CN111843987A

CN111843987A - 机器人

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Publication number: CN111843987A
Application number: CN202010322185.3A
Authority: CN
Inventors: 山本宗太; 高桥育朋; 小林正彦; 小松大介; 田中俊雄
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2019-04-25
Filing date: 2020-04-22
Publication date: 2020-10-30
Anticipated expiration: 2040-04-22
Also published as: CN111843987B; JP7293844B2; JP2020179451A; US11400583B2; US20200338720A1

Abstract

一种SCARA机器人，其具备一部分由刚性较高的材料构成的部位，降低使SCARA机器人的周围的物体损坏的可能性。根据本公开的一个方式，提供一种机器人。该机器人具备：臂，围绕转动轴转动；罩，包括具有第一刚性的第一部件和具有刚性比所述第一刚性高的第二刚性的第二部件，设置于所述臂，在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，所述第二部件位于比所述第一部件的最外周更靠近所述转动轴的位置。

Description

机器人

技术领域

本公开涉及一种机器人。

背景技术

在专利文献1中，公开了以下内容：提出了一种机器人与作业者在相同的作业空间内共同进行作业的技术，为了提高对于机器人周围的物体的安全性，在臂的表面配置有柔软的部件。

专利文献1：日本特开2018-176292号公报

发明内容

但是，在专利文献1的机器人中，存在未被柔软的部件覆盖的区域。当未被柔软的部件覆盖的区域与机器人的周围的物体接触时，物体有可能损坏。

根据本公开的一个方式，提供一种机器人。该机器人设置有罩，具有围绕转动轴转动的臂。所述罩包括具有第一刚性的第一部件和具有刚性比所述第一刚性高的第二刚性的第二部件。从所述转动轴的方向观察，所述第二部件位于比所述第一部件的最外周的部位更靠近所述转动轴一侧的位置。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人系统1的说明图。

图2是第二部件P12的主视图。

图3是朝向Z轴负方向观察臂元件A12的前端部时的俯视图。

图4是示出第二实施方式的机器人系统1B的说明图。

附图标记说明

1、1B…机器人系统，30…动作控制装置，100…SCARA机器人，110…臂，180…基台，301…CPU，302…RAM，303…ROM，410…伺服电机，510…减速机，610…转矩传感器，800…地板部，A11、A12、A13…臂元件，Ax11、Ax12、Ax14…转动轴，B10…按钮组，B11、B12、B13、B14…移动按钮，B15…手动按钮，B16…视觉按钮，B19…确定按钮，B20、B30、B40、B50…按钮，C11、C12、C12B…罩，D12…方向，EE…末端执行器，J11～J14…关节，L10…发光部，P11…第一部件，P111…第一部件P11的最外周的部位，P11C…第一部件P11的外轮廓的曲线，P11e…第一部件P11的端部，P12…第二部件，P121…第二部件P12的最外周的部位，P122…突出部P12P的最外周的部位，P12C…弯曲部，P12L…平面，P12P…突出部，P12e…第二部件P12的端部，P13…第三部件，PC…连接部位，R11…第一部件P11的最外周的部位P111与转动轴Ax12的距离，R21…第二部件P12的最外周的部位P121与转动轴Ax12的距离，R22…突出部P12P的最外周的部位P122与转动轴Ax12的距离，RC…机器人坐标系，SF11…力检测部，TC10、TC10B…示教操作部，θ1…第一部件P11的端部P11e与第二部件P12的端部P12e连接的角度。

具体实施方式

A.第一实施方式：

A1.机器人系统的结构：

图1是示出第一实施方式的机器人系统1的说明图。本实施方式的机器人系统1具有机器人100、动作控制装置30和末端执行器EE。在图1中，为了容易理解技术，示出了机器人坐标系RC。机器人坐标系RC是由在水平面上相互正交的X轴和Y轴，以及以铅垂向上为正方向的Z轴规定的三维的正交坐标系。

机器人100是SCARA机器人。在本说明书中，“SCARA机器人”是所谓的水平多关节机器人，该机器人具有作为构成臂的臂元件的以相互平行的方向为转动轴进行转动的多个臂元件，不具有以与这些多个臂元件的转动轴垂直的方向为转动轴的臂元件。

机器人100是包括具有四个关节J11～J14的臂110的四轴机器人。臂110经由关节J11支撑于基台180。臂110能够使安装在臂110的前端的末端执行器EE移动。需要说明的是，在本说明书中，“移动”包括位置的变化和姿势的变化。在图1中，为了容易理解技术，以简单的圆柱形表示末端执行器EE。

在臂110中，关节J11、J12、J14是以与机器人坐标系RC的Z轴方向平行的方向为转动轴的旋转关节。关节J13是在与Z轴方向平行的方向上进行动作的直动关节。在图1中，将关节J11、J12、J14的转动的中心轴表示为转动轴Ax11、Ax12、Ax14。

在本说明书中，将构成臂110的多个关节中彼此相邻的关节与关节之间的构成元件称为“臂元件”。在图1中，对关节J11与关节J12之间的臂元件A11、关节J12与关节J13之间的臂元件A12，以及构成臂110的前端并由关节J13、J14移动的臂元件A13标注附图标记来表示。

臂元件A11经由关节J11与基台180连接。臂元件A11围绕转动轴Ax11转动。臂元件A12围绕转动轴Ax12转动。臂元件A13围绕转动轴Ax14转动。臂元件A13在与转动轴Ax12以及转动轴Ax14平行的方向上移动。需要说明的是，在本说明书中，“平行”包括相对于完全的平行±2°以内的朝向的范围。

机器人100在关节J11～J14中分别具有伺服电机410、减速机510和转矩传感器610。伺服电机410由动作控制装置30控制，使其输出轴旋转。减速机510使伺服电机410的输出轴的旋转减速并传递至臂元件。转矩传感器610检测旋转关节J11、J12、J14从外部接收的转矩。在图1中，对驱动关节J12的伺服电机410、减速机510和转矩传感器610标注附图标记来表示。

机器人100通过使关节J11～J14分别通过设置于关节的伺服电机转动或直进，能够将安装于臂110的前端部的末端执行器EE在三维空间中的指定位置处以指定姿势配置。需要说明的是，也将代表三维空间中的以末端执行器EE的位置的点，即控制点称为TCP(Tool Center Point：工具中心点)。

基台180相对于地板部800固定，支撑臂110。在基台180上设置有力检测部SF11。更具体而言，力检测部SF11位于基台180与地板部800之间。力检测部SF11是具有水晶压电元件的力传感器。力检测部SF11能够检测直接或间接地施加于臂110的力。需要说明的是，在本说明书中，“力”包括直线作用的力和转矩。在本说明书中，力的“方向”包括直线的方向和旋转方向。

力检测部SF11能够检测从外部、即力检测部SF11以外的结构施加的X轴、Y轴、Z轴的三轴方向的力，以及围绕与X轴对应的旋转轴U轴、与Y轴对应的旋转轴V轴、与Z轴对应的旋转轴W轴的转矩。其结果为，力检测部SF11能够测定作用于作为力检测部SF11以外的结构的臂110的X轴、Y轴、Z轴的三轴方向的力以及围绕U轴、V轴、W轴的转矩。力检测部SF11的输出被发送到动作控制装置30，用于机器人100的控制。

地板部800经由力检测部SF11支撑基台180。地板部800是设置机器人100的工厂的地板。在图1中，为了容易理解技术，用长方形的平面表示地板部800。

末端执行器EE安装于臂110的前端。末端执行器EE由动作控制装置30控制，能够抓取作为作业的对象物的工件，另外，能够放开抓住的工件。其结果为，例如，末端执行器EE与机器人100由动作控制装置30控制，能够抓住工件使其移动。需要说明的是，在图1中，为了容易理解技术，省略工件的图示，以简单的圆柱表示末端执行器EE。

动作控制装置30是控制机器人100的动作的控制装置。动作控制装置30与机器人100连接。动作控制装置30具有作为处理器的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)301、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)302和ROM(Read-Only Memory：只读存储器)303。在动作控制装置30中安装有用于控制机器人100的控制程序。在动作控制装置30中，作为硬件资源的CPU301、RAM302、ROM303和控制程序协同动作。具体而言，CPU301将存储在ROM303中的计算机程序加载到RAM302中并执行该计算机程序，从而实现各种功能。需要说明的是，在本说明书中，有时将动作控制装置30和机器人100统称为广义的“机器人”。在机器人100为SCARA机器人的情况下，将动作控制装置30和机器人100统称为广义的“SCARA机器人”。

A2.机器人系统的动作模式：

机器人系统1能够通过直接示教进行控制点的示教。机器人系统1具有基于示教进行作业的通常动作模式和进行示教的示教动作模式。作为示教动作模式，机器人系统1还具有通过直接示教进行示教的动作模式和通过作为向动作控制装置30发送示教点的工具的示教盒进行示教的动作模式。

在通过直接示教进行的示教中，示教者通过对末端执行器EE以及臂元件A12施加外力，将机器人100的控制点配置于目标位置。然后，示教者经由后述的示教操作部TC10，将该位置作为示教点向动作控制装置30示教。施加于末端执行器EE或机器人100的外力由力检测部SF11检测。在直接示教中机器人系统1接受示教的处理基于来自力检测部SF11的输出，由动作控制装置30的CPU301执行。

在通过示教盒进行的示教中，示教者经由未图示的示教盒将机器人100的控制点配置于目标位置。然后，示教者经由示教盒将该位置作为示教点向动作控制装置30示教。机器人系统1经由示教盒接受示教的处理由未图示的示教盒的CPU以及动作控制装置30的CPU301执行。

A3.臂的罩的结构：

在臂110上设置有罩。具体而言，臂元件A11被罩C11覆盖。臂元件A12被罩C12覆盖。需要说明的是，在本说明书中，“罩”是配置在用于维持臂110的姿势的部件的周围且在表面露出的部件。罩不一定需要从用于维持臂110的姿势的部件容易地取下。用于维持臂110的姿势的部件例如由铝合金构成。需要说明的是，在本说明书中，将臂110的构成元件中被“罩”覆盖的部件称为狭义的“臂”。

臂元件A12的罩C12具有第一部件P11和第二部件P12。第一部件P11具有规定的第一刚性。第二部件P12具有刚性比第一刚性高的第二刚性。需要说明的是，本说明书中的“刚性”的大小，对于由构成各个部件的材料构成的相同形状的样品，在对对应的部位施加相同的外力的情况下，根据各样品变形的变形量的大小来决定。具体而言，第一部件P11主要由聚氨酯泡沫构成。具体而言，第二部件P12主要由ABS树脂构成。

从转动轴Ax12的方向观察，第二部件P12与第一部件P11的最外周的部位P111相比位于转动轴Ax12一侧，即比部位P111更靠近转动轴Ax12的位置(参照图1的左上部)。在本说明书中，“部件的最外周的部位”是指该部件的各部位中距该部件旋转移动时的旋转的中心轴的距离最长的部位。臂元件A12的第一部件P11以及第二部件P12进行旋转移动时的旋转的中心轴是转动轴Ax12。需要说明的是，在本说明书中，也将从转动轴的方向观察时的状态称为“从沿着转动轴的位置观察的俯视图”中的状态。

通过设为这样的结构，在通过以转动轴Ax12为中心的臂元件A12的转动，臂元件A12与其他物体接触的情况下，能够使第一部件P11与其他物体接触的可能性比第二部件P12与其他物体接触的可能性高。其结果为，在具有一部分由刚性较高的材料构成的部位P12的SCARA机器人100中，能够降低使SCARA机器人100的周围的物体损坏的可能性。

第二部件P12具有平面P12L、突出部P12P和弯曲部P12C。平面P12L是沿着与臂110从转动轴Ax12延伸的方向D12相反的方向观察臂110时可以视觉辨认的面。平面P12L是与臂110从转动轴Ax12延伸的方向D12大致垂直的平面。突出部P12P与包围突出部P12P的平面P12L相比，朝向远离转动轴Ax12的方向D12突出。突出部P12P具有其侧面朝向内侧凸出的形状，具有曲率半径随着远离转动轴Ax12而变小的大致圆锥台形状。弯曲部P12C是与平面P12L的Z轴负方向的端部连接、随着接近第一部件P11的最外周的部位P111而远离转动轴Ax12的、即随着接近第一部件P11的最外周的部位P111而向方向D12突出的曲面。平面P12L的包括Z轴正方向的端部的部位不是曲面，而是平面(参照图1的左上部)。

图2是第二部件P12的主视图。第二部件P12在沿着与方向D12相反的方向观察时，具有沿着与转动轴Ax12平行的方向较长的长圆形的外形。第二部件P12在沿着与方向D12相反的方向观察时，其外周被第一部件P11包围。第二部件P12具有发光部L10和示教操作部TC10。

发光部L10能够以绿色以及橙色选择性地发光。具体而言，发光部L10是环状的LED。发光部L10设置于第二部件P12的长边方向的两端中更靠近Z轴正方向一侧的端部的位置。发光部L10在机器人系统1以通过直接示教进行示教的动作模式进行动作时，亮起绿色。发光部L10在机器人系统1以通过直接示教进行示教的动作模式以外的动作模式进行动作时，并且关节J11～J14的伺服电机是开启的情况下，亮起橙色。

示教操作部TC10是用于示教控制点的位置的操作部。更具体而言，示教操作部TC10是用于进行转移到直接示教的动作模式的操作、在直接示教的动作模式下进行示教的操作等各种操作的用户界面。示教操作部TC10相对于发光部L10设置在Z轴负方向一侧的位置。

通过将示教操作部TC10设置于臂110，能够得到以下那样的效果。即，在通过直接示教进行的示教中，示教者在对末端执行器EE以及臂元件A12施加外力而将机器人100的控制点配置于目标位置之后，能够操作设置于臂110的示教操作部TC10而容易地进行示教。

为了明确地确定执行了开启的操作，示教操作部TC10优选由刚性比构成第一部件P11的材料高的材料构成。因此，通过设为上述的结构，在进行了以转动轴Ax12为中心的臂元件A12的旋转的情况下，能够使刚性较高的示教操作部TC10与其他物体接触的可能性比刚性较低的第一部件P11与其他物体接触的可能性低。其结果为，在SCARA机器人100中，能够降低使SCARA机器人的周围的物体损坏的可能性。

示教操作部TC10具有按钮组B10和按钮B20、B30、B40、B50。

按钮组B10设置于大致圆锥台状的突出部P12P(参照图1的左上部)的端面。通过设为这样的结构，用户能够操作设置于朝向自己一方突出的突出部P12P的端面的示教操作部TC10的按钮组B10。其结果为，对SCARA机器人100示教位置时的操作变得容易。

按钮组B10具有移动按钮B11、B12、B13、B14、手动按钮B15、视觉按钮B16和确定按钮B19。

移动按钮B11是用于在对机器人100示教控制点时移动关节J13而使控制点向Z轴正方向移动的按钮(参照图1的J13)。移动按钮B12是用于在对机器人100示教控制点时移动关节J13而使控制点向Z轴负方向移动的按钮(参照图1的J13)。

移动按钮B13、B14是用于在对机器人100示教控制点时移动关节J14而使控制点旋转移动的按钮(参照图1的J14)。当按下移动按钮B13时，控制点向与对于Z轴负方向右旋旋转的方向相反的方向旋转。当按下移动按钮B14时，控制点向对于Z轴负方向右旋旋转的方向旋转。

手动按钮B15是在对机器人100示教控制点时用于使末端执行器EE开闭的按钮。每当手动按钮B15被按压时，末端执行器EE在打开状态和关闭状态之间交替。

视觉按钮B16是用于在对机器人100示教控制点时，示教通过设置于末端执行器EE的照相机进行拍摄的示教点的按钮。

确定按钮B19是用于向动作控制装置30示教将确定按钮B19被打开时的控制点的位置作为示教点的按钮。当确定按钮B19被打开时，此时的控制点的位置被登记为示教点。示教点的位置的信息被存储在动作控制装置30的RAM302中。

按钮B20是用于在机器人100的动作中臂110与其他物体接触而机器人100紧急停止的情况下使机器人100的动作重新开始的按钮。基于来自力检测部SF11的信号，由CPU301检测臂110与其他物体的接触情况(参照图1的右下部)。

按钮B30是用于切换直接示教的动作模式和通过示教盒进行示教的动作模式的按钮。每当按压按钮B30时，机器人100在直接示教的动作模式和通过示教盒进行示教的动作模式之间交替动作。在通过直接示教进行示教的动作模式中，发光部L10亮起绿色(参照图2的上部)。在通过示教盒进行示教的动作模式中，发光部L10亮起橙色。

通过将设置于平面P12L的按钮B30设为这样的结构，用户操作按钮B30，使进行直接示教的动作模式开始，在进行直接示教的动作模式中，通过具有比周围的平面P12L突出的突出部P12P，能够在优选的位置配置臂110的控制点并进行示教。其结果为，对SCARA机器人100示教位置时的操作变得容易。

按钮B40、B50是用户能够任意地设定功能的按钮。

图3是朝向Z轴负方向观察臂元件A12的前端部时的俯视图。在图3中，第二部件P12中的平面P12L表示为沿横向延伸的线段。在表示平面P12L的线段的上方，示出了大致圆锥台状的突出部P12P。在突出部P12P的方向D12的正方向一侧示出了弯曲部P12C。

如图3所示，第一部件P11的外轮廓包围第二部件P12的各结构。包围第二部件P12的各结构的第一部件P11的外轮廓描绘出曲线P11C。通过设为这样的结构，能够降低因第一部件P11或第二部件P12而使SCARA机器人100的周围的物体损坏的可能性。

第一部件P11的最外周的部位P111与包括第一部件P11的臂元件A12的旋转移动的中心轴即转动轴Ax12的距离R11，比第二部件P12的最外周的部位P121与转动轴Ax12的距离R21长(参照图3的右下部)。即，从转动轴Ax12的方向观察，第二部件P12位于比第一部件P11的最外周的部位P111更靠近转动轴Ax12一侧的位置。

第一部件P11的最外周的部位P111与转动轴Ax12的距离R11，比突出部P12P的最外周的部位P122与转动轴Ax12的距离R22(参照图3的右中部)长。即，从转动轴Ax12的方向观察，突出部P12P位于比第一部件P11的最外周的部位P111更靠近转动轴Ax12一侧的位置。另外，距离R22比距离R21小。

通过设为这样的结构，在通过以转动轴Ax12为中心的臂元件A12的转动，臂元件A12与其他物体接触时，与突出部P12P与其他物体接触的可能性相比，第二部件P12的其他部位P12L、P12C和第一部件P11与其他物体接触的可能性变高。其结果为，在具有突出部P12P的SCARA机器人100中，能够降低使SCARA机器人100的周围的物体被突出部P12P损坏的可能性。

从转动轴Ax12的方向观察，第二部件P12位于臂元件A13与第一部件P11的最外周的部位P111之间(参照图3的中央部)。

通过设为这样的结构，无论臂110的角度位置如何，用户都容易从臂110的前端P111的可到达范围外视觉辨认第二部件P12。另外，用户可以不移动到臂110的前端P111与SCARA机器人100的基台180之间的位置而与第二部件P12接触。因此，在第二部件P12中设置有示教操作部TC10的方式中，能够经由示教操作部TC10而容易地与用户之间进行信息的交换。

臂元件A12具有相向的第一部件P11的外轮廓的曲线P11C的端部P11e与第二部件P12的端部P12e以大于90°的角度θ1相交的连接部位PC(参照图3的右中部以及左部)。需要说明的是，在本说明书中，关于两个面A、B的“相交”的用语，除了使用于直接相接的两个面A、B的记述以外，还用于在中间夹着其他面C而配置的两个面A、B的端部彼此的相对角度的记述。第一部件P11的外轮廓的曲线P11C的端部P11e与第二部件P12的端部P12e所成的角，是连接部位PC中的第一部件P11的外轮廓的曲线P11C的端部P11e的切线与第二部件P12的端部P12e的切线所成的角，即第一部件P11与第二部件P12所在一侧的角度。第一部件P11的外轮廓的曲线P11C的端部P11e与第二部件P12的端部P12e所成的角度θ1，在三维空间中第一部件P11的外轮廓的曲线P11C的端部P11e与第二部件P12的端部P12e形成的角度最小的平面中测定。

通过设为这样的结构，能够通过第一部件P11的外轮廓的曲线P11C的端部P11e与第二部件P12的端部P12e的连接部位PC，降低使SCARA机器人100的周围的物体损坏的可能性。

本实施方式中的按钮B30也被称为“操作部”。臂元件A13也被称为“机械轴”。作为臂110的一部分的臂元件A12也被称为广义的“臂”。控制点的位置也被称为“臂的位置”。

B.第二实施方式：

图4是示出第二实施方式的机器人系统1B的说明图。第二实施方式的机器人系统1B在臂元件A12的罩C12B上还具有第三部件P13。第二实施方式的机器人系统1B的其他方面与第一实施方式的机器人系统1相同。

第三部件P13具有刚性比第一刚性高的第二刚性。具体而言，第三部件P13由与第二部件P12相同的材料构成。

从转动轴Ax12的方向观察，第三部件P13位于比第一部件P11的最外周的部位P111(参照图1以及图3)更靠近转动轴Ax12一侧的位置。更具体而言，第三部件P13在臂元件A12的侧面设置为凹状。需要说明的是，臂元件A12的“侧面”是构成臂元件A12的表面的面中沿着方向D12延伸的面，并且是相对于由方向D12和Z轴规定的平面的角度比相对于由X轴和Y轴规定的平面的角度小的面。

通过设为这样的结构，在通过以转动轴Ax12为中心的臂元件A12的转动，臂元件A12与其他物体接触的情况下，能够使第一部件P11与其他物体接触的可能性比第三部件P13与其他物体接触的可能性高。其结果为，在具有一部分由刚性较高的材料构成的部位P13的SCARA机器人100中，能够降低使SCARA机器人100的周围的物体损坏的可能性。

构成臂元件A12的侧面的表面的第一部件P11的表面大致上是平面。另外，第三部件P13以从臂元件A12的侧面的表面向内侧划分出大致长方体的空间的方式凹陷。其结果为，构成臂元件A12的侧面的表面的第一部件P11的端部P11e2和第三部件P13的端部P13e以90°连接。

通过设为这样的结构，能够降低SCARA机器人100的周围的物体与第三部件P13接触的可能性。

第三部件P13具有发光部L10和示教操作部TC10B。如图3以及图2所示，第二实施方式的机器人系统1B中的发光部L10和示教操作部TC10B的相对配置与第一实施方式的机器人系统1中的发光部L10和示教操作部TC10的相对配置不同。第二实施方式的机器人系统1B中的发光部L10和示教操作部TC10B的其他方面与第一实施方式的机器人系统1中的发光部L10和示教操作部TC10相同。

即，示教操作部TC10B具有按钮组B10和按钮B20、B30、B40、B50。第二实施方式中的发光部L10、按钮组B10和按钮B20、B30、B40、B50的结构以及功能与第一实施方式中的发光部L10、按钮组B10和按钮B20、B30、B40、B50的结构以及功能相同。

其结果为，机器人系统1B中的发光部L10和示教操作部TC10B起到与第一实施方式的机器人系统1中的发光部L10和示教操作部TC10同样的效果。

将本实施方式中的第三部件P13和第二部件P12统称为广义的“第二部件”。

C.其他实施方式：

本公开并不限定于上述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够以各种方式来实现。例如，本公开也能够通过以下的方式来实现。与以下记载的各方式中的技术特征对应的上述实施方式中的技术特征，为了解决本公开的课题的一部分或全部，或者为了实现本公开的效果的一部分或全部，能够适当地进行替换或组合。另外，如果该技术特征在本说明书中未作为必须的特征进行说明，则能够适当删除。

C1.其他方式1：

(1)在上述实施方式中，第一部件P11由聚氨酯泡沫构成，第二部件P12由ABS树脂构成。但是，第一部件P11也可以由硅橡胶等其他材料构成。但是，由聚氨酯泡沫构成的第一部件P11的耐药品性优异，与硅橡胶相比，能够使罩轻量化。第二部件P12也能够由聚丙烯、PET等其他材料构成。但是，第二部件优选具有比第一刚性高的第二刚性。

(2)在上述第二实施方式中，第三部件P13由与第二部件P12相同的材料构成。但是，第三部件P13也能够由与第二部件P12不同的材料构成。另外，第一部件P11、第二部件P12以及第三部件P13能够分别由多个材料构成。在第一部件P11、第二部件P12以及第三部件P13分别由多个材料构成的情况下，各部件的刚性设为构成各部件中最大的体积部分的材料的刚性。

C2.其他方式2：

在上述实施方式中，第二部件P12具有发光部L10和示教操作部TC10(参照图2)。但是，第二部件P12也能够设为具有发光部L10且不具有示教操作部TC10的方式。发光部L10具有使光透过的部件。另外，存在作为透过光的部件的随时间变化少的部件刚性变高的情况。因此，如果设为第二部件P12具有发光部L10的方式，则能够通过这样的刚性较高的部件来降低使SCARA机器人的周围的物体损坏的可能性。此外，第二部件P12也能够设为既不具有发光部L10也不具有示教操作部TC10而具有其他结构的方式。

C3.其他方式3：

(1)在上述实施方式中，示教操作部TC10的按钮组B10设置于大致圆锥台状的突出部P12P的端面(参照图1的左上部以及图2的下部)。但是，也能够设为示教操作部TC10全部设置于突出部P12P的端面的方式。另外，示教操作部TC10也能够设为未设置于突出部P12P的端面的方式。例如，按钮组B10也可以设置于第二部件P12的平面P12L。

(2)在上述实施方式中，突出部P12P具有其侧面具有朝向内侧凸出的形状的大致圆锥台形状(参照图1的左上部以及图2的下部)。但是，突出部P12P也可以是圆柱状等其他形状。但是，优选为突出部与包围突出部的部位相比，从转动轴朝向臂延伸的方向突出。

C4.其他方式4：

(1)在上述实施方式中，在基台180上设置有力检测部SF11(参照图1)。但是，力检测部SF11也可以设置于臂的前端等其他部位。另外，也能够使设置于各关节的转矩传感器610作为力检测部发挥功能，进行直接示教。

(2)在上述实施方式中，示教操作部TC10具有使进行直接示教的动作模式开始的按钮B30。但是，示教操作部TC10也能够设为不具有使进行直接示教的动作模式开始的操作部，使进行直接示教的动作模式开始的操作部设置于其他部位的方式。

C5.其他方式5：

在上述第一实施方式中，从转动轴Ax12的方向观察，第二部件P12全部位于臂元件A13与第一部件P11的最外周的部位P111之间(参照图3)。但是，也可以像第二实施方式的机器人系统1B那样，具有刚性比第一部件的第一刚性高的第二刚性的部件的一部分设置在比臂元件A13更靠近转动轴Ax12一侧的位置等其他位置(参照图4的P13)。

另外，也可以从转动轴Ax12的方向观察，第二部件P12全部设置在不在臂元件A13与第一部件P11的最外周的部位P111之间的位置。

C6.其他方式6：

在上述第一实施方式中，臂元件A12具有相邻的第一部件P11的端部P11e与第二部件P12的端部P12e以大于90°的角度θ1相交的连接部位PC(参照图3的右中部以及左部)。但是，在上述第一实施方式中，臂元件A12也能够设为不具有第一部件P11的端部P11e与第二部件P12的端部P12e以大于90°的角度θ1相交的连接部位PC的方式。例如，在第二实施方式中，也能够设为具有第一部件P11以及第三部件P13而不具有第二部件P12的方式。

另外，臂元件A12也能够设为在从沿着转动轴Ax12的位置观察的俯视观察中，具有第一部件P11的端部P11e与第二部件P12的端部P12e以90°以下的角度相交的连接部位的方式。通过设为这样的结构，能够降低SCARA机器人100的周围的物体与第二部件P12接触的可能性。

C7.其他方式7：

在上述第二实施方式中，构成臂元件A12的侧面的表面的第一部件P11的端部P11e2与第三部件P13的端部P13e以90°连接(参照图4)。但是，第一部件P11的端部P11e2与第三部件P13的端部P13e也可以以80°或70°等其他角度配置。另外，第一部件的端部与具有比第一部件高的刚性的部件的端部也可以以120°或140°等大于90°的角度相交(参照图3的θ1)。

D.其他方式：

(1)根据本公开的一个方式，提供一种机器人。该机器人具有：臂，围绕转动轴转动；罩，包括具有第一刚性的第一部件和具有刚性比所述第一刚性高的第二刚性的第二部件，设置于所述臂，在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，所述第二部件位于比所述第一部件的最外周更靠近所述转动轴的位置。

在这样的方式中，通过以转动轴为中心的臂的转动，在臂与其他物体接触的情况下，能够降低第二部件与其他物体接触的可能性。其结果为，在具有一部分由刚性较高的材料构成的部位的SCARA机器人中，能够降低使SCARA机器人的周围的物体损坏的可能性。

(2)在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：所述第二部件包括用于示教所述臂的位置的示教操作部。

为了明确地确定被开启，机器人的示教操作部优选由刚性比构成第一部件的材料高的材料构成至少一部分。根据上述的方式，在进行了以转动轴为中心的臂的旋转的情况下，能够使刚性较高的示教操作部与其他物体接触的可能性比刚性较低的第一部件与其他物体接触的可能性低。其结果为，在具有示教操作部的SCARA机器人中，能够降低使SCARA机器人的周围的物体损坏的可能性。

(3)在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：所述第二部件具有突出部，所述突出部向远离所述转动轴的方向突出，所述示教操作部设置于所述突出部。

在这样的方式中，用户对设置于突出部的示教操作部进行操作。其结果为，对SCARA机器人示教位置时的操作变得容易。

(4)在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：具有动作控制装置和能够检测直接或间接地施加于所述臂的力的力检测部，所述示教操作部具有操作部，其用于切换通过向所述动作控制装置发送示教点的示教盒来进行示教的动作模式、通过基于来自所述力检测部的输出进行的直接示教来进行示教的动作模式。

根据这样的方式，用户操作操作部，使进行直接示教的动作模式开始，在进行直接示教的动作模式中，通过突出的突出部，能够将臂配置在优选的位置并进行示教。其结果为，对SCARA机器人示教位置时的操作变得容易。

(5)在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：具有相对于所述臂在与所述转动轴平行的方向上移动的机械轴，所述第二部件在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，具有位于所述机械轴与所述第一部件的最外周之间的部分。

在这样的方式中，无论臂的角度位置如何，用户都容易从臂的前端的可到达范围外视觉辨认第二部件。另外，用户可以不移动到臂的前端与SCARA机器人的基台之间的位置而与第二部件接触。因此，通过在第二部件上设置用户界面，能够容易地与用户之间进行信息的交换。

(6)在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，所述第一部件的端部与所述第二部件的端部以大于90°的角度相交。

根据这样的方式，通过第一部件的端部与第二部件的端部的连接部位，能够降低使SCARA机器人的周围的物体损坏的可能性。

(7)在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，所述第一部件的端部与所述第二部件的端部以90°以下的角度相交。

根据这样的方式，能够降低SCARA机器人的周围的物体与第二部件接触的可能性。

根据本公开的一个方式，提供一种机器人。该机器人具有设置有罩且围绕转动轴转动的臂。所述罩包括具有第一刚性的第一部件和具有刚性比所述第一刚性高的第二刚性的第二部件。从所述转动轴的方向观察，所述第二部件位于比所述第一部件的最外周的部位更靠近所述转动轴一侧的位置。

在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：所述第二部件包括用于示教所述臂的位置的示教操作部。

在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：所述第二部件具有突出部，所述突出部与所述第二部件中包括的包围所述突出部的部位相比，向远离所述转动轴的方向突出，所述示教操作部的至少一部分设置于所述突出部。

根据这样的方式，用户对设置于突出部的示教操作部进行操作。其结果为，对SCARA机器人示教位置时的操作变得容易。

在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：具有能够检测直接或者间接地施加于所述臂的力的力检测部，所述示教操作部具有基于来自所述力检测部的输出而使进行直接示教的动作模式开始的操作部。

根据这样的方式，用户操作操作部，使进行直接示教的动作模式开始，在进行直接示教的动作模式中，通过比周围的部位突出的突出部，能够将臂配置在优选的位置并进行示教。其结果为，对SCARA机器人示教位置时的操作变得容易。

在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：具有相对于所述臂在与所述转动轴平行的方向上移动的机械轴，所述第二部件从所述转动轴的方向观察，具有位于所述机械轴与所述第一部件的最外周的部位之间的部分。

在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：具有所述第一部件的端部与所述第二部件的端部以大于90°的角度配置的部位。

在上述方式的SCARA机器人中，也能够设为如下方式：具有所述第一部件的端部与所述第二部件的端部以90°以下的角度配置的部位。

本公开也能够以机器人以外的各种方式来实现。例如，能够以机器人的臂、构成机器人的臂的臂元件、机器人的制造方法等方式来实现。

上述的本公开的各方式所具有的多个构成元件并非全部是必须的，为了解决上述课题的一部分或全部，或者为了实现本说明书所记载的效果的一部分或全部，能够适当地对所述多个构成元件的一部分构成元件进行其变更、删除、与新的其他构成元件的替换、删除限定内容的一部分。另外，为了解决上述课题的一部分或全部，或者为了实现本说明书所记载的效果的一部分或全部，也能够将上述的本公开的一个方式所包括的技术特征的一部分或全部与上述的本公开的其他方式所包括的技术特征的一部分或全部进行组合，作为本发明的独立的一个方式。

Claims

1.一种SCARA机器人，其特征在于，具备：

臂，围绕转动轴转动；以及

罩，包括第一刚性的第一部件和刚性比所述第一刚性高的第二刚性的第二部件，设置于所述臂，在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，所述第二部件位于比所述第一部件的最外周更靠近所述转动轴的位置。

2.根据权利要求1所述的SCARA机器人，

所述第二部件包括用于示教所述臂的位置的示教操作部。

3.根据权利要求2所述的SCARA机器人，

所述第二部件具有突出部，

所述突出部向远离所述转动轴的方向突出，

所述示教操作部设置于所述突出部。

4.根据权利要求3所述的SCARA机器人，具备：

动作控制装置；以及

检测直接或间接地施加于所述臂的力的力检测部，

所述示教操作部具有：操作部，用于切换通过向所述动作控制装置发送示教点的示教盒来进行示教的动作模式、通过基于来自所述力检测部的输出进行的直接示教来进行示教的动作模式。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的SCARA机器人，具备：

机械轴，相对于所述臂在与所述转动轴平行的方向上移动，

在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，所述第二部件具有位于所述机械轴与所述第一部件的最外周之间的部分。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的SCARA机器人，

在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，所述第一部件的端部与所述第二部件的端部以大于90°的角度相交。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的SCARA机器人，

在从沿着所述转动轴的位置观察的俯视观察中，所述第一部件的端部与所述第二部件的端部以90°以下的角度相交。