CN110814896A - 用于打磨机器人的机械臂和具有其的打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于打磨机器人的机械臂，机械臂用于连接打磨装置，机械臂包括：多个依次相连的臂单元，每个臂单元均包括两个臂杆；关节固定座，相邻两个臂单元之间通过关节固定座相连，且每个臂单元中的两个臂杆均可枢转地与关节固定座相连；两个安装座，两个安装座分别设在首尾两个臂单元上，且相应的臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的安装座相连，其中一个安装座用于安装打磨装置；以及多个驱动件，多个驱动件一一对应设在多个臂单元上。根据本发明实施例的一种用于打磨机器人的机械臂，机械臂整体在伸缩时，一端的安装座始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行。驱动件可以使整个机械臂实现更高的自动化。

Description

用于打磨机器人的机械臂和具有其的打磨机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种用于打磨机器人的机械臂和具有其的打磨机器人。

背景技术

相关技术中，工人进行外墙面打磨工作时，通过人工打磨不但不能保证打磨的效果，同时容易发生危险。而混凝土外墙打磨机器人需要依附爬架工作，但是爬架空间狭小，现有的打磨机器人的机械臂距外墙面仅800mm的距离，无法完全打磨外墙面3m的高度。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种用于打磨机器人的机械臂，该用于打磨机器人的机械臂可以实现机械臂整体的收缩和伸张，可以保证机械臂在运动时，末端的安装座始终与墙面保持平行，使打磨工作高效进行。

根据本发明第一方面实施例的用于打磨机器人的机械臂，所述机械臂用于连接打磨装置，所述机械臂包括：多个依次相连的臂单元，每个所述臂单元均包括两个臂杆；关节固定座，相邻两个所述臂单元之间通过所述关节固定座相连，且每个所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与所述关节固定座相连；两个安装座，两个所述安装座分别设在首尾两个所述臂单元上，且相应的所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的所述安装座相连，其中一个所述安装座用于安装所述打磨装置；以及多个驱动件，多个所述驱动件一一对应设在多个臂单元上。

根据本发明实施例的一种用于打磨机器人的机械臂，本发明实施例的一种用于打磨机器人的机械臂包括多个依次相连的臂单元、关节固定座、两个安装座和多个驱动件。同时每个臂单元都包括两个臂杆。两个臂单元中的两个臂杆，均与关节固定座枢转连接，即每个臂杆都可以绕着关节固定座转动，且每个臂单元中的两个臂杆，均处于相对平行的位置同时做枢转运动，可以提高臂单元的转动灵活性，还可以实现机械臂整体的多级伸缩。两个臂单元中的两个臂杆采用单轴平行四边形的结构，可以保证机械臂整体在伸缩时，末端的安装座一端的安装座始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行。同时，通过驱动件可以实现臂单元上臂杆绕着关节固定座做枢转运动，使两个臂单元可以调整位置来实现机械臂的伸缩，可以使整个机械臂实现更高的自动化。

另外，根据本发明的用于打磨机器人的机械臂，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，多个所述臂单元分别包括：第一臂单元和第二臂单元，所述第一臂单元中的两个臂杆彼此平行，所述第二臂单元中的两个臂杆彼此平行。

在本发明的一些实施例中，所述安装座包括第一安装座和第二安装座，所述第一臂单元与所述第一安装座相连，所述第二臂单元与所述第二安装座相连，其中所述第一安装座和所述第二安装座的彼此背离的壁面平行。

在本发明的一些实施例中，所述第一臂单元包括第一臂杆和第二臂杆，所述第二臂单元包括第三臂杆和第四臂杆，所述第一臂杆的两端分别与所述第一安装座和所述关节固定座可枢转相连，所述第二臂杆的两端分别与所述第一安装座和所述关节固定座可枢转相连；所述第三臂杆的两端分别与所述第二安装座和所述关节固定座可枢转相连，所述第四臂杆的两端分别与所述第二安装座和所述关节固定座可枢转相连。

在本发明的一些实施例中，所述关节固定座包括：前固定板；后固定板，所述后固定板与所述前固定板相对设置；多个关节轴组件，所述关节轴组件的两端分别与所述前固定板和所述后固定板相连，每个所述臂杆与所述关节轴组件相连；多个定位杆，每个所述定位杆的两端分别与所述前固定板和所述后固定板相连，多个所述定位杆彼此间隔开设置。

在本发明的一些实施例中，所述关节轴组件包括：连接轴；衬套，所述连接轴的两端分别套设有所述衬套，所述衬套与所述前固定板或者所述后固定板相连；挡片，所述挡片与所述衬套相连；轴套，所述轴套套设在所述连接轴的外部，所述臂杆与所述轴套相连。

在本发明的一些实施例中，所述第一安装座和所述第二安装座的彼此背离的壁面与待打磨基面平行。在本发明的一些实施例中，所述安装座包括：竖直板；相对设置的两个臂板，每个所述臂板与所述竖直板垂直相连，两个所述臂板彼此间隔开设置；两个连接杆，每个所述连接杆的两端分别与所述两个臂板相连，所述臂单元中的两个臂杆分别与两个连接杆可转动相连。

在本发明的一些实施例中，所述驱动件被构造成可伸缩的结构，每个所述驱动件的两端分别与同一个所述臂单元中的两个臂杆可枢转相连。

在本发明的一些实施例中，所述驱动件被构造成可伸缩的结构，每个所述驱动件的两端分别与同一个所述臂单元中的两个臂杆可枢转相连。

根据本发明第二方面实施例的打磨机器人，包括根据上述第一方面实施例的用于打磨机器人的机械臂。

由于根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂具有上述有益效果，因此通过设置该用于打磨机器人的机械臂，可以使根据本发明实施例的打磨机器人具有相应的有益效果，即本发明实施例的打磨机器人的机械臂可以保证其整体在伸缩时，末端的安装座一端的安装座始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行，同时本申请的打磨机器人可以对更大范围的墙面进行自动打磨，且自动化程度高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的打磨机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂的正面结构示意图；

图3是根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂的立体图；

图4是根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂的收缩状态示意图；

图5是根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂的伸张状态示意图；

图6是根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂的臂杆内部结构示意图；

图7是根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂的关节固定座爆炸图。

附图标记：

打磨机器人1000；

机械臂100，打磨装置200；

臂单元10；

第一臂单元101；第一臂杆1011；第二臂杆1012；

第二臂单元102；第三臂杆1021；第四臂杆1022；

关节固定座20；

前固定板201；

后固定板202；

关节轴组件203；连接轴2031；衬套2032；挡片2033；轴套2034；

定位杆204；

安装座30；第一安装座301；第二安装座302；竖直板303；臂板304；

连接杆305；

驱动件40；

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图7描述根据本发明第一方面实施例的用于打磨机器人的机械臂100。

如图1所示，根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂100，所述机械臂100用于连接打磨装置200，所述机械臂100包括多个依次相连的臂单元10、关节固定座20、两个安装座30和多个驱动件40。

如图2-图6所示，根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂100，其中多个依次相连的臂单元10，每个所述臂单元10均包括两个臂杆，即每个臂单元10包括两个的臂杆，两个臂杆平行分布，且两个臂杆成平行四边形分布。

如图2-图6所示，可选的，两个臂杆可以为金属臂杆还可以为非金属臂杆。同时臂杆还可以具有耐腐性，使臂杆具有耐腐蚀的特性，防止臂杆在使用时受到外界物质腐蚀，可以提高臂杆的使用寿命，同时相应的也提升了机械臂100整体的使用寿命，减少机械臂100的使用消耗。

如图2所示，相邻两个所述臂单元10之间通过所述关节固定座20相连，且每个所述臂单元10中的两个臂杆均可枢转地与所述关节固定座20相连，可以提高臂单元10的转动灵活性，还可以实现机械臂100整体的多级伸缩。

具体的，每个臂单元10中的两个臂杆，均与关节固定座20枢转连接，即每个臂杆都可以绕着关节固定座20转动，且每个臂单元10中的两个臂杆，均处于相对平行的位置同时做枢转运动，可以提高臂单元10的转动灵活性，进而可以实现机械臂100整体的多级伸缩。

进一步的，如图2-图5所示，每个臂单元10中的两个臂杆，均与关节固定座20枢转连接，可以实现机械臂100的多级伸缩，可以实现两个臂单元10的灵活运动，机械臂100的伸缩和臂单元10绕着关节固定座20的转动动作更灵活。

进一步的，每个臂单元10中的两个臂杆采用单轴平行四边形的结构，可以保证机械臂100整体在伸缩时，末端的安装座30始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行。

如图2-图6所示，本发明的一些实施例中，两个所述安装座30分别设在首尾两个所述臂单元10上，且相应的所述臂单元10中的两个臂杆均可枢转地与相应的所述安装座30相连，其中一个所述安装座30用于安装所述打磨装置200，其中在机械臂100运动过程中，与该打磨装置200相连的安装座30的对应固定面始终与外墙面平行。

具体的，机械臂100通过两个臂单元10均与关节固定座20进行枢转安装，可以实现机械臂100进行两级伸缩，并保证机械臂100的两个臂单元10在伸缩时，安装座30的一侧与墙面保持平行。同时能够在机械臂100实现多级伸缩时，保证臂杆末端安装的安装座30姿态始终如一。

具体的，每个臂单元10中的两个臂杆，每个臂杆的端部均与相应的安装座30枢转连接，可选的，安装座30可以为钢制安装座，可以有效防止整个机械臂100在使用时，安装座30受到外界物质的腐蚀造成安装座30受损，使用钢制安装座30可以提升安装座30的使用寿命，同时还可以提升机械臂100的整体使用寿命，减少机械臂100的使用损耗消耗。并且还可以保证机械臂100的长时间使用，保证了机械臂100的工作效率。

如图2-图5所示，多个所述驱动件40一一对应设在多个臂单元10上。具体的，所述驱动件40安装在臂单元10的臂杆上，且驱动组件的两端分别安装在对应臂单元10的不同臂杆上。通过驱动件40可以实现臂单元10上臂杆绕着关节固定座20做枢转运动，使两个臂单元10可以调整位置来实现机械臂100的伸缩，可以使整个机械臂100实现更高的自动化。

根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂100，本发明实施例的一种用于打磨机器人的机械臂100包括多个依次相连的臂单元10、关节固定座20、两个安装座30和多个驱动件40。同时每个臂单元10都包括两个臂杆。每个臂单元10中的两个臂杆，均与关节固定座20枢转连接，即每个臂杆都可以绕着关节固定座20转动，且每个臂单元10中的两个臂杆，均处于相对平行的位置同时做枢转运动，可以提高臂单元10的转动灵活性，还可以实现机械臂100整体的多级伸缩。每个臂单元10中的两个臂杆采用单轴平行四边形的结构，可以保证机械臂100整体在伸缩时，一端的安装座30始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行。同时，通过驱动件40可以实现臂单元10上臂杆绕着关节固定座20做枢转运动，使两个臂单元10可以调整位置来实现机械臂100的伸缩，可以使整个机械臂100实现更高的自动化。

下面参照图1-图7详细描述根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂100。

如图2-图6所示，多个所述臂单元10分别包括第一臂单元101和第二臂单元102，所述第一臂单元101中的两个臂杆彼此平行，所述第二臂单元102中的两个臂杆彼此平行。

具体的，第一臂单元101中的两个臂杆为平行设置，相应的，第二臂单元102中的两个臂杆也为平行设置。第一臂单元101和第二臂单元102均与关节固定座20枢转连接，可以实现第一臂单元101与第二臂单元102绕着关节固定座20做枢转运动。由此可以实现机械臂100的多级伸缩，并且可以实现在机械臂100的第一臂单元101和第二臂单元102绕着关节固定座20做枢转运动时，还可以保持安装座30的姿态稳定，且安装座30始终与墙面保持平行。

如图2-图6所示，根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂100中的安装座30包括第一安装座30301和第二安装座30302，所述第一臂单元101与所述第一安装座30301相连，所述第二臂单元102与所述第二安装座30302相连，其中所述第一安装座30301和所述第二安装座30302的彼此背离的壁面平行。

具体的，第一臂单元101的两个臂杆与第一安装座301枢转连接，第二臂单元102的两个臂杆与第二安装座30302枢转连接，第一安装座301可以为金属安装座30，第一安装座301也可以为非金属安装座30，第一安装座301还可以具有耐腐蚀性，可以防止受到外界物质的腐蚀，可以提升第一安装座301的使用寿命，同时也可以提升整个机械臂100的使用寿命，减少资源消耗。

相应的，第二安装座30302可以为金属安装座30，第二安装座30302也可以为非金属安装座30，第二安装座30302还可以具有耐腐蚀性，可以防止受到外界物质的腐蚀，可以提升第二安装座30302的使用寿命，同时也可以提升整个机械臂100的使用寿命，减少资源消耗。

进一步的，由上可知，第一安装座301和所述第二安装座30302的彼此背离的壁面平行，可以保证第一安装座301和第二安装座302可以在机械臂100做伸缩运动时，保证第一安装座301和第二安装座302始终与壁面平行，保证机械臂100的工作效率。

如图2-图6所示，所述第一臂单元101包括第一臂杆1011和第二臂杆1012，所述第二臂单元102包括第三臂杆1021和第四臂杆1022。第一臂杆1011和第二臂杆1012可以为金属臂杆还可以为非金属臂杆。同时第一臂杆1011和第二臂杆1012还可以具有耐腐性，使第一臂杆1011和第二臂杆1012具有耐腐蚀的特性，防止第一臂杆1011和第二臂杆1012在使用时受到外界物质腐蚀，可以提高第一臂杆1011和第二臂杆1012的使用寿命，同时相应的也提升了机械臂100整体的使用寿命，减少机械臂100的使用消耗。

相应的，第三臂杆1021和第四臂杆1022可以为金属臂杆还可以为非金属臂杆。同时第三臂杆1021和第四臂杆1022还可以具有耐腐性，使第三臂杆1021和第四臂杆1022具有耐腐蚀的特性，防止第三臂杆1021和第四臂杆1022在使用时受到外界物质腐蚀，可以提高第三臂杆1021和第四臂杆1022的使用寿命，同时相应的也提升了机械臂100整体的使用寿命，减少机械臂100的使用消耗。

进一步的，如图2-图6所示，所述第一臂杆1011的两端分别与所述第一安装座301和所述关节固定座20可枢转相连，所述第二臂杆1012的两端分别与所述第一安装座301和所述关节固定座20可枢转相连。

由此可知，通过第一臂杆1011和第二臂杆1012的运动，可以实现机械臂100的多级伸缩，并且可以实现在机械臂100的第一臂单元101绕着关节固定座20做枢转运动时，还可以保持第一安装座301的姿态稳定，且第一安装座301始终与墙面保持平行。具体的，可以实现机械臂100的两级伸缩，机械臂100在做两级伸缩运动时，可以保证第一安装座301的一侧始终与墙面保持平行。

所述第三臂杆1021的两端分别与所述第二安装座302和所述关节固定座20可枢转相连，所述第四臂杆1022的两端分别与所述第二安装座302和所述关节固定座20可枢转相连。相应的，通过第三臂杆1021和第四臂杆1022的运动，由此可以实现机械臂100的多级伸缩，并且可以实现在机械臂100的第第二臂单元102绕着关节固定座20做枢转运动时，还可以保持第二安装座302的姿态稳定，且第二安装座302始终与墙面保持平行。具体的，可以实现机械臂100的两级伸缩，机械臂100在做两级伸缩运动时，可以保证第二安装座302的一侧始终与墙面保持平行。

如图7所示，本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂100中的关节固定座20包括前固定板201、后固定板202、多个关节轴组件203和多个定位杆204。

具体的，通过前固定板201、后固定板202、多个关节轴组件203和多个定位杆204之间的配合，可以保证第一臂单元101和第二臂单元102的连接稳定，由此可以保证机械臂100在工作时，第一臂单元101和第二臂单元102可以稳定高效的工作，防止机械臂100在做多级伸缩运动时，第一臂单元101和第二臂单元102脱出。

其中，如图7所示，前固定板201上开设有多个等距分布的通孔，具体的，通孔的大小分别与多个关节轴组件203和多个定位杆204相匹配。由此可以保证第一臂单元101和第二臂单元102与关节固定座20之间的安装牢固可靠，防止机械臂100在做多级伸缩运动时，第一臂单元101和第二臂单元102脱出。

如图7所示，后固定板202与所述前固定板201相对设置，相应的，后固定板202上开设有多个通孔，具体的，通孔的大小分别与多个关节轴组件203和多个定位杆204相匹配。由此可以保证第一臂单元101和第二臂单元102与关节固定座20之间的安装牢固可靠，防止机械臂100在做多级伸缩运动时，第一臂单元101和第二臂单元102脱出。

如图7所示，多个关节轴组件203的两端分别与所述前固定板201和所述后固定板202相连，每个所述臂杆与所述关节轴组件203相连。具体的，多个关节轴组件203的前端和后端分别通过前固定板201上的通孔与前固定板201安装固定，相应的，多个关节轴组件203的前端和后端分别通过前固定板201上的通孔与后固定板202安装固定。

由此可知，关节轴组件203为枢转连接件，关节轴组件203主要起到转动轴的作用，并且每个臂杆均与关节轴组件203连接，具体的，每个臂杆的前端均通过关节轴组件203与关机固定座枢转连接，有利于第一臂单元101和第二臂单元102在关节固定座20上转动，可以使机械臂100实现多级伸缩，并保证末端的第一安装座301和第二安装座302姿态始终如一。

同样的，多个定位杆204的两端分别与所述前固定板201和所述后固定板202相连，多个所述定位杆204彼此间隔开设置。即多个定位杆204的两端分别与所述前固定板201和所述后固定板202相连，具体的，多个定位杆204的前端和后端分别通过前固定板201上的通孔与前固定板201安装固定，相应的，多个定位杆204的前端和后端分别通过前固定板201上的通孔与后固定板202安装固定。

由此，多个定位杆204可以使前固定板201和后固定板202的位置前后对应，防止前固定板201和后固定板202的位置出现错位，导致关节固定座20的安装出错，或者导致关节固定座20的使用出现问题。

如图7所示，关节轴组件203包括连接轴2031、衬套2032、挡片2033和轴套2034。

具体的，连接轴2031的两端分别套设有所述衬套2032，所述衬套2032与所述前固定板201或者所述后固定板202相连；所述挡片2033与所述衬套2032相连；所述轴套2034套设在所述连接轴2031的外部，所述臂杆与所述轴套2034相连。有利于第一臂单元101和第二臂单元102在关节固定座20上转动，同时可以防止第一臂单元101和第二臂单元102在机械臂100做伸缩运动时从关节固定座20上脱落。

具体的，连接轴2031的外部套设有轴套2034，且连接轴2031的长度大于轴套2034的长度，同时，连接轴2031的前后两端均安装有衬套2032，衬套2032的内侧与轴套2034的内部套接，连接轴2031的前后端部分别与前固定板201和后固定板202上的通孔插接，同时挡片2033由前固定板201和后固定板202的外侧面的通孔的对应位置，与连接轴2031的两端卡接并将连接轴2031固定在前固定板201和后固定板202之间。

由此可知，连接轴2031处于轴套2034的内部，当关节轴组件203在做转动时，连接轴2031处于轴套2034内部做转动，可以对连接轴2031起到保护作用，同时可以防止外部物质对连接轴2031造成损坏，使机械臂100在做伸缩运动时，由于连接轴2031损坏导致机械臂100无法工作，轴套2034对连接轴2031起到保护作用，同时可以提高机械臂100的使用寿命，保证机械臂100的工作效率。进一步的，挡片2033可以防止连接轴2031的位置发生偏移，保证了关节轴组件203的正常使用。

换言之，连接轴2031均处于轴套2034之中，减少连接轴2031转动产生的磨损，衬套2032连接前固定板201和后固定板202，并通过挡片2033的限位，防止臂杆在转动过程中脱落。

第一安装座301第二安装座302第一安装座301第一臂单元101第二安装座302第二臂单元102第一臂单元101第二臂单元102第一安装座301第二安装座302第一安装座301第二安装座302如图2-图6所示，安装座30包括：竖直板303、相对设置的两个臂板304和两个连接杆305。

具体的，相对设置的两个臂板304与所述竖直板303垂直相连，两个所述臂板304彼此间隔开设置。两个连接杆305的两端分别与所述两个臂板304相连，所述臂单元10中的两个臂杆分别与两个连接杆305可转动相连。

进一步的，第一臂单元101的第一臂杆1011和第二臂杆1012的端部均通过两个连接杆305与两个壁板之间枢转连接，相应的，第二臂单元102的第三臂杆1021和第四臂杆1022的端部均通过两个连接杆305与两个壁板之间枢转连接。通过第一臂单元101的一端与关节固定座20连接，一端与第一安装座30连接，同时第二臂单元102的一端与关节固定座20连接，一端与第二安装座连接，可以实现机械臂100的多级伸缩，同时可以使机械臂100在做多级伸缩时，可以保证安装座30与墙面平行，固定在安装座30上的打磨装置200也始终与墙面保持平行，节省了调整打磨装置200位置的步骤，使得打磨工作能够高效进行。

如图2-图6所示，用于打磨机器人的机械臂100还包括驱动件40，其中，驱动件40被构造成可伸缩的结构，每个所述驱动件40的两端分别与同一个所述臂单元10中的两个臂杆可枢转相连。

具体的，驱动件40为两个，其中一个驱动件40的伸缩端的一端与第一臂杆1011枢转连接，驱动件40的伸缩端的另一端与第二臂杆1012枢转连接。相应的，另一个驱动件40的伸缩端的一端与第三臂杆1021枢转连接，驱动件40的伸缩端的另一端与第四臂杆1022枢转连接。进一步的，两个驱动件40分别位于两个臂单元10的两侧。

由此可知，无论驱动件40收缩还是伸张，只是第一臂单元101和第二臂单元102的距离调整，都保证安装座30始终与墙面保证平行，固定在安装座30上的打磨装置200也始终与墙面保持平行，节省了调整打磨装置200位置的步骤，使得打磨工作能够高效进行。

进一步的，通过驱动件40提供动力，可以实现用于打磨机器人的机械臂100自动化程度更高，减少人力消耗，提高工作效率。

下面描述根据本发明第二方面实施例的打磨机器人。

根据本发明实施例的打磨机器人，包括根据上述第一方面实施例的用于打磨机器人的机械臂100。由于根据本发明实施例的用于打磨机器人的机械臂100具有上述有益效果，因此通过设置该用于打磨机器人的机械臂100，可以使根据本发明实施例的打磨机器人具有相应的有益效果，即本发明实施例的打磨机器人的机械臂可以保证其整体在伸缩时，末端的安装座一端的安装座30始终保证与外墙面平行，使打磨工作的高效执行。同时本申请的打磨机器人可以对更大范围的墙面进行自动打磨且自动化程度高。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述机械臂用于连接打磨装置，所述机械臂包括：

多个依次相连的臂单元，每个所述臂单元均包括两个臂杆；

关节固定座，相邻两个所述臂单元之间通过所述关节固定座相连，且每个所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与所述关节固定座相连；

两个安装座，两个所述安装座分别设在首尾两个所述臂单元上，且相应的所述臂单元中的两个臂杆均可枢转地与相应的所述安装座相连，其中一个所述安装座用于安装所述打磨装置；以及

多个驱动件，多个所述驱动件一一对应设在多个臂单元上。

2.根据权利要求1所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，

多个所述臂单元分别包括：第一臂单元和第二臂单元，所述第一臂单元中的两个臂杆彼此平行，所述第二臂单元中的两个臂杆彼此平行。

3.根据权利要求2所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述安装座包括第一安装座和第二安装座，所述第一臂单元与所述第一安装座相连，所述第二臂单元与所述第二安装座相连，其中所述第一安装座和所述第二安装座的彼此背离的壁面平行。

4.根据权利要求3所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述第一臂单元包括第一臂杆和第二臂杆，所述第二臂单元包括第三臂杆和第四臂杆，

所述第一臂杆的两端分别与所述第一安装座和所述关节固定座可枢转相连，所述第二臂杆的两端分别与所述第一安装座和所述关节固定座可枢转相连；

所述第三臂杆的两端分别与所述第二安装座和所述关节固定座可枢转相连，所述第四臂杆的两端分别与所述第二安装座和所述关节固定座可枢转相连。

5.根据权利要求1所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述关节固定座包括：

前固定板；

后固定板，所述后固定板与所述前固定板相对设置；

多个关节轴组件，所述关节轴组件的两端分别与所述前固定板和所述后固定板相连，每个所述臂杆与所述关节轴组件相连；

多个定位杆，每个所述定位杆的两端分别与所述前固定板和所述后固定板相连，多个所述定位杆彼此间隔开设置。

6.根据权利要求5所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述关节轴组件包括：

连接轴；

衬套，所述连接轴的两端分别套设有所述衬套，所述衬套与所述前固定板或者所述后固定板相连；

挡片，所述挡片与所述衬套相连；

轴套，所述轴套套设在所述连接轴的外部，所述臂杆与所述轴套相连。

7.根据权利要求3所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述第一安装座和所述第二安装座的彼此背离的壁面与待打磨基面平行。

8.根据权利要求1所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述安装座包括：

竖直板；

相对设置的两个臂板，每个所述臂板与所述竖直板垂直相连，两个所述臂板彼此间隔开设置；

两个连接杆，每个所述连接杆的两端分别与所述两个臂板相连，所述臂单元中的两个臂杆分别与两个连接杆可转动相连。

9.根据权利要求1所述的用于打磨机器人的机械臂，其特征在于，所述驱动件被构造成可伸缩的结构，每个所述驱动件的两端分别与同一个所述臂单元中的两个臂杆可枢转相连。

10.一种打磨机器人，其特征在于，包括根据权利要求1～9中任一项所述的用于打磨机器人的机械臂。

Images