JP5071032B2 - 水平多関節型ロボット - Google Patents
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Description
体の外側面を、該外側面から所定の離間距離だけ離間した位置において覆い、該外側面との間の隙間が外部に通じ、該外側面の外部から前記筐体へ与えられる衝撃を和らげるスカート部とを備え、前記スカート部の筒部分は前記カバー本体部の筒部分よりも拡がった形状をしており、前記カバー本体部の内側面と前記スカート部の内側面とをつなぐ面には段差面が構成され、該段差面と前記筐体の上部面とが当接することを特徴とする。
さらに、スカート部に覆われた筐体の塗装を不要とすることができるので、アームの製造コストを安価にする事ができる。
また、カバーの内側に設けた段差面によって、筐体へのカバーの取り付けを容易にする事ができる。
この水平多関節型ロボットによれば、スカート部は、可塑性の樹脂材料で成形される。従って、ロボットのアームが他の物と接触した時の衝撃をよりよく吸収できる。
この水平多関節型ロボットによれば、筐体とスカート部の間には、可塑性を有する樹脂部材、弾性を有する弾性部材、塑性を有する金属材料など、衝撃を吸収する事ができる緩衝部材を配置する。従って、緩衝部材とスカート部の働きによって、より効果的に衝撃を吸収する事ができる。その結果、他のアームや物に接触した水平多関節型ロボットのアームの損傷を防止する事ができとともに、水平多関節型ロボットのアームに接触された他のアームや物の損傷も防止する事ができる。
この水平多関節型ロボットによれば、カバーの凹部によって剛性を高めることができる。従って、スカート部が衝撃を吸収する際にも、スカート部を好適に支持することができる。
図1は、水平多関節型ロボット(ロボット)10の全体の斜視構造を示す斜視図である。
第2のアーム15は、基端部に第2モータM2を有し、同第2モータM2の回動により支持軸14を正逆回転させることで、その支持軸14を正逆回転させる反力によって、軸心C2を回動中心として第1のアーム13に対して水平方向に回動する。
第2のアーム15は、図2に示すように、その下部に水平方向に伸びる高い剛性を備えた筐体20と、筐体20を上方から覆い同筐体20に嵌合し結合されるカバー21を有している。尚、本実施形態では、筐体20は鋳物で形成されている。
外側面20Aは、カバー21に完全に覆われている。外側面20Aは、カバー21に完全に覆われていることから、塗装などの装飾を行なっていない。
そして、カバー21の内側であって、カバー本体21Aの内側面21Cとスカート部25の内側面25Cを繋ぐ面27は直角の段差面であって、筐体20の天板23に当接する。一方、カバー21の外側であって、カバー本体21Aの外側面21Dとスカート部25の外側面25Dを繋ぐ面26は傾斜した面になるように形成されている。
凹部21Bと傾斜面26とが交わる位置には、接合部28が形成されているとともに、カバー21の接合部28に対応する筐体20の天板23の位置には、ネジ受部20Bが形成されている。
ネジ受部20Bには、接合部28のネジ穴28Hに対応する位置に、ネジ穴20Hが形成されていて、ネジ穴20Hには、ネジ穴28Hを挿通されたネジ29が螺合されるようになっている。また、ネジ受部20Bに設けられたネジ穴20Hは、ネジ受部20Bを貫通しないように形成されている。
(1)本実施形態では、筐体20をスカート部25で覆った。従って、筐体20が旋回されて移動する方向に対してスカート部25を緩衝機構とすることができる。また、スカート部25は、可塑性の樹脂材料で成形されるため、ロボットのアームが他の物と接触した時の衝撃を吸収できる。その結果、筐体20に対して、緩衝機構を備えることができる。
(3)本実施形態では、接合部28の下面28Cを天板23よりも低い位置に設けた。従って、ネジ穴28Hを伝って液体が侵入しても、該液体が筐体20内や天板23上に浸入することを防ぐことができる。また、ネジ受部20Bのネジ穴20Hは、ネジ受部20Bを貫通していないので、ネジ受部20Bから液体が筐体20内に浸入することも防ぐことができる。その結果、防水性や防塵性の高い水平多関節型ロボットを提供する事ができる。
(4)本実施形態では、カバー本体21Aに凹部21Bを備えた。従って、カバー本体21Aの剛性を高めることができる。
また、カバー21の内側に設けた段差面27によって、筐体20へのカバー21の取り付けを容易にする事ができる。
なお、上記各実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、筐体20は鋳物で形成した。しかしこれに限らず、鉄、アルミニウム、ステンレスなど他の金属や、樹脂材料、その他の材料から形成されてもよい。
に離間距離Lの空間を設けた。しかしこれに限らず、スカート部25と外側面20Aとの間には、可塑性を有する樹脂部材、弾性を有する弾性部材、塑性を有する金属材料など、衝撃を吸収する事ができる緩衝部材を配置しても良い。そうすれば、緩衝部材とスカート部の働きにより、より効果的に衝撃を吸収する事ができる。その結果、他のアームや物に接触した水平多関節型ロボットのアームの損傷を防止する事ができるとともに、水平多関節型ロボットのアームに接触された他のアームや物の損傷も防止する事ができる。
Claims (6)
- 筐体の外側面を覆うカバーを備えたアームを有する水平多関節型ロボットであって、
前記筐体の剛性は前記カバーよりも高く、
前記カバーは、
前記筐体にかぶせることのできる有蓋筒状であり、
前記筐体にかぶせられることで前記筐体上に配置されたモータを覆うカバー本体部と、
前記アームの移動方向に面する前記筐体の外側面を、該外側面から所定の離間距離だけ離間した位置において覆い、該外側面との間の隙間が外部に通じ、該外側面の外部から前記筐体へ与えられる衝撃を和らげるスカート部とを備え、
前記スカート部の筒部分は前記カバー本体部の筒部分よりも拡がった形状をしており、前記カバー本体部の内側面と前記スカート部の内側面とをつなぐ面には段差面が構成され、該段差面と前記筐体の上部面とが当接することを特徴とする水平多関節型ロボット。 - 請求項1に記載の水平多関節型ロボットにおいて、
前記スカート部は、可塑性を有する樹脂にて形成されていることを特徴とする水平多関節型ロボット。 - 請求項1又は2に記載の水平多関節型ロボットにおいて、
前記筐体と前記スカート部との間には、緩衝部材が備えられていることを特徴とする水平多関節型ロボット。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の水平多関節型ロボットにおいて、
前記カバーの本体の外側面と、前記スカート部の外側面との間には外側に向かって傾斜を有する傾斜面が備えられていることを特徴とする水平多関節型ロボット。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載の水平多関節型ロボットにおいて、
前記筐体には、該筐体の上面よりも低い位置にネジ受部が設けられ、
前記カバーは、前記筐体の前記ネジ受部にネジを介して結合されていることを特徴とする水平多関節型ロボット。 - 請求項1〜5のいずれか1つに記載の水平多関節型ロボットにおいて、
前記カバーには、少なくとも1つの剛性を高めるための凹部が形成されていることを特徴とする水平多関節型ロボット。
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