KR101211658B1 - 7자유도 로봇의 아암 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 서비스 로봇의 몸체에 관절운동 가능하게 장착되는 7자유도 로봇의 아암에 있어서, 구동모터, 감속기, 엔코더 등을 포함하는 아암 유닛(제1축 아암유닛 - 제7축 아암 유닛)의 구조 간단화로 인해 로봇 아암(robot arm) 자중을 줄이면서 페이로드(payload)를 증대시킬 수 있도록 한 것으로,
본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암은,
서비스 로봇의 몸체에 관절운동 가능하게 장착되는 7자유도 로봇의 아암에 있어서,
구동모터 장착판과, 구동모터 장착판에 장착되며 정,역 방향으로 구동되는 제1구동모터와, 제1구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제1축 아암과, 제1구동모터의 회전 각도를 검출하는 제1엔코더를 포함하는 제1축 아암 유닛과,
제1축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제2구동모터와, 제2구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제2축 아암과, 제2구동모터의 회전 각도를 검출하는 제2엔코더를 포함하며, 제1축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제2축 아암 유닛과,
제2축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제3구동모터와, 제3구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제3축 아암과, 제3구동모터의 회전 각도를 검출하는 제3엔코더를 포함하며, 제2축 아암 유닛에 대해 회동가능하게 연결되는 제3축 아암 유닛과,
제3축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제4구동모터와, 제4구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 한 쌍의 제4축 아암과, 제4구동모터의 회전 각도를 검출하는 제4엔코더를 포함하며, 제3축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제4축 아암 유닛과,
제4축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제5구동모터와, 제5구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제5축 아암과, 제5구동모터의 회전 각도를 검출하는 제5엔코더를 포함하며, 제4축 아암 유닛에 대해 회동가능하게 연결되는 제5축 아암 유닛과,
제5축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제6구동모터와, 제6구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 구동링크와, 구동링크 양단에 각각 링크운동 가능하게 연결되는 한 쌍의 중간리크와, 중간링크에 링크운동 가능하게 연결되는 종동링크과, 제6구동모터의 회전 각도를 검출하는 제6엔코더를 포함하며, 제5축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제6축 아암 유닛과,
제5축 아암에 관절운동 가능하게 연결되며 종동링크 구동시 연동되는 제7축 아암과, 제7축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제7구동모터와, 제7구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되며 툴이 착탈가능하게 결합되는 홀더와, 제7구동모터의 회전 각도를 검출하는 제7엔코더를 포함하며, 제6축 아암 유닛에 대해 연동되어 회동가능하게 연결되는 제7축 아암 유닛을 구비한다.

Description

7자유도 로봇의 아암{7 degree of freedom robot arm}
본 발명은 7자유도 로봇의 아암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 서비스 로봇의 몸체에 관절운동 가능하게 장착되는 다관절 아암 장치에 있어서, 구동모터, 감속기, 엔코더 등을 포함하는 아암 유닛(제1축 아암 유닛 - 제7축 아암 유닛)의 구조 간단화로 인해 로봇 아암(robot arm) 자중을 줄여 페이로드(payload)를 증대시킬 수 있도록 한 7자유도 로봇의 아암에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차 조립라인 등에서와 같이 작업자를 대신하여 소정의 용접작업을 수행하는 산업용 로봇과, 아암 등이 사람의 팔 구조와 유사하도록 형성되어 간단한 언어, 보행 동작이 가능한 휴머노이드(humanoid)와, 청소용 로봇 등과 같이 가정 등에서 유용하게 사용할 수 있는 서비스 로봇 등이 개발되고 있다.
전술한 휴머노이드와 같은 로봇은 사람의 몸통과 유사한 로봇 본체와, 로봇본체에 관절운동 가능하게 결합되어 소정의 동작을 수행하는 가동유닛을 포함한다. 가동유닛은 사람의 머리와 같은 헤드부와, 사람의 팔과 같은 아암 유닛과, 사람의 다리와 같은 한 쌍의 레그부를 포함한다.
로봇은 로봇 본체와 헤드부를 연결하는 목부분이나, 로봇 본체와 아암 유닛을 연결하는 어깨부분과 같이 사람의 관절에 해당하는 로봇관절을 구비한다. 로봇관절은 로봇 본체에 대해 로봇 본체의 수직방향 축선을 중심으로 좌,우 방향으로 회전되는 스위블(swivel)기능과, 로봇 본체의 수직축에 가로방향 축선을 중심으로 상,하 방향으로 회동되는 틸팅(tilting)기능을 갖는다.
전술한 서비스 로봇을 구성하는 아암 유닛의 구조적인 복잡화로 부품수가 증가되어 이들의 자중이 증가되어 페이로드가 감소(일 예로서 로봇 체중의 1/10정도를 페이로드할 수 있다)되므로, 고가로 제작되는 로봇을 활용하여 가사를 도와주는 실용성이 떨어지는 문제점을 갖는다.
또한, 아암 유닛의 구조적인 복잡화로 인한 부품수가 증가되어 원가비용 및 제작비용이 증가되므로 가격 경쟁력이 떨어지며, 이들을 조립하는 작업시간이 증가되어 작업능률이 떨어지는 문제점을 갖는다.
또한, 다관절 아암 유닛 선단부에 형성된 홀더(holder)에 물건 등을 집어 들어올릴 수 있도록 사용되는 툴(tool)을 장착시킬 경우, 툴을 볼트로서 홀더에 고정하여 조립하게 되므로 툴을 탈부착하는 작업능률이 떨어지게 된다. 또한 툴의 사양 또는 모델명이 변경되는 경우에 툴 형상,구조에 맞는 홀더만을 사용하게 되므로 신뢰성이 떨어지는 문제점을 갖는다.
본 발명의 실시예는, 서비스 로봇의 몸체에 관절운동 가능하게 장착되는 다관절 아암 유닛의 구조 간단화로 인해 로봇 아암 자중을 줄이면서 페이로드를 증대시킴에 따라 실용성을 확보할 수 있도록 한 7자유도 로봇의 아암과 관련된다.
본 발명의 실시예는, 아암 유닛의 구조 컴팩트화로 인해 부품수를 줄여 원가비용을 낮춤에 따라 가격 경쟁력이 높아지고, 아암 유닛을 조립하는 작업공정이 줄어들어 작업성 향상으로 대량생산할 수 있도록 한 7자유도 로봇의 아암과 관련된다.
본 발명의 실시예는, 아암 유닛의 선단부 홀더에 툴을 장착시킬 경우 플러그인 방식으로 조립함에 따라 조립하는 작업시간이 단축되며, 다양한 형상,구조의 툴을 홀더에 장착시켜 사용할 수 있도록 한 7자유도 로봇의 아암과 관련된다.
본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암은,
서비스 로봇의 몸체에 관절운동 가능하게 장착되는 7자유도 로봇의 아암에 있어서,
구동모터 장착판과, 구동모터 장착판에 장착되며 정,역 방향으로 구동되는 제1구동모터와, 제1구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제1축 아암과, 제1구동모터의 회전 각도를 검출하는 제1엔코더를 포함하는 제1축 아암 유닛과,
제1축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제2구동모터와, 제2구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제2축 아암과, 제2구동모터의 회전 각도를 검출하는 제2엔코더를 포함하며, 제1축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제2축 아암 유닛과,
제2축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제3구동모터와, 제3구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제3축 아암과, 제3구동모터의 회전 각도를 검출하는 제3엔코더를 포함하며, 제2축 아암 유닛에 대해 회동가능하게 연결되는 제3축 아암 유닛과,
제3축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제4구동모터와, 제4구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 한 쌍의 제4축 아암과, 제4구동모터의 회전 각도를 검출하는 제4엔코더를 포함하며, 제3축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제4축 아암유 닛과,
제4축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제5구동모터와, 제5구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제5축 아암과, 제5구동모터의 회전 각도를 검출하는 제5엔코더를 포함하며, 제4축 아암 유닛에 대해 회동가능하게 연결되는 제5축 아암 유닛과,
제5축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제6구동모터와, 제6구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 구동링크와, 구동링크 양단에 각각 링크운동 가능하게 연결되는 한 쌍의 중간리크와, 중간링크에 링크운동 가능하게 연결되는 종동링크과, 제6구동모터의 회전 각도를 검출하는 제6엔코더를 포함하며, 제5축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제6축 아암 유닛과,
제5축 아암에 관절운동 가능하게 연결되며 종동링크 구동시 연동되는 제7축 아암과, 제7축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제7구동모터와, 제7구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되며 툴이 착탈가능하게 결합되는 홀더와, 제7구동모터의 회전 각도를 검출하는 제7엔코더를 포함하며, 제6축 아암 유닛에 대해 연동되어 회동가능하게 연결되는 제7축 아암 유닛을 구비한다.
바람직한 실시예에 의하면, 전술한 홀더는,
제7구동모터의 구동축에 연결되는 회동편과,
회동편에 연결되며 환형의 나사부가 외측면에 형성되는 몸체와,
몸체의 나사부에 대응되는 나사부가 내측면에 형성되며 몸체에 착탈가능하게 결합되는 덮개와,
덮개에 의해 몸체에 장착되며, 툴을 고정할 수 있도록 고정공이 형성되는 고정편을 포함한다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암은 아래와 같은 이점을 갖는다.
서비스 로봇의 몸체에 관절운동 가능하게 장착되는 다관절 아암 유닛의 구조 간단화로 인해 로봇 아암 자중을 줄이면서 페이로드를 증대시킴에 따라 실용성을 높이고, 고가의 로봇 아암 활용성을 극대화할 수 있다.
또한, 아암 유닛의 구조 컴팩트화로 인해 부품수를 줄이고, 아암 유닛을 조립하는 작업공정이 줄어들어 대량생산함에 따라, 원가비용을 낮출 수 있어 가격 경쟁력을 갖는다.
또한, 아암 유닛의 선단부에 툴을 장착시키는 홀더가 플러그인 방식에 의해 원터치방식으로 조립되므로, 툴을 장착하는 작업시간이 단축되며, 호환성을 갖게 되므로 다양한 형상,구조의 툴을 홀더에 장착시키므로 신뢰성을 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암의 사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암의 측면도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암에 있어서, 제1축 아암 유닛에 대해 제2축 아암 유닛의 구동됨을 나타내는 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암에 있어서, 제2축 아암 유닛에 대해 제3축 아암 유닛의 구동됨을 나타내는 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암에 있어서, 제3축 아암 유닛에 대해 제4축 아암 유닛의 구동됨을 나타내는 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암에 있어서, 제4축 아암 유닛에 대해 제5축 아암 유닛의 구동됨을 나타내는 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암에 있어서, 제5축 아암 유닛에 대해 제6축 아암 유닛의 구동됨을 나타내는 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암에 있어서, 제6축 아암 유닛에 대해 제7축 아암 유닛의 구동됨을 나타내는 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암에 있어서, 제7축 아암 유닛에 연결되어 툴이 착탈가능하게 고정되는 홀더의 분리사시도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
도 1 내지 도 9에 도시된 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암은,
구동모터 장착판(11)과, 구동모터 장착판(11)에 장착되며 정방향(시계 방향) 또는 역방향(반시계 방향)으로 구동되는 제1구동모터(12) 및 감속기(미도시됨)와, 제1구동모터(12)의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축(미도시됨)에 연결되는 제1축 아암(13)과, 제1구동모터(12)의 회전 각도를 검출하여 검출신호를 제어부(로봇 몸체에 장착됨)에 전송하는 제1엔코더(14)를 포함하는 제1축 아암 유닛(10)과,
제1축 아암(13)에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제2구동모터(21) 및 감속기(미도시됨)와, 제2구동모터(21)의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제2축 아암(22)과, 제2구동모터(21)의 회전 각도를 검출하여 검출신호를 제어부에 전송하는 제2엔코더(23)를 포함하며, 제1축 아암 유닛(10)에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제2축 아암 유닛(20)과,
제2축 아암(22)에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제3구동모터(31) 및 감속기(미도시됨)와, 제3구동모터(31)의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제3축 아암(32)과, 제3구동모터(31)의 회전 각도를 검출하여 검출신호를 제어부에 전송하는 제3엔코더(33)를 포함하며, 제2축 아암 유닛(20)에 대해 회동가능하게 연결되는 제3축 아암 유닛(30)과,
제3축 아암(32)에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제4구동모터(41) 및 감속기(미도시됨)와, 제4구동모터(41)의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 한 쌍의 제4축 아암(42)과, 제4구동모터(41)의 회전 각도를 검출하여 검출신호를 제어부에 전송하는 제4엔코더(43)를 포함하며, 제3축 아암 유닛(30)에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제4축 아암 유닛(40)과,
제4축 아암(42)에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제5구동모터(51) 및 감속기(미도시됨)와, 제5구동모터(51)의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제5축 아암(52)과, 제5구동모터(51)의 회전 각도를 검출하여 검출신호를 제어부에 전송하는 제5엔코더(53)를 포함하며, 제4축 아암 유닛(40)에 대해 회동가능하게 연결되는 제5축 아암 유닛(50)과,
제5축 아암(52)에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제6구동모터(61) 및 감속기(미도시됨)와, 제6구동모터(61)의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 구동링크(62)와, 구동링크(62) 양단에 각각 링크운동 가능하게 연결되는 한 쌍의 중간리크(63)와, 중간링크(63)에 링크운동 가능하게 연결되는 종동링크(64)과, 제6구동모터(61)의 회전 각도를 검출하여 검출신호를 제어부에 전송하는 제6엔코더(65)를 포함하며, 제5축 아암 유닛(50)에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제6축 아암 유닛(60)과,
제5축 아암(52)에 관절운동 가능하게 연결되며 종동링크(64) 구동시 연동되는 제7축 아암(71)과, 제7축 아암(71)에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제7구동모터(72) 및 감속기(미도시됨)와, 제7구동모터(72)의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되며 툴(미도시됨)(tool)이 착탈가능하게 결합되는 홀더(73)와, 제7구동모터(72)의 회전 각도를 검출하여 검출신호를 제어부에 전송하는 제7엔코더(74)를 포함하며, 제6축 아암 유닛(60)에 대해 연동되어 회동가능하게 연결되는 제7축 아암 유닛(70)을 구비한다.
이때, 전술한 홀더(73)는,
제7구동모터(72)의 구동축에 연결되는 회동편(75)과,
회동편(75)에 일체형으로 연결되며 환형의 나사부(76a)(숫나사)가 외측면에 형성되는 몸체(76)와,
몸체(76)의 나사부(76a)에 대응되는 나사부(77a)(암나사)가 내측면에 형성되며 몸체(76)에 착탈가능하게 결합되는 덮개(77)와,
덮개(77)에 의해 몸체(76)에 장착되며, 툴을 고정할 수 있도록 고정공(78a)이 형성되는 고정편(78)을 포함한다.
이하에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암의 사용예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 3에서와 같이, 서비스 로봇의 몸체에 고정되는 구동모터 장착판(11)에 장착된 제1구동모터(12) 구동시, 이의 구동축에 연결된 제1축 아암(13)이 구동축과 동일 방향으로 회전되므로, 제1축 아암 유닛(10)에 대해 제2축 아암 유닛(20)이 설정각도 범위내에서 정방향(시계 방향) 또는 역방향(반시계 방향)으로 회전될 수 있다.
도 1, 도 2 및 도 4에서와 같이, 전술한 제1축 아암(13)에 장착된 제2구동모터(21) 구동시, 이의 구동축에 회전운동 가능하게 연결된 제2축 아암(22)의 회동으로 인해 제2축 아암 유닛(20)에 대해 제3축 아암 유닛(30)이 설정각도 범위내에서 회동될 수 있다.
도 1, 도 2 및 도 5에서와 같이, 전술한 제2축 아암(22)에 장착된 제3구동모터(31) 구동시, 이의 구동축에 연결된 제3축 아암(32)이 구동축과 동일 방향으로 회전되므로, 제3축 아암 유닛(30)에 대해 제4축 아암 유닛(40)이 설정각도 범위내에서 정방향 또는 역방향으로 회전될 수 있다.
도 1, 도 2 및 도 6에서와 같이, 전술한 제3축 아암(32)에 장착된 제4구동모터(41) 구동시, 이의 구동축에 연결된 제4축 아암(42)의 회동으로 인해 제4축 아암유닛(40)에 대해 제5축 아암 유닛(50)이 설정각도 범위내에서 회동될 수 있다.
도 1, 도 2 및 도 7에서와 같이, 전술한 제4축 아암(42)에 장착된 제5구동모터(51) 구동시, 이의 구동축에 연결된 제5축 아암(52)이 구동축과 동일 방향으로 회전되므로, 제5축 아암 유닛(50)에 대해 제6축 아암 유닛(60)이 설정각도 범위내에서 정방향 또는 역방향으로 회전될 수 있다.
도 1, 도 2 및 도 8에서와 같이, 전술한 제5축 아암(52)에 장착된 제6구동모터(61) 구동시, 이의 구동축에 연결된 구동링크(62)와, 구동링크(62)와 연결된 중간링크(63)와, 중간링크(63)에 연결된 종동링크(64)의 링크운동에 따라, 종동링크(64)에 일체형으로 연결되며 제5축 아암(52)에 회동가능하게 지지된 제7축 아암(71)을 회동시키므로, 제6축 아암 유닛(60)에 대해 제7축 아암 유닛(70)이 설정각도 범위내에서 회동될 수 있다.
전술한 제7축 아암(71)에 장착된 제7구동모터(72) 구동시, 이의 구동축에 연결된 회동편(75)이 구동축과 동일 방향으로 회전되므로, 회동편(75)에 일체형으로 고정된 몸체(76)의 나사부(76a)와 이와 대응되는 덮개(77)의 나사부(77a)를 나사결합시킨다. 이때 몸체(76)와 덮개(77)사이에 내설되는 고정편(78)의 고정공(78a)에 툴(미도시됨)을 고정함에 따라 다양한 사양의 툴을 간편하게 제7축 아암 유닛(70)에 탈,부착할 수 있다.
한편, 제1축 아암유닛(10) 내지 제7아암 유닛(70)의 제1구동모터(12) 내지 제7구동모터(72)에 구비된 제1엔코더(14) 내지 제7엔코더(74)에 의해, 제1구모터(12) 내지 제7구동모터(72) 각각의 회전 각도를 검출하여 검출신호를 서비스 로봇의 몸체에 장착된 제어부에 실시간으로 전송한다. 이로 인해 제어부에서는 제1축 아암 유닛(10) 내지 제7축 아암 유닛(70)의 현재 위치(X축,Y축 좌표상의 위치를 말함)를 기억하여 제1구동모터(12) 내지 제7구동모터(72)를 구동시키도록 제어할 수 있다.
전술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 의한 7자유도 로봇의 아암에 의하면, 서비스 로봇의 몸체에 관절운동 가능하게 장착된 아암 유닛의 구조 간단화로 인해 로봇 아암 자중을 줄여 페이로드를 증대시키고, 아암 유닛을 조립하는 작업공정이 줄어들어 대량생산함에 따라 원가비용을 낮출 수 있다. 아암 유닛의 선단부에 툴을 장착시키는 홀더가 플러그인 방식에 의해 원터치방식으로 조립되므로 툴을 장착하는 작업시간을 단축시키며 호환성을 갖게 되어 다양한 형상,구조의 툴(tool)을 홀더(holder)에 장착시킬 수 있다.
10; 제1축 아암 유닛
12; 제1구동모터
14; 제1엔코더
20; 제2축 아암 유닛
22; 제2축 아암
30; 제3축 아암 유닛
32; 제3축 아암
40; 제4축 아암 유닛
42; 제4축 아암
50; 제5축 아암 유닛
52; 제5축 아암
60; 제6축 아암 유닛
62; 구동링크
64; 종동링크
70; 제7축 아암 유닛
72; 제7구동모터
74; 제7엔코더
76; 몸체
78; 고정편

Claims (2)

  1. 서비스 로봇의 몸체에 관절운동 가능하게 장착되는 7자유도 로봇의 아암에 있어서:
    구동모터 장착판과, 상기 구동모터 장착판에 장착되며 정,역 방향으로 구동되는 제1구동모터와, 제1구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제1축 아암과, 제1구동모터의 회전 각도를 검출하는 제1엔코더를 포함하는 제1축 아암 유닛;
    상기 제1축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제2구동모터와, 제2구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제2축 아암과, 제2구동모터의 회전 각도를 검출하는 제2엔코더를 포함하며, 상기 제1축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제2축 아암 유닛;
    상기 제2축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제3구동모터와, 제3구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제3축 아암과, 제3구동모터의 회전 각도를 검출하는 제3엔코더를 포함하며, 상기 제2축 아암 유닛에 대해 회동가능하게 연결되는 제3축 아암 유닛;
    상기 제3축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제4구동모터와, 제4구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 한 쌍의 제4축 아암과, 제4구동모터의 회전 각도를 검출하는 제4엔코더를 포함하며, 상기 제3축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제4축 아암 유닛;
    상기 제4축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제5구동모터와, 제5구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 제5축 아암과, 제5구동모터의 회전 각도를 검출하는 제5엔코더를 포함하며, 상기 제4축 아암 유닛에 대해 회동가능하게 연결되는 제5축 아암 유닛;
    상기 제5축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제6구동모터와, 제6구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되는 구동링크와, 구동링크 양단에 각각 링크운동 가능하게 연결되는 한 쌍의 중간리크와, 중간링크에 링크운동 가능하게 연결되는 종동링크과, 제6구동모터의 회전 각도를 검출하는 제6엔코더를 포함하며, 상기 제5축 아암 유닛에 대해 회전운동 가능하게 연결되는 제6축 아암 유닛; 및
    상기 제5축 아암에 관절운동 가능하게 연결되며 상기 종동링크 구동시 연동되는 제7축 아암과, 상기 제7축 아암에 장착되어 정,역 방향으로 구동되는 제7구동모터와, 제7구동모터의 구동 방향에 따라 정,역 방향으로 회전되는 구동축에 연결되며 툴이 착탈가능하게 결합되는 홀더와, 제7구동모터의 회전 각도를 검출하는 제7엔코더를 포함하며, 상기 제6축 아암 유닛에 대해 연동되어 회동가능하게 연결되는 제7축 아암 유닛을 구비하여 이뤄지는 것을 특징으로 하는 7자유도 로봇의 아암.
  2. 제1항에 있어서, 상기 홀더는,
    상기 제7구동모터의 구동축에 연결되는 회동편과,
    상기 회동편에 연결되며 환형의 나사부가 외측면에 형성되는 몸체와,
    상기 몸체의 나사부에 대응되는 나사부가 내측면에 형성되며 상기 몸체에 착탈가능하게 결합되는 덮개와,
    상기 덮개에 의해 상기 몸체에 장착되며, 툴을 고정할 수 있도록 고정공이 형성되는 고정편을 포함하는 것을 특징으로 하는 7자유도 로봇의 아암.
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