KR20220012340A - 로봇 및 그 하우징 - Google Patents

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KR20220012340A
KR20220012340A KR1020217042366A KR20217042366A KR20220012340A KR 20220012340 A KR20220012340 A KR 20220012340A KR 1020217042366 A KR1020217042366 A KR 1020217042366A KR 20217042366 A KR20217042366 A KR 20217042366A KR 20220012340 A KR20220012340 A KR 20220012340A
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casing
robot
housing
forearm
joint cover
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KR1020217042366A
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위펑 장
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클라우드마인즈 로보틱스 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 발명은 로봇 및 그 하우징에 관한 것이며, 상기 하우징은 아래팔 케이싱(3), 위팔 케이싱(4) 및 흉강 케이싱을 포함하고, 상기 아래팔 케이싱(3), 상기 위팔 케이싱(4) 및 상기 흉강 케이싱 중 적어도 하나는 연성 케이싱이며, 상기 연성 케이싱은 탄성을 구비하는 본체층(1)을 포함한다. 상기 과제 해결 수단을 통해, 본 발명이 제공하는 로봇의 하우징은 로봇 관절의 가동 범위에 대한 제한을 줄이거나 피할 수 있는 동시에 미관성도 겸비할 수 있다.

Description

로봇 및 그 하우징
본 발명은 로봇 기술분야에 관한 것이고, 구체적으로 로봇 및 그 하우징에 관한 것이다.
로봇의 몸체는 내부 브라켓과 하우징으로 구성되고, 하우징은 내부 브라켓에 감싸져 로봇의 내부 구조를 보호함과 동시에 로봇을 장식하는 역할을 한다.
종래의 로봇 하우징은 일반적으로 플라스틱 및 금속과 같은 단단한 재료로 제조된다. 이러한 단단한 재료로 제조된 하우징은 자체 경도가 높고 탄성이 없기 때문에 하우징에 의해 로봇 관절의 이동이 제한되어 로봇 관절의 가동 범위가 제한된다. 또한 로봇 관절은 이동 중에 하우징과 마찰을 일으켜 관절 위치에서 하우징이 심하게 마모된다.
그러나 로봇 관절의 가동 범위에 대한 요구 사항을 충족하고 하우징이 관절의 이동을 방해하는 것을 피하기 위해, 이러한 단단한 재료로 제조된 하우징을 로봇의 관절을 피해 설치함으로써, 로봇 관절이 더 큰 가동 범위를 가질 수 있도록 할 수 있다. 이 경우, 이러한 하우징은 전체 내부 브라켓을 커버할 수 없으므로 로봇의 내부 구조 또는 케이블이 외부로 노출되어 로봇의 전체적인 외관이 아름답지 못하다.
본 발명의 목적은 로봇 관절의 가동 범위에 대한 제한을 줄이거나 피할 수 있는 동시에 미관성도 겸비하는 로봇의 하우징을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 관절이 큰 가동 범위를 구비하는 동시에 외관이 아름다운 로봇을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 로봇의 하우징을 제공하며, 상기 하우징은 아래팔 케이싱, 위팔 케이싱 및 흉강 케이싱을 포함하고, 상기 아래팔 케이싱, 상기 위팔 케이싱 및 상기 흉강 케이싱 중 적어도 하나는 연성 케이싱이고, 상기 연성 케이싱은 탄성을 구비하는 본체층을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 연성 케이싱은 탄성 직물층을 포함하고, 상기 탄성 직물층은 상기 본체층의 외부 표면 전체에 피복된다.
선택 가능하게, 상기 탄성 직물층은 소수성 및/또는 소유성 및/또는 내화성 및/또는 내마모성을 구비한다.
선택 가능하게, 상기 본체층은 발포재로 제조된다.
선택 가능하게, 상기 발포재는 EVA 발포체이고, 상기 EVA 발포체의 경도는 50 HB ~ 70 HB이다.
선택 가능하게, 상기 하우징은 소성 재료로 제조된 팔꿈치 관절 케이싱을 포함하고, 상기 팔꿈치 관절 케이싱은 상기 아래팔 케이싱과 상기 위팔 케이싱 사이에 위치하며, 팔꿈치 관절 액추에이터를 커버하기 위한 팔꿈치 관절 커버부 및 상기 팔꿈치 관절 커버부와 연결된 팔꿈치 관절 커버 고정부를 구비하고, 상기 팔꿈치 관절 커버 고정부는 상기 아래팔 케이싱에 연결되며, 상기 위팔 케이싱은 연성 케이싱이고, 상기 위팔 케이싱의 상단부는 로봇의 위팔 골격의 상단부에 고정되며, 상기 위팔 케이싱의 하단부는 자유로이 매달려 팔꿈치 관절 위치까지 연장된다.
선택 가능하게, 상기 위팔 케이싱은 상기 로봇의 위팔 골격에 씌움 설치될 수 있는 슬리브형 구조로 구성되고, 상기 위팔 케이싱의 상단부는 제1 포지셔닝 연결 구조를 통해 인장된 상태로 상기 위팔 골격의 상단부에 연결될 수 있으며; 상기 하우징은 소성 재료로 제조된 어깨 관절 케이싱을 포함하고, 상기 어깨 관절 케이싱은 어깨 관절 액추에이터를 커버하기 위한 어깨 관절 커버부 및 상기 어깨 관절 커버부와 연결된 어깨 관절 커버 고정부를 구비하며, 상기 어깨 관절 커버 고정부는 상기 위팔 케이싱의 상단부를 에워싸고 누르면서 커버한다.
선택 가능하게, 상기 제1 포지셔닝 연결 구조는 상기 위팔 골격의 상단부에 형성된 제1 기둥형 돌기 및 상기 위팔 케이싱의 상단부에 형성된 제1 통공을 포함하고, 상기 제1 기둥형 돌기는 상기 제1 통공과 배합될 수 있다.
선택 가능하게, 상기 어깨 관절 커버 고정부는 세미링(semi-ring) 모양으로 구성된 제1 어깨 관절 커버 고정부 및 제2 어깨 관절 커버 고정부를 포함하고, 상기 제1 어깨 관절 커버 고정부 및 제2 어깨 관절 커버 고정부는 제1 걸림 구조를 통해 결합되어 링 모양 구조를 형성한다.
선택 가능하게, 상기 하우징은 소성 재료로 제조된 손목 관절 케이싱을 포함하고, 상기 손목 관절 케이싱은 상기 아래팔 케이싱의 하측에 위치하며, 손목 관절 액추에이터를 커버하기 위한 손목 관절 커버부를 구비하고, 상기 로봇의 손바닥은 상기 손목 관절 액추에이터와 연결되며, 상기 아래팔 케이싱은 연성 케이싱이고, 상기 아래팔 케이싱의 상단부는 로봇의 아래팔 골격의 상단부에 고정되며, 상기 아래팔 케이싱의 하단부는 자유로이 매달려 손목 관절 위치까지 연장된다.
선택 가능하게, 상기 아래팔 케이싱은 상기 로봇의 아래팔 골격에 씌움 설치될 수 있는 슬리브형 구조로 구성되고, 상기 아래팔 케이싱의 상단부는 제2 포지셔닝 연결 구조를 통해 인장된 상태로 상기 아래팔 골격의 상단부에 연결될 수 있으며; 상기 하우징은 소성 재료로 제조된 팔꿈치 관절 케이싱을 포함하고, 상기 팔꿈치 관절 케이싱은 팔꿈치 관절 액추에이터를 커버하기 위한 팔꿈치 관절 커버부 및 상기 팔꿈치 관절 커버부와 연결된 팔꿈치 관절 커버 고정부를 구비하며, 상기 팔꿈치 관절 커버 고정부는 상기 아래팔 케이싱의 상단부를 에워싸고 누르면서 커버한다.
선택 가능하게, 상기 제2 포지셔닝 연결 구조는 상기 아래팔 골격의 상단부에 형성된 제2 기둥형 돌기 및 상기 아래팔 케이싱의 상단부에 형성된 제2 통공을 포함하고, 상기 제2 기둥형 돌기는 상기 제2 통공과 배합될 수 있다.
선택 가능하게, 상기 팔꿈치 관절 커버 고정부는 세미링 모양으로 구성된 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부를 포함하고, 상기 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부는 제2 걸림 구조를 통해 결합되어 링 모양 구조를 형성한다.
선택 가능하게, 상기 하우징은 소성 재료로 제조된 흉갑 케이싱을 포함하고, 상기 흉강 케이싱은 연성 케이싱이며 이의 자체 하단부에 위치한 허리부, 로봇 흉강 측면에 위치한 가슴부 및 상기 가슴부로부터 어깨부까지 연장된 어깨 주위부를 구비하고, 상기 어깨 주위부에는 어깨 관절 기구가 관통되는 어깨부 개구부가 형성되며, 상기 흉갑 케이싱은 상기 로봇의 앞가슴 및 등을 커버하고, 상기 흉갑 케이싱에 가까운 상기 흉강 케이싱의 내측 가장자리는 상기 로봇의 흉강 골격에 고정되며, 상기 어깨 주위부는 상기 어깨부 개구부가 위치한 일측에 자유로이 매달려 어깨 관절 위치까지 연장되거나, 및/또는, 상기 흉갑 케이싱에서 멀리 떨어진 상기 허리부의 하단부는 자유로이 매달려 허리 스윙 관절 위치까지 연장된다.
선택 가능하게, 상기 흉강 케이싱의 내측 가장자리는 상기 흉갑 케이싱의 외측 가장자리에 의해 커버되고, 체결부재를 통해 상기 흉강 케이싱 및 상기 흉갑 케이싱을 상기 흉강 골격에 고정한다.
선택 가능하게, 상기 허리부, 상기 가슴부 및 상기 어깨 주위부 각각의 내측 가장자리는 모두 상기 로봇의 흉강 골격에 고정된다.
선택 가능하게, 상기 흉갑 케이싱은 앞가슴 흉갑 케이싱 및 등 흉갑 케이싱을 포함하고, 상기 앞가슴 흉갑 케이싱의 상단부는 상기 등 흉갑 케이싱의 상단부에 걸림 연결되며, 상기 앞가슴 흉갑 케이싱 및 등 흉갑 케이싱은 함께 목 관절 기구가 관통되는 목 개구부를 정의하고, 상기 앞가슴 흉갑 케이싱은 자체의 내측면에 그물 모양의 전면 보강 리브가 설치되거나; 및/또는, 상기 등 흉갑 케이싱의 상단부는 자체의 내측면에 그물 모양의 후면 보강 리브가 설치된다.
상기 과제 해결 수단의 기초상에서, 본 발명은 상술한 로봇의 하우징을 포함하는 로봇을 더 제공한다.
상기 과제 해결 수단에 따르면, 본 발명이 제공하는 로봇의 하우징에서 아래팔 케이싱, 위팔 케이싱 및 흉강 케이싱 중 적어도 하나는 연성 케이싱일 수 있고, 여기서 상기 연성 케이싱의 본체층은 외력의 작용하에 탄성 변형이 발생하고, 외력이 제거되면 탄성 회복될 수 있으며, 로봇 관절이 로봇 관절 케이싱까지 이동하여 연성 케이싱과 간섭이 발생할 경우, 연성 케이싱이 로봇 관절 케이싱의 작용력을 받아 탄성 변형이 발생하여 이때 로봇 관절은 계속하여 이동할 수 있는데, 이로써 연성 케이싱은 로봇 관절의 가동 범위에 대한 제한을 줄이거나 피할 수 있고, 로봇 관절을 피하지 않고 로봇의 내부 골격을 완전히 커버할 수 있기에 로봇의 외관이 보다 아름답고 로봇의 내부 부재를 보호하는 역할을 할 수 있으며, 외부 오염물이 로봇의 내부 부재를 오염시키는 것을 방지한다. 이 밖에, 연성 케이싱 자체가 형상을 구비하고 탄성을 구비하는 본체층을 포함하기에, 연성 케이싱은 간섭으로 인해 손상되거나 마모되지 않아 하우징의 사용 수명을 보장할 수 있고, 로봇의 다양한 ID 디자인(Industrial Design, 산업 디자인)을 구현할 수 있으며 로봇의 다양한 동작을 완료할 수 있다.
본 발명의 다른 특징 및 장점은 아래 구체적인 실시형태를 통해 상세히 설명될 것이다.
첨부된 도면은 본 발명의 이해를 돕기 위해 사용되고 본 명세서의 일부를 구성하며, 이하의 구체적인 실시형태와 함께 본 발명을 설명하기 위한 것으로, 본 발명을 한정하는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징이 로봇에 장착된 모식도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징의 분해 사시 구조 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징의 분해 사시 구조 모식도로서, 아래팔 케이싱, 위팔 케이싱, 어깨 관절 케이싱 및 팔꿈치 관절 케이싱을 보여준다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징이 로봇의 어깨 관절 위치에 위치한 부분 구조 모식도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징이 로봇의 어깨 관절 위치에 위치한 부분 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징이 로봇의 팔꿈치 관절 위치에 위치한 부분 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징의 흉갑 케이싱 및 흉강 케이싱의 구조 모식도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징의 앞가슴 흉갑 케이싱의 사시 구조 모식도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징의 등 흉갑 케이싱의 사시 구조 모식도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징의 아래팔 케이싱 및 위팔 케이싱의 단면 모식도로서, 위팔 케이싱이 힘을 받아 변형된 모양을 보여준다.
도 11은 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징의 아래팔 케이싱의 단면 모식도로서, 아래팔 케이싱이 힘을 받아 변형된 모양을 보여준다.
도 12는 본 발명의 실시예에서 제공되는 하우징의 연성 케이싱의 단면 모식도로서, 본체층을 보여준다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 상세히 설명한다. 본 명세서에 기재된 구체적인 실시형태는 단지 본 발명을 예시하고 설명하기 위해 사용되며, 본 발명을 제한하는 것이 아님을 이해해야 한다.
본 발명에서, 이에 반하는 설명이 없는 경우 "위, 아래, 전, 후"와 같은 방향을 지시하는 용어는 로봇을 기준으로 정의된 것이고, 여기서 로봇의 머리가 위치한 방향은 위쪽이고, 반대 방향은 아래쪽이며, "상하" 방향은 도 1 내지 도 3의 도시된 상하 위치에 해당되고, 로봇이 향하는 방향은 전면, 반대 방향은 후면이며, "전면, 후면" 방향은 도 2에 도시된 오른쪽, 왼쪽에 해당된다. 이 밖에, "내부 및 외부"는 대응되는 부재 자체의 윤곽을 기준으로 "내부 및 외부"를 의미한다. 또한, 본 발명에서 사용된 “제1 ”, “제2 ”, “제3 ”, “제4 ” 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위해 사용된 것으로, 순서와 중요성을 갖지 않는다. 또한, 이하의 설명에서 도면을 참조할 때, 특별한 설명이 없는 한 동일한 도면부호는 여러 도면에서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다. 상기 정의는 단지 본 발명을 설명하고 예시하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다.
본 발명의 구체적인 실시형태에 따르면, 도 1 내지 도 12에 도시된 바와 같이 로봇의 하우징을 제공하며, 상기 하우징은 아래팔 케이싱(3), 위팔 케이싱(4) 및 흉강 케이싱을 포함하고, 상기 아래팔 케이싱(3), 상기 위팔 케이싱(4) 및 상기 흉강 케이싱 중 적어도 하나는 연성 케이싱이며, 상기 연성 케이싱은 탄성을 구비하는 본체층(1)을 포함한다.
상기 과제 해결 수단에 따르면, 본 발명이 제공하는 로봇의 하우징에서 아래팔 케이싱(3), 위팔 케이싱(4) 및 흉강 케이싱 중 적어도 하나는 연성 케이싱일 수 있고, 여기서 상기 연성 케이싱의 본체층(1)은 외력의 작용하에 탄성 변형이 발생하고, 외력이 제거되면 탄성 회복될 수 있으며, 로봇 관절이 로봇 관절 케이싱까지 이동하여 연성 케이싱과 간섭이 발생할 경우, 연성 케이싱이 로봇 관절 케이싱의 작용력을 받아 탄성 변형이 발생하여 이때 로봇 관절은 계속하여 이동할 수 있는데, 이로써 연성 케이싱은 로봇 관절의 가동 범위에 대한 제한을 줄이거나 피할 수 있고, 로봇 관절을 피하지 않고 로봇의 내부 골격을 완전히 커버할 수 있기에 로봇의 외관이 보다 아름답고 로봇의 내부 부재를 보호하는 역할을 할 수 있으며, 외부 오염물이 로봇의 내부 부재를 오염시키는 것을 방지한다. 이 밖에, 연성 케이싱 자체가 형상을 구비하고 탄성을 구비하는 본체층(1)을 포함하기에, 연성 케이싱은 간섭으로 인해 손상되거나 마모되지 않아 하우징의 사용 수명을 보장할 수 있고, 로봇의 다양한 ID 디자인(Industrial Design, 산업 디자인)을 구현할 수 있으며 로봇의 다양한 동작을 완료할 수 있다.
본 발명이 제공하는 구체적인 실시형태에서, 미관성을 더욱 확보하기 위해, 연성 케이싱은 탄성 직물층(2)을 포함할 수 있고, 상기 탄성 직물층(2)은 실제 필요에 따라 다양한 색상 또는 패턴으로 디자인될 수 있으며, 본체층(1)의 외부 표면 전체에 피복되어 연성 케이싱이 보다 미관성을 구비하도록 한다. 또한, 탄성 직물층(2)이 탄성을 구비하기에, 본체층(1)이 탄성 변형이 발생하는데 도움이 되고, 로봇 관절 케이싱과 연성 케이싱이 간섭이 발생할 경우, 탄성 직물층(2)과 본체층(1)이 함께 탄성 변형이 발생한다. 이 밖에, 탄성 직물층(2)은 실제 사용 환경에 따라 본체층(1)을 보호하고 로봇의 내부 부재를 보호하기 위해 소수성, 소유성, 내화성과 같은 상이한 성질을 구비할 수 있다. 물론, 탄성 직물층(2)은 상기 성질을 동시에 구비할 수도 있으며 본 발명은 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다. 탄성 직물층(2)이 오염되면 새로운 탄성 직물층(2)으로 교체하고 본체층(1)은 계속하여 사용할 수 있기에, 로봇의 하우징 재료 비용을 크게 절감할 수 있다. 또한, 탄성 직물층(2)은 내마모성을 구비하기에, 간섭으로 인한 연성 케이싱에 대한 마모를 줄여 연성 케이싱의 사용 수명을 연장할 수 있다.
본 발명이 제공하는 구체적인 실시형태에서, 본체층(1)은 탄성을 구비하고 몰드 제작을 통해 제조되는 임의의 적절한 재료로 제조될 수 있다. 선택 가능하게, 본체층(1)은 발포재로 제조될 수 있고, 발포재 자체가 우수한 통기성을 구비하기에 로봇의 내부 부재의 작업 시 발생한 열량을 제때에 방출함으로써 로봇의 내부 부재의 성능 및 효율을 보장하고 로봇의 내부 부재의 사용 수명을 향상시킨다. 이 밖에, 본체층(1)은 실리카겔, 고무, 발포체 등의 재질로 제조될 수 있으며, 본 발명은 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.
여기서, 발포재는 EVA 발포체일 수 있고, 상기 EVA 발포체의 경도는 50 HB ~ 70 HB일 수 있으며, EVA 발포체는 연성 케이싱이 간섭 후 탄성 변형이 발생할 수 있도록 보장해야 할 뿐만 아니라 외력이 제거되면 연성 케이싱이 탄성 변형 회복되어 원래 형상을 유지하도록 보장해야 하며, 바람직하게 EVA 발포체의 경도는 60 HB이다.
본 발명이 제공하는 구체적인 실시형태에서, 위팔 케이싱(4)은 연성 케이싱일 수 있다. 상기 실시예에서, 상기 하우징은 소성 재료로 제조된 팔꿈치 관절 케이싱을 포함하고, 상기 팔꿈치 관절 케이싱은 상기 아래팔 케이싱(3)과 위팔 케이싱(4) 사이에 위치하며, 팔꿈치 관절 액추에이터를 커버하기 위한 팔꿈치 관절 커버부(83) 및 상기 팔꿈치 관절 커버부(83)와 연결된 팔꿈치 관절 커버 고정부를 구비하고, 상기 팔꿈치 관절 커버 고정부는 상기 아래팔 케이싱(3)에 연결되며, 상기 위팔 케이싱(4)은 연성 케이싱이고, 상기 위팔 케이싱(4)의 상단부는 로봇의 위팔 골격의 상단부에 고정되며, 상기 위팔 케이싱(4)의 하단부는 자유로이 매달려 팔꿈치 관절 위치까지 연장된다. 도 10에 도시된 바와 같이, 팔꿈치 관절 액추에이터가 로봇 아래팔을 구동하여 위팔 케이싱(4)의 하단부까지 이동시켜 팔꿈치 관절 커버 고정부와 간섭 시, 위팔 케이싱(4)의 하단부가 힘을 받아 탄성 변형이 발생하고, 이때 로봇의 아래팔이 팔꿈치 관절 액추에이터의 구동에 의해 계속하여 이동할 수 있으며, 위팔 케이싱(4)의 하단부가 팔꿈치 관절 케이싱의 간섭으로 인해 손상되거나 마모되지 않아, 위팔 케이싱(4)이 로봇의 팔꿈치 관절의 가동 범위에 대한 제한을 줄이거나 피할 수 있고, 위팔 케이싱(4)이 로봇의 팔꿈치 관절을 피해 설치될 필요가 없으므로, 위팔 케이싱(4)의 하단부가 로봇의 팔꿈치 관절을 커버할 수 있어, 로봇의 팔꿈치 관절 위치의 부재 및 케이블이 외부로 노출되어 미관성이 떨어지는 문제를 방지하고, 나아가 로봇의 팔꿈치 관절 위치의 부재 및 케이블을 보호하는 작용을 한다.
여기서, 위팔 케이싱(4)은 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다. 선택 가능하게, 위팔 케이싱(4)은 상기 로봇의 위팔 골격에 씌움 설치될 수 있는 슬리브형 구조로 구성되고, 상기 위팔 케이싱(4)의 상단부는 제1 포지셔닝 연결 구조를 통해 인장된 상태로 상기 위팔 골격의 상단부에 연결될 수 있으며, 제1 포지셔닝 연결 구조를 통해 위팔 케이싱(4)의 장착 위치에 대해 빠르고 정확한 포지셔닝이 가능하여 위팔 케이싱(4)의 장착 위치의 정확성을 보장하고, 위팔 케이싱(4)의 상단부는 위팔 골격의 상단부에 연결되며, 위팔 케이싱(4)의 하단부는 팔꿈치 관절 위치까지 연장되고, 이런 설치를 통해 위팔 케이싱(4)이 위팔 골격을 완전히 커버할 수 있기에 로봇의 외관이 아름답도록 보장한다.
여기서, 제1 포지셔닝 연결 구조는 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다. 선택 가능하게, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 포지셔닝 연결 구조는 상기 위팔 골격의 상단부에 형성된 제1 기둥형 돌기(101) 및 상기 위팔 케이싱(4)의 상단부에 형성된 제1 통공(41)을 포함할 수 있고, 상기 제1 기둥형 돌기(101)는 상기 제1 통공(41)과 배합될 수 있으며, 제1 기둥형 돌기(101) 및 제1 통공(41)의 배합을 통해, 위팔 케이싱(4)의 장착 위치가 보다 정확하고, 위팔 케이싱(4)과 위팔 골격의 조립이 용이해진다.
위팔 케이싱(4)과 위팔 골격 사이의 연결 신뢰성을 보장하기 위해, 위팔 케이싱(4)의 상단부에 체결 연결 부재를 설치할 수 있고, 상기 체결 연결 부재를 통해 위팔 케이싱(4)을 위팔 골격에 견고하게 장착할 수 있으며, 여기서, 상기 체결 연결 부재는 볼트, 나사 등일 수 있다. 볼트 또는 나사는 복수개로 설치되고 위팔 케이싱(4)의 상단부를 원주 방향으로 에워싸고 이격 배치되어, 위팔 케이싱(4)을 위팔 골격에 체결한다. 본 발명이 제공하는 구체적인 실시예에서, 위팔 케이싱(4)은 소성 재료(예를 들어 플라스틱 등 소성 재료)로 제조된 어깨 관절 케이싱을 통해 위팔 골격에 견고하게 고정된다. 여기서, 상기 어깨 관절 케이싱은 제1 케이싱(71) 및 제2 케이싱(72)을 포함하고, 제1 케이싱(71) 및 제2 케이싱(72)은 모두 어깨 관절 액추에이터를 커버하기 위한 어깨 관절 커버부(73) 및 상기 어깨 관절 커버부(73)와 연결된 어깨 관절 커버 고정부를 구비하며, 상기 어깨 관절 커버 고정부는 상기 위팔 케이싱(4)의 상단부를 에워싸고 누르면서 커버하고, 어깨 관절 커버 고정부를 통해 위팔 케이싱(4)의 상단부를 위팔 골격에 눌러, 위팔 케이싱(4)이 위팔 골격에서 이탈하는 것을 방지함으로써, 위팔 케이싱(4)과 위팔 골격의 연결 신뢰성을 보장한다.
여기서, 어깨 관절 커버 고정부는 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다. 선택 가능하게, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 어깨 관절 커버 고정부는 모두 세미링(semi-ring) 모양으로 구성될 수 있는 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75)를 포함하고, 제1 어깨 관절 커버 고정부(74)는 제1 케이싱(71)에 형성되고, 제2 어깨 관절 커버 고정부(75)는 제2 케이싱(72)에 형성되며, 상기 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75)는 제1 걸림 구조를 통해 결합되어 링 모양 구조를 형성하고, 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75)는 위팔 케이싱(4)의 상단부를 원주 방향으로 에워싸고 위팔 케이싱(4)을 위팔 골격에 견고하게 연결한다.
여기서, 제1 걸림 구조는 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다. 선택 가능하게, 제1 걸림 구조는 서로 배합되는 제1 잠금판 및 제1 걸림홈을 포함할 수 있고, 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75) 중 하나에는 제1 잠금판이 형성되고, 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75) 중 다른 하나에는 제1 걸림홈이 형성되며, 제1 잠금판은 제1 걸림홈에 삽입 연결되어, 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75)가 서로 걸림 연결되도록 함으로써, 위팔 케이싱(4)이 위팔 골격을 누르도록 한다.
이 밖에, 위팔 케이싱(4)이 위팔 골격으로부터 이탈할 위험을 줄이기 위해, 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75) 중 하나에는 제1 나사산 장착홀이 형성될 수 있고, 체결부재(예를 들어 볼트, 나사 등)를 통해 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75) 중 다른 하나를 관통하여 제1 나사산 장착홀에 고정 연결되어, 위팔 케이싱(4)에 잠금력을 제공함으로써, 위팔 케이싱(4)이 위팔 골격으로부터 이탈할 위험을 줄이고, 위팔 케이싱(4) 및 위팔 골격의 연결 신뢰성을 보장한다.
본 발명이 제공하는 구체적인 실시형태에서, 아래팔 케이싱(3)은 연성 케이싱일 수 있다. 상기 실시예에서, 상기 하우징은 소성 재료로 제조된 손목 관절 케이싱을 포함하고, 상기 손목 관절 케이싱은 상기 아래팔 케이싱(3)의 하측에 위치하며, 손목 관절 액추에이터를 커버하기 위한 손목 관절 커버부를 구비하고, 상기 로봇의 손바닥(103)은 상기 손목 관절 액추에이터와 연결되며, 상기 아래팔 케이싱(3)은 연성 케이싱이고, 상기 아래팔 케이싱(3)의 상단부는 로봇의 아래팔 골격의 상단부에 고정되며, 상기 아래팔 케이싱(3)의 하단부는 자유로이 매달려 손목 관절 위치까지 연장된다. 도 11에 도시된 바와 같이, 손목 관절 액추에이터가 로봇의 손바닥(103)을 구동하여 아래팔 케이싱(3)의 하단부까지 이동시켜 간섭 시, 아래팔 케이싱(3)의 하단부가 힘을 받아 탄성 변형이 발생하고, 이때 로봇의 손바닥(103)이 손목 관절 액추에이터의 구동에 의해 계속하여 이동할 수 있으며, 아래팔 케이싱(3)의 하단부가 로봇의 손바닥(103)의 간섭으로 인해 손상되거나 마모되지 않아, 아래팔 케이싱(3)이 로봇의 손목 관절의 가동 범위에 대한 제한을 줄이거나 피할 수 있고, 아래팔이 로봇의 손목 관절을 피해 설치될 필요가 없으므로, 아래팔 케이싱(3)의 하단부가 로봇의 손목 관절을 커버할 수 있어, 로봇의 손목 관절 위치의 부재 및 케이블이 외부로 노출되어 미관성이 떨어지는 문제를 방지하고, 나아가 로봇의 손목 관절 위치의 부재 및 케이블을 보호하는 작용을 한다.
여기서, 아래팔 케이싱(3)은 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다. 선택 가능하게, 아래팔 케이싱(3)은 상기 로봇의 아래팔 골격에 씌움 설치될 수 있는 슬리브형 구조로 구성되고, 상기 아래팔 케이싱(3)의 상단부는 제2 포지셔닝 연결 구조를 통해 인장된 상태로 상기 아래팔 골격의 상단부에 연결될 수 있으며, 제2 포지셔닝 연결 구조를 통해 아래팔 케이싱(3)의 장착 위치에 대해 빠르고 정확한 포지셔닝이 가능하여 아래팔 케이싱(3)의 장착 위치의 정확성을 보장하고, 아래팔 케이싱(3)의 상단부는 아래팔 골격의 상단부에 연결되며, 아래팔 케이싱(3)의 하단부는 손목 관절 위치까지 연장되고, 이런 설치를 통해 아래팔 케이싱(3)이 아래팔 골격을 완전히 커버할 수 있기에 로봇의 외관이 아름답도록 보장한다.
여기서, 제2 포지셔닝 연결 구조는 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다. 선택 가능하게, 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 포지셔닝 연결 구조는 상기 아래팔 골격의 상단부에 형성된 제2 기둥형 돌기(102) 및 상기 아래팔 케이싱(3)의 상단부에 형성된 제2 통공(31)을 포함할 수 있고, 상기 제2 기둥형 돌기(102)는 상기 제2 통공(31)과 배합될 수 있으며, 제2 기둥형 돌기(102) 및 제2 통공(31)의 배합을 통해, 아래팔 케이싱(3)의 장착 위치가 보다 정확하고, 아래팔 케이싱(3)과 아래팔 골격의 조립이 용이해진다.
아래팔 케이싱(3)과 아래팔 골격 사이의 연결 신뢰성을 보장하기 위해, 아래팔 케이싱(3)의 상단부에 체결 연결 부재를 설치할 수 있고, 상기 체결 연결 부재를 통해 아래팔 케이싱(3)을 아래팔 골격에 견고하게 장착할 수 있으며, 여기서, 상기 체결 연결 부재는 볼트, 나사 등일 수 있다. 볼트 또는 나사는 복수개로 설치되고 아래팔 케이싱(3)의 상단부를 원주 방향으로 에워싸고 이격 배치되어, 아래팔 케이싱(3)을 아래팔 골격에 체결한다. 본 발명이 제공하는 구체적인 실시예에서, 아래팔 케이싱(3)은 소성 재료(예를 들어 플라스틱 등 소성 재료)로 제조된 팔꿈치 관절 케이싱을 통해 위팔 골격에 견고하게 고정된다. 여기서, 상기 팔꿈치 관절 케이싱은 제3 케이싱(81) 및 제4 케이싱(82)을 포함하고, 제3 케이싱(81) 및 제4 케이싱(82)은 모두 팔꿈치 관절 액추에이터를 커버하기 위한 팔꿈치 관절 커버부(83) 및 상기 팔꿈치 관절 커버부(83)와 연결된 팔꿈치 관절 커버 고정부를 구비하며, 상기 팔꿈치 관절 커버 고정부는 상기 아래팔 케이싱(3)의 상단부를 에워싸고 누르면서 커버하고, 팔꿈치 관절 커버 고정부를 통해 아래팔 케이싱(3)의 상단부를 아래팔 골격에 눌러, 아래팔 케이싱(3)이 아래팔 골격에서 이탈하는 것을 방지함으로써, 아래팔 케이싱(3)과 아래팔 골격의 연결 신뢰성을 보장한다.
여기서, 팔꿈치 관절 커버 고정부는 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다. 선택 가능하게, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 팔꿈치 관절 커버 고정부는 모두 세미링 모양으로 구성될 수 있는 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85)를 포함하고, 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84)는 제3 케이싱(81)에 형성되고, 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85)는 제4 케이싱(82)에 형성되며, 상기 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85)는 걸림 구조를 통해 결합되어 링 모양 구조를 형성하고, 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85)는 아래팔 케이싱(3)의 상단부를 원주 방향으로 에워싸고 아래팔 케이싱(3)을 아래팔 골격에 견고하게 연결한다.
여기서, 제2 걸림 구조는 임의의 적절한 방식으로 구성될 수 있다. 선택 가능하게, 제2 걸림 구조는 서로 배합되는 제2 잠금판 및 제2 걸림홈을 포함할 수 있고, 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85) 중 하나에는 제2 잠금판이 형성되고, 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85) 중 다른 하나에는 제2 걸림홈이 형성되며, 제2 잠금판은 제2 걸림홈에 삽입 연결되어, 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85)가 서로 걸림 연결되도록 함으로써, 아래팔 케이싱(3)이 아래팔 골격을 누르도록 한다.
이 밖에, 아래팔 케이싱(3)이 아래팔 골격으로부터 이탈할 위험을 줄이기 위해, 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85) 중 하나에는 제2 나사산 장착홀이 형성될 수 있고, 체결부재(예를 들어 볼트, 나사 등)를 통해 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85) 중 다른 하나를 관통하여 제2 나사산 장착홀에 고정 연결되어, 아래팔 케이싱(3)에 잠금력을 제공함으로써, 아래팔 케이싱(3)이 아래팔 골격으로부터 이탈할 위험을 줄이고, 아래팔 케이싱(3) 및 아래팔 골격의 연결 신뢰성을 보장한다.
본 발명이 제공하는 구체적인 실시형태에서, 흉강 케이싱은 연성 케이싱일 수 있다. 상기 실시예에서, 하우징은 소성 재료로 제조된 흉갑 케이싱을 포함하고, 상기 흉강 케이싱은 연성 케이싱이며 이의 자체 하단부에 위치한 허리부(91), 로봇 흉강 측면에 위치한 가슴부(92) 및 상기 가슴부(92)로부터 어깨부까지 연장된 어깨 주위부(93)를 구비하고, 상기 어깨 주위부(93)에는 어깨 관절 기구가 관통되는 어깨부 개구부(94)가 형성되며, 상기 흉갑 케이싱은 상기 로봇의 앞가슴 및 등을 커버하고, 상기 흉갑 케이싱에 가까운 상기 흉강 케이싱의 내측 가장자리는 상기 로봇의 흉강 골격에 고정되며, 도 1, 도 2 및 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇의 흉강 골격은 흉갑 케이싱 및 흉강 케이싱에 의해 완전히 커버되기에, 로봇의 흉강 위치의 부재 및 케이블이 외부로 노출되어 미관성이 떨어지는 문제를 방지하고, 로봇의 흉강 위치의 부재 및 케이블을 보호하는 작용을 한다. 여기서 설명해야 할 것은, “내측 가장자리”에서 방향을 가리키는 “내측”은 흉갑 케이싱의 위치에 대해 정의한 것으로서, 흉갑 케이싱에 가까운 방향이 “내측”이고, 반대쪽이 “외측”이다.
여기서, 상기 어깨 주위부(93)는 상기 어깨부 개구부(94)가 위치한 일측에 자유로이 매달려 어깨 관절 위치까지 연장되어 로봇의 어깨 관절을 커버함으로써, 로봇의 어깨 관절 위치의 부재 및 케이블이 외부로 노출되어 미관성이 떨어지는 문제를 방지하고, 로봇의 어깨 관절 위치의 부재 및 케이블을 보호하는 작용을 한다.
여기서, 상기 흉갑 케이싱에서 멀리 떨어진 상기 허리부(91)의 하단부는 자유로이 매달려 허리 스윙 관절 위치까지 연장되어, 로봇의 허리 스윙 관절을 커버함으로써, 로봇의 허리 스윙 관절 위치의 부재 및 케이블이 외부로 노출되어 미관성이 떨어지는 문제를 방지하고, 로봇의 허리 스윙 관절 위치의 부재 및 케이블을 보호하는 작용을 한다. 로봇의 허리 스윙 액추에이터가 로봇의 허리를 구동하여 허리부(91)의 하단부까지 이동시켜 허리 스윙 액추에이터 케이싱과 간섭 시, 허리부(91)의 하단부가 힘을 받아 탄성 변형이 발생하고, 이때 로봇의 허리가 허리 스윙 관절의 구동에 의해 계속하여 이동할 수 있으며, 허리부(91)의 하단부가 허리 스윙 관절 액추에이터 케이싱의 간섭으로 인해 손상되거나 마모되지 않아, 허리부(91)가 로봇의 허리 스윙 관절의 가동 범위에 대한 제한을 줄이거나 피할 수 있고, 흉강 케이싱의 허리부(91)가 로봇의 허리 스윙 관절을 피해 설치될 필요가 없으므로, 흉강 케이싱의 허리부(91)가 로봇의 허리 스윙 관절 커버할 수 있어, 로봇의 허리 스윙 관절 위치의 부재 및 케이블이 외부로 노출되어 미관성이 떨어지는 문제를 방지하고, 나아가 로봇의 허리 스윙 관절 위치의 부재 및 케이블을 보호하는 작용을 한다.
여기서, 흉강 케이싱을 로봇의 흉강 골격에 견고하게 장착하게 위해, 흉강 케이싱은 임의의 적절한 방식으로 로봇의 흉강 골격에 장착될 수 있다. 일 실시예에서, 흉강 케이싱의 내측 가장자리는 상기 흉갑 케이싱의 외측 가장자리에 의해 커버되고, 체결부재를 통해 상기 흉강 케이싱 및 상기 흉갑 케이싱을 상기 흉강 골격에 고정하여, 흉강 케이싱에 잠금력을 제공함으로써, 흉강 케이싱이 로봇의 흉강 골격에 견고하게 장착되도록 한다. 다른 일 실시예에서, 허리부(91), 상기 가슴부(92) 및 상기 어깨 주위부(93) 각각의 내측 가장자리는 모두 상기 로봇의 흉강 골격에 고정될 수 있고, 예를 들어 체결 부재를 통해 로봇의 흉강 골격에 고정될 수 있으며, 이 경우, 흉갑 케이싱이 허리부(91), 상기 가슴부(92) 및 상기 어깨 주위부(93) 각각의 내측 가장자리를 커버하여 미관성을 보장한다. 여기서 설명해야 할 것은, “내측 가장자리”에서 방향을 가리키는 “내측”은 흉갑 케이싱의 위치에 대해 정의한 것으로서, 흉갑 케이싱에 가까운 방향이 “내측”이고, 반대쪽이 “외측”이다.
본 발명이 제공하는 구체적인 실시형태에서, 도 2, 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 흉갑 케이싱은 앞가슴 흉갑 케이싱(5) 및 등 흉갑 케이싱(6)을 포함하고, 상기 앞가슴 흉갑 케이싱(5)의 상단부는 상기 등 흉갑 케이싱(6)의 상단부에 걸림 연결되며, 상기 앞가슴 흉갑 케이싱(5) 및 등 흉갑 케이싱(6)은 함께 목 관절 기구가 관통되는 목 개구부(10)를 정의하고, 앞가슴 흉갑 케이싱(5) 및 등 흉갑 케이싱(6)은 함께 허리부(91), 상기 가슴부(92) 및 상기 어깨 주위부(93) 각각의 내측 가장자리를 커버하며, 허리부(91), 상기 가슴부(92) 및 상기 어깨 주위부(93)를 누르는 동시에, 체결부재를 통해 허리부(91), 상기 가슴부(92) 및 상기 어깨 주위부(93)를 로봇의 흉강 골격에 체결한다.
여기서, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 앞가슴 흉갑 케이싱(5)은 자체의 내측면에 그물 모양의 전면 보강 리브(51)가 설치되어, 앞가슴 흉갑 케이싱(5)의 구조적 강도를 증가할 수 있다. 이 밖에, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 등 흉갑 케이싱(6)의 상단부는 자체의 내측면에도 그물 모양의 후면 보강 리브(61)가 설치되어, 등 흉갑 케이싱(6)의 구조적 강도를 증가할 수 있다.
상기 과제 해결 수단의 기초상에서, 본 발명은 상술한 로봇의 하우징을 포함하는 로봇을 더 제공한다. 상기 로봇은 마찬가지로 상술한 특징을 구비하며, 중복을 피하기 위해 여기서는 반복 설명을 생략한다.
이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하였으나, 본 발명은 전술한 실시형태의 구체적인 내용에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 본 발명의 과제 해결 수단에 대해 다양한 단순 변형이 가능하며, 이런 단순 변형은 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.
또한, 상술한 구체적인 실시형태에서 설명된 각각의 구체적인 기술적 특징은 모순되지 않는 한 임의의 적절한 방식으로 조합될 수 있음에 유의해야 한다. 본 발명은 불필요한 반복을 피하기 위해 다양한 가능한 조합 방법을 별도로 설명하지 않는다.
이 밖에, 본 발명의 다양한 상이한 실시형태들은 본 발명의 사상을 위반하지 않는 한 임의로 조합될 수 있으며, 그것들도 본 발명에 개시된 내용으로 간주되어야 한다.
1: 본체층,
2: 탄성 직물층,
3: 아래팔 케이싱,
31: 제2 통공,
4: 위팔 케이싱,
41: 제1 통공,
5: 앞가슴 흉갑 케이싱,
51: 전면 보강 리브,
6: 등 흉갑 케이싱,
61: 후면 보강 리브,
71: 제1 케이싱,
72: 제2 케이싱,
73: 어깨 관절 커버부,
74: 제1 어깨 관절 커버 고정부,
75: 제2 어깨 관절 커버 고정부,
81: 제3 케이싱,
82: 제4 케이싱,
83: 팔꿈치 관절 커버부,
84: 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부,
85: 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부,
91: 허리부,
92: 가슴부,
93: 어깨 주위부,
94: 어깨부 개구부,
10: 목 개구부,
101: 제1 기둥형 돌기,
102: 제2 기둥형 돌기,
103: 로봇의 손바닥.

Claims (18)

  1. 로봇의 하우징에 있어서,
    상기 하우징은 아래팔 케이싱(3), 위팔 케이싱(4) 및 흉강 케이싱을 포함하고, 상기 아래팔 케이싱(3), 상기 위팔 케이싱(4) 및 상기 흉강 케이싱 중 적어도 하나는 연성 케이싱이며, 상기 연성 케이싱은 탄성을 구비하는 본체층(1)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 연성 케이싱은 탄성 직물층(2)을 포함하고, 상기 탄성 직물층(2)은 상기 본체층(1)의 외부 표면 전체에 피복되는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 탄성 직물층(2)은 소수성 및/또는 소유성 및/또는 내화성 및/또는 내마모성을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 본체층(1)은 발포재로 제조되는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 발포재는 EVA 발포체이고, 상기 EVA 발포체의 경도는 50 HB ~ 70 HB인 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하우징은 소성 재료로 제조된 팔꿈치 관절 케이싱을 포함하고, 상기 팔꿈치 관절 케이싱은 상기 아래팔 케이싱(3)과 상기 위팔 케이싱(4) 사이에 위치하며, 팔꿈치 관절 액추에이터를 커버하기 위한 팔꿈치 관절 커버부(83) 및 상기 팔꿈치 관절 커버부(83)와 연결된 팔꿈치 관절 커버 고정부를 구비하고, 상기 팔꿈치 관절 커버 고정부는 상기 아래팔 케이싱(3)에 연결되며, 상기 위팔 케이싱(4)은 연성 케이싱이고, 상기 위팔 케이싱(4)의 상단부는 로봇의 위팔 골격의 상단부에 고정되며, 상기 위팔 케이싱(4)의 하단부는 자유로이 매달려 팔꿈치 관절 위치까지 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 위팔 케이싱(4)은 상기 로봇의 위팔 골격에 씌움 설치될 수 있는 슬리브형 구조로 구성되고, 상기 위팔 케이싱(4)의 상단부는 제1 포지셔닝 연결 구조를 통해 인장된 상태로 상기 위팔 골격의 상단부에 연결될 수 있으며;
    상기 하우징은 소성 재료로 제조된 어깨 관절 케이싱을 포함하고, 상기 어깨 관절 케이싱은 어깨 관절 액추에이터를 커버하기 위한 어깨 관절 커버부(73) 및 상기 어깨 관절 커버부(73)와 연결된 어깨 관절 커버 고정부를 구비하며, 상기 어깨 관절 커버 고정부는 상기 위팔 케이싱(4)의 상단부를 에워싸고 누르면서 커버하는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 포지셔닝 연결 구조는 상기 위팔 골격의 상단부에 형성된 제1 기둥형 돌기(101) 및 상기 위팔 케이싱(4)의 상단부에 형성된 제1 통공(41)을 포함하고, 상기 제1 기둥형 돌기(101)는 상기 제1 통공(41)과 배합될 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 어깨 관절 커버 고정부는 세미링(semi-ring) 모양으로 구성된 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75)를 포함하고, 상기 제1 어깨 관절 커버 고정부(74) 및 제2 어깨 관절 커버 고정부(75)는 제1 걸림 구조를 통해 결합되어 링 모양 구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  10. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하우징은 소성 재료로 제조된 손목 관절 케이싱을 포함하고, 상기 손목 관절 케이싱은 상기 아래팔 케이싱(3)의 하측에 위치하며, 손목 관절 액추에이터를 커버하기 위한 손목 관절 커버부를 구비하고, 상기 로봇의 손바닥(103)은 상기 손목 관절 액추에이터와 연결되며, 상기 아래팔 케이싱(3)은 연성 케이싱이고, 상기 아래팔 케이싱(3)의 상단부는 로봇의 아래팔 골격의 상단부에 고정되며, 상기 아래팔 케이싱(3)의 하단부는 자유로이 매달려 손목 관절 위치까지 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 아래팔 케이싱(3)은 상기 로봇의 아래팔 골격에 씌움 설치될 수 있는 슬리브형 구조로 구성되고, 상기 아래팔 케이싱(3)의 상단부는 제2 포지셔닝 연결 구조를 통해 인장된 상태로 상기 아래팔 골격의 상단부에 연결될 수 있으며;
    상기 하우징은 소성 재료로 제조된 팔꿈치 관절 케이싱을 포함하고, 상기 팔꿈치 관절 케이싱은 팔꿈치 관절 액추에이터를 커버하기 위한 팔꿈치 관절 커버부(83) 및 상기 팔꿈치 관절 커버부(83)와 연결된 팔꿈치 관절 커버 고정부를 구비하며, 상기 팔꿈치 관절 커버 고정부는 상기 아래팔 케이싱(3)의 상단부를 에워싸고 누르면서 커버하는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 포지셔닝 연결 구조는 상기 아래팔 골격의 상단부에 형성된 제2 기둥형 돌기(102) 및 상기 아래팔 케이싱(3)의 상단부에 형성된 제2 통공(31)을 포함하고, 상기 제2 기둥형 돌기(102)는 상기 제2 통공(31)과 배합될 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 팔꿈치 관절 커버 고정부는 세미링 모양으로 구성된 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85)를 포함하고, 상기 제1 팔꿈치 관절 커버 고정부(84) 및 제2 팔꿈치 관절 커버 고정부(85)는 제2 걸림 구조를 통해 결합되어 링 모양 구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  14. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하우징은 소성 재료로 제조된 흉갑 케이싱을 포함하고, 상기 흉강 케이싱은 연성 케이싱이며 이의 자체 하단부에 위치한 허리부(91), 로봇 흉강 측면에 위치한 가슴부(92) 및 상기 가슴부(92)로부터 어깨부까지 연장된 어깨 주위부(93)를 구비하고, 상기 어깨 주위부(93)에는 어깨 관절 기구가 관통되는 어깨부 개구부(94)가 형성되며, 상기 흉갑 케이싱은 상기 로봇의 앞가슴 및 등을 커버하고, 상기 흉갑 케이싱에 가까운 상기 흉강 케이싱의 내측 가장자리는 상기 로봇의 흉강 골격에 고정되며,
    상기 어깨 주위부(93)는 상기 어깨부 개구부(94)가 위치한 일측에 자유로이 매달려 어깨 관절 위치까지 연장되거나, 및/또는, 상기 흉갑 케이싱에서 멀리 떨어진 상기 허리부(91)의 하단부는 자유로이 매달려 허리 스윙 관절 위치까지 연장되는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 흉강 케이싱의 내측 가장자리는 상기 흉갑 케이싱의 외측 가장자리에 의해 커버되고, 체결부재를 통해 상기 흉강 케이싱 및 상기 흉갑 케이싱을 상기 흉강 골격에 고정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 허리부(91), 상기 가슴부(92) 및 상기 어깨 주위부(93) 각각의 내측 가장자리는 모두 상기 로봇의 흉강 골격에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 흉갑 케이싱은 앞가슴 흉갑 케이싱(5) 및 등 흉갑 케이싱(6)을 포함하고, 상기 앞가슴 흉갑 케이싱(5)의 상단부는 상기 등 흉갑 케이싱(6)의 상단부에 걸림 연결되며, 상기 앞가슴 흉갑 케이싱(5) 및 등 흉갑 케이싱(6)은 함께 목 관절 기구가 관통되는 목 개구부(10)를 정의하고,
    상기 앞가슴 흉갑 케이싱(5)은 자체의 내측면에 그물 모양의 전면 보강 리브(51)가 설치되거나; 및/또는,
    상기 등 흉갑 케이싱(6)의 상단부는 자체의 내측면에 그물 모양의 후면 보강 리브(61)가 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇의 하우징.
  18. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 로봇의 하우징을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
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