JP2007061964A - アーム機構を備えた移動ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 移動ロボットは、本体側面の第1関節で回動可能に軸支される第1アーム部101を備えている。第1アーム部には、収納用凹部及びこの収納用凹部に連通する開口部107を有し、この収納部に折り畳み機構が収納される。折り畳み機構では、第1アームに第2アーム部102が第2関節部を介して連結され、第3アーム部104が第2アーム部に第3関節部を介して連結されている。第1アーム部は、第1関節の周りに回動されてその開口部を任意の方向に向け、収納用凹部に沿って前記第2関節部をスライドさせて折り畳み機構を開口部から取り出すことができ、第3関節部の周りで前記第3アーム部を回動して第3アーム部を展開することができる。
【選択図】 図1
Description
移動ロボット本体と、
この移動ロボット本体を載置し、当該移動ロボット本体を移動させる移動駆動機構と、
前記移動ロボット本体の側面に設けられ、前記移動ロボット本体側面の第1関節で回動可能に軸支され、収納用凹部及びこの収納用凹部に連通する開口部を有する第1アーム部と、
前記第1アームに第2関節部を介して連結された第2アーム部及びこの第2アーム部に第3関節部を介して連結された第3アーム部とから構成され、第3関節部で第3アーム部を前記第2アーム部に向けて折り畳むことが可能な折り畳み機構であって、前記収納部の窪み内に折り畳んだ状態で収納可能で、前記開口部を介して第1のアーム部外に出入可能な折り畳み機構と、
前記第1アーム部を前記第1関節の周りに回動して前記開口部を任意の方向に向ける第1の回動駆動部と、
前記収納用凹部に沿って前記第2関節部をスライドさせて前記折り畳まれた折り畳み機構を前記開口部から出し入れさせるスライド駆動部と、
前記第3関節部の周りで前記第3アーム部を回動して前記第2アーム部に対して前記第3アーム部に任意角度を与える第2の回動駆動部と、
を具備することを特徴とする移動ロボットが提供される。
図1(a)及び(b)は、この発明の第1の実施の形態に係るアーム機構を備えたアーム搭載型移動ロボット100の上面構造を概略的に示す平面図並びにその側面構造を概略的に示す側面図である。
図4を参照して、この発明の第2の実施の形態に係るアーム搭載型移動ロボット100について説明する。図4(a)及び(b)は、この発明の第2の実施の形態に係るアーム搭載型移動ロボット100を概略的に示す側面図及び上面図である。図4(a)及び(b)に示される移動ロボット100は、ロボット本体の両側面部に、第1の搭載アーム機構並びに第2の搭載アーム機構を備えている。図4(a)及び(b)において、図1〜図3(b)に示した符号と同一符号は、同一箇所或いは同一部品を示すものとしてその詳細な説明は省略する。
図8(a)及び(b)は、この発明の第3の実施の形態に係るアーム搭載型移動ロボット100を示す概略図である。図8(a)及び(b)に示されるように、第1アーム部101を構成する円柱側面の周囲に、例えば、超音波センサや光電式距離センサ等の周囲の障害物を検知する複数の検知センサ700が配置される場合、図8(a)のように第1アーム101と共に検知センサ700も回動される。従って、回転角に応じたセンサ位置の補正は必要であるが、アームの展開をはじめ作業動作中におけるセンシングを邪魔することがないので周囲の障害物を安定に検出することができる。
図10は、この発明の第5の実施の形態に係るアーム搭載型移動ロボット100を示す上面図であって、アーム収納用凹部構造106を有する第1アーム部101,111の本体60側面に接近する構造部周囲に、回転方向R1に沿って、発光素子801等のような複数個のインジケータ部800が設けられている。このインジケータ部800は、アーム搭載型移動ロボットのアーム部の展開駆動を含めた動作状態に応じて、その複数の同一発光色或いは異なる発光色の発光素子800がCPU214によって表示制御されてその発光状態が変化される。例えば、複数の発光素子800が点滅表示或いは発光色が変化される。ここで、発光色の変化には、異なる発光色が交互に点滅される場合も含む。このインジケータ部800の表示状態により、ロボットの周囲にいる人は、移動ロボット100の動作状態を知り得ることが可能となり、不安を抱くことなく近づくことができ、安全性も高めることができる。例えば、ロボットが移動中は青色発光させて移動の接近を知らせ、インジケータ部が両側にある場合には、左折、右折時に夫々の側の青色インジケータ部を点滅させて曲がる方向を知らせ、また、マニュピュレータ機構90,90A、90Bの展開動作を開始する時に、発光色を赤色に変化させて展開動作開始されたことを知らせ、その注意を促すことができ、人に対しての安全性を高めることができる。
Claims (10)
- 移動ロボット本体と、
この移動ロボット本体を載置し、当該移動ロボット本体を移動させる移動駆動機構と、
前記移動ロボット本体の側面に設けられ、前記移動ロボット本体側面の第1関節で回動可能に軸支され、収納用凹部及びこの収納用凹部に連通する開口部を有する第1アーム部と、
前記第1アームに第2関節部を介して連結された第2アーム部及びこの第2アーム部に第3関節部を介して連結された第3アーム部とから構成され、第3関節部で第3アーム部を前記第2アーム部に向けて折り畳むことが可能な折り畳み機構であって、前記収納部の窪み内に折り畳んだ状態で収納可能で、前記開口部を介して第1のアーム部外に出入可能な折り畳み機構と、
前記第1アーム部を前記第1関節の周りに回動して前記開口部を任意の方向に向ける第1の回動駆動部と、
前記収納用凹部に沿って前記第2関節部をスライドさせて前記折り畳まれた折り畳み機構を前記開口部から出し入れさせるスライド駆動部と、
前記第3関節部の周りで前記第3アーム部を回動して前記第2アーム部に対して前記第3アーム部に任意角度を与える第2の回動駆動部と、
を具備することを特徴とする移動ロボット。 - 前記折り畳み機構は、前記第3アーム部に第4関節部を介して連結され、前記第4関節部で前記第4アーム部を前記第3アーム部に向けて折り畳むことが可能な第4アーム部を更に含み、
前記第4関節部の周りで前記第4アーム部を回動して前記第3アーム部に対して前記第4アーム部に任意角度を与える第3の回動駆動部と、
を更に具備することを特徴とする請求項1の移動ロボット。 - 前記第4アーム部は、物品を把持する把持機構を更に備えることを特徴とする請求項2の移動ロボット。
- 前記第2及び第3アーム部は、その軸の周りに回転可能に構成され、
前記第2及び第3アーム部をその軸の周りに回転する第1及び第2の軸回転駆動部を更に具備することを特徴とする請求項1の移動ロボット。 - 前記第2、第3及び第4アーム部は、その軸の周りに回転可能に構成され、
前記第2、第3及び第4アーム部をその軸の周りに回転する第1、第2及び第3の軸回転駆動部を更に具備することを特徴とする請求項2の移動ロボット。 - 前記本体の略中央部に前記第1関節部が設けられ、前記本体には、物品運搬用の搭載部が設けられることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。
- 前記移動ロボット本体の他の側面に設けられ、前記移動ロボット本体側面の第5関節で回動可能に軸支され、収納用凹部及びこの収納用凹部に連通する開口部を有する第5アーム部と、
前記第5アームに第6関節部を介して連結された第6アーム部及びこの第6アーム部に第7関節部を介して連結された第7アーム部とから構成され、第7関節部で第7アーム部を前記第6アーム部に向けて折り畳むことが可能な第2の折り畳み機構であって、前記収納部の窪み内に折り畳んだ状態で収納可能で、前記開口部を介して第5のアーム部外に出入可能な第2の折り畳み機構と、
前記第5アーム部を前記第5関節の周りに回動して前記開口部を任意の方向に向ける第4の回動駆動部と、
前記収納用凹部に沿って前記第6関節部をスライドさせて前記折り畳まれた折り畳み機構を前記開口部から出し入れさせる第2のスライド駆動部と、
前記第7関節部の周りで前記第7アーム部を回動して前記第6アーム部に対して前記第7アーム部に任意角度を与える第5の回動駆動部と、
を具備することを特徴とする請求項1の移動ロボット。 - 前記第1の回動駆動部を動作させて開口部を当該移動ロボットの移動路に向け、前記スライド駆動部を動作させて第1の折り畳み機構をスライドし、その先端を当該移動路に接触させ、前記第1の回動駆動部により前記第1アーム部を回転させて当該移動ロボット本体を持ち上げて移動路上の障害を乗り越えることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。
- 前記第1の回動駆動部によって回動される前記第1アーム部上には、この第1アーム部とともに回動される当該ロボット周囲の障害物を検出するセンサが設けられていることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット搭載アーム。
- 前記第1の回動駆動部によって回動される前記第1アーム部には、この第1アーム部とともに回動される当該ロボットの動作状態を明示するインジケータが設けられていることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット搭載アーム。
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