JP7343366B2 - ロボット用ケーシングおよびロボット - Google Patents

Description

本発明は、ロボット用ケーシングおよびロボットに関するものである。

一般に、産業用ロボットの構成部品は、軽量化を図りながら強度を確保するために、アルミニウム合金等の金属により構成されている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１３－０１８０５８号公報

しかしながら、金属製の構成部品は軽量化に限界があるとともに、アクチュエータ等の他の部品を取り付ける取付面を精度よく製造するには、取付面を精度よく加工する必要があるため、製造コストが高く付くという不都合がある。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、強度を保持しながらさらなる軽量化を図るとともに、製造コストを低減することができるロボット用ケーシングおよびロボットを提供することを目的としている。ここで、本願のロボット用ケーシングの定義は、リンク間を繋ぐ基部を覆うモノコックボディ構造のケース強度部材である。

本発明の一態様は、中空の樹脂製の本体部に、該本体部の内外を連通させる２つの取付用開口部と１つの作業用開口部とを備え、２つの前記取付用開口部が、前記本体部の両端部に設けられ、前記取付用開口部の周囲の前記本体部を構成する樹脂に、取付面を構成する金属部材が埋め込まれ、該金属部材が、前記取付面への取り付けに用いられる取付ネジを貫通または締結させる取付孔を備えるとともに、前記取付面を露出させた状態で前記樹脂に埋め込まれ、前記作業用開口部を利用して、２つの前記取付用開口部へそれぞれ部品を取り付けることが可能なロボット用ケーシングである。

本発明の一実施形態に係るロボット用ケーシングを適用するロボットの一例を示す模式図である。 図１のロボット用ケーシングを示す斜視図である。 図２のロボット用ケーシングの正面図である。 図２のロボット用ケーシングの側面図である。 図２のロボット用ケーシングの取付用開口部に備えられる金属プレートを示す斜視図である。 図２のロボット用ケーシングの縦断面図である。 図２のロボット用ケーシングの取付用開口部の部分的な縦断面図である。 図２のロボット用ケーシングを第１軸の減速機および第２軸の減速機に接続する作業を説明する分解縦断面図である。 図８の減速機を組み付けたロボット用ケーシングの背面図である。 図２のロボット用ケーシングを第１軸の減速機および第２軸の減速機に組み付けた状態を示す縦断面図である。 図２のロボット用ケーシングの変形例を示す縦断面図である。 図２のロボット用ケーシングの他の変形例を示す縦断面図である。 図２のロボット用ケーシングの変形例に備えられる補強用金属部材の一例を金属プレートともに示す斜視図である。 図２のロボット用ケーシングの変形例に備えられる他の補強用金属部材の一例を金属プレートともに示す斜視図である。 図１３の補強用金属部材を埋め込んだ図２のロボット用ケーシングの変形例を示す斜視図である。 図１の第２のロボット用ケーシングの変形例である。 図１６の第２のロボット用ケーシングの縦断面図である。

本発明の一実施形態に係るロボット用ケーシング（以下、単にケーシングという。）１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄおよびロボット１００について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄは、図１に示されるように、ロボット１００に１以上備えられている。図１に示すロボット１００の例では、４個のケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄが使用されている。

第１のケーシング１Ａは、床面に設置されるベース１１０に対して、鉛直な第１軸線Ａ回りに回転可能に支持されるとともに、水平な第２軸線Ｂ回りに第１アーム１２０を回転可能に支持している。
第２のケーシング１Ｂは、第１アーム１２０の先端に、第２軸線Ｂに平行な第３軸線Ｃ回りに回転可能に支持されるとともに、筒状の第２アーム１３０をその長手方向に沿う第４軸線Ｄ回りに回転可能に支持している。

第３のケーシング１Ｃは、第２アーム１３０の先端に固定されているとともに、第４軸線Ｄに直交する第５軸線Ｅ回りに第４のケーシング１Ｄを回転可能に支持している。さらに、第４のケーシング１Ｄは、第３のケーシング１Ｃに対して第５軸線Ｅ回りに回転可能に支持されるとともに、第５軸線Ｅに直交する第６軸線Ｆ回りにエンドエフェクタを取り付ける取付フランジ１４０を回転可能に支持している。

第１、第２および第４のケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｄには、両端にアクチュエータ１５０が直接固定され、第３のケーシング１Ｃには、一端にアクチュエータ１５０が直接、他端にアクチュエータ１５０が第２アーム１３０を経由して間接的に固定されている。アクチュエータ１５０は、後述する減速機１５１と、モータ１５２とを備えている。第１から第４のケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄは、大きさが異なるが略同等の形状を有している。

本実施形態に係るケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄは、図２および図３に示されるように、外形が角部を丸めた正方形横断面形状を有する筒状の樹脂製の本体部２を備えている。本体部２は、図４に示されるように、長さ方向の中央位置において直角に湾曲し、全体として、Ｌ字状に湾曲した中空の四角筒状に構成されている。

本体部２は、長さ方向の両端に、本体部２を構成する樹脂に、例えば、インサート成形によって埋め込まれた平板状の金属プレート（金属部材）３を備えている。
金属プレート３は、図５に示されるように、円形の中央孔４を有する円環状に形成されている。金属プレート３には、板厚方向に貫通する複数の貫通孔５が、周方向に間隔をあけて設けられている。

本体部２の両端の２つの金属プレート３は、図６に示されるように、相互に直交する位置関係に配置されている。２つの金属プレート３の中央孔４は、中空の本体部２の内部空間を外部に開放する２つの取付用開口部を構成している。

金属プレート３は、図６および図７に示されるように、板厚方向の一面を取付面３ａとして、取付面３ａ全体を露出させている。図６に示す例では、取付面３ａはケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの外側に配置されている。

また、金属プレート３の板厚方向の他の表面３ｂは、図７に示されるように、貫通孔５の周囲を部分的に露出させた状態で、本体部２を構成する樹脂によって覆われている。貫通孔５の周囲に露出している金属プレート３の表面３ｂは、図７に鎖線で示されるように、貫通孔５に挿入される取付ネジ６の座面として機能するように、取付ネジ６の頭部６ａの外径より若干大きく露出している。
また、金属プレート３の取付面３ａは、本体部２を構成する樹脂から突出した位置に配置されている。

本体部２には、図２および図６に示されるように、長さ方向の中央の湾曲位置に１つの長方形状の作業用開口部７が備えられている。
作業用開口部７も、本体部２を構成する樹脂に、環状の金属プレート（他の金属部材）８を埋め込むことにより、金属プレート８の中央孔によって構成され、本体部２の内部空間を外側に開放している。この金属プレート８には、周方向に間隔をあけて複数のネジ孔（取付孔）９が設けられている。

作業用開口部７の「作業」とは、機構構成要素である減速機１５１およびモータ１５２を金属プレート３に取付けたり、金属プレート３から取り外したり、モータ１５２を交換したり、モータ１５２を駆動させるための線条体のコネクタをモータ１５２に対し脱着したり、線条体そのものを交換したりすることである。

作業用開口部７は、取付用開口部４よりも若干大きく構成されており、取付用開口部４を構成している２つの金属プレート３に対してそれぞれ４５°の角度をなして、２つの取付用開口部４の間の本体部２の壁面に配置されている。これにより、作業用開口部７は、作業用開口部７の外側から本体部２の内部を経由して２つの取付用開口部４に直接的または間接的にそれぞれ取り付けられる部品を通過させることができる位置および大きさに構成されている。ここで、直接的または間接的に取り付けられる部品とは、例えば、図８に示されるような減速機１５１およびモータ１５２である。

図８の場合には、モータ１５２は、モータ交換等の保守作業の際にも、作業用開口部７を通過できるように、作業用開口部７の大きさおよび位置を決める必要がある。減速機１５１自体を本体部２内に格納して露出させたくない場合には、減速機１５１が通過できるような大きさの作業用開口部７とする必要がある。しかしながら、作業用開口部７の大きさを大きくする程、本体部２の強度を確保することは困難になる。このため、作業用開口部７は単一とし、２つの金属プレート３の両方のどちらにもアクセスできるものが好ましい。また、減速機１５１およびモータ１５２を通過させられるだけでなく、取付ボルト、長尺のＴレンチ、または作業時に人の手が入るような大きさが確保されていれば、作業性も確保することができる。

作業用開口部７は、使用されない通常時には、後述する蓋体１０によって閉塞される。
また、本体部２の強度確保に影響を与えない大きさの開口部を作業用開口部７とは別に設けてもよい。この開口部は、例えば、取付ボルト、取付ボルトの締め付け工具であるＬレンチまたはＴレンチ、あるいは人の手が入る程度の大きさであればよい。開口部の蓋としては、例えば、スナップフィット構造を備える樹脂製のものまたはゴムなどの弾性変形を利用した弾性体のものを採用してもよい。

また、本実施形態に係るケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄは、作業用開口部７を閉塞可能な蓋体１０を備えている。蓋体１０には、板厚方向に貫通する複数の貫通孔が、周方向に間隔をあけて設けられている。作業用開口部７は、蓋体１０の貫通孔にネジを貫通させ、金属プレート８のネジ孔９にネジを締結することによって閉塞可能である。

このように構成された本実施形態に係るケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄおよびロボット１００の作用について、以下に説明する。
本実施形態に係るケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄを用いてロボット１００を構成するには、図８に示されるように、例えば、出力軸がベース１１０に固定された減速機１５１の入力軸を一方の取付用開口部４を有する金属プレート３の取付面３ａに密着させる。そして、作業用開口部７を経由して、本体部２の内部から金属プレート３の貫通孔５を通過させた取付ネジ６を減速機１５１のネジ孔に締結する。

また、出力軸が第１アーム１２０に固定された減速機１５１の入力軸を他方の取付用開口部４を有する金属プレート３の取付面３ａに密着させる。そして、作業用開口部７を経由して、本体部２の内部から金属プレート３の貫通孔５を通過させた取付ネジ６を減速機１５１のネジ孔に締結する。

図８から図１０に示す例では、第１軸の減速機１５１に駆動力を入力するモータ１５２は、本体部２内に配置され、第１軸の減速機１５１の入力軸に固定されている。また、第２軸の減速機１５１に駆動力を入力するモータ１５２も、本体部２内に配置され、第２軸の減速機１５１の入力軸に固定されている。
これにより、鉛直な第１軸線Ａ回りにベース１１０に対して第１のケーシング１Ａを回転させる第１軸および、水平な第２軸線Ｂ回りに第１のケーシング１Ａに対して第１アーム１２０を回転させる第２軸が構成される。

また、図８から図１０に示す例では、各減速機１５１には、その中心軸線に沿って貫通する中央孔１５１ａが設けられている。また、モータ１５２は中央孔１５１ａと重ならない位置に偏心して配置されている。これにより、モータ１５２への電源ケーブルを含む線条体を、減速機１５１の中央孔１５１ａを経由して、ベース１１０側から第１のケーシング１Ａの内部空間および第１アーム１２０内へと配線することができる。
第２から第４のケーシング１Ｂ，１Ｃ，１Ｄについても同様に組み付けることにより、図１に示されるロボット１００を簡易に構成することができる。

図８においては、減速機１５１とモータ１５２とが直接結合される構造となっているが、本体部２にモータ１５２の取付インターフェースを設けてもよい。このモータ取付用の金属プレートを本体部２の樹脂の中に埋め込んでもよい。

このように、本実施形態に係るケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄによれば、アルミニウム合金等の金属により構成した場合と比較して、ほぼ全体を樹脂により構成しているので、大幅な軽量化を図ることができる。
また、精度よく構成された金属プレート３をインサート成形して製造するので、２つの金属プレート３の取付面３ａを機械加工することなく精度よく配置することができる。これにより、機械加工が不要となり、製造コストを削減することができる。

特に、金属プレート３の取付面３ａを、本体部２を構成する樹脂から突出させているので、減速機１５１に取り付ける際に樹脂が邪魔にならずに済むという利点がある。
そして、この場合に、金属プレート３に設けられている貫通孔５に取付ネジ６を貫通させて減速機１５１のネジ孔に締結することにより、取付ネジ６の頭部６ａを金属プレート３の取付面３ａとは反対側の表面３ｂである座面に押し付けることができる。

すなわち、取付ネジ６の頭部６ａと減速機１５１との間に樹脂が存在する場合には、ボルトを繰り返し締めても締まりきらない現象が発生し、十分な軸力を与えることができないため、ロボット１００が繰り返し動作することで取付ネジ６が緩んでしまう虞がある。これに対し、本実施形態においては、金属プレート３のみを取付ネジ６の頭部６ａと減速機１５１との間に配置しているので、十分な締結力で締結することができて、取付ネジ６の緩みを確実に防止することができるという利点がある。

ただし、負荷によって、金属プレート３自体が本体部２の樹脂部材から剥離してしまわないように、十分注意する必要もある。このことを考慮すると、図７に示されるように、金属プレート３の側面において、取付面３ａから厚さ方向に間隔をあけた位置に径方向に突出した凸部１１が設けられる構造が好ましい。

このようにすることで、金属プレート３が横断面形状を長手方向において凹凸の付いた形状で構成されるため、凸部１１が本体部２に引っかかり、本体部２の樹脂部材を破壊しないと金属プレート３が剥離しないようにすることができる。また、金属プレート３に凸部１１を設ける構造を例示したが、これに代えて、金属プレート３の側面において、厚さ方向の途中位置において径方向に凹んだ凹部を設けるようにしてもよい。

また、本実施形態に係るケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄによれば、作業用開口部７が２つの取付用開口部４の中央位置に配置され、いずれの取付用開口部４への減速機１５１等の取付作業および線条体の配線作業等も、作業用開口部７を経由して容易に行うことができる。作業用開口部７を共通化することにより、開口部の数を減らしてケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの強度を向上することができる。

なお、本実施形態においては、本体部２としてＬ字状に湾曲した四角筒状のものを例示した。これに代えて、円筒状等、他の任意の横断面形状の筒状に構成した本体部２を採用してもよい。また、Ｌ字状に湾曲した筒状の本体部２に代えて、直筒状の本体部２を採用してもよい。

また、本実施形態においては、各取付用開口部４の金属プレート３に取付ネジ６を貫通させる貫通孔５を備えた。これに代えて、図１１に示されるように、減速機１５１等の取付面に取り付けられる部品に貫通孔が設けられている場合には、金属プレート３には取付ネジ１３を締結するネジ孔１２が設けられていてもよい。この場合、金属プレート３の取付面３ａの反対側の表面３ｂにおける座面の露出はなくてもよい。

また、本実施形態においては、各取付用開口部４の金属プレート３の取付面３ａが本体部２の外側に配置された。これに代えて、図１２に示されるように、減速機１５１等の部品を本体部２内に配置する場合には、取付面３ａが本体部２の内側に露出する状態に設けてもよい。
また、金属プレート３を本体部２の側壁よりも径方向内方に向かう内鍔状に配置したが、これに代えて、本体部２の側壁よりも径方向外方に向かう外鍔状に配置してもよい。

また、図１３に示されるように、２つの取付用開口部４の金属プレート３を連結する補強用金属部材１４が本体部２を構成する樹脂に埋め込まれていてもよい。補強用金属部材１４は、本体部２の側壁に沿う形状を有し、ボルトあるいは溶接等により金属プレート３に接合されていてもよいし、金属プレート３と一体的に構成されていてもよい。

補強用金属部材１４を備えることにより、ケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの剛性を向上することができ、負荷が作用したときの応力を低減することができる。補強用金属部材１４は複数設けられていてもよいし、リブを備えていてもよい。補強用金属部材１４は、金属プレート３とともにインサート成形によって本体部２を構成する樹脂内に、全体的にあるいは部分的に埋め込まれていてもよい。例えば、リブの一部が樹脂から露出していてもよい。

また、図１４に示されるように、作業用開口部７に金属プレート８が配置されている場合には、補強用金属部材１４が２つの取付用開口部４の金属プレート３および作業用開口部７の金属プレート８を連結してもよい。これにより、ケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの剛性をさらに向上することができる。また、図１５に示されるように、本体部２を構成する樹脂内に補強用金属部材１４を配置することにより、成形後の樹脂の反りを低減することができる。

また、本実施形態においては、金属部材として、取付用開口部４を構成する中央孔４と中央孔４の周囲に複数の貫通孔５を備えるリング板状の部材である金属プレート３を例示したが、これに代えて、単一の貫通孔５を有する座金状の金属部材を、中央孔４の周囲に複数配置して本体部２を構成する樹脂に埋め込むことにしてもよい。この座金状の金属部材には、金属プレート３と同様に、凹凸形状を備えていてもよい。金属プレート８についても、同様の構造としてもよい。

また、本実施形態においては、本体部２全体が樹脂により構成されているものとして説明したが、これに代えて、アルミニウム等の金属製の薄肉部材の表面を樹脂によって被覆した本体部を採用してもよい。金属を併用することで、本体部２の剛性を高めることができるとともに、金属と樹脂との併用により金属の使用量を少なくして、軽量化を図ることができる。また、外面を樹脂により構成することで、比較的柔らかい表面を有するケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄを構成することができる。

また、本実施形態に係るロボット用ケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄは、射出成形法により一体成形されていてもよい。
また、本実施形態において、蓋体１０として、スナップフィットを有するものを採用してもよい。この場合、蓋体１０のスナップフィットが作業用開口部７を開閉可能に本体部２に取り付けられることにより、スナップフィットを作業用開口部７に嵌合することで本体部２を閉鎖することができる。

また、本体部２を構成する樹脂としては、鉛直方向に配置して１０秒間火を当てても火炎持続時間が１０秒以下であり、かつ、１２７ｍｍ以上燃えない難燃性を有するものであることが好ましい。さらには、試験片（（１２５プラスマイナス５）×（１３プラスマイナス０．５）×ｔ）ｍｍをクランプに直接取り付け、２０ｍｍ火炎による１０秒間接炎を２回行い、各試験片の燃焼時間が１０秒以下であり、５本の合計燃焼時間５０秒以下であり、各試験片の燃焼＋グローイング時間３０秒以下であり、クランプまでの燃焼がなく、試験片の下方に配置した綿への着火がないことが好ましい。この構成により、ケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄが何らかの原因によって過熱しても、自己消化性を担保することができるという利点がある。また、難燃性の性能が上述に記載する条件を満たせず、多少劣るレベルのものであったとしても、ケーシング１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄとしての機能を満たせることは言うまでもない。

また、樹脂自体として、上述した難燃性のものを使用する場合の他、樹脂自体の難燃性は低くても、樹脂よりも難燃性の高い塗料を樹脂の外表面全体に塗布することにしてもよい。
また、樹脂としては熱硬化性または熱可塑性の任意の樹脂を採用することができる。
また、樹脂としては、ガラス繊維強化樹脂および炭素繊維強化樹脂等の任意の繊維強化樹脂を採用することにしてもよい。ガラス繊維強化樹脂においては、繊維が無色透明であることから、母材材料に色を練り込むことで、塗装費用を削減することもできる。炭素繊維強化樹脂においては、炭素繊維が黒色のため、母材材料に色を練り込んでも、繊維の黒色が見えてしまうことから、前述した難燃性の高い塗料を外表面に塗布することが好ましい。

また、本実施形態においては、本体部２の２箇所のそれぞれの金属プレート３の取付面３ａに平行な断面の断面輪郭形状を四角とし、四角のコーナ部に丸みを付けた形状としているが、これに限られるものではなく、断面輪郭形状が円状に形成してもよい。円状に形成することで、コーナＲを大きなものとすることが可能となり、更に人との接触時の接触力を緩和する効果が見込める。

また、本実施形態においては、図１６に示されるような第２のケーシング１Ｂの変形例を採用してもよい。この場合、第２のケーシング１Ｂは、図１７に示されるように、２つの金属プレート３が取付面３ａがお互いに平行となるように配置されている点で図６の第２のケーシング１Ｂと異なっている。そして、作業用開口部７は、２つの金属プレート３に挟まれる空間内にある樹脂製の本体部２の表面上に設けられている。２つの金属プレート３の取付面３ａは、本体部２の内部側に向いて露出している。

図１６の実施例において、２つの金属プレート３の取付面３ａは、片方を第２アーム１３０を回転させるアクチュエータ１５０の取付面とし、もう一方を第１アーム１２０を直接取り付ける取付面とする場合もあるが、この場合には、第１アーム１２０を直接取り付ける取付面は外側に向いて露出していることが好ましい。

これにより、減速機１５１などが作業用開口部７を通して本体部２内に格納され、片方の金属プレート３の取付面３ａに接触させた状態で、本体部２の外側から表面３ｂを座面としてボルトで固定される。もう一方の金属プレート３の取付面３ａには、リンク部材等が取り付けられる。また、金属プレート３や金属プレート８を相互に連結する補強用金属部材１４が本体部２を構成する樹脂に埋め込まれていてもよい。

１Ａ 第１のケーシング（ロボット用ケーシング、ケーシング）
１Ｂ 第２のケーシング（ロボット用ケーシング、ケーシング）
１Ｃ 第３のケーシング（ロボット用ケーシング、ケーシング）
１Ｄ 第４のケーシング（ロボット用ケーシング、ケーシング）
２ 本体部
３ 金属プレート（金属部材）
３ａ 取付面
３ｂ 表面（座面）
４ 中央孔（取付用開口部）
５ 貫通孔（取付孔）
６，１３ 取付ネジ
７ 中央孔（作業用開口部）
８ 金属プレート（他の金属部材）
９ ネジ孔（取付孔）
１０ 蓋体
１２ ネジ孔（取付孔）
１４ 補強用金属部材
１５１ 減速機（部品）
１５２ モータ（部品）

Claims (18)

1. 中空の樹脂製の本体部に、該本体部の内外を連通させる２つの取付用開口部と１つの作業用開口部とを備え、
   ２つの前記取付用開口部が、前記本体部の両端部に設けられ、
   前記取付用開口部の周囲の前記本体部を構成する樹脂に、取付面を構成する金属部材が埋め込まれ、
   該金属部材が、前記取付面への取り付けに用いられる取付ネジを貫通または締結させる取付孔を備えるとともに、前記取付面を露出させた状態で前記樹脂に埋め込まれ、
   前記作業用開口部を利用して、２つの前記取付用開口部へそれぞれ部品を取り付けることが可能なロボット用ケーシング。
2. 前記作業用開口部が、該作業用開口部の外側から前記本体部内を経由して、２つの前記取付用開口部へそれぞれ取り付ける前記部品を通過させることが可能な位置および大きさに構成されている請求項１に記載のロボット用ケーシング。
3. 前記金属部材が平板状の部材であり、
   前記取付孔が、前記金属部材を板厚方向に貫通する複数の貫通孔である請求項１または請求項２に記載のロボット用ケーシング。
4. 前記金属部材が、前記取付面とは反対側の前記取付孔の周囲に座面を露出させた状態で前記樹脂に埋め込まれている請求項１または請求項２に記載のロボット用ケーシング。
5. 前記金属部材が平板状の部材であり、
   前記取付孔が、前記金属部材を板厚方向に貫通する複数のネジ孔である請求項４に記載のロボット用ケーシング。
6. 前記作業用開口部が、２つの前記取付用開口部の中央に配置されている請求項１から請求項５のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
7. ２つの前記取付用開口部の前記取付面どうしが直交する位置関係に配置されている請求項１から請求項６のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
8. 前記本体部が、Ｌ字状に湾曲した筒状に構成され、
   前記取付用開口部が、前記本体部の両端に配置され、
   前記作業用開口部が、前記本体部の湾曲位置に配置されている請求項７に記載のロボット用ケーシング。
9. 前記作業用開口部を開閉可能に前記本体部に取り付けられる蓋体を備え、
   前記作業用開口部の周囲の前記本体部を構成する前記樹脂に、他の金属部材が埋め込まれ、
   該他の金属部材には、前記作業用開口部に前記蓋体を取り付けるネジが締結されるネジ孔が設けられている請求項６から請求項８のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
10. 前記作業用開口部を開閉可能に前記本体部に取り付けられるスナップフィットを有する蓋体を備え、
    前記本体部は、前記蓋体の前記スナップフィットによって嵌合閉鎖される請求項６から請求項８のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
11. ２つの前記取付用開口部に備えられた２つの前記金属部材どうしを連結する補強用金属部材を備える請求項１から請求項１０のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
12. ２つの前記取付用開口部に備えられた２つの前記金属部材および前記他の金属部材を連結する補強用金属部材を備える請求項９に記載のロボット用ケーシング。
13. 前記金属部材が、前記本体部を構成する前記樹脂にインサート成形により埋め込まれている請求項１から請求項１２のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
14. 前記金属部材および前記補強用金属部材が、前記本体部を構成する前記樹脂にインサート成形により埋め込まれている請求項１１または請求項１２に記載のロボット用ケーシング。
15. 射出成形法により一体成形される請求項１から請求項１４のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
16. 前記本体部を構成する前記樹脂が、鉛直方向に配置して１０秒間火を当てても火炎持続時間が１０秒以下であり、かつ、１２７ｍｍ以上燃えない難燃性を有する請求項１から請求項１５のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
17. 前記本体部を構成する前記樹脂の外表面が、鉛直方向に配置して１０秒間火を当てても火炎持続時間が１０秒以下であり、かつ、１２７ｍｍ以上燃えない難燃性の塗料により被覆されている請求項１から請求項１５のいずれかに記載のロボット用ケーシング。
18. 請求項１から請求項１７のいずれかに記載のロボット用ケーシングを少なくとも一つ備えるロボット。

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