JPS61264408A

JPS61264408A - 物体移動装置の教示制御方式

Info

Publication number: JPS61264408A
Application number: JP10712385A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Akita; 正秋田; Kazuo Asakawa; 浅川　和雄; Nobuhiko Onda; 信彦恩田; Toru Kamata; 徹鎌田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1985-05-20
Filing date: 1985-05-20
Publication date: 1986-11-22
Also published as: JPH0566610B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔目次〕概要産業上の利用分野従来の技術発明が解決しようとする問題点問題点を解決するための手段（第１図）作用実施例（ロ）一実施例の構成の説明（第２図、第３図）（ｊ５
）ティーチングボックス及び教示データの説明（第４図
、第５図）（Ｃ）教示モードの説明（第６図、第７図９第８図。

第９図）（ｄ）プレイバックモードの説明（第１０図）（＝）他
の実施例の説明（第１１図）（ト）別の実施例の説明発明の効果〔概要〕物体移動装置に動作を教示するための教示制御方式にお
いて、移動指令と力検出手段からの力指令との合成を合
成移動指令として物体の移動手段を移動制御する制御手
段と、教示のための移動を指示するための第１の指示番
発する手段と→移動を指示しないための第２の指示を発
する手段を有する操作手段を設け、操作手段の移動指示
に応じて対応する移動指令を作成することによって、遠
隔教示と直接教示との両方を容易に行なえるようにする
ものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ロボット等の物体移動装置の動作を教示する
物体移動装置の教示制御方式に関し、特に遠隔教示き直
接教示との両方が可能な物体移動装置の教示制御方式に
関する。

物体を移動する物体移動装置は広く利用されており、そ
の代表的なものかロボットと称されるものであり、物体
としてのハンドを所望の位置に位置決めし、これ憂こよ
って所望の作業を可能としている。

この種のロボットにおいては、ハンドの通過すべき位置
やハンドの姿勢あるいは動作等の作業に必要な動作指令
及び位置・姿勢データを教示によってロボットの記憶装
置（メモリ）に記憶させておき、一方プレイバック（再
生）時には、当該記憶装置中から動作指令及び位置・姿
勢データを屓次読み出してアームやハンドを制御して教
示された通りの動作を再現している。この様なロボット
の制御方式をティーチングプレイバック方式と称してい
る。

〔従来の技術〕

係るハンドの位置等を教示する方式として、従来次の２
つのものが知られている。一つはダイレクトティーチ（
直接教示）と称されるものであり、ロボットのハンドを
操作者がつかんでその動きを直接教示するものである。

他の一つは、リモートティーチ（遠隔教示）と称される
ものであり操作者がティーチングペンダントと呼ばれる
操作盤を操作し、ロボットを動作せしめ、リモートコン
トロールによって教示するものである。

このダイレクトティーチ法は、手でハンドを持ってハン
、ドを自在に導くことかできるので、人間にとって直観
的であり、教示が楽に速くできるという利点かあり、例
えば特許出願公開昭５６−８５１０６号公報に示される
ように、ロボットの先端に力検出器を設け、この力検出
器から発生する信号に基づいてロボットの移動方向を演
算し、この演算された指令値に基づいて、ロボットの各
腕を駆動する駆動装置を駆動せしめることにより、教示
を行なう操作者の労力の負担を軽減せしめるようにした
ものが提案されているり一方、リモートティーチ法は、ロボットに直接触れない
ため安全に教示ができ、また入間の手がとどかない巨大
ロボットや、逆に手が入り込めない小さなロボット等に
おいても、教示ができるというダイレクトティーチ法に
ない利点があり、例えば特許出願公開昭５９−１１６８
０６号公報に示されるように、ロボットの先端に力検出
器を設け、この力検出器から発生する信号をサーボルー
プ内に帰還させ、操作盤からの操作指示に対しハンドの
対象物体に対する位置ずれを補正しながら教示を行なう
ものが提案されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、近年複雑で高度な作業をロボットに行な
わせる傾向にあり、従来の構成では、ダイレクトティー
チ法スはリモートティーチ法のいずれか一方しかできな
いため、教示作業に適したティーチングを実現できず、
従って係る高度作業の教示が大変面倒であるという問題
点があった。

又、近年の大量生産の要求に従い、ロボット制御系自体
にも、ダイレクトティーチとリモートティーチの両方が
できるようにしておくことが望ましいが、従来の構成で
は、教示法の違いにより２つの制御系の装置を設計用意
しておく必要があり、利用者の要求、ロボットの種類に
応じて選択する必要があるという問題点も生じていた０
本発明は、ダイレクトティーチ（直接教示）とリモート
ティーチ（遠隔教示）との両方ができしかも１つの制御
系で実現できる物体移動装置の教示制御方式を提供する
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理説明図である。

第１図（８）中、５は物体（ハンドと称す）であり、例
えば物品を吸着する吸着ハンドであり、３は力センサ（
力検出手段）であり、物体に加わる外力を検出するもの
、ＭＴは移動手段であり、モータで構成され、力センサ
３及びハンド５を移動させるためのもの、８は制御部（
制御手段）であり、移動指令ＶＣと力センサ３の力計測
値ＦＴとの合成をとる合成部８５を有し、合成した移動
指令Ｖ’Ｃ（＝　Ｖ　ｃ　−’ｆ；”　ｒ　）で移動手
段ＭＴを制御するものであり、８６は操作手段であり、
教示のため操作され、教示のための移動指示ＲＴを発す
るものである。

従って、本発明では基本的には制御系として移動指令Ｖ
Ｃと力計測値ｐｒの合成を移動指令とする系が組まれて
いる０尚、教示手段８６には、図示省略しているが、移動の指
示をしないための第２の指示を発する手段、即ち零の移
動指示値ＤＴを発する手段（例えばスイッチ等）と、移
動の指示するための第１の指示を発する手段、即ち所定
の大きさの移動（例えば速度）指示値ＲＴを発する手段
（同様にスイッチ等）が設けられているつ〔作用〕本発明では、前述の如く制御系が組まれているので、操
作手段８６から移動指示ＲＴが与えられると、対応する
速度指令ＶＣを作成し、第１図０の如く移動指示に応じ
てハンド５を点Ｐ。から点Ｐ１まで移動し、リモートテ
ィーチを可能とする０この時、ハンド５に外力が加わっ
ておらず、従って、力計測値Ｆｒが零なら、速度指令Ｖ
５が合成速度指令ｖ′Ｃとなり、速度指令ｖｃで移動手
段が速度制御される。又、ハンド５に外力が加わり、力
センサ３の出力である力計測値Ｆｒが零でなければ速度
指令ＶＣと力計測値Ｆｒとの合成（差）が合成速度指令
ｖ′Ｃとなって外力適応制御が実行される。

従って、ハンド５の移動中に何等かの物体に触れると自
律的に外力適応制御に移行し、即ち速度指令ＶＣが力計
測値Ｆｒ分減少し、減速し、外部からの拘束力に応じた
制御が実行されるＱ一方、移動指示が操作手段８６から
出力されないと、速度指令ＶＣは零であるから、合成速
度指令ｖ′Ｃは力計測値ｐｒとなり、外力による制御モ
ードが実行できる。従って、手ＨＤによってハンド５に
触れ、外力を与えると、力センサ３からの合成速度指令
Ｖ’　ｃ　＝（−Ｆ　ｒ　）によって、外力が零となる
方向に移動手段ＭＴが駆動され、／Ｘンド５は移動する
。

例えば、第１図（Ｂ）の如く位置Ｐ。にあるハンド５を
手ＨＤで持って矢印方向に引っばって外力を付与すると
、第１図（ｑの如くの力計測値Ｆｒ１即ち合成指令速度
Ｖ’Ｃが出力され、これによって外力を零とする方向、
即ち外力が与えられた矢印方向に移動手段ＭＴがハンド
５を移動する。

位置Ｐ１で手ＨＤを停止し、外力を解除すると、力計測
値Ｆｒも第１図（Ｑの如く落ち、従って合成指令速度Ｖ
／Ｃも落ち、ハンド５は停止する。従って速度制御系を
変更せずに外力による物体の移動ができ、ダイレクトテ
ィーチを可能とする。

〔実施例〕

（α）一実施例の構成の説明第２図は、本発明の一実施例構成図であり、直交型ロボ
ットを例にしたものである。

図中、第１図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、１α、１ｈはＸ軸モジュールであり、ロボ
ットの２つのＸ軸位置決め機構を構成し、各々Ｘ軸モー
タ１０α、１０ｂにより搬送パレット１１α、ＩＩＡを
Ｘ軸方向へ搬送位置決めするもの、２は門型ロボットで
あり、Ｘ軸モンユール１α、１ｂの両側に設けられた一
対の支持ベース２０．２１と、Ｙ軸方向に移動する２軸
ブロツク２２と、ｚ軸方向に移動する２軸可動部（アー
ム）２３と、２軸ブロツク２２を送り、ボールネジ２４
αを回転させガイド２５α、２５ｂに沿ってＹ軸方向に
駆動するＹ軸モータ２４と、２軸ブロツク２２に設けら
れ、２軸アーム２３を図示しないボールネジ送り機構を
介しｚ軸方向に駆動する２軸モータ２６とを有している
。３は前述の力センサであり、板バネ機構と歪ゲージと
から成り、外力による板バネの変位を°歪ゲージで電気
信号に変換するものであり、ｘ、ｙ、ｚ、γ軸の４自由
度カセンサで構成されるもの、４はｒ軸モータであり、
２軸アーム２３に支持され、力センサ３及びハンド５を
γ軸を中心に回転させるもの、５は真空吸着ハンドであ
り、後述する第６図に示す如く筒状本体の先端に吸着面
が設けられるとともに、吸気ポンプに接続された吸気チ
ューブを有するもの、６は治具であり、パレット１１α
上で円板（磁気ディスク板）９を保持するもの、７はベ
ースであり、パレット１１ｂに搭載され、円板９が取付
けられるものである。

８０は操作パネルであり、オペレータが操作してコマン
ド、データを入力するもの、８１はメモリであり、教示
データ等を格納するもの、８２はプロセッサ（以下ＣＰ
Ｕと称す）であり、マイクロプロセッサ等で構成され、
プレイバック時にメモリ８１の内容を読出して各部へ指
令を与えるもの、８３はサーボ制御部であり、Ｘ軸モジ
ュール１α、１ｂＯ：）Ｘ軸上−１１０Ｇ、１ｏｂ及び
Ｙ軸モータ２４．２軸モータ２６及びｒ軸モータ４を位
置、速度制御するため、ＣＰＵ８２からの指令位置ＣＸ
２、ＣＸＩ、ＣＹ、ＣＺ、Ｃｒが入力され、後述するハ
ンド位置検出回路からの現在位置ＰＸｚ、ＰＸ！、ｐｙ
、ｐｚ、ｐｒがフィードバックされ、更に合成部８５か
ら指示速度ｖｃｘ〜ｖＣｒが入力され、これらによって
サーボ制御するもの、８４はパワーアンプであり、入力
を増幅してＸ、Ｙ、Ｚ、ｒ軸上−４１（１，ＩＯｂ。

２４．２６．４に電流を供給するもの、８５は前述の合
成部であり、第３図にて後述する如く、各軸の指令速度
ｖＸ１〜ｖｒと後述する力制御部の力制御出力ＰＦＸ−
ＰＦγとの差をとり、サーボ制御部８３へ与えるもの、
８６はティーチングボックスであり、教示を行うために
操作されるものであり、第４図にて後述する如くダイレ
クトティーチを指示するキー、各軸の移動を指示するキ
ー、速度を指示するキー及び教示終了を指示するキーを
有するもの、８７は力制御部であり、第３図にて後述す
る様に力センサ３の検出出力ＦＸ〜Ｆγを受け、これを
デジタル値ＦＸ−Ｆｒに変換するとともに不感帯を設定
して制御出力ＰＦＸ−ＰＦγを出力するもの、８８はハ
ンド位置検出部であり各軸のモータ１０α、ｌ０ＩＪ、
２４．２６．４に設けられたロータリーエンコーダの出
方から各軸の現在位置ｐｘ、、Ｐ　Ｘ　２、ｐｙ、ｐｚ
、ｐｒを求め、ハンド５の現在位置を得るもの、８９は
バスであり、ＣｐＵ８２とメモリ８１、操作パネル８０
、ティーチングボックス８６、サーボ制御部８３、合成
部８５、力制御部８７及びハンド位置検出回路８８とを
接続し、データ、コマンドのやりとりを行なうものであ
る。

第３図は力制御部８７、合成部８５、サーボ制御部８３
及びパワーアンプ８４の詳細回路である。

図中、第２図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、８ｏｏ〜８０３は各軸の合成回路であり、
力制御部８７からの力制御指令ＰＦＸ〜ＰＦγとＣＰＵ
８２からの速度指令ｖｘ〜ｖｚとの差を出方するもの、
８０４〜８０７は不感帯部であり、ＣＰＵ８２からの不
感帯幅ＷＸ〜Ｗｒが設定され、力計測値ＦＸ−Ｆ７’に
対して不感帯を与えるもの、８０８はスイッチであり、
力計測値ＦＸ−Ｆｒの入力の許可／不許可をするもので
あり、カフィードバックオン／オフをＣｐＵ８２の制御
により行うもの、８ｏ９はアナログ／デジタルコンバー
タ（Ａ／Ｄコンバータト称ス）であり、力センサ３から
のアナログの力計測値ＦＸＸ、ＦＹ、ＦＺ、Ｆｒをデジ
タル値に変換して、スイッチ８０８に出力するもの、８
３ａ〜８３ｃＬは各々サーボ回路であり、位置検出器８
８からの現在位置と指令位置ＣＸ　＝　ＣＹ　−ＣＺ　
ｅ　Ｃｒとの差に基いて位置制御し、且つ指令速度ｖ’
ｘ−ｖ’ｒと実速度との差に基いて速度制御するもの、
８４α〜８４ｄはパワーアンプであり、各々サーボ回路
８３α〜８３ｄの出力に基いて各軸のモータに駆動電流
を供給するものである。

従って、ＣｐＵ８２によってスイッチ部８０８がオフの
時には、力センサ３の出力（即ちＡ／Ｄコンバータ８０
９の出力）は不感帯部８０４゜８０５．８０６，８０７
へ入力されず、カフィードバックオフとなり、ＣＰＵ８
２からの指令位置ＣＸ、ＣＹ、ＣＺ、Ｃｒ及び指令速度
ｖｘ、ｖｙ。

ＶＺ、ＶＹかそのまま各軸のサーボ回路８３α〜８３ｄ
に入力され、位置、速度制御される。

一方、ＣＰＵ８２によってスイッチ部８０８がオンの時
には、カフィードバックオンとなり、力センサ３の出力
は不感帯部８０４〜８０７を介し制御出力ＰＦＸ　、Ｐ
ＦＹ　、ＰＦＺ　、ＰＦｒとなって合成部８００〜８０
３に入力し、指令速度■Ｘ。

ＶＹ、ＶＺ、Ｖｒとの合成出力ｖ’ｘ　、　ｖ’ｙ　、
ｖ’ｚ　。

ｖ′ｒがサーボ回路８３α〜８３ｄに速度指令として与
えられるり尚、Ｘ軸はＸ１軸とＸ２軸の２つがあるが、１つのＸ軸
サーボ回路８３α、アンプ８４αで示してあり実際には
２つある０Ｃｂ）ティーチングボックス及び教示データの説明第４
図は第２図構成におけるティーチングボックス８６の構
成図である。

図中、８６０は速度切替スイッチであり、スイッチの回
転によって高速（Ｈ）、中速（Ｍ）、低速（Ｌ）を指示
するもの、８６１ｅＬ〜８６５ｂは各々各軸の移動方向
指示キーであり、８６１α。

８６１ｂは各々Ｘｌ軸のｅ方向、ｅ方向の移動を　　゛
指示するもの、８６２α、８６２４は各々Ｘ２軸のｅ方
向、ｅ方向の移動を指示するもの、８６３α、８６３ｂ
は各々Ｙ軸゛のｅ方向、ｅ方向の移動を指示するもの、
８６４α、Ｂ６４ｂは各々２軸のｅ方向、■方向の移動
を指示するもの、８６５α、８６５Ａは各々ｒ軸のｅ方
向、ｅ方向の移動を指示するものである。８６６はダイ
レクトティーチ指示キー（ＤＴ指示キーと称す）であり
、押下によってダイレクトティーチを指示するもの、８
６７はＥＸＩＴ（終了）キーであり、１つの教示終了を
指示するためのものである０係るティーチングボックス８６のスイッチ８６０、各キ
ー８６１α〜８６５ｂ及びＤＴキー８６６の指示とＣｐ
Ｕ８２の対応処理を下表に示す。

以下余白表；教示指示とＣＰＵ８２の対応処理の関係この表の見
方は、次の通りである０即ち、ＤＴキー８６６及び各軸の移動方向キー８６１α
〜８６５ｂのいずれもオフの（押下していない）場合に
は、ＣｐＵ８２は全軸の速度指令は零、全軸のカフィー
ドバックはオフ、即ち、力制御部８７のスイッチ８０８
をオフとする〇一方、ＤＴキー８６６及び各軸の移動方
向キー８６１α〜８６５ｂのいずれか１つがオンの（押
下している）場合には、ＣｐＵ８２は全軸のカフィード
バックをオン、即ち、力制御部８７のスイッチ８０８を
オンとする。ス、ＤＴキー８６６のみがオンの場合には
、ＣＰＵ８２は全軸の速度指令を零とする。各軸の移動
方向キー８６１α〜８６５ｂのいずれかが押下（オン）
されると、速度切替スイッチ８６０の指示に応じた速度
（ＶＨ■ｍ　ｓ　Ｖ　ｂ　）を速度指令として出力する
。

例えば、ＸＩｅのキー８６１ｈを押下すると、ＸＩ軸の
速度指令を速度切替スイッチ８６０の指示Ｈ，Ｍ、ＬＪ
Ｃ応じｒ＋ＶＨ、＋ＶＭ　、ＶＬとする。又、異なる軸
の移動方向キーが同時にオンとなると、その軸の速度指
令を同様に速度切替スイッチ８６０の指示Ｈ，Ｍ、Ｌに
応じて発生する。

逆に同一軸の複数のキー（例えばＸｌｅのキー８６１ｂ
とＸ１ｅのキー８６１α）を同時に押下しても、ＣＰＵ
８２はその軸の速度指令は零とする口従って、ＤＴキー８６６がオフの時は、各軸の移・動方
向キー８６１４〜８６５ｈのいずれかのオンによって、
即ち移動指令ＲＴの発生によって対応する軸の速度指令
をＣＰＵ８２が発生し、これによってリモートティーチ
ングが実行できる。

一方、ＤＴキー８６６がオンの時は、移動方向キー８６
１α〜８６５ｂかオンとなっていない状態で、ＣＰＵは
速度指令を発せず、これによってダイレクトティーチン
グが実行でき且つＤＴキー８６６がオンでも移動方向キ
ー８６１α〜８６５ｂがオンされれば、ＣＰＵ８２は対
応する軸の速度指令を発生し、これによって後述する如
くダイレクトティーチを容易にする。

第５図は、メモリ８１における教示データの説明図であ
る。一般に教示データは動作命令と位置座標とで記述さ
れる。

この実施例では、動作命令としてマクロ命令を用いてい
る。

図中％　８１０Ｌは作業テーブルであり、動作の作業手
順をシーケンス順に記述されたものであり、この例では
１つのミクロ的な動作を１作業分まとめたマクロ命令で
記述されている。８１ｂは座標テーブルであり、マクロ
命令に対する指定位置を格納しておくものであるっこのマクロ命令は動詞部と目的語とから構成され、図の
例では取出しコマンドｒＰＩｃＫ」、取付はコマンドｒ
ＰＬＡｃＥＪが動詞部であり、ｒＤＩｓＫＪ　（Ｆ［９
（７）意！Ｉ）、ｒｓＰＩＮＤＬＥＪ（後述するスピン
ドルの意味）が目的語であるり例えば、シーケンス°１００″のｒＰＩＣＫＤＩＳＫＪ
は指定点（後述）に移動し、指定速度で降下し、円板（
ＤＩＳＫ）９を吸着取出（ＰＩＣＫ）Ｌ、指定点に戻る
というマクロ命令であり、シーケンス”ｌＯＯ”１７）
ｒＰＬＡＣＢ　　５ＰＩＮＤＬＥＪは、指定点に移動し
、指定速度で降下し、吸着したものをスピンドル（ＳＰ
ＩＮＤＬＥ）に置いて、指定点に戻れというコマンドで
ある。

このような１作業をまとめたマクロ命令を、例えばｒＰ
ＩＣＫＪでは、ミクロ動作命令で示すとｒＭＯＶＥ（動
け）Ｊ　、ｒＤＯＷＮ（降下セヨ）Ｊ。

ｒＶＡｃＬｒｔＪＭ　　ＯＮ（吸着せよ）Ｊ　、ｒＭＯ
ｖｇ（動け）」という４つの命令で構成する必要があり
、作業教示が大変面倒である。従ってこのようなマクロ
命令によって作業指示が容易となる。

一方、座標テーブル８１ｂには、マクロ命令語の目的語
であるｒＤＩｓＫ」、ｒＳＰＩＮＤＬＥ」の前述の指定
点の位置座標を格納しておく。

この方法の利点は、作業手層に変更がなく、座標値標値
が変わる場合には、座標テーブル８１ｂの座標を変更す
るだけでよく、逆に座標値が変わり、作業手順に変更が
ない時には、作業テーブル８１αの作業順序を変更する
だけでよく、従って作業内容の変更毎に教示データを全
て作り直す必要はなく、係る変更を容易に行なうことが
できる口このような教示データは、前述の如くロボット
をティーチングボックスによってリモートティーチして
教示し、更にロボットに対しダイレクトティーチを行っ
て教示して作成され、メモリ８１に格納される。

（Ｃ）一実施例構成の教示動作の説明第６図は本発明の一実施例教示すべき作業動作説明図、
第７図は教示モードの動作処理フロー図、第８図、第９
図はその動作説明図である０この実施例では、第５図の
作業テーブル８１αのｒＰＩＣＫ　　ＤＩＳＫＪ、ｒＰ
ＬＡＣＥ　　５ＰＩＮＤＬＥＪに対応した動作を示して
おり、ｒｐＩＣＫ　　ＤＩＳＫＪにより、吸着ハンド５
が現在位置Ａ点から座標テーブル８１ｂのｒｌ）ＩＳＫ
Ｊの座標で指示されたＢ点に移動し、Ｃ方向に下降し、
パレット１１αの治具６に保持された円板９を吸着保持
し、更にＢ点に戻り、次にｒ　ｐｒ、ＡＣＥＳＰＩＮＤ
ＥＪにより、吸着ハンド５がＢ点から座標テーブル８１
ｂのｒｓＰＩＮＤＬＥＪの座標で指示されたＤ点に移動
し、Ｆ方向に下降し、パレット１１ｈ上のベース７に取
付けられたスピンドル１２に吸着した円板９をはめ込ん
で取付け、Ｄ点に戻る例を示している０尚、作業テーブル８１αの各作業手順は予じめ判ってい
るから、作業テーブル８１αは完成しているものとする
０ ■オペレータは操作パネル８０のキーボードより教示指
示コマンド（ｒＢＯＸＪ　）を入力すると、ＣＰＵ８２
はバス８９を介しこれを読取り、教示モードとなり、テ
ィーチングボックス８６からの指示に応じて制御する。

■　オペレータは、リモートティーチを行う時はティー
チングボックス８６のＤＴキー８６６をオフとし、ダイ
レクトティーチを行う時には、ティーチングボックス８
６のＤＴキー８６６をオンする。ＣＰＵ８２はバス８９
を介しＤＴキー８６６オンを読取り、ダイレクトティー
チ指示と判定する。次ζζ、ＣＰＵ８２はバス８９を介
し力制御部８７のスイッチ８０８をオンし、カフィード
バックオンとする。更にＣＰＵ８２は、バス８９を介し
力制御部８７の各不感帯部８０４〜８０７に不感帯４１
ｉＷＸ　、ＷＹ　、ＷＺ、、Ｗｒを設定する。

■　次にオペレータはＤＴキー８６６をオンしながら、
ハンド５を手に持って目標位置の頭上（Ｂ点）方向にハ
ンド５をひっばる（又は押す、）。ハ　　′ノド５に手
によって外力が付与されると、力センサ３より外力付与
方向の外力が検出される。例えば、第６図の場合＋Ｙ方
向の外力が付与され、力センサ３よりＹ軸の力計測値Ｆ
Ｙが出力される。

この力計測値ＦＹはＡ／Ｄコンバータ８０９でデジタル
値に変換された後、不感帯部８０５に入力される。各不
感帯部８０４〜８０７は力計測値ＦＸ〜Ｆγに対し非線
形要素を通した信号のフィードバックを行なうも゛ので
あり、入力の絶対値が不感帯幅設定値Ｗより小さい時は
出力をゼロとする〇一方、入力の絶対値が不感帯幅設定
値Ｗより大きい時は、入力が正値の時は、（入力−不感
帯幅設定値）を出力とし、入力が負値の時は、（入力＋不感帯幅設定値）を出力と
する。

この不感帯部８０４〜８０７の存在によってハンド５が
空中に浮いた状態で、その場所に止めておきたい時に力
センサ３の力計測値にオフセット変動があると、それに
より、ハンド５の位置がドリフトすることかあるが、不
感帯幅より小さなオフセット変動に対しては、不感にな
り、ドリフト現象が生じない。

ス、ハンド５をオペレータが手で導く時にオペレータへ
の応答として適当な抵抗力（不感帯幅に対応）を発生゛
することができる口従って、力計測値ＦＷは不感帯部８０５で前述の不感帯
処理が施され、力指令ＰＦＹさして合成回路８０１に入
力する０ここでＣＰＵ８２からの位置指令ＣＸ、ＣＹ、
ＣＺ、Ｃγ及び速度指令ｖｘ、ｖｙ、ｖｚ、ｖγは零で
あるから、合成速度指令ｖＹ′はＰＦＹそのものであり
、Ｙ軸サーボ回路８３ｈに速度指令として入力し、パワ
ーアンプ８４ｂを介しＹ軸モータ２４を駆動する。従っ
て、ハンド５は外力が付与された方向のＢ点に向ってハ
ンド５を持つ手の動きに追従移動する。オペレータはハ
ンド５がＢ点に到達すると、手をハンド５から離す。こ
の時も不感帯部８０４〜８０７によってドリフト現象か
防止され、ハンド５はＢ点に停止する。

■　次にオペレータは、ＤＴキー８６６を押しながら、
ハンド５を手に持って、手を第６図の０点方向に下降す
る。ステップＯと同様に、カセンサ３からは外力付与方
向の２軸方向の力計測値ＦＺが出力され、Ａ／Ｄコンバ
ータ８０９、スイッチ８０８及び不感帯部８０６を介し
力指令ＰＦＺが発生し、同様に合成速度指令ＶＺ（＝−
ＰＦＺ）が２軸サ一ボ回路８３Ｃに入力し、パワーアン
プ８４Ｃを介し２軸モータ２６を駆動する。従って、ハ
ンド５は外力の付与された方向の０点に向って、ハンド
５を持つ手の動きに追従移動する。

更にオペレータは治具６にハンド５をはめ合わせる。こ
の時、ｘ、Ｙ方向にずれかあれば、即ちＢ点が治具６の
中心に一致していないとはめ合いができないから、オペ
レータはハンド５にＸ又はＹ方向に外力を与え、力セン
サ３よりＸ軸スはＹ軸の力計測値ＦＸ、ＦＹを発生し、
同様にＸ軸モータ１０α又はＹ軸モータ２４を駆動して
ハンド５を手の動きに追従移動させ、はめ合いを行なう
。

これによってハンド５は正確に治具６（即ち、円板９）
の中心に位置することになり、Ｘ２軸、Ｙ軸の要素が確
定する０ ■　オペレータはハンド５から手を離し、ティーチング
ボックス８６の２軸上昇のためｚｅキー８６４ｂを押下
する口これによってＣｐＵ８２は２軸速度指令ｖｚを発
し、キー８６４ｂの押下中Ｖｚをバス８９を介し合成回
路８０２に与え、合成速度指令Ｖｚｚ’＝ＶＺを２軸サ
一ボ回路８３Ｃに与え、パワーアンプ８４Ｃを介し２軸
モータ２６を駆動し、ハンド５を２軸方向に上昇せしめ
るウハンド５が治具６から外に出た時も、前述の不感帯
部８０４〜８０７によってＸ２軸、Ｙ軸はその位置が保
たれる口即ち不感帯なる非線形演算を施すことにより人
工的にクーロンまさり特性を作り出しているため、一定
板上の外力が付与されないと動かされない０ハンド５が
治具６から完全に出た所の所望の位置でキー８６４ｂの
押下を止めると、ＣＰ′Ｕ　８２は２軸速度指令ｖｚを
零とするので、ハンド５の上昇は停止する。

■　次に、オペレータはティーチングボックス８６の終
了キー８６７を押下すると、ＣｐＵ８２は１作業の教示
終了と判断し、操作パネル８０のキーボードからのコー
マンド受は付は状態となる０■　オペレータがこのキー
ボードからコマンドとしてＰＯＩＮＴ指示（ＰＯＩＮＴ
　　ＤＩＳＫ）を入力する。ＣｐＵ８２は位置検出器８
８の各軸の値を読み出しメモリ８１の座標テーブル８１
ｂのｒＤＩｓＫＪの欄に各軸の位置が格納され、この位
置は目標物品（円板９）の真上の座標（例えば第５図の
Ｂ点）を示すことになる。

以下、円板９をスピンドル１２にはめ合わせるための教
示も同様ζこして行なわれる。

ここで、円板９が複数枚治具６に積層されていてもｒＤ
ＩｓＫＪの欄の１つの座標値で次の（ｄ）で述べる如く
取り出しが可能となる。即ち、各円板９の深さ方向の教
示を行なう必要かなく外力適応制御によって取り出しが
円滑に行なわれる。

■　オペレータは、リモートティーチを行なうには、ス
テップのでＤＴキー８６６をオフのままとし、速度切替
スイッチ８６０で移動速度を指示し且つ必要な軸の移動
方向キー８６１α〜８６５ｂをオン（押下）する。

例えば、第６図の例では、Ｙｅキー８６３αを押下する
。ＣＰＵ８２はバス８９を介しこれを読取り、指示され
た移動速度に対応する速度指令ＶＹ（＝ｖＨ１ｖＬ、ｖ
Ｍのいずれか）をバス８９を介し合成部８５へ与えると
ともに力制御部８７のスイッチ８０８をオンとし、カフ
ィードバックオンとし、更に各不感帯部８０４〜８０７
に不感帯幅ＷＸ、ＷＹ、ＷＺ、Ｗｒを設定する。

これによって合成回路８０１からｖ　ｙ’＝　ｖ　ｙの
合成速度指令がＹ軸サーボ回路Ｓａａへ与えられ、パワ
ーアンプ８４Ａを介しＹ軸モータ２４を駆動し、ハンド
５をＢ点方向に移動する。オペレータはハンド５の移動
を見ながら、必要に応じて速度切替スイッチ８６０を操
作し移動速度を制御する。

オペレータは、ハンド５が目標位置の頭上Ｂ点付近正こ
達したことにより、Ｙ軸ｅキー８６３αをオフとすると
、ＣＰＵ８２はバス８９を介しこれを読取り、速度指令
ＶＹを零とする。これによってハンド５はＢ点付近に停
止する。

■　次に、オペレータは、ティーチングボックス８６の
ｚｅ子キー６４αを押下し、ハンド５の下降を指示する
。後述の如く、円板９への接触前は力指令ＰＦＺ＝Ｏで
あるから、サーボ回路８３ＣへはＣＰＵ８２の速度指令
ＶＺは合成速度指令となり、２軸モータ２６がパワーア
ンプ８４Ｃを介し駆動され、ハンド５は円板９に向って
下降する。

このようにしてハンド５が下降していく内に、円板９に
第８図（５）の如く位置Ｐ１（時刻ｄｌ）で接触すると
、力センサ３が板バネで構成されているからたわみ、こ
のたわみを検出する力センサ３の歪ゲージより力計側値
ＦＺが発生するか、不感帯幅Ｗｚに対応する押し付は力
（力計測値ＦＺ）になるまで指令ｖｚで与えられた速度
で移動を続け、時刻ｔ２でＦ　Ｚ　＞ＷＺとなることに
よって、力指令ＰＦＺが発生する。

従って、合成回路８０２の出力ｖ’ｚはＣＶＺ−ＰＦＺ
）となり、合成速度指令Ｖ’Ｚは、速度指令ｖｚから力
指令ＰＦＺが差し引かれた形となり、見かけ上速度指令
値を小さくした形となり、ハンド５は減速し始める。

力センサ３の平行板バネが２軸モータ２６の回転で更に
たわみ、力計測値ＦＺは上昇し、ハンド５は更に減速す
る。

最終的な平衡状態では、時刻ｔｏで位置ＰＯで２軸モー
タ２６が停止し、実速度値が零となる。

この時入力指令ｖｚと力指令ＰＦＺか等しく、力指令Ｐ
ＦＺは力センサ３の変形によって物体９への押し付は力
Ｆｏとなるから、入力指令ｖｚは力指令として働くｏ従
って、入力指令ｖｚの大きさが押し付は力を制御するこ
とになる。

この時の押し付は力は、入力指令ｖｚによる力指令値と
不感帯幅Ｗに対応した力との和になり、一方、接近中の
速度は入力指令ｖｚだけに依存するので、移動速度と押
し付は力を独立に制御できる。

入力指令ｖｚは接近時の速度指令値と押し付は力発生時
の力指令値の両方を兼ているため、速度計測値■ｚと力
計測値ＦＺの出力レベルの相対的な大きさによっては、
１つの入力ｖｚで最適な移動速度と、最適な押し付は力
の両方を同時に満たせないおそれかある。

このため、力計測値ＦＺのフィードバック量を可変にす
るための入力を設け、即ち、不感帯幅Ｗｚによって、速
度指令ｖｚと不感帯幅Ｗｚを独立に設定し、最適な速度
指令値と、力指令値とを１つの入力指令で得るようにし
ている。ス、力計測値ＦＺのフィードバックゲインを固
定できることから、閉ループ制御系としてのループ利得
を一定に保ったまま（つまり制御系としての安定性を保
証しつつ）押し付は力を広い範囲で可変できること、及
びハンド５が空中に浮いた状態で（つまりハンド５が他
の物体を押していない時）、入力をゼロとし、その場所
に止めておきたい時、力センサ３の力計測値にオフセッ
ト変動があると、それにより、ハンド５の位置かドリフ
トすることかあるが、この実施例では、不感帯幅より小
さなオフセット変動に対しては、不感になり、ドリフト
現象はなくなる。

従って、力センサ３のたわみ（変形）により接触時′の
ショックを吸収しつつ、モータ２６の回転速度を連続的
に落としていき、速度が零となった所で、適切な押し付
は力を発生するという理想的な形とすることができる。

このように・じて接近、接触、押し付けの３過程が連続
的に円滑正こ且つ自律的に行なわれる。

即ち、接触の前後で連続的にモータの回転速度が落ちる
ため、接触時の衝撃を小さく抑えることができ、力セン
サ３のリニアな力出力値を使って速度制御モードから力
制御モードへ、タイミングよく、かつなめらかに切り替
えていくことができる。また、押し付は力制御時は速度
計測値（実速度）のフィードバックは状態変数フィード
バックの、いわゆるダンピング環として働らくため、制
御系としても、きわめて安定な形である０更に、第６図
のように、磁気ディスク９とスペーサー９０を積み重ね
たものを順に取り上げ、他の場所に移す時のように、ハ
ンド５が磁気ディスク９、又はスペーサー９０を取る時
の深さが、変化していく場合でも、所望のハンド下降速
度と、希望の押し付は力が常に、かつ自動的に得られる
ため、深さ方向の距離のティーチングが不用になつて、
ロボットに作業を教示する人間の負担が軽くなり、ロボ
ットの知能化が一歩進むことになる。

ス、この時、第９図（５）に示す如くリモートティーチ
によるＢ点のＹ座標に対しＹ軸方向に相対位置ずれがあ
り、ハンド５が円板９に接近中に治具６に接触して、は
め合いが円滑に行なわれない場合にも、治具６との接触
により力センサ３からＹ軸の力計測値ＦＹが第８図（Ｑ
の如く発生し、ＦＹ〉ＷＸとなると、これによって力指
令ＰＦＹが出力され、合成回路８０１を介し合成速度指
令Ｖ’Ｙ（＝−ＰＦＹ）が発生し、Ｙ軸サーボ回路８３
ｊＳ及びパワーアンプ８４Ａを介しＹ軸モータ２４が駆
動され、ハンド５が外力付与方向の図の矢印Ｙ方向に自
動的に移動し、ハンド５が治具６にはめ合うようにＹ軸
方向の相対位置誤差の修正が行なわれる。

同様に、第８図０３）の如く、Ｂ点の教示データＸ２座
標に対し、Ｘ軸方向に相対位置ずれがあり、ハンド５が
円板９に接近中に治具６に接触して、はめ合いが円滑に
行なわれない場合にも治具６との接触により力センサ３
からＹ軸の力計測値ＦＸが第７図（Ｑの如く発生し、同
様にＸ軸サーボ回路８３α、パワーアンプ８４αを介し
Ｘ軸モータ１０αが駆動され、パレット１１α、即ち治
具６が図の矢印Ｘ方向に動き、ハンド５と治具６のＸ軸
方向の相対位置誤差が修正される。

結局最大抗力が不感帯幅より小さい範囲では治具６に沿
髪〉ながら、力センサ３のたわみによってハンド５と治
具６の相対位置誤差が吸収され、一方、不感帯幅を越え
ると、前述の如くモータの駆動によって相対位置誤差の
修正が行なわれ、治具６の中心（円板９の中心）とハン
ド５の中心が自動的に合わされていき、治具６へのはめ
合いが実行される。この不感帯幅を変えることは、電気
的にみかけ上まさつ力を変えていることになる。

ス、この時、ＸＹ方向の相対位置誤差が大きく、治具６
の面取り部にハンド５が尚らず、水平部にあたった時に
は、ｚｅキー８６４αを押下している間一定力で治具６
の水平部を押し続けているから、ｚｅキー８６４αを押
したまま、Ｘ　２　ｅｉ３キー８６２６、Ｘｚｅ−ｔ−
−８６２ａ、Ｙｅ−ｔ−−８６３ｂ、Ｙｅキー８６３α
を適尚に押下することによってハンド５を治具６、即ち
円板９の中心に導くと、水平部を押しながら、Ｘ−Ｙ平
面にハンド５が動き、やがて治具６の面取り部に落ち込
み、同様にして治具６へのはめ合いが実行される。そし
てオペレータは、ｚｅキー８６４４の押下を止め、速度
指令ｖｚを零とする。これによってハンド５は停止状態
を保ち、円板９の中心座標の内Ｘ２軸、Ｙ軸の要素が確
定するっ以下、ステップΦ、■、＠士動作することによって同様
にＣＰＵ８２が位置検出器８８の各軸の値を読み出し、
ｒＤＩｓＫＪの欄に各軸の位置か格納されるっ以下円板
９をスピンドル１２に取付けるためのりモートティーチ
も同様に行なわれる。

このようにして、ダイレクトティーチとリモートティー
チとの両方が達成できる０前述のダイレクトティーチのステップ＠を、リモートテ
ィーチのステップ■によって行なうこともでき、ＤＴキ
ー８６６でダイレクトティーチを指示したまま−、移動
方向キーの押下でこれを実現でき、従って一層ダイレク
トテイーチが容易となる。

（ｄ）プレイバックモードの説明第１０図はプレイバックモードとしての円板吸着取出動
作フロー図である。

■　操作パネル８０より５ＴＡＲＴコマンドが入力され
ると、バス８９を介しＣＰＵ８２に動作開始命令が与え
られる。

これによって、ＣＰＵ８２はメモリ８１の作業テーブル
８１αの命令文を解読し、Ｉ”　Ｐ　Ｉ　ＣＫＤＩＳＫ
Ｊであると、吸着取出しくＰＩＣＫ）であると判別し、
取出し処理を開始する。

次に、ＣＰＵ８２はメモリ８１の座標テーブル８１αの
ｒＤＩｓＫＪ欄を読み出し、前述のＢ点（Ｘ２　、Ｙ、
Ｚ）の座標を得、これによる位置指令ＣＸｚ　、ＣＹ　
、ＣＺをバス８９を介しサーボ制御部８３へ与え且つ合
成部８５にｘ、ｙ、ｚ速度指令ＶＸ２．ＶＹ、ＶＺを与
える。

これによって、サーボ制御部８３よりパワーアンプ８４
を介し駆動１１Ｒ８Ｘｚ　、ＳＹ　、ＳＺがＸ軸モータ
１０α、Ｙ軸モータ２４．２軸モータ２６に供給される
口従って、Ｙ軸（Ｘ　２軸）モジュール１αのＸ軸モータ
ｘｏｃＬ、ｙ軸モータ２４．２軸モータ２６が駆動され
て、真空吸着ハンド５はＸ軸モジュール１α上のパレッ
ト１１Ｌ０Ｌの治具６の円板９上の指示されたＢ点（第
６＠）に位置決めされる００　次に、ＣＰＵ８２はハン
ド位置検出回路８８の各軸の現在位置ＰＸ２　、ＰＹ　
、ＰＺからの所定のハンド位置に到達したか否かを調べ
、そして所定の位置に停止した後の所定の時間経過後（
Ｏ０５秒程度）、力センサ３の振動停止とみなし、カフ
ィードバックをオンとする０即ち、力制御部８７のスイ
ッチ８０８をオンとし、力制御部８７の出力ＰＦＸへＰ
ＦＺを合成部８５へ入力可能とする０又、図示しない真
空ポンプのバルブを開き、吸着ハンド５の吸着を可能と
する。

■　ＣＰＵ８２は、バス８９を介し速度指令値■ｚを合
成部８５へ与える口前述の如く、円板９への接触前は力
指令ＰＦＺ＝Ｏであるから、サーボ回路８３Ｃへは指令
速度として出力され、２軸モータ２６を速度制御する０
従って、吸着ハンド５は円板９に向って指令速度ｖｌで
下降する。

一方、ＣＰＵ８２はバス８９を介しハンド位置検出回路
８８の２軸の現在位置の値Ｐｚを監視し、￥！２か一定
期間同一の値を示すと、吸着ハンド５（即ち２軸）が停
止したと判定する。この間に前述のりモートティーチの
ステップ■゛と同一の円板９への接近、接触、押し付け
が円滑に且つ自律的に実行される。

即ち、ロボットによる物体の取り出し作業等においては
、ロボットのハンドが物体に接近し、接触した後、一定
力で物体を押し付けて、把持を行っており、同様に物体
の取付は作業等においても、相手物体に対し物体を把持
したハンドか相手物体に接近し、接触した後、相手物体
に把持した物体を一定力で押し付け、はめ込み、取付け
を行う０述の接近、接触、一定力発生という３つの一卵
制御を連続的に且つ自律的に行なうことかできる０ヌ、
ステップ■と同様、Ｘ−Ｙ方向の相対位置ずれの補正が
自動的に実行され、ハンド５が治具６に円滑にはめ合う
。

■　このようにしてハンド５が治具６にはめ合い、更に
Ｙ軸が停止すると、ＣＰＵ８２はバス８９を介し、吸気
チューブの負圧を検出する図示しない王カセンサの出力
を監視し、吸着ハンド５が円板９を吸着したかを検出す
る。

吸着ハンド５が治具６に対して若干傾いてはめ合うと、
吸着面５０と円板９にすきまか生じ、前述の所定の押し
付は力ＦＺが付与されても円板９を吸着できない。従っ
て、このような事態を救済すべく、吸着していない時に
は、次のような救済動作を行なう。

先づ、ＣＰＵ８２はバス８９を介しＹ軸、Ｙ軸の不感帯
部８０４，８０５の不感帯幅を零にする０即ち、傾きは
Ｘ、Ｙ方向のハンド５の姿勢によるもめであるから、こ
の方向の最大抗力を零とする０次に、ＣＰＵ８２は、Ｙ
軸の押し付は力を増すべく、速度指令ｖｚをα分増加し
、従って２軸モータ２６Ｇを駆動する。そして前述と同
様吸着したかを判定し、吸着していないと、更に速度指
令をα分増加し、２軸モータ２６ｃＬを駆動する。これ
を複数回繰返しく図では１０回）、それでも吸着しない
と、吸着動作をあきらめ、エラ一番号を設定し、ステッ
プ■へ進む。逆に吸着したと判定すると、直ちにステッ
プ■へ！む。

■　ＣＰＵ８２は、ステップ■が終了すると、ＣＰＵ８
２は２軸速度、指令値■ｚを零とし、次に前述のスイッ
チ８０８をオフとしてカフィードバックをオフとする。

更にＣｐＵ８２は、吸着ハンド５を上昇すべく、前述の
座標テーブル８１ｂのｒＤＩｓＫＪの欄の座標を読み出
し、ステップ■と同様にしてＢ点へ戻す。これによって
、円板９の取出しが行なわれる。

次に、この取り出した円板９をスピンドル１２にはめ合
わせるには、前述と同様ｉこ作業テーブル８１αの次の
シーケンスｒＰＬＡｃＥ　　ＳＰＩＮＤＬＥＪを絖み出
し、これによって座標テーブル８１ｂのｒ　Ｓ　Ｐ　Ｉ
　ＮＤＬＥ　Ｊの欄の座標を読出し、ステップ■。

■、■七同様にして２方向に下降せしめ、スピンドル１
２への接近、接触、押し付けを行い、スピンドル１２と
はめ合い後、吸着を解除して円板９のスピンドル１２へ
の取付けを行う。この時モ、ステップ■と同様に相対位
置誤差の修正が行なわれ、ステップ■と同様第６図のＤ
点に戻る。

（＃）他の実施例の説明第１１図はＣＰＵ８２の処理説明図である。この例では
、合成部８５及び力制御部８７の機能をＣＰＵ８２のプ
ログラムの実行によって行なうものである。

ＣＰＵ８２はメインルーチンにおいて、教示データのコ
マンドを解析し、これを実行して各軸の位置指令、速度
指令、力指令を作成し、バス８９を介しサーボ制御部８
３へ出力し、又位置検出部８８からの現在位置Ｐγ〜Ｐ
Ｘ２によって各軸の位置及び力センサ３の力計測値Ｆ　
ｒ　−ＦＸをＤ／Ａコンバータを介し監視する０そして
、カフィードバックオフモードでは、スイッチが矢印点
線の如く接続され、指令位置と指令速度をそのままサー
ボ制御部８３へ与えて、各軸サーボ回路８３α〜８３ｄ
を介し各軸を指令位置に位置決めする。

一方、カフィードバックモードオンにおいては、スイッ
チが矢印で線の如く接続され、所定周期でカフィードバ
ック制御の割込み処理ルーチンを実行する。即ち、力セ
ンサ３の力計測値Ｆγ〜ＦＸをオフセット補正し、さら
に不感帯処理して、帰還利得αを掛は制御出力ＰＦＸ−
ＰＦＺを得、これを指令速度又は指令力から差し引いた
ものを指令速度■′γ〜Ｖ／Ｘ２としてバス８９を介し
サーボ制御部８３へ与える。

この場合、帰還利得αは、第８図（５）の減速の傾きを
制御し、前述の不感帯と同様に、指令速度と押し付は力
を一つの入力で制御することができる。

従って、力指令ＰＦは＝α・（Ｆ−Ｗ）となる０（ト）
別の実施例の説明前述のサーボ回路８３として、本発明者等の提案による
関数発生部と閉ループ制御部とから成るものを利用する
と、一層、安定なサーボ系が実現できる。このサーボ回
路は、例えば雑誌「日経エレクトロニクス　１９８１．
９．２８号」（日経マグロウヒル社発行）等において周
知であるので詳述しない０又、ロボットをＸ軸が分割された直交型のもので説明し
たが、他の直交型ロボットにも適用でき、更に多関節型
等のロボットであってもよい０更に動作例として磁気デ
ィスク装置の組立てを例に説明したが、これに限られず
、他の動作であってもよい。物体として吸着ハンドを例
に説明したが他のハンド、探触子等であってもよい０以
上本発明を実施例により説明したか、本発明は本発明の
主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれら
を排除するものではない０〔発明の効果」以上説明した様に、本発明によれば、装置から離れて教
示できるリモートティーチと、人手によって直接的に教
示できるダイレクトティーチとの両方が可能となるとい
う効果を奏し、教示作業に適したティーチング法を選択
でき、教示が極めて容易になる。又、一つの制御系で実
現できるので、ロボットの種類、利用者の要求に応じた
教示法を１つの装置で実現できるという効果を奏し、従
って教示法毎に別の装置を作る必要がなく、大量生産に
よる安価な装置の提供も可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明の一実施例構成図、第３図は第２図構成の要部回路図、第４図は第２図構成のディーチングボックスの構成図、第５図は第２図構成のメモリの構成図、第６図は作業例
の動作説明図、第７図は教示モードの動作フロー図、第８図は速度制御モードの動作説明図、第９図は相対位
置誤差補正の動作説明図、第１０図はプレイバンクモー
ドにおける吸着動作フロー図、第１１図は本発明の他の実施例の説明図である。図中、３・・・力検出手段、５・・・ハンド（物体）、ＭＴ・・・移動手段、８・・・制御部、８６・・・操作手段つ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）物体を移動する移動手段と、該物体に加わる力を検出する力検出手段と、教示のため
に操作され、移動を指示するための第１の指示を発する
手段と移動を指示しないための第２の指示を発する手段
を有する操作手段と、該手段が操作されたとき、移動指
令と該力検出手段の検出出力に対応する力指令とを合成
し、合成速度指令として該移動手段を移動制御する制御
手段と、を含み、前記制御手段は、該第１の指示を発する手段が操作され
たとき、教示のための移動指示に応じた移動指令を作成
し、該合成移動指令による遠隔教示を可能とするととも
に、該第２の指示を発する手段が操作されたとき、該物体の
手動操作により発生する該力指令による直接教示を可能
とすることを特徴とする物体移動装置の教示制御方式。
（２）前記制御手段は、移動指令として速度指令を作成
することを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
物体移動装置の教示制御方式。