JP2020051905A - エンコーダー、駆動部、及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、図1を参照し、実施形態に係るロボット1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボット1の構成の一例を示す図である。なお、以下では、一例として、ロボット1がスカラロボットである場合について説明する。スカラロボットは、水平多関節ロボットとも称される。なお、ロボット1は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボット等の他の種類のロボットであってもよい。ここで、垂直多関節ロボットは、1つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、2つ以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。2つの腕を備える複腕ロボットは、双腕ロボットとも称される。
図2は、エンコーダーECの構成の一例を示す分解斜視図である。また、図3は、図2に示したエンコーダーECを組み立てた場合における当該エンコーダーECの断面図である。なお、図3は、当該エンコーダーECが備えられた駆動部Mの回動軸を含む平面で当該エンコーダーECを切断した場合における当該エンコーダーECの断面図である。ここで、以下では、説明を簡略化するため、図2及び図3において、当該回動軸の軸方向のうち駆動部MからエンコーダーECに向かう方向が、前述の上方向と一致している場合について説明する。
以下、図5を参照し、エンコーダーECを組み立てる手順の具体例について説明する。図5は、エンコーダーECを組み立てる手順の流れの一例を示す図である。なお、以下では、回動角検出部EUがすでに組み立てられており、且つ、回動角検出部EUがカバーMCの上面に取り付けられている場合について説明する。また、以下では、エンコーダーECを組み立てる人を、作業者と称して説明する。
以下、実施形態の変形例について説明する。
Claims (12)
- 回動軸を有する駆動部の前記回動軸の回動角を検出するエンコーダーであって、
前記駆動部の前記回動軸に取り付けられ、前記回動軸の前記回動角を検出する回動角検出部と、
前記回動角検出部に接続される配線と、
前記配線が通る第1孔と第2孔とが設けられたカバーと、
を備え、
前記カバーは、
前記第1孔と前記第2孔との間を屈曲して接続する通路を有し、
前記配線は、前記第1孔、前記通路、前記第2孔を通って前記回動角検出部に接続される、
エンコーダー。 - 前記通路の曲率半径は、前記配線の最小曲げ半径より大きい、
請求項1に記載のエンコーダー。 - 前記配線は、前記回動角検出部が有する基板上に備えられた第1コネクターに接続されており、
前記第2孔は、前記回動軸の軸方向からの平面視において、前記第1コネクターと前記回動軸とを通る直線上に位置している、
請求項1又は2に記載のエンコーダー。 - 前記第1孔と前記第2孔は、前記回動軸の軸方向からの平面視において、重なっていない、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載のエンコーダー。 - 回動軸を有する駆動部であって、
前記駆動部の前記回動軸に取り付けられ、前記回動軸の回動角を検出する回動角検出部と、
前記回動角検出部に接続される配線と、
前記配線が通る第1孔と第2孔とが設けられたカバーと、
を備え、
前記カバーは、前記第1孔と前記第2孔との間を屈曲して接続する通路を有し、
前記配線は、前記第1孔、前記通路、前記第2孔を通って前記回動角検出部に接続される、
駆動部。 - 前記通路の曲率半径は、前記配線の最小曲げ半径より大きい、
請求項5に記載の駆動部。 - 前記配線は、前記回動角検出部が有する基板上に備えられた第1コネクターに接続されており、
前記第2孔は、前記回動軸の軸方向からの平面視において、前記第1コネクターと前記回動軸とを通る直線上に位置している、
請求項5又は6に記載の駆動部。 - 前記第1孔と前記第2孔は、前記回動軸の軸方向からの平面視において、重なっていない、
請求項5から7のうちいずれか一項に記載の駆動部。 - 基台と、
前記基台に支持される可動部と、
前記可動部に設けられ、回動軸を有する駆動部と、
前記駆動部の前記回動軸に取り付けられ、前記回動軸の回動角を検出する回動角検出部と、
前記回動角検出部に接続される配線と、
前記配線が通る第1孔と第2孔とが設けられたカバーと、
を備え、
前記カバーは、前記第1孔と前記第2孔との間を屈曲して接続する通路を有し、
前記配線は、前記第1孔、前記通路、前記第2孔を通って前記回動角検出部に接続される、
ロボット。 - 前記通路の曲率半径は、前記配線の最小曲げ半径より大きい、
請求項9に記載のロボット。 - 前記配線は、前記回動角検出部が有する基板上に備えられた第1コネクターに接続されており、
前記第2孔は、前記回動軸の軸方向からの平面視において、前記第1コネクターと前記回動軸とを通る直線上に位置している、
請求項9又は10に記載のロボット。 - 前記第1孔と前記第2孔は、前記回動軸の軸方向からの平面視において、重なっていない、
請求項9から11のうちいずれか一項に記載のロボット。
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JP2018181678A JP7187933B2 (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | エンコーダー、駆動部、及びロボット |
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JP2020051905A5 JP2020051905A5 (ja) | 2021-09-16 |
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Family Applications (1)
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS602328U (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-09 | 株式会社フジクラ | アンダ−カ−ペツトケ−ブルの立上げ具 |
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JP2000264140A (ja) * | 1999-03-17 | 2000-09-26 | Fuji Heavy Ind Ltd | ハーネス用グロメット |
JP2004317494A (ja) * | 2003-04-11 | 2004-11-11 | Dr Johannes Heidenhain Gmbh | 位置測定装置 |
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2018
- 2018-09-27 JP JP2018181678A patent/JP7187933B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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