JP6911564B2 - ロボット、及びロボットシステム - Google Patents

Description

この発明は、ロボット、及びロボットシステムに関する。

ロボットと、当該ロボットを制御するロボット制御装置とのそれぞれに関する技術の研
究や開発が行われている。

これに関し、別体のロボット制御装置と配線（有線）によって接続されることにより、
ロボット制御装置に制御される水平多関節ロボットが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１６−７８２２１号公報

このような水平多関節ロボットでは、当該水平多関節ロボットとロボット制御装置との
間を繋ぐ配線が接続される接続部（例えば、コネクター）が当該水平多関節ロボットの基
台の外側に設けられている。当該基台の外側に設けられている接続部は、意図しない衝撃
等が加わることによって変形する等の不具合が生じる場合があった。一方、当該水平多関
節ロボットの基台の内側に当該接続部が配置される場合、当該接続部は、当該基台の内側
において宙に浮いており、当該接続部に接続されている配線が切れてしまう等の不具合が
生じる場合があった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、基台と、前記基台に設
けられた可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、他の装置の第１配線の少なくとも一
部が接続される接続部と、前記駆動部と前記接続部とを接続する第２配線と、を備え、前
記基台は、前記接続部が固定され、開口部を有する収容部と、前記第１配線が挿通され、
前記開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有する、ロボットである。
この構成により、ロボットは、基台と、基台に設けられた可動部と、可動部を駆動する
駆動部と、他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、駆動部と接続部
とを接続する第２配線と、を備え、基台は、接続部が固定され、開口部を有する収容部と
、第１配線が挿通され、開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有する。これにより、
ロボットは、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを、抑制
することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記蓋部は、前記蓋部と前記収容部と
を締結する締結部材を緩めた状態で、前記蓋部を前記収容部から取り外し可能な切り欠き
部を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、蓋部は、蓋部と収容部とを締結する締結部材を緩めた
状態で、蓋部を収容部から取り外し可能な切り欠き部を有する。これにより、ロボットは
、蓋部を収容部から取り外す作業に要する時間を短縮することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１配線と前記蓋部との間に第１
シール部材を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、第１配線と蓋部との間に第１シール部材を有する。これ
により、ロボットは、第１配線と蓋部との間から異物が侵入してしまうことを抑制するこ
とができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記他の装置は、ロボットを制御する
ロボット制御装置である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、他の装置は、ロボットを制御するロボット制御装置で
ある。これにより、ロボットは、接続部と、接続部を介してロボット制御装置の第１配線
の少なくとも一部が接続される第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうこと
を、抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１配線は、前記ロボット制御装
置から前記駆動部に電力を供給する電力線と、前記ロボット制御装置と前記駆動部との間
で信号を伝送する信号線とを含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１配線は、ロボット制御装置から駆動部に電力を供
給する電力線と、ロボット制御装置と駆動部との間で信号を伝送する信号線とを含む。こ
れにより、ロボットは、接続部と、電力線と信号線とを含む第１配線の少なくとも一部が
接続される第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを、抑制することが
できる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記接続部は、前記電力線が接続され
る第１接続部と、前記信号線が接続される第２接続部とを有する、構成が用いられてもよ
い。
この構成により、ロボットでは、接続部は、電力線が接続される第１接続部と、信号線
が接続される第２接続部とを有する。これにより、ロボットは、第１接続部と第２接続部
とを有する接続部と、第２配線との一部又は全部に不具合が生じてしまうことを、抑制す
ることができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、前記ロボットを制御するロボッ
ト制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、ロボットは、基台と、基台に設けられた可動
部と、可動部を駆動する駆動部と、他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接
続部と、駆動部と接続部とを接続する第２配線と、を備え、基台は、接続部が固定され、
開口部を有する収容部と、第１配線が挿通され、開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、
を有する。これにより、ロボットシステムは、接続部と第２配線との少なくとも一方に不
具合が生じてしまうことを、抑制することができる。

以上により、ロボットは、基台と、基台に設けられた可動部と、可動部を駆動する駆動
部と、他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、駆動部と接続部とを
接続する第２配線と、を備え、基台は、接続部が固定され、開口部を有する収容部と、第
１配線が挿通され、開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有する。これにより、ロボ
ットは、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを、抑制する
ことができる。
また、ロボットシステムでは、ロボットは、基台と、基台に設けられた可動部と、可動
部を駆動する駆動部と、他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、駆
動部と接続部とを接続する第２配線と、を備え、基台は、接続部が固定され、開口部を有
する収容部と、第１配線が挿通され、開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有する。
これにより、ロボットシステムは、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じ
てしまうことを、抑制することができる。

実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。 収容部Ｒから蓋部ＣＶが取り外された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。 収容部Ｒから蓋部ＣＶが取り外された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た図である。 締結部材ＳＣによって蓋部ＣＶが収容部Ｒに締結された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。 図４に示した蓋部ＣＶを所定軸周りに所定角度回転させた場合の蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係の一例を示す図である。 図４に示した基台Ｂにおいて蓋部ＣＶ及び収容部Ｒから締結部材ＳＣを取り外した状態の一例を示す図である。 図４に示した基台Ｂをロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た側面図である。 図４に示した蓋部ＣＶであって第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶの一例を示す図である。 図４に示した接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１の一例を示す図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

＜ロボットの概要＞
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
まず、実施形態に係るロボットシステム１が備えるロボット２０の概要について説明す
る。

ここで、ロボット２０と異なるロボットＸ（例えば、従来のロボット）では、ロボット
Ｘとロボット制御装置３０との間を繋ぐ配線が接続される接続部（例えば、コネクター）
がロボットＸの基台の外側に設けられている場合があった。当該場合、当該基台の外側に
設けられている接続部は、意図しない衝撃等が加わることによって変形する等の不具合が
生じることがあった。また、当該場合、当該接続部と当該配線との間に水等の液体が入り
込む可能性があるため、当該接続部及び当該配線は、防水用の加工が施され、ロボットＸ
の製造に係る金銭的なコストが増大してしまうことがある。一方、当該基台の内側に当該
接続部が配置される場合、当該接続部は、当該基台の内側において宙に浮いており、当該
接続部に接続されている配線が切れてしまう等の不具合が生じることがあった。

そこで、ロボット２０は、基台と、基台に設けられた可動部と、可動部を駆動する駆動
部と、他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、当該駆動部と接続部
とを接続する第２配線と、を備え、基台は、接続部が固定され、開口部を有する収容部と
、第１配線が挿通され、開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有する。これにより、
ロボット２０は、当該接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうこと
を、抑制することができる。また、ロボット２０は、当該接続部と第１配線との間に水等
の液体が入り込んでしまうことを抑制することができ、その結果、安価な当該接続部及び
安価な第１配線を用いることができ、ロボット２０の製造に係る金銭的なコストの増大を
抑制することができる。以下では、このようなロボット２０の構成を含むロボットシステ
ム１の構成の具体例について詳しく説明する。また、以下では、一例として、当該他の装
置がロボット制御装置３０である場合について説明する。

＜ロボットシステムの構成＞
以下、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１に示したように、ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０
を備える。

ロボット２０は、水平多関節ロボット（スカラロボット）である。なお、ロボット２０
は、水平多関節ロボットに代えて、直角座標ロボットや垂直多関節ロボット等（例えば、
単腕ロボット、複腕ロボット等）の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、
例えば、ガントリロボットである。

図１に示した例において、ロボット２０は、予め決められた面である設置面に設置され
る。設置面は、例えば、ロボット２０を設置する部屋の床面である。なお、設置面は、当
該床面に代えて、当該室内の壁面や天井面、テーブルや治具、台の上面等であってもよく
、屋外の床面、壁面等であってもよく、他の面であってもよい。以下では、説明の便宜上
、設置面に直交する方向であって、ロボット２０の重心から設置面に向かう方向を下又は
下方向と称し、当該方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では
、一例として、下方向が、ロボット２０のロボット座標系であるロボット座標系ＲＣにお
けるＺ軸の負方向、及び重力方向のそれぞれと一致している場合について説明する。なお
、下方向は、これに代えて、当該負方向と重力方向のうちの一方又は両方と一致しない構
成であってもよい。

ロボット２０は、設置面において動かないように設置（固定）された基台Ｂと、可動部
Ａを備える。可動部Ａは、基台Ｂに第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アーム
Ａ１と、第１アームＡ１に第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、
第２アームＡ２に第３軸ＡＸ３周りに回動可能かつ第３軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支
持されたシャフトＳを備える。

シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールね
じ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成される。シャフトＳは、第２アームＡ２の端部のう
ちの第１アームＡ１と反対側の端部を上下に貫通し、設けられている。また、シャフトＳ
には、この一例において、シャフトＳの端部のうちの上側の端部に当該円柱の半径よりも
大きな半径の円盤形状のフランジが設けられている。当該円柱の中心軸は、当該フランジ
の中心軸と一致している。なお、シャフトＳのフランジが設けられていない方の端部であ
る先端には、エンドエフェクターの取り付けが可能であってもよく、エンドエフェクター
の取り付けが不可能であってもよい。また、当該円柱と当該フランジは、一体でもよく、
別体であってもよい。

図１に示した例では、基台Ｂの形状は、直方体形状である。以下では、説明の便宜上、
基台Ｂが有する６つの面のうち設置面に接面している面を基台Ｂの下面と称して説明する
。また、当該例では、設置面に平行な方向のうち基台Ｂの長手方向に沿った方向がロボッ
ト座標系ＲＣにおけるＸ軸に沿った方向と一致している。また、当該例では、設置面に平
行な方向のうち基台Ｂの短手方向に沿った方向がロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に沿っ
た方向と一致している。ここで、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向は、当該Ｘ軸
の正方向に向かうベクトルと、当該Ｙ軸の正方向に向かうベクトルとの外積によって得ら
れるベクトルの向かう方向と一致している。なお、当該Ｘ軸に沿った方向は、当該長手方
向に沿った方向と一致しない構成であってもよい（すなわち、当該Ｙ軸に沿った方向は、
当該短手方向に沿った方向と一致しない構成であってもよい）。ここで、以下では、説明
の便宜上、基台Ｂが有する６つの面のうち基台Ｂの下面に直交する面であってロボット座
標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向側の面を基台Ｂの後面と称して説明する。

また、基台Ｂは、収容部Ｒを有する。図１に示した例では、収容部Ｒは、収容部Ｒの全
体が基台Ｂの内側に位置するように（含まれるように）基台Ｂの後面に設けられている。
なお、収容部Ｒは、収容部Ｒの全体が基台Ｂの内側に位置するように基台Ｂが有する６つ
の面のうちの後面以外の他の面に設けられる構成であってもよい。

収容部Ｒは、後述する接続部ＣＮを収容部Ｒの内側に固定可能な部材であり、例えば、
容器形状の部材であるが、これに代えて、枠形状の部材であってもよく、接続部ＣＮを収
容部Ｒの内側に固定可能であれば如何なる形状の部材であってもよい。また、図１に示し
た例では、収容部Ｒは、直方体形状の容器である。当該例では、収容部Ｒが有する６つの
面のうちの１つの面は、基台Ｂの後面によって構成されている。なお、収容部Ｒが有する
６つの面のうちの一部又は全部は、基台Ｂが有する１以上の面の少なくとも一部によって
構成されてもよく、基台Ｂが有する１以上の面によって構成されなくてもよい。また、収
容部Ｒの一部又は全部は、基台Ｂの内側に含まれない構成であってもよい。この場合、収
容部Ｒの少なくとも一部は、基台Ｂの外側に設けられる。当該場合、例えば、収容部Ｒの
少なくとも一部は、基台Ｂの外側に位置するように基台Ｂの後面に設けられる。

また、基台Ｂの後面（すなわち、収容部Ｒが有する面のうちロボット座標系ＲＣにおけ
るＸ軸の負方向側の面）には、収容部Ｒの外側と内側とを繋ぐ孔である開口部ＲＨが形成
されている。ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって基台Ｂを見た場合にお
ける開口部ＲＨの形状は、ほぼ長方形であり、長方形において４隅の角それぞれの三角形
が切断された形状である。なお、当該場合における開口部ＲＨの形状は、円形状等の他の
形状であってもよい。

また、収容部Ｒは、接続部ＣＮが固定された容器である。

接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１が接続される部位である第１部位ＣＮ１（図１において
不図示）と、第２配線ＣＡ２（図１において不図示）が接続される部位である第２部位Ｃ
Ｎ２（図１において不図示）とを有するコネクターである。

第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０とロボット２０との間を繋ぐ配線である。第
１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０からロボット２０が備える駆動部（すなわち、後
述するアクチュエーター）に電力を供給する電力線と、ロボット制御装置３０と当該駆動
部との間で信号を伝送する信号線とを含む。なお、第１配線ＣＡ１は、電力線と信号線に
加えて、他の配線を含む構成であってもよい。

第２配線ＣＡ２は、ロボット２０が備える駆動部と接続部ＣＮとを接続する配線である
。

接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１（図１において不図示。例えば、図３参照）に第１配線Ｃ
Ａ１が接続されるとともに、接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２（図１において不図示。例えば
、図３参照）に第２配線ＣＡ２が接続されることにより、第１配線ＣＡ１は、接続部ＣＮ
、第２配線ＣＡ２を介して当該駆動部と接続される。すなわち、ロボット制御装置３０は
、第１配線ＣＡ１、接続部ＣＮ、第２配線ＣＡ２を介して当該駆動部と接続される。

なお、接続部ＣＮは、コネクターに代えて、他の接続部材であってもよい。また、接続
部ＣＮは、第１配線ＣＡ１の一部（例えば、前述の電力線、信号線のいずれか一方、電力
線の一部、信号線の一部等）が接続されるコネクターであってもよい。また、接続部ＣＮ
は、第２配線ＣＡ２の一部（第１配線ＣＡ１に対応する配線）が接続されるコネクターで
あってもよい。

収容部Ｒが有する面のうち接続部ＣＮが固定された面は、収容部Ｒが有する面のうちの
ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向側の面である。なお、収容部Ｒが有する面のう
ち接続部ＣＮが固定された面は、当該正方向側の面に代えて、収容部Ｒが有する他の面で
あってもよい。

また、基台Ｂは、第１配線ＣＡ１が挿通される蓋部ＣＶを有する。蓋部ＣＶは、開口部
ＲＨの少なくとも一部を覆う。以下では、一例として、蓋部ＣＶは、開口部ＲＨの全部を
覆い、且つ、第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨ（図１において不図示。例えば、図
４参照）が形成された板状部材である場合について説明する。なお、蓋部ＣＶは、挿通孔
ＣＨが形成された板状部材に代えて、他の形状の部材であってもよい。蓋部ＣＶは、１以
上の締結部材ＳＣ（図１において不図示。例えば、図４参照）によって収容部Ｒに締結（
固定）される。以下では、一例として、蓋部ＣＶが４つの締結部材ＳＣによって収容部Ｒ
に締結（固定）される場合について説明する。締結部材ＳＣは、例えば、ユーザーが手で
締める又は緩めることが可能なねじである。なお、締結部材ＳＣは、これに代えて、ドラ
イバー等の工具を用いてユーザーが締める又は緩めることが可能なねじ等、締結すること
によって蓋部ＣＶを収容部Ｒに固定可能な他の締結部材であってもよい。

ここで、図２〜図７を参照し、収容部Ｒ及び蓋部ＣＶについて説明する。なお、図２〜
図７では、図が煩雑になることを避けるため、第１配線ＣＡ１と、可動部Ａと、第２配線
ＣＡ２の一部とのそれぞれを省略している。

図２は、収容部Ｒから蓋部ＣＶが取り外された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系Ｒ
ＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。

図２に示した例では、基台Ｂの後面に形成された開口部ＲＨ（すなわち、収容部Ｒに形
成された開口部ＲＨ）の形状は、前述した通り、ほぼ長方形であり、長方形において４隅
の角それぞれの三角形が切断された形状である。当該後面のうち当該４隅の角に対応する
面のそれぞれには、ねじ孔が形成されている。この一例において、当該ねじ孔には、ねじ
切りが行われており、この一例におけるねじである締結部材ＳＣが締結される。図２に示
したねじ孔Ｈ１は、当該４隅の角のうちロボット座標系ＲＣにおけるＹＺ平面内における
第４象限側の角に形成されたねじ孔の一例である。また、図２に示したねじ孔Ｈ２は、当
該４隅の角のうち当該ＹＺ平面内における第１象限側の角に形成されたねじ孔の一例であ
る。また、図２に示したねじ孔Ｈ３は、当該４隅の角のうち当該ＹＺ平面内における第２
象限側の角に形成されたねじ孔の一例である。また、図２に示したねじ孔Ｈ４は、当該４
隅の角のうち当該ＹＺ平面内における第３象限側の角に形成されたねじ孔の一例である。

また、図２に示した例では、収容部Ｒに蓋部ＣＶが取り付けられていないため、収容部
Ｒに固定された接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１は、開口部ＲＨを通して収容部Ｒの内側に位
置していることが確認できる。

図３は、収容部Ｒから蓋部ＣＶが取り外された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系Ｒ
ＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た図である。図３に示した例では、収容部Ｒには、
第１部位ＣＮ１が収容部Ｒの内側に配置され、第２部位ＣＮ２が収容部Ｒの外側に配置さ
れるように接続部ＣＮが固定されている。なお、収容部Ｒは、第１部位ＣＮ１及び第２部
位ＣＮ２の両方が収容部Ｒの内側に配置されるように接続部ＣＮが固定される構成であっ
てもよく、当該両方が収容部Ｒの外側に配置されるように接続部ＣＮが固定される構成で
あってもよい。

図４は、締結部材ＳＣによって蓋部ＣＶが収容部Ｒに締結された状態の基台Ｂの一例を
ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。以下では、説明の便
宜上、当該状態における蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係を第１位置関係と称し
て説明する。すなわち、図４は、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関
係と一致している場合における蓋部ＣＶと収容部Ｒとのそれぞれを示す図である。

図４に示した例では、蓋部ＣＶは、前述した通り、ねじ孔Ｈ１〜ねじ孔Ｈ４のそれぞれ
に締結された締結部材ＳＣによって収容部Ｒに締結されている。すなわち、蓋部ＣＶと収
容部Ｒとは、締結部材ＳＣによって締結（固定）される。より具体的には、蓋部ＣＶと収
容部Ｒとの相対的な位置関係は、締結部材ＳＣによって締結（固定）される。

ここで、蓋部ＣＶは、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係を締結する締結部材Ｓ
Ｃを緩めた状態で、蓋部ＣＶを収容部Ｒから取り外し可能な切り欠き部を有する。図４に
示した切り欠き部ＣＯ１は、蓋部ＣＶを収容部Ｒから取り外し可能な切り欠き部のうち前
述のねじ孔Ｈ１に対応する切り欠き部の一例である。また、図４に示した切り欠き部ＣＯ
２は、蓋部ＣＶを収容部Ｒから取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ孔Ｈ２に対応
する切り欠き部の一例である。また、図４に示した切り欠き部ＣＯ３は、蓋部ＣＶを収容
部Ｒから取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ孔Ｈ３に対応する切り欠き部の一例
である。また、図４に示した切り欠き部ＣＯ４は、蓋部ＣＶを収容部Ｒから取り外し可能
な切り欠き部のうち前述のねじ孔Ｈ４に対応する切り欠き部の一例である。

切り欠き部ＣＯ１は、第１孔ＣＯ１１と、第２孔ＣＯ１２と、第３孔ＣＯ１３を有する
。すなわち、切り欠き部ＣＯ１は、第１孔ＣＯ１１と、第２孔ＣＯ１２と、第３孔ＣＯ１
３とを組み合わせた構造となるように蓋部ＣＶに形成される。

切り欠き部ＣＯ２は、第１孔ＣＯ２１と、第２孔ＣＯ２２と、第３孔ＣＯ２３を有する
。すなわち、切り欠き部ＣＯ２は、第１孔ＣＯ２１と、第２孔ＣＯ２２と、第３孔ＣＯ２
３とを組み合わせた構造となるように蓋部ＣＶに形成される。

切り欠き部ＣＯ３は、第１孔ＣＯ３１と、第２孔ＣＯ３２と、第３孔ＣＯ３３を有する
。すなわち、切り欠き部ＣＯ３は、第１孔ＣＯ３１と、第２孔ＣＯ３２と、第３孔ＣＯ３
３とを組み合わせた構造となるように蓋部ＣＶに形成される。

切り欠き部ＣＯ４は、第１孔ＣＯ４１と、第２孔ＣＯ４２と、第３孔ＣＯ４３を有する
。すなわち、切り欠き部ＣＯ４は、第１孔ＣＯ４１と、第２孔ＣＯ４２と、第３孔ＣＯ４
３とを組み合わせた構造となるように蓋部ＣＶに形成される。

切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のそれぞれの構造は、互いに同じ構造である。す
なわち、第１孔ＣＯ１１〜第１孔ＣＯ４１それぞれの構造は、互いに同じ構造である。ま
た、第２孔ＣＯ１２〜第２孔ＣＯ４２それぞれの構造は、互いに同じ構造である。また、
第３孔ＣＯ１３〜第３孔ＣＯ４３それぞれの構造は、互いに同じ構造である。このため、
以下では、切り欠き部ＣＯ１について説明し、切り欠き部ＣＯ２〜切り欠き部ＣＯ４それ
ぞれの説明を省略する。

第１孔ＣＯ１１は、ねじ孔Ｈ１の半径と同じ半径の孔である。また、第１孔ＣＯ１１は
、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって基台Ｂを見た場合であり、蓋部Ｃ
Ｖと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と一致している場合、ねじ孔Ｈ１と重
なる（一致する）孔である。

第２孔ＣＯ１２は、締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも大きな半径の孔である。ね
じ頭ＳＨは、前述した通り、ユーザーが手で締結部材ＳＣを回転させる際に把持する部分
である。また、第２孔ＣＯ１２の中心は、当該正方向に向かって基台Ｂを見た場合であり
、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が予め決められた第２位置関係と一致してい
る場合、ねじ孔Ｈ１の中心と一致する孔である。すなわち、この場合、第２孔ＣＯ１２と
ねじ孔Ｈ１は、同心円となる。第２位置関係は、収容部Ｒから蓋部ＣＶを取り外す場合に
おける蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係のことである。この一例において、第２
位置関係は、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と一致している状
態から、所定軸周りに蓋部ＣＶを所定角度回転させた場合の蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対
的な位置関係のことである。所定軸は、例えば、当該正方向に向かって当該後面を見た場
合における蓋部ＣＶの中心を通る軸であって蓋部ＣＶに直交する軸である。なお、所定軸
は、これに代えて、蓋部ＣＶに応じた他の軸であってもよい。所定角度は、例えば、１０
°である。なお、所定角度は、１０°より小さい角度であってもよく、１０°より大きい
角度であってもよい。また、所定軸周りの回転は、時計回りの回転であってもよく、反時
計周りの回転であってもよい。

図５は、図４に示した蓋部ＣＶを所定軸周りに所定角度回転させた場合の蓋部ＣＶと収
容部Ｒとの相対的な位置関係の一例を示す図である。図５に示した通り、当該場合、蓋部
ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第２位置関係と一致するため、第２孔ＣＯ１２と
ねじ孔Ｈ１とは、同心円になっている。また、当該場合、第２孔ＣＯ１２の半径がねじ頭
ＳＨの半径よりも大きいため、ユーザーは、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に
蓋部ＣＶを移動させることにより、締結部材ＳＣを緩めた状態であって締結部材ＳＣが収
容部Ｒから取り外されていない状態において、収容部Ｒから蓋部ＣＶを取り外すことがで
きる。その結果、ロボット２０は、蓋部ＣＶを収容部Ｒから取り外す作業に要する時間を
短縮することができる。

なお、図４は、あくまでもイメージ図である。このため、図４に示した蓋部ＣＶを所定
軸周りに所定角度回転させた場合に、ねじ孔Ｈ１の中心と第２孔ＣＯ１２の中心とは、一
致しないように見えることがある。

図４に戻る。第３孔ＣＯ１３は、第１孔ＣＯ１１と第２孔ＣＯ１２とを繋ぐ孔である。
また、第３孔ＣＯ１３は、締結部材ＳＣを収容部Ｒから取り外さずに緩めた状態において
蓋部ＣＶを所定軸周りに所定角度回転させ、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係を
第１位置関係から第２位置関係へと変化させる場合に締結部材ＳＣの軸部ＳＸを第１孔Ｃ
Ｏ１１から第２孔ＣＯ１２まで通すための孔（溝）である。このため、第３孔ＣＯ１３の
幅は、軸部ＳＸの直径よりも大きい。軸部ＳＸは、締結部材ＳＣの部位のうちねじ山が形
成されている部位のことである。切り欠き部ＣＯ１が第３孔ＣＯ１３を有するため、ユー
ザーは、蓋部ＣＶを所定軸周りに所定角度回転させることができる。その結果、ユーザー
は、締結部材ＳＣを緩めた状態で締結部材ＳＣを収容部Ｒから取り外すことなく、収容部
Ｒから蓋部ＣＶを取り外すことができる。

図６は、図４に示した基台Ｂにおいて蓋部ＣＶ及び収容部Ｒから締結部材ＳＣを取り外
した状態の一例を示す図である。図６に示した通り、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の
正方向に向かって基台Ｂを見た場合、当該状態において、切り欠き部ＣＯ１の第１孔ＣＯ
１１とねじ孔Ｈ１とは、重なっている。

図７は、図４に示した基台Ｂをロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見
た側面図である。なお、図７では、図が煩雑になることを避けるため、蓋部ＣＶが有する
切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のそれぞれを省略している。図７に示した収容部Ｒ
の深さＤＴは、２０〜４０ミリメートル程度であることが望ましく、例えば、およそ３０
ミリメートルである。これは、深さＤＴが深過ぎるとユーザーの手が収容部Ｒの奥まで届
かず、深さＤＴが浅過ぎると接続部ＣＮが基台Ｂの後面や蓋部ＣＶと干渉してしまうため
である。ここで、図７に示した深さＤＴは、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸方向に沿っ
た長さであって蓋部ＣＶが収容部Ｒに締結されている場合における蓋部ＣＶの下面から収
容部Ｒの底面までの長さのことである。蓋部ＣＶの下面は、当該場合における蓋部ＣＶが
有する面のうちの収容部Ｒ側の面のことである。また、収容部Ｒの底面は、当該場合にお
ける収容部Ｒの内側の面のうちの蓋部ＣＶに対向する面のことである。なお、深さＤＴは
、接続部ＣＮが基台Ｂの後面や蓋部ＣＶと干渉してしまわなければ２０ミリメートルより
浅くてもよく、開口部ＲＨの大きさがユーザーの手よりも大きい場合や、第１配線ＣＡ１
を接続部ＣＮに接続する道具をユーザーに使わせる場合等の場合、４０ミリメートルより
も深くてもよい。

また、図７に示した例では、蓋部ＣＶが収容部Ｒに締結されている場合における蓋部Ｃ
Ｖが有する面のうちの収容部Ｒ側の面には、シール部材ＳＬが貼付されている。このため
、当該例では、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの間には、シール部材ＳＬが存在する。シール部材
ＳＬは、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの間から異物（例えば、液体、粉粒体、気体等）が収容部
Ｒの内側に入り込むことを抑制する部材であれば、如何なる部材であってもよい。シール
部材ＳＬの材質は、例えば、樹脂であるが、これに代えて、他の材質であってもよい。な
お、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの間には、シール部材ＳＬが存在しない構成であってもよい。

次に、図８を参照し、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶについて説明する。図８は、図４に示
した蓋部ＣＶであって第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶの一例を示す図である。また
、図８は、蓋部ＣＶに形成された挿通孔ＣＨの中心を通る面であってロボット座標系ＲＣ
におけるＺＸ平面と平行な面において第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶを切断した断
面図である。なお、図８に示した第１配線ＣＡ１の断面は、図が煩雑になるのを避けるた
め、白抜きによって示している。図８に示した通り、第１配線ＣＡ１は、蓋部ＣＶに形成
された挿通孔ＣＨに挿通される。この際、図８に示したように、第１配線ＣＡ１と蓋部Ｃ
Ｖとの間には、シール部材ＳＭが設けられる。シール部材ＳＭは、第１配線ＣＡ１と蓋部
ＣＶとの間から異物（例えば、液体、粉粒体、気体等）が収容部Ｒの内側に入り込むこと
を抑制する部材であれば、如何なる部材であってもよい。シール部材ＳＭの材質は、例え
ば、樹脂であるが、これに代えて、他の材質であってもよい。なお、第１配線ＣＡ１と蓋
部ＣＶとの間には、シール部材ＳＭが設けられない構成であってもよい。シール部材ＳＭ
は、第１シール部材の一例である。

次に、図９を参照し、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１について説明する。図９は、図４に
示した接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１の一例を示す図である。図９に示した通り、第１部位
ＣＮ１には、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２が設けられている。第１接続部
ＣＮ１１は、前述の電力線が接続されるコネクターである。第２接続部ＣＮ１２は、前述
の信号線が接続されるコネクターである。これにより、ロボット２０は、第１接続部ＣＮ
１１と、第２接続部ＣＮ１２と、第２配線ＣＡ２との一部又は全部に不具合が生じてしま
うことを抑制することができる。また、ユーザーは、電力線を接続する部位に誤って信号
線を接続してしまうことを抑制することができるとともに、信号線を接続する部位に誤っ
て電力線を接続してしまうことを抑制することができる。なお、第１部位ＣＮ１には、第
１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２とのいずれか一方のみが設けられる構成であっ
てもよく、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２とのいずれか一方又は両方に代え
て、他のコネクターが設けられる構成であってもよく、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続
部ＣＮ１２とのいずれか一方又は両方に加えて、他のコネクターが設けられる構成であっ
てもよい。また、第１接続部ＣＮ１１と第２接続部ＣＮ１２は、まとめて１つのコネクタ
ーを構成する構成であってもよい。

以上のように、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ１は、収容部Ｒの内側に収
容される。このため、第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ１との間には、防水加工等の異物が
入り込むことを抑制する加工を施す必要がない。その結果、ロボット２０の製造者は、接
続部ＣＮとして安価なコネクターを用いてロボット２０を製造することができるとともに
、第１配線ＣＡ１として安価な配線を用いてロボット２０を製造することができる。すな
わち、ロボット２０は、ロボット２０の製造に係る金銭的なコストの増大を抑制すること
ができる。

また、接続部ＣＮが収容部Ｒに固定されているため、接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１を
接続部ＣＮから取り外す作業を行う際において、基台Ｂの内側から基台Ｂの外側に取り出
されることがない。このため、基台Ｂの内側のうち収容部Ｒの外側において接続部ＣＮの
第２部位ＣＮ２に接続された第２配線ＣＡ２は、接続部ＣＮが基台Ｂの内側から基台Ｂの
外側に取り出されるための余長分を短くすることができる。その結果、ロボット２０は、
第２配線ＣＡ２におけるノイズの発生を抑制することができる。

図１に戻る。ロボット２０が備える前述の駆動部は、可動部Ａを駆動する。当該駆動部
は、この一例において、第１駆動部Ｍ１、第２駆動部Ｍ２、第３駆動部Ｍ３、第４駆動部
Ｍ４のそれぞれのことである。なお、当該駆動部は、これら４つの駆動部の一部又は全部
に代えて、他の駆動部を含む構成であってもよく、当該４つの駆動部の全部に加えて、他
の駆動部を含む構成であってもよい。

基台Ｂは、第１アームＡ１を第１軸ＡＸ１周りに回動させる駆動部である第１駆動部Ｍ
１を備える。第１駆動部Ｍ１は、ロボット制御装置３０により制御されるアクチュエータ
ーである。すなわち、第１軸ＡＸ１は、第１駆動部Ｍ１の回動軸と一致する軸である。

第１アームＡ１は、第１駆動部Ｍ１の回動軸の回動に伴って第１軸ＡＸ１周りに回動し
、水平方向に移動する。水平方向は、この一例において、上下方向と直交する方向である
。水平方向は、例えば、ワールド座標系におけるＸＹ平面に沿った方向、又はロボット２
０のロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。

第２アームＡ２は、第２軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２
は、第１アームＡ１に対して第２軸ＡＸ２周りに第２アームＡ２を回動させる駆動部であ
る第２駆動部Ｍ２を備える。第２駆動部Ｍ２は、ロボット制御装置３０により制御される
アクチュエーターである。すなわち、第２軸ＡＸ２は、第２駆動部Ｍ２の回動軸と一致す
る軸である。

また、第２アームＡ２は、上下動アクチュエーターである第３駆動部Ｍ３と回動アクチ
ュエーターである第４駆動部Ｍ４とを備えてシャフトＳを支持する。第３駆動部Ｍ３は、
シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットを図示しないタイミン
グベルト等で回動させることにより、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。第４
駆動部Ｍ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナット
を図示しないタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳの中心軸周りにシ
ャフトＳを回動させる。

ロボット２０が備える４つの駆動部である第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４のそれぞれ
は、第１配線ＣＡ１によってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。第１配
線ＣＡ１には、ロボット制御装置３０から当該４つの駆動部のそれぞれに電力を供給する
電力線と、ロボット制御装置３０と当該４つの駆動部のそれぞれとの間で信号を伝送する
信号線とが含まれる。これにより、当該４つの駆動部のそれぞれは、ロボット制御装置３
０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、当該信号線を介した有線通信は、
例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によっ
て行われる。また、当該４つの駆動部のうちの一部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信
規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であっても
よい。また、第１配線ＣＡ１には、当該電力線と当該信号線に加えて、他の配線が含まれ
る構成であってもよい。

ロボット制御装置３０は、ロボット２０に制御信号を送信することにより、ロボット２
０を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行
わせることができる。ロボット制御装置３０は、ロボット２０と別体であり、ロボット２
０の外部に設置されている。

なお、接続部ＣＮに接続される第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０からロボット
２０に接続される配線に代えて、ロボット制御装置３０と異なる他の装置からロボット２
０に接続される配線であってもよい。例えば、当該他の装置は、ロボット２０に接続され
るティーチングペンダント、ノートＰＣ（Personal Computer）等である。

また、図１及び図８では、電力線と信号線とを含む第１配線ＣＡ１が１本にまとめられ
た配線として描かれているが、これは一例に過ぎず、当該第１配線ＣＡ１は、２本以上の
配線によって構成されてもよい。この場合、例えば、電力線が１本の配線にまとめられる
とともに、信号線が１本の配線にまとめられる。また、当該場合、２本以上の配線によっ
て構成される第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨは、当該２本以上の配線のそれぞれ
に対応する挿通孔を有する構成であってもよく、当該２本以上の配線の全部が挿通される
構成であってもよい。

また、蓋部ＣＶが有する切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のそれぞれは、例えば、
第１配線ＣＡ１のグラウンドが固定されるねじ用通し孔を切り欠くことにより、蓋部ＣＶ
に形成することができる。

また、蓋部ＣＶは、切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のうちの一部又は全部を備え
ない構成であってもよい。蓋部ＣＶが切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４の全部を備え
ない場合、蓋部ＣＶには、ねじである締結部材ＳＣが挿通されるねじ孔が形成される。そ
して、蓋部ＣＶは、締結部材ＳＣによって収容部Ｒに締結される。なお、当該場合、蓋部
ＣＶは、締結部材ＳＣ以外の部材によって収容部Ｒに固定される構成であってもよい。

また、第１配線ＣＡ１は、例えば、ワンタッチ式のパネルマウント型コネクターによっ
て接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１に接続される。この場合、ユーザーは、接続部ＣＮから第
１配線ＣＡ１を手で容易に取り外すことができる。なお、第１配線ＣＡ１は、他のコネク
ターによって接続部ＣＮに接続される構成であってもよい。

以上説明したように、実施形態におけるロボット２０は、基台（この一例において、基
台Ｂ）と、基台に設けられた可動部（この一例において、可動部Ａ）と、可動部を駆動す
る駆動部（この一例において、第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４）と、他の装置（この一
例において、ロボット制御装置３０）の第１配線（この一例において、第１配線ＣＡ１）
の少なくとも一部が接続される接続部（接続部ＣＮ）と、駆動部と接続部とを接続する第
２配線（この一例において、第２配線ＣＡ２）と、を備え、基台は、接続部が固定され、
開口部（この一例において、開口部ＲＨ）を有する収容部（この一例において、収容部Ｒ
）と、第１配線が挿通され、開口部の少なくとも一部を覆う蓋部（この一例において、蓋
部ＣＶ）と、を有する。これにより、ロボット２０は、接続部と第２配線との少なくとも
一方に不具合が生じてしまうことを、抑制することができる。

また、ロボット２０では、蓋部は、蓋部と収容部とを締結する締結部材を緩めた状態で
、蓋部を収容部から取り外し可能な切り欠き部（この一例において、切り欠き部ＣＯ１〜
切り欠き部ＣＯ４）を有する。これにより、ロボット２０は、蓋部を収容部から取り外す
作業に要する時間を短縮することができる。

また、ロボット２０は、第１配線と蓋部との間に第１シール部材（この一例において、
シール部材ＳＭ）を有する。これにより、ロボット２０は、第１配線と蓋部との間から異
物が侵入してしまうことを抑制することができる。

また、ロボット２０では、他の装置は、ロボット２０を制御するロボット制御装置（こ
の一例において、ロボット制御装置３０）である。これにより、ロボット２０は、接続部
と、接続部を介してロボット制御装置の第１配線の少なくとも一部が接続される第２配線
との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを、抑制することができる。

また、ロボット２０では、第１配線は、ロボット制御装置から駆動部に電力を供給する
電力線と、ロボット制御装置と駆動部との間で信号を伝送する信号線とを含む。これによ
り、ロボット２０は、接続部と、電力線と信号線とを含む第１配線の少なくとも一部が接
続される第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを、抑制することがで
きる。

また、ロボット２０では、接続部は、電力線が接続される第１接続部（この一例におい
て、第１接続部ＣＮ１１）と、信号線が接続される第２接続部（この一例において、第２
接続部ＣＮ１２）とを有する。これにより、ロボット２０は、第１接続部と第２接続部と
を有する接続部と、第２配線との一部又は全部に不具合が生じてしまうことを、抑制する
ことができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実
施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等
されてもよい。

１…ロボットシステム、２０、Ｘ…ロボット、３０…ロボット制御装置、Ａ…可動部、Ａ
１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＡＸ３…第３軸
、Ｂ…基台、ＣＡ１…第１配線、ＣＡ２…第２配線、ＣＨ…挿通孔、ＣＮ…接続部、ＣＮ
１…第１部位、ＣＮ２…第２部位、ＣＮ１１…第１接続部、ＣＮ１２…第２接続部、ＣＯ
１…切り欠き部、ＣＯ２…切り欠き部、ＣＯ３…切り欠き部、ＣＯ４…切り欠き部、ＣＯ
１１、ＣＯ２１、ＣＯ３１、ＣＯ４１…第１孔、ＣＯ１２、ＣＯ２２、ＣＯ２３、ＣＯ２
４…第２孔、ＣＯ１３、ＣＯ２３、ＣＯ３３、ＣＯ４３…第３孔、ＣＶ…蓋部、Ｈ１、Ｈ
２、Ｈ３、Ｈ４…ねじ孔、Ｍ１…第１駆動部、Ｍ２…第２駆動部、Ｍ３…第３駆動部、Ｍ
４…第４駆動部、Ｒ…収容部、ＲＣ…ロボット座標系、ＲＨ…開口部、Ｓ…シャフト、Ｓ
Ｃ…締結部材、ＳＨ…ねじ頭、ＳＬ、ＳＭ…シール部材、ＳＸ…軸部

Claims (7)

1. 基台と、
   前記基台に設けられた可動部と、
   前記可動部を駆動する駆動部と、
   他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、
   前記駆動部と前記接続部とを接続する第２配線と、
   を備え、
   前記基台は、
   前記接続部が固定され、開口部を有する収容部と、
   前記第１配線が挿通され、前記開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、
   前記蓋部と前記収容部とを締結する締結部材と、を有し、
   前記蓋部は、
   前記第１配線が挿通される挿通孔と、
   前記蓋部の中心を通る所定軸の周りに設けられ、前記締結部材を緩めて前記所定軸周り
   に前記蓋部を回転させた状態で、前記蓋部を前記収容部から取り外し可能な切り欠き部と
   、を有し、
   前記接続部は、前記所定軸に沿って前記接続部を平面視したときに、前記開口部の内側
   に位置する、
   ロボット。
2. 前記第１配線と前記蓋部との間に第１シール部材を有する、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記他の装置はロボットを制御するロボット制御装置である、
   請求項１又は２に記載のロボット。
4. 前記第１配線は、前記ロボット制御装置から前記駆動部に電力を供給する電力線と、前
   記ロボット制御装置と前記駆動部との間で信号を伝送する信号線とを含む、
   請求項３に記載のロボット。
5. 前記接続部は、前記電力線が接続される第１接続部と、前記信号線が接続される第２接
   続部とを有する、
   請求項４に記載のロボット。
6. 前記挿通孔は、前記蓋部の中心を通る前記所定軸上に設けられ、
   前記収容部は、底面を有する容器形状の部材であり、
   前記接続部は、前記収容部の前記底面に固定され、前記挿通孔と重なる位置に設けられ
   る、
   請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット。
7. 請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボットと、
   前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
   を備えるロボットシステム。

Images