CN210476959U - 一种清洗装置及清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种清洗装置及清洗机器人，所述清洗装置包括回收装置、喷洗装置、调节装置和限位装置，所述回收装置密封连接在工作面上，所述喷洗装置安装在所述回收装置内侧，所述调节装置通过调节连接件与所述回收装置活动连接，所述回收装置能够相对于所述调节装置绕所述调节连接件进行旋转运动，所述限位装置安装在所述回收装置外侧，用于控制所述回收装置的运动幅度。本实用新型实施例通过在清洗装置上设置限位装置，能够有效控制回收装置的运动幅度，进而保证清洗装置的安全性。

Description

一种清洗装置及清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器设备技术领域，尤其涉及一种清洗装置及清洗机器人。

背景技术

随着科学技术的发展以及工作任务复杂性的增加，在现代的工业领域里，机器人已经逐渐成为一种不可缺少的设备，充分的发挥着它的优势，改变着我们的生活。

服务机器人是一种适用于具体环境以及任务过程的机器人系统，不少劳动条件恶劣、人身危险性较高的环境中，服务机器人代替人力劳动已经是必然的趋势，如物体以及平面清洗用的爬壁清洗机器人便是亟待开发的服务机器人之一。现有爬壁清洗机器人一般通过多自由度的转动喷洗来实现对待清洗物体或清洗面进行多方向清洁，从而提高清洗效果，但是，现有清洗机器人在进行转动喷洗时，经常出现由于无法精确控制转动幅度而导致待清洗物或清洗装置发生碰撞损伤的问题。

因此，如何提高现有爬壁清洗机器人的安全性成为当前亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例为了有效克服现有技术所存在的上述缺陷，创造性地提供一种清洗装置，所述清洗装置包括回收装置、喷洗装置、调节装置和限位装置，所述回收装置密封连接在工作面上，所述喷洗装置安装在所述回收装置内侧，所述调节装置通过调节连接件与所述回收装置活动连接，所述回收装置能够相对于所述调节装置绕所述调节连接件进行旋转运动，所述限位装置安装在所述回收装置外侧，用于控制所述回收装置的运动幅度。

在一可实施方式中，所述喷洗装置包括进口连接件和旋转喷头，所述进口连接件一端从所述回收装置中穿设出去，另一端连接所述旋转喷头。

在一可实施方式中，所述调节装置包括第一调节装置和第二调节装置，所述调节连接件包括第一调节轴和第二调节轴，所述第一调节装置通过所述第一调节轴与所述回收装置活动连接，所述回收装置能够相对于所述第一调节装置绕所述第一调节轴进行旋转运动；所述第二调节装置通过所述第二调节轴与所述回收装置活动连接，所述回收装置能够相对于所述第二调节装置绕所述第二调节轴进行旋转运动，所述第二调节轴与所述第一调节轴相垂直。

在一可实施方式中，所述限位装置包括限位调节件和限位件，所述限位调节件为多个，多个所述限位调节件自内向外对称安装在所述回收装置的周向边缘，每一个所述限位调节件上均安装有至少一个限位件，所述限位件位于所述回收装置底部边缘。

在一可实施方式中，所述限位调节件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件一端对称安装在所述回收装置的周向边缘并与所述回收装置的顶面相平行，另一端设有限位孔；所述第二连接件一端活动连接所述限位件，另一端通过所述限位孔与所述第一连接件相穿设连接，用于调节所述限位件的高度。

在一可实施方式中，所述限位件为万向轮。

在一可实施方式中，所述限位孔为螺孔，所述第二连接件为螺杆连接件，所述螺杆连接件穿设于所述螺孔中。

在一可实施方式中，所述回收装置包括回收盘主体和柔性连接装置，所述柔性连接装置安装在所述回收盘边缘，并与工作面紧密贴合。

在一可实施方式中，所述清洗装置还包括减震缓冲装置，所述减震缓冲装置为多个，多个所述减震缓冲装置自内向外对称安装在所述回收装置的周向边缘，并且一端连接所述回收盘，另一端连接所述柔性连接装置。

本实用新型另一方面提供一种爬壁清洗机器人，包括爬壁机器人本体、控制装置、收集装置以及上述中任一项所述的清洗装置，所述清洗装置安装在所述爬壁机器人本体上，所述控制装置与所述清洗装置相连接，并用于控制所述清洗装置的运动，所述收集装置与所述清洗装置相连接，用于收集所述清洗装置中回收的污水。

本实用新型实施例为解决现有清洗机器人在进行转动喷洗时，经常出现由于无法精确控制转动幅度而导致待清洗物或清洗装置发生碰撞损伤的问题，特提供一种清洗装置及清洗机器人以提高现有爬壁清洗机器人的安全性。本实用新型实施例中的清洗装置包括有回收装置，其中回收装置与工作面密封连接，并用于待清洗结束后回收污水；喷洗装置安装在回收装置的内侧，用于对回收装置内的待清洁物体或待清洁面进行多角度喷洗；调节装置通过调节连接件与回收装置可转动连接，调节装置本身可以安装在一稳定结构上，便于为回收装置提供支撑力，使得回收装置也能够通过调节连接件所提供的支撑力来实现转动并达到适当的转动高度。另外，清洗装置还包括有安装在回收装置外侧的限位件，这样，当回收装置相对于调节装置绕调节连接件旋转幅度过大时，位于外侧的限位件便能相对于回收装置早一步触碰到工作面，进而为回收装置的转动提供反向支持力，使回收装置的转角减小，有效控制了回收装置的运动幅度，进而保证了清洗装置的安全性。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所提供的一种清洗装置的一种组成结构示意图；

图2为本实用新型一实施例所提供的一种清洗装置的另一种组成结构示意图；

图3为本实用新型一实施例所提供的一种清洗装置的仰视图；

图4为本实用新型一实施例所提供的一种爬壁清洗机器人的立体图；

图5为本实用新型一实施例所提供的一种爬壁清洗机器人的左视图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参考图1至图5，本实用新型实施例一方面提供一种清洗装置，清洗装置包括回收装置101、喷洗装置102、调节装置103和限位装置104，回收装置101密封连接在工作面上，喷洗装置102安装在回收装置101内侧，调节装置103通过调节连接件105与回收装置101活动连接，回收装置101能够相对于调节装置103绕调节连接件105进行旋转运动，限位装置104安装在回收装置101外侧，用于控制回收装置101的运动幅度。

本实用新型实施例为解决现有清洗机器人在进行转动喷洗时，经常出现由于无法精确控制转动幅度而导致待清洗物或清洗装置发生碰撞损伤的问题，特提供一种清洗装置以提高现有爬壁清洗机器人的安全性。本实用新型实施例中的清洗装置包括有回收装置101，其中回收装置101与工作面密封连接，并用于待清洗结束后回收污水；喷洗装置102安装在回收装置101的内侧，用于对回收装置101内的待清洁物体或待清洁面进行多角度喷洗；调节装置103通过调节连接件105与回收装置101可转动连接，调节装置103本身可以安装在一稳定结构上，便于为回收装置101提供支撑力，使得回收装置101也能够通过调节连接件105所提供的支撑力来实现转动并达到适当的转动高度。另外，清洗装置还包括有安装在回收装置101外侧的限位件113，这样，当回收装置101相对于调节装置103绕调节连接件105旋转幅度过大时，位于外侧的限位件113便能相对于回收装置101早一步触碰到工作面，进而为回收装置101的转动提供反向支持力，使回收装置101的转角减小，有效控制了回收装置101的运动幅度，进而保证了清洗装置的安全性。

在一可实施方式中，喷洗装置102包括进口连接件106和旋转喷头107，进口连接件106一端从回收装置101中穿设出去，另一端连接旋转喷头107。

本实用新型实施例中，喷洗装置102的进口连接件106上设有清洗液通孔，便于清洗液从进口连接件106一端的清洗液通孔中流入另一端所连接的旋转喷头107，旋转喷头107利用高压清洗液射流能够达到较好的清洗效果，同时，高压清洗液射流的离心作用和反作用力的推动作用能够使得喷头能够边喷边旋转，同时也推动了回收装置101相对于调节装置103绕着调节连接件105进行转动。

在一可实施方式中，调节装置103包括第一调节装置108和第二调节装置109，调节连接件105包括第一调节轴110和第二调节轴111，第一调节装置108通过第一调节轴110与回收装置101活动连接，回收装置101能够相对于第一调节装置108绕第一调节轴110进行旋转运动；第二调节装置109通过第二调节轴111与回收装置101活动连接，回收装置101能够相对于第二调节装置109绕第二调节轴111进行旋转运动，第二调节轴111与第一调节轴110相垂直。

本实用新型实施例中，调节装置103包括有第一调节装置108和第二调节装置109，其中，第一调节装置108和第二调节装置109分别通过第一调节轴110和第二调节轴111与回收装置101活动连接，而且由于第二调节轴111与第一调节轴110相垂直，因此，回收装置101能够分别绕第一调节轴110和第二调节轴111进行左右和前后多个方向的旋转运动，充分适应喷洗装置102的多方向喷洗要求。并且，清洗装置还可以通过第一调节装置108和第二调节装置109来在一定范围内调整回收装置101与工作面的接触角度，使其能适应不同的工作面，实现更好的贴合效果。

在一可实施方式中，限位装置104包括限位调节件112和限位件113，限位调节件112为多个，多个限位调节件112自内向外对称安装在回收装置101的周向边缘，每一个限位调节件112上均安装有至少一个限位件113，限位件113位于回收装置101底部边缘。

本实用新型实施例中，限位装置104包括有多个对称安装在回收装置101边缘的限位调节件112，限位调节件112用于安装限位件113，限位件113可以为万向轮、缓冲弹簧或者柔性垫块等，本实用新型实施例在此不对限位件113的具体结构进行限制。其中，限位件113安装于限位调节件112的底端，并位于回收装置101的底部边缘，这样，使得当回收装置101绕着调节连接件105进行旋转运动时，位于底部边缘的限位件113能够首先接触到工作面，起到限位与保护作用。

在一可实施方式中，限位调节件112包括第一连接件114和第二连接件115，第一连接件114一端对称安装在回收装置101的周向边缘并与回收装置101的顶面相平行，另一端设有限位孔；第二连接件115一端活动连接限位件113，另一端通过限位孔与第一连接件114相穿设连接，用于调节限位件113的高度。

本实用新型实施例中，限位调节件112具体包括有对称安装在回收装置101的周向边缘的第一连接件114和穿设连接在第一连接件114上的第二连接件115，其中，由于第一连接件114与回收装置101的顶面相平行，因此穿设于第一连接件114上的第二连接件115与回收装置101相垂直，这样，通过调节第二连接件115在第一连接件114上的穿设高度便能调节限位件113相对于回收装置101的高度，从而使其能够达到各种不同程度的限位效果，实现更加灵活的调节效果。

具体的，当回收装置101的旋转幅度较大时，可以通过将第二连接件115相对于第一连接件114向下调节，使得限位件113也能够向下移动，直至位于相对回收装置101较低的位置，增大与回收装置101之间的高度差，这样，当回收装置101发生旋转时，相对长度更大的限位件113便能首先接触到工作面，并给回收装置101提供较大的摩擦力，较大幅度的减小回收装置101的转动角度，从而有效保护回收装置101或待清洗物不被碰撞损伤。而当回收装置101的旋转幅度较小时，不需要对回收装置101进行较大幅度的转动角度调节，那么可以通过将第二连接件115相对于第一连接件114向上调节，使得限位件113也能向上移动，减小与回收装置101之间的高度差，这样，当回收装置101进行旋转时，限位件113便能相应给回收装置101提供较小的摩擦力，对回收装置101的转动角度进行细微调节，实现较为灵活的转动幅度调节效果。

在一可实施方式中，限位件113为万向轮。本实用新型实施例中将限位件113确定为万向轮，万向轮的旋转轴可以与限位调节件112套设连接，当限位调节件112改变了高度时，便能带动万向轮也相对回收装置101发生相对高度位置变化，从而实现不同程度的限位效果。并且，由于万向轮本身可进行多自由度的旋转运动，将万向轮安装在回收装置101的底部边缘还可以帮助清洗装置在工作面上进行移动，提高清洗装置的移动灵活度。

在一可实施方式中，限位孔为螺孔，第二连接件115为螺杆连接件，螺杆连接件穿设于螺孔中。本实用新型实施例中，将第一连接件114上的限位孔设置为螺孔，并将螺杆连接件穿设于螺孔中，这样，通过旋转螺杆连接件便能调节第二连接件115的高度，从而保证了角度限制范围可调，而且结构简单，安装方便，适于工业生产。

在一可实施方式中，回收装置101包括回收盘主体116和柔性连接装置117，柔性连接装置117安装在回收盘边缘，并与工作面紧密贴合。本实用新型实施例中，回收盘可绕调节连接件105进行旋转，而柔性连接件则与工作面之间密封连接，这样便使得回收装置101实现了柔性自适应作业表面曲率变化的效果，提高了清洗装置的使用广泛性和使用效果。回收装置101还包括回收管和抽水装置，回收管安装在回收盘主体116上，抽水装置安装在回收管上，用于将回收盘中的污水抽至回收管中进行回收。

在一可实施方式中，清洗装置还包括减震缓冲装置118，减震缓冲装置118为多个，多个减震缓冲装置118对称安装在回收装置101的周向边缘，并且一端连接回收盘，另一端连接柔性连接装置117。

本实用新型实施例中，清洗装置上还对称安装有多个减震缓冲装置118，每一个减震缓冲装置118均连接在回收盘和柔性连接装置117之间，当作业表面出现障碍或凸起时，减震缓冲装置118自动压缩，能够帮助清洗装置实现适度越障功能；而且由于柔性连接装置117本身由柔性材料制作，可实现压缩变形，而减震缓冲装置118又能提供部分压力，使得工作时在减震缓冲装置118的压力作用下，柔性连接装置117能够与工作面之间实现良好的贴合密封效果。

本实用新型实施例另一方面提供一种爬壁清洗机器人，包括爬壁机器人本体119、控制装置120、收集装置121以及上述中任一项的清洗装置，清洗装置安装在爬壁机器人本体119上，控制装置120与清洗装置相连接，并用于控制清洗装置的运动，收集装置121与清洗装置相连接，用于收集清洗装置中回收的污水，并进行存储或输送至地面真空回收装置内。

本实用新型实施例为解决现有清洗机器人在进行转动喷洗时，经常出现由于无法精确控制转动幅度而导致待清洗物或清洗装置发生碰撞损伤的问题，特提供一种爬壁清洗机器人以提高现有爬壁清洗机器人的安全性。本实用新型实施例中的爬壁清洗装置包括有上述实施例中的清洗装置，而清洗装置包括有回收装置101，其中回收装置101与工作面密封连接，并用于待清洗结束后回收污水；喷洗装置102安装在回收装置101的内侧，用于对回收装置101内的待清洁物体或待清洁面进行多角度喷洗；调节装置103通过调节连接件105与回收装置101可转动连接，调节装置103本身可以安装在一稳定结构上，便于为回收装置101提供支撑力，使得回收装置101也能够通过调节连接件105所提供的支撑力来实现转动并达到适当的转动高度。另外，清洗装置还包括有安装在回收装置101外侧的限位件113，这样，当回收装置101相对于调节装置103绕调节连接件105旋转幅度过大时，位于外侧的限位件113便能相对于回收装置101早一步触碰到工作面，进而为回收装置101的转动提供反向支持力，使回收装置101的转角减小，有效控制了回收装置101的运动幅度，进而保证了清洗装置的安全性。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种清洗装置，其特征在于，所述清洗装置包括回收装置、喷洗装置、调节装置和限位装置，所述回收装置密封连接在工作面上，所述喷洗装置安装在所述回收装置内侧，所述调节装置通过调节连接件与所述回收装置活动连接，所述回收装置能够相对于所述调节装置绕所述调节连接件进行旋转运动，所述限位装置安装在所述回收装置外侧，用于控制所述回收装置的运动幅度。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述喷洗装置包括进口连接件和旋转喷头，所述进口连接件一端从所述回收装置中穿设出去，另一端连接所述旋转喷头。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述调节装置包括第一调节装置和第二调节装置，所述调节连接件包括第一调节轴和第二调节轴，所述第一调节装置通过所述第一调节轴与所述回收装置活动连接，所述回收装置能够相对于所述第一调节装置绕所述第一调节轴进行旋转运动；所述第二调节装置通过所述第二调节轴与所述回收装置活动连接，所述回收装置能够相对于所述第二调节装置绕所述第二调节轴进行旋转运动，所述第二调节轴与所述第一调节轴相垂直。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述限位装置包括限位调节件和限位件，所述限位调节件为多个，多个所述限位调节件自内向外对称安装在所述回收装置的周向边缘，每一个所述限位调节件上均安装有至少一个限位件，所述限位件位于所述回收装置底部边缘。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述限位调节件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件一端对称安装在所述回收装置的周向边缘并与所述回收装置的顶面相平行，另一端设有限位孔；所述第二连接件一端活动连接所述限位件，另一端通过所述限位孔与所述第一连接件相穿设连接，用于调节所述限位件的高度。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述限位件为万向轮。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述限位孔为螺孔，所述第二连接件为螺杆连接件，所述螺杆连接件穿设于所述螺孔中。

8.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述回收装置包括回收盘主体和柔性连接装置，所述柔性连接装置安装在所述回收盘边缘，并与工作面紧密贴合。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述清洗装置还包括减震缓冲装置，所述减震缓冲装置为多个，多个所述减震缓冲装置自内向外对称安装在所述回收装置的周向边缘，并且一端连接所述回收盘，另一端连接所述柔性连接装置。

10.一种爬壁清洗机器人，其特征在于，包括爬壁机器人本体、控制装置、收集装置以及权利要求1-9中任一项所述的清洗装置，所述清洗装置安装在所述爬壁机器人本体上，所述控制装置与所述清洗装置相连接，并用于控制所述清洗装置的运动，所述收集装置与所述清洗装置相连接，用于收集所述清洗装置中回收的污水。

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