CN111805554B - 机器人及其外壳 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种机器人及其外壳，所述外壳包括小臂壳体(3)、大臂壳体(4)和胸腔壳体，所述小臂壳体(3)、所述大臂壳体(4)和所述胸腔壳体中的至少一者为柔性壳体，所述柔性壳体包括具有弹性的主体层(1)。通过上述技术方案，本公开提供的机器人的外壳能够减少甚至避免外壳对机器人关节的运动范围造成的限制，同时还兼顾美观性。

Description

机器人及其外壳
技术领域
本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种机器人及其外壳。
背景技术
机器人的身体由内部支架和外壳构成，其中，外壳包裹在内部支架上，用于保护机器人的内部结构的同时起到装饰机器人的作用。
现有的机器人外壳通常由塑料、金属等硬质材料制成。这种硬质材料制成的外壳由于自身硬度大且不具有弹性，因此，机器人的关节的运动会受到外壳的约束，导致机器人的关节的运动范围受限。并且，机器人的关节在运动的过程中会与外壳产生摩擦，导致外壳在关节处的部分磨损严重。
然而，为了满足机器人的关节的运动范围的要求，避免外壳对关节的运动造成干涉，这种硬质材料制成的外壳需要避开机器人的关节设置，从而使得机器人的关节能够具有较大的运动范围。在这种情况下，这种外壳不能够覆盖整个内部支架，从而导致机器人的内部结构或者线缆外露，机器人的整体外观不美观。
发明内容
本公开的目的是提供一种机器人的外壳，该机器人的外壳能够减小甚至避免外壳对机器人关节的运动范围造成的限制，同时还兼顾美观性。
本公开的另一目的是提供一种机器人，该机器人的关节具有较大的运动范围，同时外观美观。
为了实现上述目的，本公开提供一种机器人的外壳，所述外壳包括小臂壳体、大臂壳体和胸腔壳体，所述小臂壳体、所述大臂壳体和所述胸腔壳体中的至少一者为柔性壳体，所述柔性壳体包括具有弹性的主体层。
可选地，所述柔性壳体包括弹性面料层，该弹性面料层包覆于所述主体层的全部外表面。
可选地，所述弹性面料层具有疏水性和/或疏油性和/或防火性和/或耐磨性。
可选地，所述主体层由泡棉材料制成。
可选地，所述泡棉材料为EVA泡棉，且所述EVA泡棉的硬度为50HB～70HB。
可选地，所述外壳包括由塑性材料制成的肘关节壳体，所述肘关节壳体位于所述小臂壳体和所述大臂壳体之间，并且具有用于覆盖肘关节执行器的肘关节盖部分和与所述肘关节盖部分连接的肘关节盖固定部分，所述肘关节盖固定部分连接于所述小臂壳体，所述大臂壳体为柔性壳体，并且所述大臂壳体的上端部固定于机器人的大臂骨架的上端部，所述大臂壳体的下端部自由悬置并延伸至肘关节处。
可选地，所述大臂壳体构造为能够套设在所述机器人的大臂骨架上的筒套状结构，所述大臂壳体的上端部能够通过第一定位连接结构而以张紧的状态连接在所述大臂骨架的上端部；所述外壳包括由塑性材料制成的肩关节壳体，所述肩关节壳体具有用于遮盖肩关节执行器的肩关节盖部分和与所述肩关节盖部分连接的肩关节盖固定部分，所述肩关节盖固定部分环绕并压紧覆盖于所述大臂壳体的上端部。
可选地，所述第一定位连接结构包括形成于所述大臂骨架的上端部的第一柱状凸起和形成在所述大臂壳体的上端部的第一通孔，所述第一柱状凸起能够与所述第一通孔配合。
可选地，所述肩关节盖固定部分包括均构造为半环形的第一肩关节盖固定部分和第二肩关节盖固定部分，所述第一肩关节盖固定部分和第二肩关节盖固定部分通过第一卡扣结构对接而形成环状结构。
可选地，所述外壳包括由塑性材料制成的腕关节壳体，所述腕关节壳体位于所述小臂壳体的下侧，并且具有用于覆盖腕关节执行器的腕关节盖部分，所述机器人的手掌与所述腕关节执行器连接，所述小臂壳体为柔性壳体，并且所述小臂壳体的上端部固定于机器人的小臂骨架的上端部，所述小臂壳体的下端部自由悬置并延伸至腕关节处。
可选地，所述小臂壳体构造为能够套设在所述机器人的小臂骨架上的筒套状结构，所述小臂壳体的上端部能够通过第二定位连接结构而以张紧的状态连接在所述小臂骨架的上端部；所述外壳包括由塑性材料制成的肘关节壳体，所述肘关节壳体具有用于遮盖肘关节执行器的肘关节盖部分和与所述肘关节盖部分连接的肘关节盖固定部分，所述肘关节盖固定部分环绕并压紧覆盖于所述小臂壳体的上端部。
可选地，所述第二定位连接结构包括形成于所述小臂骨架的上端部的第二柱状凸起和形成在所述小臂壳体的上端部的第二通孔，所述第二柱状凸起能够与所述第二通孔配合。
可选地，所述肘关节盖固定部分包括均构造为半环形的第一肘关节盖固定部分和第二肘关节盖固定部分，所述第一肘关节盖固定部分和第二肘关节盖固定部分通过第二卡扣结构对接而形成环状结构。
可选地，所述外壳包括由塑性材料制成的胸甲壳体，所述胸腔壳体为柔性壳体并且具有位于其自身下端部的腰围部分、位于机器人胸腔侧方的胸侧部分和从所述胸侧部分延伸到肩部的肩周部分，所述肩周部分形成有供肩关节机构穿过的肩部开孔，所述胸甲壳体覆盖所述机器人的前胸和后背，所述胸腔壳体靠近所述胸甲壳体的内边缘固定于所述机器人的胸腔骨架，所述肩周部分在所述肩部开孔所在的一侧自由悬置并延伸至肩节处，和/或，所述腰围部分远离所述胸甲壳体的下端部自由悬置并延伸至摆腰关节处。
可选地，所述胸腔壳体的内边缘由所述胸甲壳体的外边缘覆盖，并且通过紧固件将所述胸腔壳体和所述胸甲壳体固定在所述胸腔骨架上。
可选地，所述腰围部分、所述胸侧部分和所述肩周部分各自的内边缘均固定在所述机器人的胸腔骨架上。
可选地，所述胸甲壳体包括前胸甲壳体和后背胸甲壳体，所述前胸甲壳体的上端部与所述后背胸甲壳体的上端部卡接，所述前胸甲壳体和后背胸甲壳体共同限定有供颈关节机构穿过的颈部开孔，所述前胸甲壳体在其自身的内侧面设置有网状的前加强筋；和/或，所述后背胸甲壳体的上端部分在其自身的内侧面上设置有网状的后加强筋。
在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机器人，该机器人包括上述机器人的外壳。
通过上述技术方案，本公开提供的机器人的外壳中的小臂壳体、大臂壳体和胸腔壳体中的至少一者可以为柔性壳体，其中，该柔性壳体中的主体层能够在外力作用下发生弹性形变，在外力撤去后恢复形变，在机器人关节运动至机器人关节壳体与柔性壳体发生干涉时，柔性壳体受到机器人关节壳体的作用力而发生弹性形变，此时，机器人关节可以继续运动，由此，柔性壳体能够减少甚至避免对机器人关节的运动范围造成的限制，并且能够不需要避开机器人关节而完全覆盖机器人的内骨架，使得机器人的外观更加美观，并能够起到保护机器人的内部的部件的作用，防止外部脏污对机器人的内部的部件造成污染。此外，由于柔性壳体本身具有形状且包括具有弹性的主体层，因此柔性壳体不会因干涉而损坏或磨损，从而能够保证外壳的使用寿命，而且在能够实现机器人各种ID设计(IndustrialDesign，工业设计)的情况下还能够完成机器人的各种动作。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的外壳安装于机器人的示意图；
图2是本公开实施例提供的外壳的爆炸立体结构示意图；
图3是本公开实施例提供的外壳的爆炸立体结构示意图，其中示出了小臂壳体、大臂壳体、肩关节壳体和肘关节壳体；
图4是本公开实施例提供的外壳位于机器人的肩关节处的局部结构示意图；
图5是本公开实施例提供的外壳位于机器人的肩关节处的局部剖视图；
图6是本公开实施例提供的外壳位于机器人的肘关节处的局部剖视图；
图7是本公开实施例提供的外壳中的胸甲壳体和胸腔壳体结构示意图；
图8是本公开实施例提供的外壳中的前胸甲壳体的立体结构示意图；
图9是本公开实施例提供的外壳中的后背胸甲壳体的立体结构示意图；
图10是本公开实施例提供的外壳中的小臂壳体和大臂壳体的剖视示意图，其中，示出了大臂壳体受力变形；
图11是本公开实施例提供的外壳中的小臂壳体的剖视示意图，其中，示出了小臂壳体受力变形；
图12是本公开实施例提供的外壳中柔性壳体的断面示意图，其中，示出了主体层。
附图标记说明
1-主体层，2-弹性面料层，3-小臂壳体，31-第二通孔，4-大臂壳体，41-第一通孔，5-前胸甲壳体，51-前加强筋，6-后背胸甲壳体，61-后加强筋，71-第一壳体，72-第二壳体，73-肩关节盖部分，74-第一肩关节盖固定部分，75-第二肩关节盖固定部分，81-第三壳体，82-第四壳体，83-肘关节盖部分，84-第一肘关节盖固定部分，85-第二肘关节盖固定部分，91-腰围部分，92-胸侧部分，93-肩周部分，94-肩部开孔，10-颈部开孔，101-第一柱状凸起，102-第二柱状凸起，103-机器人的手掌。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、前、后”是以机器人为基础进行定义的，其中，机器人的头部所在的方位为上方，反方向为下方，“上、下”方位对应于图1至图3的图面中的上方位、下方位，机器人所面向的方向为前方，反方向为后方，“前、后”方位对应于图2的图面中的右方位、左方位。另外，“内、外”是指相对于对应的部件自身轮廓而言的“内、外”。此外，本公开所使用的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。
根据本公开的具体实施方式，参考图1至图12中所示，提供一种机器人的外壳，该外壳包括小臂壳体3、大臂壳体4、和胸腔壳体，所述小臂壳体3、所述大臂壳体4和所述胸腔壳体中的至少一者为柔性壳体，该柔性壳体包括具有弹性的主体层1。
通过上述技术方案，本公开提供的机器人的外壳中的小臂壳体3、大臂壳体4和胸腔壳体中的至少一者可以为柔性壳体，其中，该柔性壳体中的主体层1能够在外力作用下发生弹性形变，在外力撤去后恢复形变，在机器人关节运动至机器人关节壳体与柔性壳体发生干涉时，柔性壳体受到机器人关节壳体的作用力而发生弹性形变，此时，机器人关节可以继续运动，由此，柔性壳体能够减少甚至避免对机器人关节的运动范围造成的限制，并且能够不需要避开机器人关节而完全覆盖机器人的内骨架，使得机器人的外观更加美观，并能够起到保护机器人的内部的部件的作用，防止外部脏污对机器人的内部的部件造成污染。此外，由于柔性壳体本身具有形状且包括具有弹性的主体层1，因此柔性壳体不会因干涉而损坏或磨损，从而能够保证外壳的使用寿命，而且在能够实现机器人各种ID设计(Industrial Design，工业设计)的情况下还能够完成机器人的各种动作。
在本公开提供的具体实施方式中，为了进一步保证美观，柔性壳体可以包括弹性面料层2，该弹性面料层2可以根据实际需要设计有各种颜色或图案，并且包覆于主体层1的全部外表面，以使得柔性壳体更加具有美观性。另外，由于弹性面料层2具有弹性，因而能够有利于主体层1发生弹性形变，在机器人关节壳体与柔性壳体发生干涉时，弹性面料层2与主体层1一起发生弹性形变。此外，弹性面料层2可以根据实际使用环境具有不同的性质，例如疏水性、疏油性、防火性等性质，以对主体层1进行保护，同时对机器人的内部的部件进行保护，当然，弹性面料层2也可以同时具有上述性质，对此，本公开不做具体限制。在弹性面料层2受到脏污后，可以更换新的弹性面料层2，而主体层1可以继续使用，从而很大程度地降低了机器人的外壳的材料成本。而且，弹性面料层2还可以具有耐磨性，这样，能够减少干涉对柔性壳体的磨损，从而延长柔性壳体的使用寿命。
在本公开提供的具体实施方式中，主体层1可以由具有弹性且能够开模制造的任一种合适的材料制成。可选择地，主体层1可以由泡棉材料制成，由于泡棉材料本身具有良好的透气性，因而能够将机器人的内部的部件在工作时所产生的热量及时地散发出去，从而保证机器人的内部的部件的性能和效率，并且提高机器人的内部的部件的使用寿命。此外，主体层1还可以由硅胶、橡胶、泡沫等材料制成，本公开对此不做具体限制。
其中，泡棉材料可以为EVA泡棉，并且该EVA泡棉的硬度可以为50HB～70HB，EVA泡棉既要保证柔性壳体在发生干涉后能够弹性形变，还要保证在外力作用撤去的情况下，柔性壳体恢复弹性形变并能够保持其原有的形状，优选地，EVA泡棉的硬度为60HB。
在本公开提供的具体实施方式中，大臂壳体4可以为柔性壳体。在该实施例中，所述外壳包括由塑性材料制成的肘关节壳体，该肘关节壳体位于所述小臂壳体3和大臂壳体4之间，并且具有用于覆盖肘关节执行器的肘关节盖部分83和与所述肘关节盖部分83连接的肘关节盖固定部分，所述肘关节盖固定部分连接于所述小臂壳体3，所述大臂壳体4为柔性壳体，并且所述大臂壳体4的上端部固定于机器人的大臂骨架的上端部，所述大臂壳体4的下端部自由悬置并延伸至肘关节处。在肘关节执行器驱动机器人小臂运动至大臂壳体4的下端部与肘关节盖固定部分干涉时，大臂壳体4的下端部受力而发生弹性形变，如图10中所示，此时，机器人的小臂能够在肘关节执行器的驱动下继续运动，并且大臂壳体4的下端部不会因肘关节壳体的干涉而损坏或磨损，由此，大臂壳体4能够减少甚至避免对机器人的肘关节的运动范围造成的限制，因而大臂壳体4不需要避开机器人的肘关节布置，大臂壳体4的下端部能够遮盖机器人的肘关节，从而避免机器人的肘关节处的部件和线缆外露而造成的缺乏美观性的问题，进而起到保护机器人的肘关节处的部件和线缆的作用。
其中，大臂壳体4可以以任意合适的方式构造。可选择地，大臂壳体4可以构造为能够套设在所述机器人的大臂骨架上的筒套状结构，所述大臂壳体4的上端部能够通过第一定位连接结构而以张紧的状态连接在所述大臂骨架的上端部，通过第一定位连接结构能够对大臂壳体4的安装位置进行快速且精准地定位，保证大臂壳体4的安装位置的准确性，并且，大臂壳体4的上端部连接在大臂骨架的上端部，大臂壳体4的下端部延伸至肘关节处，通过这样的设置使得大臂壳体4能够完全覆盖大臂骨架，从而保证机器人外观美观。
其中，第一定位连接结构可以以任意合适的方式构造。可选择地，结合图3和图4中所示，第一定位连接结构可以包括形成于所述大臂骨架的上端部的第一柱状凸起101和形成在所述大臂壳体4的上端部的第一通孔41，所述第一柱状凸起101能够与所述第一通孔41配合，通过第一柱状凸起101和第一通孔41的配合，使得大臂壳体4具有精准的安装位置，从而便于大臂壳体4与大臂骨架的装配。
为了保证大臂壳体4与大臂骨架之间的连接可靠性，可以在大臂壳体4的上端部设置紧固连接件，通过该紧固连接件将大臂壳体4牢固地安装在大臂骨架上，其中，该紧固连接件可以为螺栓、螺钉等，螺栓或螺钉设置为多个并且围绕大臂壳体4的上端部周向间隔布置，以将大臂壳体4紧固在大臂骨架上。在本公开提供的具体实施例中，大臂壳体4可以通过由塑性材料(例如塑料等塑性材料)制成的肩关节壳体紧固地安装在大臂骨架上，其中，所述肩关节壳体包括第一壳体71和第二壳体72，第一壳体71和第二壳体72均具有用于遮盖肩关节执行器的肩关节盖部分73和与所述肩关节盖部分73连接的肩关节盖固定部分，所述肩关节盖固定部分环绕并压紧覆盖于所述大臂壳体4的上端部，通过肩关节盖固定部分将大臂壳体4的上端部压紧在大臂骨架上，以避免大臂壳体4脱离大臂骨架，从而保证大臂壳体4与大臂骨架的连接可靠性。
其中，肩关节盖固定部分可以以任意合适的方式构造。可选择地，参考图2至图4中所示，肩关节盖固定部分包括可以均构造为半环形的第一肩关节盖固定部分74和第二肩关节盖固定部分75，第一肩关节盖固定部分74形成在第一壳体71上，第二肩关节盖固定部分75形成在第二壳体72上，该第一肩关节盖固定部分74和第二肩关节盖固定部分75通过第一卡扣结构对接而形成环状结构，第一肩关节盖固定部分74和第二肩关节盖固定部分75环绕大臂壳体4的上端部的周向而将大臂壳体4牢固地连接在大臂骨架上。
其中，第一卡扣结构可以以任意合适的方式构造。可选择地，第一卡扣结构可以包括相互配合的第一锁板和第一卡槽，第一肩关节盖固定部分74和第二肩关节盖固定部分75中的一者形成有第一锁板，第一肩关节盖固定部分74和第二肩关节盖固定部分75中的另一者形成有第一卡槽，第一锁板插接在第一卡槽中，以使得第一肩关节盖固定部分74和第二肩关节盖固定部分75相互卡接，以将大臂壳体4压紧在大臂骨架上。
此外，为了降低大臂壳体4从大臂骨架上脱落的风险，第一肩关节盖固定部分74和第二肩关节盖固定部分75中的一者上可以形成有第一螺纹安装孔，通过紧固件(例如螺栓、螺钉等)穿过第一肩关节盖固定部分74和第二肩关节盖固定部分75中的另一者而固连于第一螺纹安装孔，以向大臂壳体4提供锁紧力，从而降低大臂壳体4从大臂骨架上脱落的风险，保障大臂壳体4和大臂骨架可靠地连接。
在本公开提供的具体实施方式中，小臂壳体3可以为柔性壳体。在该实施例中，所述外壳包括由塑性材料制成的腕关节壳体，所述腕关节壳体位于所述小臂壳体3的下侧，并且具有用于覆盖腕关节执行器的腕关节盖部分，所述机器人的手掌103与所述腕关节执行器连接，所述小臂壳体3为柔性壳体，并且所述小臂壳体3的上端部固定于机器人的小臂骨架的上端部，所述小臂壳体3的下端部自由悬置并延伸至腕关节处。在腕关节执行器驱动机器人的手掌103运动至与小臂壳体3的下端部干涉时，小臂壳体3的下端部受力而发生弹性形变，如图11中所示，此时，机器人的手掌103能够在腕关节执行器的驱动下继续运动，并且小臂壳体3的下端部不会因机器人的手掌103的干涉而损坏或磨损，由此，小臂壳体3能够减少甚至避免对机器人的腕关节的运动范围造成的限制，因而小臂可以不需要避开机器人的腕关节布置，小臂壳体3的下端部能够遮盖机器人的腕关节，从而避免机器人的腕关节处的部件和线缆外露而造成的缺乏美观性的问题，进而起到保护机器人的腕关节处的部件和线缆的作用。
其中，小臂壳体3可以以任意合适的方式构造。可选择地，小臂壳体3构造为能够套设在所述机器人的小臂骨架上的筒套状结构，所述小臂壳体3的上端部能够通过第二定位连接结构而以张紧的状态连接在所述小臂骨架的上端部，通过第二定位连接结构能够对小臂壳体3的安装位置进行快速且精准地定位，保证小臂壳体3的安装位置的准确性，并且，小臂壳体3的上端部连接在小臂骨架的上端部，小臂壳体3的下端部延伸至腕关节处，通过这样的设置使得小臂壳体3能够完全覆盖小臂骨架，从而保证机器人外观美观。
其中，第二定位连接结构可以以任意合适的方式构造。可选择地，结合图3和图6中所示，第二定位连接结构可以包括形成于所述小臂骨架的上端部的第二柱状凸起102和形成在所述小臂壳体3的上端部的第二通孔31，所述第二柱状凸起102能够与所述第二通孔31配合，通过第二柱状凸起102和第二通孔31的配合，使得小臂壳体3具有精准的安装位置，从而便于小臂壳体3与小臂骨架的装配。
为了保证小臂壳体3与小臂骨架之间的连接可靠性，可以在小臂壳体3的上端部设置紧固连接件，通过该紧固连接件将小臂壳体3牢固地安装在小臂骨架上，其中，该紧固连接件可以为螺栓、螺钉等，螺栓或螺钉设置为多个并且围绕小臂壳体3的上端部周向间隔布置，以将小臂壳体3紧固在小臂骨架上。在本公开提供的具体实施例中，小臂壳体3可以通过由塑性材料(例如塑料等塑性材料)制成的肘关节壳体紧固地安装在大臂骨架上，其中，所述肘关节壳体包括第三壳体81和第四壳体82，第三壳体81和第四壳体82均具有用于遮盖肘关节执行器的肘关节盖部分83和与所述肘关节盖部分83连接的肘关节盖固定部分，所述肘关节盖固定部分环绕并压紧覆盖于所述小臂壳体3的上端部，通过肘关节盖固定部分将小臂壳体3的上端部压紧在小臂骨架上，以避免小臂壳体3脱离小臂骨架，从而保证小臂壳体3与小臂骨架的连接可靠性。
其中，肘关节盖固定部分可以以任意合适的方式构造。可选择地，参考图2和图3中所示，肘关节盖固定部分包括可以均构造为半环形的第一肘关节盖固定部分84和第二肘关节盖固定部分85，第一肘关节盖固定部分84形成在第三壳体81上，第二肘关节盖固定形成在第四壳体82上，该第一肘关节盖固定部分84和第二肘关节盖固定部分85通过卡扣结构对接而形成环状结构，第一肘关节盖固定部分84和第二肘关节盖固定部分85环绕小臂壳体3的上端部的周向而将小臂壳体3牢固地连接在小臂骨架上。
其中，第二卡扣结构可以以任意合适的方式构造。可选择地，第二卡扣结构可以包括相互配合的第二锁板和第二卡槽，第一肘关节盖固定部分84和第二肘关节盖固定部分85中的一者形成有第二锁板，第一肘关节盖固定部分84和第二肘关节盖固定部分85中的另一者形成有第二卡槽，第二锁板插接在第二卡槽中，以使得第一肘关节盖固定部分84和第二肘关节盖固定部分85相互卡接，以将小臂壳体3压紧在小臂骨架上。
此外，为了降低小臂壳体3从小臂骨架上脱落的风险，第一肘关节盖固定部分84和第二肘关节盖固定部分85中的一者上可以形成有第二螺纹安装孔，通过紧固件(例如螺栓、螺钉等)穿过第一肘关节盖固定部分84和第二肘关节盖固定部分85中的另一者而固连于第二螺纹安装孔，以向小臂壳体3提供锁紧力，从而降低小臂壳体3从小臂骨架上脱落的风险，保障小臂壳体3和小臂骨架可靠地连接。
在本公开提供的具体实施方式中，胸腔壳体可以为柔性壳体。在该实施例中，外壳包括由塑性材料制成的胸甲壳体，所述胸腔壳体为柔性壳体并且具有位于其自身下端部的腰围部分91、位于机器人胸腔侧方的胸侧部分92和从所述胸侧部分92延伸到肩部的肩周部分93，所述肩周部分93形成有供肩关节机构穿过的肩部开孔94，所述胸甲壳体覆盖所述机器人的前胸和后背，所述胸腔壳体靠近所述胸甲壳体的内边缘固定于所述机器人的胸腔骨架，结合图1、图2和图7中所示，机器人的胸腔骨架由胸甲壳体和胸腔壳体完全覆盖，从而避免机器人的胸腔处的部件和线缆外露而造成的缺乏美观性的问题，进而起到保护机器人的胸腔处的部件和线缆的作用。在此需要解释的是，“内边缘”中的方位词“内”是以相对于胸甲壳体的位置进行定义的，靠近胸甲壳体的方位为“内”，反之为“外”。
其中，所述肩周部分93在所述肩部开孔94所在的一侧自由悬置并延伸至肩节处，以遮盖机器人的肩关节，从而避免机器人的肩关节处的部件和线缆外露而造成的缺乏美观性的问题，进而起到保护机器人的肩关节处的部件和线缆的作用。
其中，腰围部分91远离胸甲壳体的下端部自由悬置并延伸至摆腰关节处，以遮盖机器人的摆腰关节，从而避免机器人的摆腰关节处的部件和线缆外露而造成的缺乏美观性的问题，进而起到保护机器人的摆腰关节处的部件和线缆的作用。在机器人的摆腰执行器驱动机器人的腰部运动至腰围部分91的下端部与摆腰执行器壳体干涉时，腰围部分91的下端部受力而发生弹性形变，此时，机器人的腰部能够在摆腰关节的驱动下继续运动，并且腰围部分91的下端部不会因摆腰关节执行器壳体的干涉而损坏或磨损，由此，腰围部分91能够减少甚至避免对机器人的摆腰关节的运动范围造成的限制，因而胸腔壳体的腰围部分91不需要避开机器人的摆腰关节布置，胸腔壳体的腰围部分91能够遮盖机器人的摆腰关节，从而避免机器人的摆腰关节处的部件和线缆外露而造成的缺乏美观性的问题，进气起到保护机器人的摆腰关节处的部件和线缆的作用。
其中，为了将胸腔壳体牢靠地安装在机器人的胸腔骨架上，胸腔壳体可以以任意合适的方式安装在机器人的胸腔骨架上。在一种实施例中，胸腔壳体的内边缘可以由所述胸甲壳体的外边缘覆盖，并且通过紧固件将所述胸腔壳体和所述胸甲壳体固定在所述胸腔骨架上，以向胸腔壳体提供锁紧力，使得胸腔壳体牢固地安装在机器人的胸腔骨架上。在另一种实施例中，腰围部分91、所述胸侧部分92和所述肩周部分93各自的内边缘可以均固定在所述机器人的胸腔骨架上，例如，可以通过紧固件固定在机器人的胸腔骨架上，在这种情况下，胸甲壳体遮盖腰围部分91、所述胸侧部分92和所述肩周部分93各自的内边缘，从而保证美观性。在此需要解释的是，“内边缘”中的方位词“内”是以相对于胸甲壳体的位置进行定义的，靠近胸甲壳体的方位为“内”，反之为“外”。
在本公开提供的具体实施方式中，结合图2、图7至图9中所示，胸甲壳体包括前胸甲壳体5和后背胸甲壳体6，所述前胸甲壳体5的上端部与所述后背胸甲壳体6的上端部卡接，所述前胸甲壳体5和后背胸甲壳体6共同限定有供颈关节机构穿过的颈部开孔10，前胸甲壳体5和后背胸甲壳体6共同覆盖腰围部分91、所述胸侧部分92和所述肩周部分93各自的内边缘，将腰围部分91、所述胸侧部分92和所述肩周部分93压紧的同时，通过紧固件将腰围部分91、所述胸侧部分92和所述肩周部分93紧固于机器人的胸腔骨架上。
其中，参考图8中所示，前胸甲壳体5在其自身的内侧面可以设置有网状的前加强筋51，以加强前胸甲壳体5的结构强度。另外，参考图9中所示，所述后背胸甲壳体6的上端部分在其自身的内侧面上也可以设置有网状的后加强筋61，以加强后背胸甲壳体6的结构强度。
在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机器人，该机器人包括上述机器人的外壳，因此同样具有上述特点，为了避免重复，在此不再赘述。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (16)

1.一种机器人的外壳，其特征在于，所述外壳包括小臂壳体(3)、大臂壳体(4)和胸腔壳体，所述小臂壳体(3)、所述大臂壳体(4)和所述胸腔壳体中的至少一者为柔性壳体，所述柔性壳体包括具有弹性的主体层(1)；
所述外壳包括由塑性材料制成的肘关节壳体，所述肘关节壳体位于所述小臂壳体(3)和所述大臂壳体(4)之间，并且具有用于覆盖肘关节执行器的肘关节盖部分(83)和与所述肘关节盖部分(83)连接的肘关节盖固定部分，所述肘关节盖固定部分连接于所述小臂壳体(3)，所述大臂壳体(4)为柔性壳体，并且所述大臂壳体(4)的上端部固定于机器人的大臂骨架的上端部，所述大臂壳体(4)的下端部自由悬置并延伸至肘关节处；
所述小臂壳体(3)为柔性壳体，并且所述小臂壳体(3)的上端部固定于机器人的小臂骨架的上端部，所述小臂壳体(3)的下端部自由悬置并延伸至腕关节处；
所述小臂壳体(3)构造为能够套设在所述机器人的小臂骨架上的筒套状结构，所述小臂壳体(3)的上端部能够通过第二定位连接结构而以张紧的状态连接在所述小臂骨架的上端部；
所述肘关节盖固定部分环绕并压紧覆盖于所述小臂壳体(3)的上端部。
2.根据权利要求1所述的机器人的外壳，其特征在于，所述柔性壳体包括弹性面料层(2)，该弹性面料层(2)包覆于所述主体层(1)的全部外表面。
3.根据权利要求2所述的机器人的外壳，其特征在于，所述弹性面料层(2)具有疏水性和/或疏油性和/或防火性和/或耐磨性。
4.根据权利要求1所述的机器人的外壳，其特征在于，所述主体层(1)由泡棉材料制成。
5.根据权利要求4所述的机器人的外壳，其特征在于，所述泡棉材料为EVA泡棉，且所述EVA泡棉的硬度为50HB～70HB。
6.根据权利要求1所述的机器人的外壳，其特征在于，所述大臂壳体(4)构造为能够套设在所述机器人的大臂骨架上的筒套状结构，所述大臂壳体(4)的上端部能够通过第一定位连接结构而以张紧的状态连接在所述大臂骨架的上端部；
所述外壳包括由塑性材料制成的肩关节壳体，所述肩关节壳体具有用于遮盖肩关节执行器的肩关节盖部分(73)和与所述肩关节盖部分(73)连接的肩关节盖固定部分，所述肩关节盖固定部分环绕并压紧覆盖于所述大臂壳体(4)的上端部。
7.根据权利要求6所述的机器人的外壳，其特征在于，所述第一定位连接结构包括形成于所述大臂骨架的上端部的第一柱状凸起(101)和形成在所述大臂壳体(4)的上端部的第一通孔(41)，所述第一柱状凸起(101)能够与所述第一通孔(41)配合。
8.根据权利要求6所述的机器人的外壳，其特征在于，所述肩关节盖固定部分包括均构造为半环形的第一肩关节盖固定部分(74)和第二肩关节盖固定部分(75)，所述第一肩关节盖固定部分(74)和第二肩关节盖固定部分(75)通过第一卡扣结构对接而形成环状结构。
9.根据权利要求1-5中任意一项所述的机器人的外壳，其特征在于，所述外壳包括由塑性材料制成的腕关节壳体，所述腕关节壳体位于所述小臂壳体(3)的下侧，并且具有用于覆盖腕关节执行器的腕关节盖部分，所述机器人的手掌(103)与所述腕关节执行器连接。
10.根据权利要求1所述的机器人的外壳，其特征在于，所述第二定位连接结构包括形成于所述小臂骨架的上端部的第二柱状凸起(102)和形成在所述小臂壳体(3)的上端部的第二通孔(31)，所述第二柱状凸起(102)能够与所述第二通孔(31)配合。
11.根据权利要求1所述的机器人的外壳，其特征在于，所述肘关节盖固定部分包括均构造为半环形的第一肘关节盖固定部分(84)和第二肘关节盖固定部分(85)，所述第一肘关节盖固定部分(84)和第二肘关节盖固定部分(85)通过第二卡扣结构对接而形成环状结构。
12.根据权利要求1-5中任意一项所述的机器人的外壳，其特征在于，所述外壳包括由塑性材料制成的胸甲壳体，所述胸腔壳体为柔性壳体并且具有位于其自身下端部的腰围部分(91)、位于机器人胸腔侧方的胸侧部分(92)和从所述胸侧部分(92)延伸到肩部的肩周部分(93)，所述肩周部分(93)形成有供肩关节机构穿过的肩部开孔(94)，所述胸甲壳体覆盖所述机器人的前胸和后背，所述胸腔壳体靠近所述胸甲壳体的内边缘固定于所述机器人的胸腔骨架，
所述肩周部分(93)在所述肩部开孔(94)所在的一侧自由悬置并延伸至肩节处，和/或，所述腰围部分(91)远离所述胸甲壳体的下端部自由悬置并延伸至摆腰关节处。
13.根据权利要求12所述的机器人的外壳，其特征在于，所述胸腔壳体的内边缘由所述胸甲壳体的外边缘覆盖，并且通过紧固件将所述胸腔壳体和所述胸甲壳体固定在所述胸腔骨架上。
14.根据权利要求12所述的机器人的外壳，其特征在于，所述腰围部分(91)、所述胸侧部分(92)和所述肩周部分(93)各自的内边缘均固定在所述机器人的胸腔骨架上。
15.根据权利要求12所述的机器人的外壳，其特征在于，所述胸甲壳体包括前胸甲壳体(5)和后背胸甲壳体(6)，所述前胸甲壳体(5)的上端部与所述后背胸甲壳体(6)的上端部卡接，所述前胸甲壳体(5)和后背胸甲壳体(6)共同限定有供颈关节机构穿过的颈部开孔(10)，
所述前胸甲壳体(5)在其自身的内侧面设置有网状的前加强筋(51)；和/或，
所述后背胸甲壳体(6)的上端部分在其自身的内侧面上设置有网状的后加强筋(61)。
16.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求1-15中任一项所述的机器人的外壳。
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