが、本発明の産業用ロボット１の運搬時においては、そうした部材８１，８２は必要に応じてその一部分又は全体が取り外される。また、図６中の符号８３は、アーム部１１０Ａ，１１０Ｂに動力を伝達する電源ないし信号ケーブルラックを表している。

図示のスライド部材２３には２つのアームサポート１１Ａ，１１Ｂが固定されているが、それぞれのアームサポート１１Ａ，１１Ｂは異なるスライド部材に固定され、各々のスライド部材が独自に上下方向Ｙに移動するものであってもよい。なお、この場合には、各々のスライド部材に対応したボールネジナットやボールネジが設けられていることが必要となる。

本発明の産業用ロボット１は、運搬準備作業の際に、コラム２１が基部コラム２１Ｂと上部コラム２１Ａとに分割して折り曲げられて運搬され、運搬後の据え付け作業においては折り曲げ状態が復元されて直立し、所定の作業スペースに設置される。こうしたコラム２１は、図１〜図３に示すように、上下方向Ｙの中間位置で基部コラム２１Ｂと上部コラム２１Ａとに分割され、折り曲げ可能となるように構成されている。この上下方向Ｙの中間位置は、コラム２１の上端（上部コラム２１Ａの上端）からコラム２１の下端（基部コラム２１Ｂの下端）の間の所定の位置であり、上部コラム２１Ａと基部コラム２１Ｂの折れ曲がり位置は特に限定されないが、通常、上部コラム２１Ａはボールネジ７１と一体に折り曲げることになるので、できるだけボールネジ７１の下端側近傍で分割されて折り曲げられることが好ましい。

また、通常、本発明の産業用ロボット１を運搬するためにコラム２１を折り曲げるとき、ボールネジナット７４とスライド部材２３との連結を外した状態であるので、図１や図３に示すように、スライド部材２３は、その下端が基台５１の面に当接した状態となっている。すなわち、スライド部材２３に固定されたアームサポート１１Ａ，１１Ｂ、ひいてはアーム部１１０Ａ，１１０Ｂは、最下位置で静止している。したがって、上部コラム２１Ａと基部コラム２１Ｂの折れ曲がり位置は、少なくとも、アームサポート１１Ａの位置よりも上側となる位置となっている。

上部コラム２１Ａと基部コラム２１Ｂとが折れ曲がる境界部の内角側には、ヒンジ（蝶番）３１が設けられている。このヒンジ３１は、運搬時にのみ設けられていてもよいし、作業スペースへの設置後もそのまま設けられていてもよい。なお、運搬時のみ設ける場合には、図５に示す運搬時以外の直立形態において、上部コラム２１Ａと基部コラム２１Ｂとを固定する固定部材を外し、その固定部材の装着部位にヒンジ３１をボルト等で取り付けた後に折り曲げて図１等の運搬形態とし、運搬後の据え付け作業においてはコラム２１を直立させた後にヒンジ３１を外して固定部材を装着する。

一方、基部コラム２１Ｂと上部コラム２１Ａとが折れ曲がる際の頂点となる境界部の外角側に突出するように、その境界部近傍の基部コラム２１Ｂに支持部材４１Ｂが設けられ、その境界部近傍の上部コラム２１Ａに支持部材４１Ａが設けられている。この支持部材４１Ａ，４１Ｂはコラム２１上に上下方向Ｙに対向して設けられており、コラム２１から離間した支持部材４１Ａ，４１Ｂの頂部４５にはネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂが設けられ、そのネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂにはネジ軸４３が螺合している。このネジ軸４３は、基部コラム側及び上部コラム側が逆ネジ（符号４３Ａと４３Ｂとが逆ネジ）に構成され、そのネジ軸４３を回転させるネジ軸回転手段４４が通常はネジ軸４３の下側の端部に設けられている。また、ネジ軸４３には、ストッパ４６Ａとストッパ４６Ｂとが設けられ、ストッパ４６Ａはネジ４３Ａとネジ受け部材４２Ａとの螺合範囲を拘束し、ストッパ４６Ｂはネジ４３Ｂとネジ受け部材４２Ｂとの螺合範囲を拘束するように作用する。また、ネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂは、支持部材４１Ａ，４１Ｂの頂部４５に設けられた取付ガイド４７Ａ，４７Ｂに回動可能となるように固定されている。

なお、上記のヒンジ３１の場合と同様、これらの各部材は運搬時にのみ設けられていてもよいし、作業スペースへの設置後もそのまま設けられていてもよいが、通常は運搬時のみ設けられる。各部材は、図５に示す運搬時以外の直立形態において、上部コラム２１Ａと基部コラム２１Ｂとを固定する固定部材を外し、その固定部材の装着部位に支持部材４１Ａ，４１Ｂをボルト等で取り付けた後、更にネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂに螺合させたネジ軸４３を支持部材４１Ａ，４１Ｂに取り付ける。

支持部材４１Ａ，４１Ｂ等の装着は図３に示す形態となるように装着される。すなわち、略直角三角形からなる支持部材４１Ａ，４１Ｂは、その直角部側が対向するように上部コラム２１Ａと基部コラム２１Ｂとにそれぞれ取り付けられている。支持部材４１Ａ，４１Ｂの頂部４５の取付ガイド４７Ａ，４７Ｂには、ネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂが回動可能に取り付けられ、そのネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂには、ネジ軸４３のストッパ４６Ａ，４６Ｂがネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂにそれぞれ当接するように螺合されている。

コラム２１は、図３の直立状態からネジ軸回転手段４４であるハンドルを回転させることによって上部コラム２１Ａと基部コラム２１Ｂとを分割して折り曲げ、図１及び図２の運搬時形態にすることができる。ハンドルの回転は、上部コラム２１Ａの上端が支柱６２の上面に当たるところまで行われ、ネジ軸４３の長さは、そうした折り曲げ形態にすることができる長さで設けられている。なお、ネジ軸４３の先端部とハンドル側端部には、安全ストッパ４８Ａ，４８Ｂが設けられており、ネジ軸４３がネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂから外れるのを規制している。

本発明の産業用ロボット１を折り曲げ形態で運搬した後、作業スペースである設置場所に据え付ける際には、必要に応じて、ヒンジ３１や支持部材４１Ａ，４１Ｂ等が取り外される。本発明では、ヒンジ３１や支持部材４１Ａ，４１Ｂ等が着脱自在であるので、運搬して据え付けた後における産業用ロボット１の通常のワーク搬送動作の邪魔になることがなく、また、それらの部材を他の産業用ロボットの運搬時に再利用することも可能になる。

以上のように、本発明の産業用ロボット１は上記の支持部材４１Ａ，４１Ｂとネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂとネジ軸４３とネジ軸回転手段４４等を備えるので、上下方向Ｙに伸びるコラム２１を基部コラム２１Ｂと上部コラム２１Ａとに分割して折り曲げることができる。その結果、コラム２１が上下方向Ｙに長く、そのままでは運搬できない産業用ロボット１を、煩雑な分解や組み立てを行うことなく簡便な運搬準備作業により運搬可能な形態にすることができる。しかも、運搬先の設置現場に大型クレーン等が無くても容易に復元することができる。特に、クリーンルーム内等の限られたスペースで容易に据え付け、復元することができる。

また、ネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂは支持部材４１Ａ，４１Ｂの頂部に回転自在に設けられているので、上部コラム２１Ａが折れ曲がる際に、支持部材の頂部に設けられたネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂが上部コラム２１Ａの折れ曲がりの程度に伴って回転する。その結果、上部コラム２１Ａの傾斜変動に伴って、上部コラム２１Ａの重心が先端側と基端側との間を変位する場合に、ネジ軸４３に軸方向の引っ張り及び圧縮の力以外の曲げ応力がかかることがなく、ネジ受け部材４２Ａ，４２Ｂに螺合するネジ軸４３を支障なくスムーズに回転させて上部コラム２１Ａを折り曲げることができる。ひいては、ロボット１の運搬準備作業及び運搬後の据え付け復元作業を安全に行うことができる。

なお、この産業用ロボット１においては、図１、図２等に示すように、コラム２１が設立される回転可能な基台５１を有し、コラム２１は基台５１の回転中心Ｐから偏心した位置に設立されている。そして、コラム２１の対向する位置には、基台５１の重心を回転中心Ｐに近づける荷重手段６１が設けられ、この荷重手段６１には、コラム２１が基部コラム２１Ｂと上部コラム２１Ａとに分割して折り曲げられたときにその上部コラム２１Ａの上端部を支持する支柱６２が設けられている。荷重手段６１は、例えば図５に示すような重量物であり、この重量物は基台５１に連結されている。こうした支柱６２が基台５１の重心を回転中心Ｐに近づける荷重手段６１に設けられているので、その支柱６２を設置する部材を別個に設ける必要がなく、しかも、産業用ロボット１を運搬した後においては、その支柱６２のみを取り外すだけでよく、便利である。

支柱６２の形態は特に限定されないが、図１及び図２に例示するように、板材を加工した柱状物を用いることができる。なお、この支柱６２には、重い上部コラム２１Ａが載置されるので、強度的に十分な構造であることが望ましく、必要に応じて補強部材（図示しない）が設けられていることが好ましい。

ボールネジ軸７１は、上部コラム２１Ａの上端部に設けられた吊り下げ部材３２によって吊り下げ支承されているとともに、スライド部材２３に固定されたアームサポート１１Ａ，１１Ｂを介してアーム部１１０Ａ，１１０Ｂを上下方向Ｙに移動させるものである。具体的には、ボールネジ軸７１にはスライド部材２３に設けられたボールネジナット７４が螺合しているので、基部コラム２１Ｂに設けられた駆動源７２により回動するボールネジ軸７１によって、ボールネジナット７４が上下方向Ｙに移動し、その結果、アームサポート１１Ａ，１１Ｂがアーム部１１０Ａ，１１０Ｂを支持して上下方向Ｙに移動する。

上部コラム２１Ａの基端部には、ボールネジ軸７１を下端側で支承するボールネジ軸支承部材７５が固定されている。このボールネジ軸支承部材７５は、基部コラム２１Ｂの駆動源側に延設される板状部材が好ましく適用され、コラム２１が折り曲げられたとき、上部コラム２１Ａと一緒にボールネジ軸７１を下端側で支承して倒れるように設けられている。したがって、このボールネジ軸支承部材７５は、できるだけボールネジ軸７１の下端部付近まで延設されたものであることが好ましく、例えば図３や図４に示すような板状部材とした場合には、その板状部材の上端が上部コラム２１Ａにネジ止め等で固定され、その下端側がボールネジ軸７１の先端付近にまで延設されていることが好ましい。

具体的には、図３及び図４を用いて説明すれば、ボールネジ軸７１の上端は吊り下げ部材３２によって吊り下げ支承され、その下端はボールネジ軸支承部材７５の下端側に設けられた軸受け部材７３で支承されている。ボールネジ軸支承部材７５は、図５に示すように、通常のワーク搬送作業中には上部コラム２１Ａと基部コラム２１Ｂの両方にボルト等で固定されている。ボールネジ軸７１は、ジョイント部材７７であるカップリングを介して駆動源７２であるモータの軸７８に直結され、又は減速器が接続された状態で連結されている。また、ボールネジナット７４は、アームサポート１１Ａ，１１Ｂのガイドとして動作するスライド部材２３に固定され、ボールネジ軸７１の回動動作によってアームサポート１１Ａ，１１Ｂを介してアーム部１１０Ａ，１１０Ｂを上下動させる。

こうしたボールネジ軸７１の周辺構造において、本発明の産業用ロボット１を運搬するためにコラム２１を折り曲げるとき、まず、ボールネジナット７４とスライド部材２３との連結を外し、さらにモータの軸７８とボールネジ軸７１を連結するジョイント部材７７であるカップリングをゆるめてスライドさせ、その連結を外し、さらにボールネジ軸支承部材７５が基部コラム２１Ｂに連結している場合にはその連結を外す。こうすることにより、ボールネジ軸７１は上部コラム２１Ａのみに連結され、基部コラム２１Ｂに連結されていない状態となるので、上部コラム２１Ａを図１及び図２に示すように折り曲げて倒した場合、その上部コラム２１Ａと一緒に倒すことができる。なお、運搬後の据え付け作業においては、上記の逆の操作をすることにより元の形態に復元することができる。

こうした操作により、上部コラム２１Ａを折り曲げる際に、アームサポート１１Ａ，１１Ｂを上下方向Ｙに移動させるボールネジ軸７１をそのボールネジ軸７１の駆動源７２から外すことができ、運搬後に復元する際に、ボールネジ軸７１をボールネジ軸７１の駆動源７２に接続することができるので、例えば長く重いボールネジ軸を別個に取り外したりすることなく産業用ロボット１と一緒に運搬することができる。なお、本発明の産業用ロボット１を運搬するためにコラム２１を折り曲げるとき、アーム部１１０Ａ、１１０Ｂは、図５示すＸ方向に伸縮した状態で静止している。

上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば、上述の本実施形態では、アーム部１１０Ａ，１１０Ｂの動作として図５中のＸ方向に伸縮するタイプのものを用いたが、これに限られず、例えば、アーム部１１０Ａ，１１０Ｂの動作を平面上で３自由度を持つタイプとして構成してもよい。

Claims (8)

1. ワークを載置するハンドを有するアーム部と、当該アーム部を上下方向に移動可能に支持するコラムとを備え、所定の作業スペースにおいて前記ワークの搬送動作を行う産業用ロボットにおいて、
   前記コラムを前記上下方向の中間位置で基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げ可能とするヒンジと、
   前記基部コラム及び前記上部コラム各々に取り付けられる支持部材と、
   前記各々の支持部材に設けられるネジ受け部材と、
   前記ネジ受け部材に螺合するとともに、前記基部コラム側及び前記上部コラム側が逆ネジに構成されたネジ軸と、
   前記ネジ軸を回転させるネジ軸回転手段と、を備えることを特徴とする産業用ロボット。
2. 前記支持部材は、前記基部コラム及び前記上部コラムから離間した頂部を有し、
   前記ネジ受け部材は、当該頂部に回転自在に設けられている、請求項１に記載の産業用ロボット。
3. 前記コラムが設立される回転可能な基台と、当該基台の回転中心から偏心した位置に設立された前記コラムと対向する位置に設けられて、当該基台の重心を前記回転中心に近づける荷重手段と、を備え、
   前記荷重手段には、前記コラムが基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げられたときに当該上部コラムの上端部を支持する支柱が設けられている、請求項１又は２に記載の産業用ロボット。
4. 前記ヒンジ、前記支持部材及び前記支柱は、前記産業用ロボットの運搬時に取り付けられ、前記作業スペースへの運搬後に取り外されるように設けられている、請求項１〜３のいずれかに記載の産業用ロボット。
5. 前記上部コラムの上端部に吊り下げ支承されるとともに、前記アーム部を前記上下方向に移動させるボールネジ軸と、
   前記基部コラムの基端部に設けられるとともに、前記ボールネジ軸を回転駆動する駆動源と、
   前記上部コラムの基端部に固定されるとともに、前記基部コラムの駆動源側に延設されて前記ボールネジ軸を支承するボールネジ軸支承部材と、
   前記ボールネジ軸と前記駆動源との接続及び切断を可能にするジョイント部材と、を備える、請求項１〜４のいずれかに記載の産業用ロボット。
6. 前記ボールネジ軸支承部材は、前記コラムが折り曲げられたとき、前記上部コラムと一緒に前記ボールネジ軸を支承して倒れるように設けられている、請求項５に記載の産業用ロボット。
7. ワークを載置するハンドを有するアーム部と、当該アーム部を上下方向に移動可能に支持するコラムとを備え、所定の作業スペースにおいて前記ワークの搬送動作を行う産業用ロボットを当該作業スペースに運搬するための産業用ロボット運搬方法であって、
   前記産業用ロボットは、
   前記コラムを前記上下方向の中間位置で基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げ可能とするヒンジと、
   前記基部コラム及び前記上部コラム各々に取り付けられる支持部材と、
   前記各々の支持部材に設けられるネジ受け部材と、
   前記ネジ受け部材に螺合するとともに、前記基部コラム側及び前記上部コラム側が逆ネジに構成されたネジ軸と、を備え、
   運搬時には、前記ネジ軸を回転させて前記コラムを折り曲げ、運搬後には、前記ネジ軸を回転させて前記コラムを直立させることを特徴とする産業用ロボット運搬方法。
8. 前記コラムが基部コラムと上部コラムとに分割して折り曲げられたときに当該上部コラムの上端部を支持する支柱を備え、
   前記ヒンジ、前記支持部材及び前記支柱は、前記産業用ロボットの運搬時に設け、前記作業スペースへの運搬後に取り外す、請求項７に記載の産業用ロボット運搬方法。

Images