JPS635404A - ロボツトの移動速度制御装置 - Google Patents
ロボツトの移動速度制御装置Info
- Publication number
- JPS635404A JPS635404A JP14810786A JP14810786A JPS635404A JP S635404 A JPS635404 A JP S635404A JP 14810786 A JP14810786 A JP 14810786A JP 14810786 A JP14810786 A JP 14810786A JP S635404 A JPS635404 A JP S635404A
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- speed
- movement
- robot
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- axis
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- Pending
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は複数の動作軸を協調および合成された速度で
制御するロボットの移動速度制御装置に関する。
制御するロボットの移動速度制御装置に関する。
第４図は従来のロボットを示す斜視図であり、図におい
て、１１はＴＸ軸方向に走行するロボットの走行部、１
２はＴＹ軸方向に走行する昇降部、１３は２軸方向に伸
縮し、θ軸方向に旋回し、さらにα軸方向に回動するア
ーム、１４はδ方向に旋回し、β軸方向に回動し、さら
にγ軸方向にひねり回転する手首部である。
て、１１はＴＸ軸方向に走行するロボットの走行部、１
２はＴＹ軸方向に走行する昇降部、１３は２軸方向に伸
縮し、θ軸方向に旋回し、さらにα軸方向に回動するア
ーム、１４はδ方向に旋回し、β軸方向に回動し、さら
にγ軸方向にひねり回転する手首部である。
また、このようなロボットの動作を制御する方法として
、数値制御方式およびティーチングプレイバック制御方
式があり、ここでは、ティーチングプレイバック制御方
式を、第５図に示す移動速度制御装置のブロック接続図
に従って説明する。
、数値制御方式およびティーチングプレイバック制御方
式があり、ここでは、ティーチングプレイバック制御方
式を、第５図に示す移動速度制御装置のブロック接続図
に従って説明する。
同図において、７は中央演算装置、２は記憶装置、３は
サーボ制御装置、４はロボット機構部、５は位置検出器
、６は位置データ教示用ティーチング装置である。
サーボ制御装置、４はロボット機構部、５は位置検出器
、６は位置データ教示用ティーチング装置である。
次に、この移動速度制御装置の動作を第６図のフローチ
ャート、に従って説明する。まず、動作プログラムを作
成するには、ロボットを自動動作させるのに先たち、テ
ィーチング装置６によりティーチングと呼ぶところのポ
イント・トウ・ポイントの位置教示及び各動作軸の姿勢
教示の作業を実施しくステップＩｓ）、その教示を行り
た位置データに対して、移動動作速度の入力設定および
必要シーケンスデータの入力を行う（ステップ２８）。
ャート、に従って説明する。まず、動作プログラムを作
成するには、ロボットを自動動作させるのに先たち、テ
ィーチング装置６によりティーチングと呼ぶところのポ
イント・トウ・ポイントの位置教示及び各動作軸の姿勢
教示の作業を実施しくステップＩｓ）、その教示を行り
た位置データに対して、移動動作速度の入力設定および
必要シーケンスデータの入力を行う（ステップ２８）。
−方、中央演算装置７は第７図に示すフローチャートに
従って上記動作プログラムを実行する。
従って上記動作プログラムを実行する。
すなわち、まず、移動速度に対する各動作軸の速度が適
切か否かを判定しくステップ３Ｓ）、適切である場合に
は、指定ポイント間を各動作軸を正常に移動させ（ステ
ップ４Ｓ）、移動完了後、次のポイントへ移行する（ス
テップ５Ｓ）。−方、ステップ３Ｓで動作軸速度が不適
切と判定し、そのときの動作速度が過大であるときには
、オーバスピードアラームを発しくステップ６Ｓ）、ロ
ボットを停止させ（ステップ７Ｓ）、ここでティーチン
グ修正位置データの修正又は移動速度の変更を行い（ス
テップ８Ｓ）、プログラムを再登録。
切か否かを判定しくステップ３Ｓ）、適切である場合に
は、指定ポイント間を各動作軸を正常に移動させ（ステ
ップ４Ｓ）、移動完了後、次のポイントへ移行する（ス
テップ５Ｓ）。−方、ステップ３Ｓで動作軸速度が不適
切と判定し、そのときの動作速度が過大であるときには
、オーバスピードアラームを発しくステップ６Ｓ）、ロ
ボットを停止させ（ステップ７Ｓ）、ここでティーチン
グ修正位置データの修正又は移動速度の変更を行い（ス
テップ８Ｓ）、プログラムを再登録。
再設定してプログラムを再スタートさせる。
すなわち、ティーチング装置６で第４図に示す各動作軸
の必要な組合わせに対して１手動指令を加えて、ロボッ
ト機構部４を動作させ、それぞれの位置データを中央演
算装置７を介し記憶装置２に書き込む。−方、上記ロボ
ットを動作させた場合には、上記手動指令にもとづいて
記憶装置２にメモリさせたロボットの各動作軸の位置デ
ータを、順次読み出し、これを位置指令として、サーボ
制御装置３に与え、このサーボ制御装置３によって与え
られた位置指令と動作速度を、位置検出器５の出力とそ
れぞれ比較しながら、ロボット機構部４の各動作軸を指
令された位置まで動作させ、これＫより教示した動作を
再現する。
の必要な組合わせに対して１手動指令を加えて、ロボッ
ト機構部４を動作させ、それぞれの位置データを中央演
算装置７を介し記憶装置２に書き込む。−方、上記ロボ
ットを動作させた場合には、上記手動指令にもとづいて
記憶装置２にメモリさせたロボットの各動作軸の位置デ
ータを、順次読み出し、これを位置指令として、サーボ
制御装置３に与え、このサーボ制御装置３によって与え
られた位置指令と動作速度を、位置検出器５の出力とそ
れぞれ比較しながら、ロボット機構部４の各動作軸を指
令された位置まで動作させ、これＫより教示した動作を
再現する。
従来のティーチングプレイパック制御方式は以上のよう
に構成されているので、ティーチングにおいては位置デ
ータの教示と、その位置データに対する移動速度の設定
を行なう必要があり、複数動作軸が協調かつ合成されて
動作する場合、その設定された移動速度に対し、各動作
軸の動作速度が異なっている。この為、タクトタイムの
観点からできるだけ高速度で移動させようとして、入力
可能な数値範囲内の移動速度に設定したにもかかわらず
、結果として、上記のようＫ、各動作軸のもつ固有の最
大動作速度値をオーバしてしまうケースが発生し、その
該当動作軸のオーバスピードアラームでロボット等は停
止してしまう。したがって、再度の上記ティーチングに
より、速度が万一パとなった動作軸の位置データの修正
もしくは移動速度の設定を低速側に変更してやる必要が
あり、この結果、ティーチング修正の為の労力の増加あ
るいはアラーム停止による稼動率低下を含むタクトタイ
ムの増大を招くなどの問題点があった。
に構成されているので、ティーチングにおいては位置デ
ータの教示と、その位置データに対する移動速度の設定
を行なう必要があり、複数動作軸が協調かつ合成されて
動作する場合、その設定された移動速度に対し、各動作
軸の動作速度が異なっている。この為、タクトタイムの
観点からできるだけ高速度で移動させようとして、入力
可能な数値範囲内の移動速度に設定したにもかかわらず
、結果として、上記のようＫ、各動作軸のもつ固有の最
大動作速度値をオーバしてしまうケースが発生し、その
該当動作軸のオーバスピードアラームでロボット等は停
止してしまう。したがって、再度の上記ティーチングに
より、速度が万一パとなった動作軸の位置データの修正
もしくは移動速度の設定を低速側に変更してやる必要が
あり、この結果、ティーチング修正の為の労力の増加あ
るいはアラーム停止による稼動率低下を含むタクトタイ
ムの増大を招くなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、協調及び合成されて動作する複数の動作軸に
、過大な動作速度が設定されても、各動作軸の動作速度
を低下するように自己補正して、これらの動作を安定に
継続させることができるロボットの移動速度制御装置を
得ることを目的とする。
たもので、協調及び合成されて動作する複数の動作軸に
、過大な動作速度が設定されても、各動作軸の動作速度
を低下するように自己補正して、これらの動作を安定に
継続させることができるロボットの移動速度制御装置を
得ることを目的とする。
この発明にかかるロボットの移動速度制御装置は、過速
度時に動作軸を固有の最大動作速度値に低下させて安定
動作させるように、速・度補正制御手段により、上記動
作軸の動作速度を自動補正する構成としたものである。
度時に動作軸を固有の最大動作速度値に低下させて安定
動作させるように、速・度補正制御手段により、上記動
作軸の動作速度を自動補正する構成としたものである。
この発明における速度補正制御手段は、複数の動作軸が
入力された移動速度において、協調および合成されて動
作する際に、各動作軸が過速度となったことを認知した
ら、各動作軸が最大可能動作速度で動作できるように補
正演算を実施し、必要に応じ他の関連する動作軸の補正
演算をも実施し、これらの演算結果に従って、各動作軸
の動作速度を自己調整しながら、ロボットの移動動作を
停止せずに、安定的に継続させるように作用する。
入力された移動速度において、協調および合成されて動
作する際に、各動作軸が過速度となったことを認知した
ら、各動作軸が最大可能動作速度で動作できるように補
正演算を実施し、必要に応じ他の関連する動作軸の補正
演算をも実施し、これらの演算結果に従って、各動作軸
の動作速度を自己調整しながら、ロボットの移動動作を
停止せずに、安定的に継続させるように作用する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、８は動作軸の動作速度を自己補正するため
の演算を実施する速度補正制御手段であり、これが中央
演算装置１の一部を構成している。なお、このほかの第
５図に示したものと同一のブロックには同一符号を付し
て、その重複する説明を省略する。
図において、８は動作軸の動作速度を自己補正するため
の演算を実施する速度補正制御手段であり、これが中央
演算装置１の一部を構成している。なお、このほかの第
５図に示したものと同一のブロックには同一符号を付し
て、その重複する説明を省略する。
次に、この実施例の制御動作を第２図および第３図のフ
ローチャートにより説明するロボットの動作プログラム
作成にあたりティーチングプレイバック方式を例にとっ
て説明すると、ポイント・トウΦポイントの位置教示（
ステップ１１Ｓ）及び移動速度の設定、必要シーケンス
データの入力（ステップ１２Ｓ）は従来方式と全く同一
のやり方で、所定動作経路に対し書き込みを繰り返し【
、プログラムを完成する。
ローチャートにより説明するロボットの動作プログラム
作成にあたりティーチングプレイバック方式を例にとっ
て説明すると、ポイント・トウΦポイントの位置教示（
ステップ１１Ｓ）及び移動速度の設定、必要シーケンス
データの入力（ステップ１２Ｓ）は従来方式と全く同一
のやり方で、所定動作経路に対し書き込みを繰り返し【
、プログラムを完成する。
上記にて作成したプログラムの整合性を確認する場合、
又はただちに実行する場合には、プログラム実行の為の
設定を行ないスタートさせる。まず、移動実行指令の移
動速度に対して、各動作軸の動作速度がその固有の最大
動作速度内にあるか否かを判定しくステップ１３Ｓ）、
その最大動作速度内にあれば、指令値通り正常に次の指
示ポイントへ向かって各動作軸を移動する（ステップ１
４Ｓ）。もし、各動作軸の動作速度が、その固有の最大
動作速度より大きい場合は、オーバスピードとなるので
、ただちにその動作速度大を中央演算装置１で認識する
と同時に、補正を指示しくステップ１５Ｓ）、自動的に
動作速度補正演算回路及びこれのソフトウェアプログラ
ム機能により、最大動作速度値にスピードダウンした補
正演算を実施しくステップ１６ｇ）、あわせて他の関連
動作軸に対しても補正演算を行い（ステップ１７Ｓ）、
さらにその演算結果の逆変換を行ない、移動速度を自己
補正して指示ポイント間を継続移動する（ステップ１８
Ｓ）。
又はただちに実行する場合には、プログラム実行の為の
設定を行ないスタートさせる。まず、移動実行指令の移
動速度に対して、各動作軸の動作速度がその固有の最大
動作速度内にあるか否かを判定しくステップ１３Ｓ）、
その最大動作速度内にあれば、指令値通り正常に次の指
示ポイントへ向かって各動作軸を移動する（ステップ１
４Ｓ）。もし、各動作軸の動作速度が、その固有の最大
動作速度より大きい場合は、オーバスピードとなるので
、ただちにその動作速度大を中央演算装置１で認識する
と同時に、補正を指示しくステップ１５Ｓ）、自動的に
動作速度補正演算回路及びこれのソフトウェアプログラ
ム機能により、最大動作速度値にスピードダウンした補
正演算を実施しくステップ１６ｇ）、あわせて他の関連
動作軸に対しても補正演算を行い（ステップ１７Ｓ）、
さらにその演算結果の逆変換を行ない、移動速度を自己
補正して指示ポイント間を継続移動する（ステップ１８
Ｓ）。
以下、所定の動作経路のポイント間を同様に移動速度制
御を行ないながらプログラムを実行終了する（ステップ
１９Ｓ）。
御を行ないながらプログラムを実行終了する（ステップ
１９Ｓ）。
なお、上記実施例では、ロボットの移動速度制御につい
て述べたが、このロボットに機能上類似する各種の制御
機械の移動速度制御にも、この発明を同様に適用でき、
同様の効果を奏する。
て述べたが、このロボットに機能上類似する各種の制御
機械の移動速度制御にも、この発明を同様に適用でき、
同様の効果を奏する。
また、上記実施例は中央演算装置１に速度補正機能を設
けたものを示したが、単なるポイント・トウ・ポイント
間の移動目的に用いるのであれば、サーボ制御装置３内
のサーボ増巾器の駆動電流値の許容範囲内で電流リミッ
タ−を設定し、過大動作速度の場合の過電流に対して自
動的に許容範囲の電流リミッタ値内で動作するようサー
ボ系の速度ループを形成するような速度の補正制御を行
なっても同様な効果が得られる。
けたものを示したが、単なるポイント・トウ・ポイント
間の移動目的に用いるのであれば、サーボ制御装置３内
のサーボ増巾器の駆動電流値の許容範囲内で電流リミッ
タ−を設定し、過大動作速度の場合の過電流に対して自
動的に許容範囲の電流リミッタ値内で動作するようサー
ボ系の速度ループを形成するような速度の補正制御を行
なっても同様な効果が得られる。
以上のように、この発明によれば、過大な移動速度設定
に対し各動作軸の動作速度を自動的に自己補正して動作
を継続する機能を有するように構成したので、従来必要
であったオーバスピードが発生した動作軸の位置データ
の修正又は移動速度を低速側へ変更するといった繁雑な
ティーチング修正の労力の省略及びロボット等のプラー
ム停止による稼動率低下を防止できるものが得られる効
果がある。
に対し各動作軸の動作速度を自動的に自己補正して動作
を継続する機能を有するように構成したので、従来必要
であったオーバスピードが発生した動作軸の位置データ
の修正又は移動速度を低速側へ変更するといった繁雑な
ティーチング修正の労力の省略及びロボット等のプラー
ム停止による稼動率低下を防止できるものが得られる効
果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるロボットの移動速度
制御装置のブロック接続図、第２図および第３図は移動
速度制御方法を示すフローチャート、第４図は制御対象
であるロボットの斜視図、第５図は従来の移動速度制御
装置のブロック接続図、第６図および第７図は従来の移
動速度制御方法を示すフローチャートである。 １は中央演算装置、２は記憶装置、３はサーボ制御装置
、４はロボット機構部、５は位置検出器、６はティーチ
ング装置、８は速度補正制御手段。 なお１図中、同一符号は同一、または相当部分を示す◇ 特許出願人 三菱電機株式会社 １１′！ ・ 代理人 弁理士 １）澤 博 昭、１（外２名） ８： ℃４乃Ｌネ甫’ｉ ’ｉｌ制御制御子弟３図 第７図
制御装置のブロック接続図、第２図および第３図は移動
速度制御方法を示すフローチャート、第４図は制御対象
であるロボットの斜視図、第５図は従来の移動速度制御
装置のブロック接続図、第６図および第７図は従来の移
動速度制御方法を示すフローチャートである。 １は中央演算装置、２は記憶装置、３はサーボ制御装置
、４はロボット機構部、５は位置検出器、６はティーチ
ング装置、８は速度補正制御手段。 なお１図中、同一符号は同一、または相当部分を示す◇ 特許出願人 三菱電機株式会社 １１′！ ・ 代理人 弁理士 １）澤 博 昭、１（外２名） ８： ℃４乃Ｌネ甫’ｉ ’ｉｌ制御制御子弟３図 第７図
Claims (2)
- （１）複数の動作軸が協調および合成された速度で制御
されるロボットの移動速度制御装置において、上記各動
作軸が任意の空間を移動する際、各動作軸の動作速度を
固有の最大動作速度値で動作するように、自動的に自己
補正する速度補正制御手段を設けたことを特徴とするロ
ボットの移動速度制御装置。 - （２）速度補正制御手段は、特定の動作軸の動作速度が
過大であると認識したとき、この動作速度を最大動作速
度値に低下させる補正演算を実施するとともに、関連す
る他の動作軸の動作速度の補正演算をも実施し、この各
演算結果にもとづき各動作軸の動作速度を自己補正する
ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットの移動速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14810786A JPS635404A (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | ロボツトの移動速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14810786A JPS635404A (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | ロボツトの移動速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS635404A true JPS635404A (ja) | 1988-01-11 |
Family
ID=15445402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14810786A Pending JPS635404A (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | ロボツトの移動速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS635404A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04503877A (ja) * | 1989-03-22 | 1992-07-09 | ビッカーズ，イー．エス．ディー．，インコーポレイテッド | コンピュータ数値制御装置におけるサーボ追従誤差のダイナミック補正方法及びその利用による固定サイクル |
| CN105382840A (zh) * | 2014-08-22 | 2016-03-09 | 电装波动株式会社 | 机器人的控制装置以及控制方法 |
| JP2016147319A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置及び制御方法 |
-
1986
- 1986-06-26 JP JP14810786A patent/JPS635404A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04503877A (ja) * | 1989-03-22 | 1992-07-09 | ビッカーズ，イー．エス．ディー．，インコーポレイテッド | コンピュータ数値制御装置におけるサーボ追従誤差のダイナミック補正方法及びその利用による固定サイクル |
| CN105382840A (zh) * | 2014-08-22 | 2016-03-09 | 电装波动株式会社 | 机器人的控制装置以及控制方法 |
| US10265860B2 (en) | 2014-08-22 | 2019-04-23 | Denso Wave Incorporated | Method and apparatus for controlling operations of robot |
| JP2016147319A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置及び制御方法 |
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