JPS635403A - ロボツトの移動速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は複数の動作軸を協調および合成された速度で
制御するロボットの移動速度制御装置に関する。

〔従来の技術〕

第４図は従来のロボットを示す斜視図であり。

図において、１１はＴＸ軸方向に走行するロボットの走
行部、１２はＴＹ軸方向に走行する昇降部１３はＺ軸方
向に伸縮し、θ軸方向に旋回し、さらにα軸方向に回動
するアーム、１４はδ方向に旋回し、β軸方向に回動し
、さらにγ軸方向にひねり回転する手首部である。

また、このようなロボットの動作を制御する方法として
、数値制御方式およびティーチングプレイバック制御方
式があり、ここでは、ティーチングプレイバック制御方
式を、第５図に示す移動速度制御装置のブロック接続図
に従って説明する。

同図において、７は中央演算装置、２は記憶装置。

３はサーボ制御装置、４はロボット機構部、５はは位置
検出器、６は位置データ教示用ティーチング装置である
。

次に、この移動速度制御装置の動作を第６図のフローチ
ャートに従って説明する。まず、動作プログラムを作成
するには、ロボットを自動動作させるのに先立ち、ティ
ーチング装置６によりティーチングと呼ぶところのポイ
ント・トウーポイントの位置教示及び各動作軸の姿勢教
示の作業を災、　施しくステップ１Ｓ）、その教示を行
った位置デ−タに対して、移動動作速度の入力設定およ
び必要７−ケンスデータの入力を行う（ステップ２８）
。

−方、中央演算装置７は第７図に示すフローチャートに
従って上記動作プログラムを大行する。

すなわち、まず、移動速度に対する各動作軸の速度が適
切か否かを判足しくステップ３Ｓ）、適切である場合に
は、指定ポイント間を各動作軸を正常に移動させ（ステ
ップ４Ｓ）、移動完了後１次のポイントへ移行する（ス
テップ５８）。−方、ステップ３Ｓで動作軸速度が不適
切と判定し、そのときの動作速度が過大であるときＫは
、オーバスピードアラームを発しくステップ６Ｓ　）、
ロボットヲ停止させ（ステップ７Ｓ）、ここでティーチ
ング修正１泣置データの修正又は移動速度の変３Ｉｎ行
い（ステップ８Ｓ）、プログラムを再登録。

再設定してプログラムを再スタートさせる。

すなわち、ティーチング装置６で第４図に示す各動作軸
の必要な組合わせに対して２手動指令を加えて、ロボッ
ト機構部４を動作させ、それぞれの位置データを中央演
算装置７を介し記憶装置２に書き込む。−方、上記ロボ
ットを動作はせた場合には、上゛記手動指令にもとづい
て記憶装置２にメモリさせたロボットの各動作軸の位置
データを。

順次読み出し、これを位置指令として、サーボ制御装置
３に与え、このサーボ制御装置３によって与えられた位
置指令と動作速度を１位置検出器５の出力とそれぞれ比
較しながら、ロボット機構部４の各動作軸を指令され次
位ｅまで動作させ、これにより教示した動作を再現する
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のティーチングプレイパック制御方式は以上のよう
であるので、ティーチングにおいては位置データの教示
と、その位置データに対する移動速度の設定を行なう必
要があり、複数動作軸が協調かつ合成されて動作する場
合、その設定され念移動速度に対し、各動作軸の動作速
度が異なっている。この為、タクトタイムの観点からで
きるだけ高速度で移動させようとして、入力可能な数値
範囲内の移動速度に設定したにもかかわらず、結果とし
て、上記のように、各動作軸のもつ固有の最大動作速度
値をオーバしてしまうケースが発生し、その該当動作軸
のオーバスピードアラームでロボット等は停止してしま
う。したがって、再開の上記ティーチングにより、速度
がオーバとなった動作軸の位置データの修正もしくは移
動速度の設定を低速側に変更してやる必要があり、この
結果、ティーチング修正の為の労力の増加あるいはアラ
ーム停止による稼動率低下を含むタクトタイムの増大を
招くなどの問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消する為になされた
もので、単独、又は協調及び合成されて動作する複数の
動作軸のそれぞれがもつ最大動作速度の中から、自動的
に最大移動速度を自己設定して、動作？実行する機能を
有するロボットの移動速度制御システムを得ることを目
的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明にかかるロボットの移動速度制御装置は、複数
の動作軸が任意の空間を移動する際、各動作軸の組合せ
が持つ最大動作速度で動作するように、動作速度設定手
段により移動速度を自己設定するように構成し念もので
ある。

〔作用〕

この発明における動作速度設定手段は、固有の最大動作
速度の組合せの中から、最大移動速度での動作となるよ
う、与えられた指定ポイント間の位置データにもとづき
、各動作軸の動作速度を演算し、自動的に移動速度を自
己設定するように作用する。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する０ 第１図において、　　８！′ｉ、動作軸の動作速度？自
己設定するための動作速度設定手段であり、これが設定
プログラムに従って動作速度を演算し、設定する。この
動作速度設定手段８は中央処理装置１に組み込まれてい
る。なお、このほかの第４図に示したものと同一のブロ
ックには同一符号を付して、その重複する説明を省略す
る。

次に、この実施例の制御動作を第２図および第３図のフ
ローチャートにより説明する。まず１口ポットの動作プ
ログラム作成にあたり、ティーチングプレイバック方式
を例にとって説明すると。

移動ポイントにおける位置及び姿勢データの教示（ステ
ップ１１Ｓ）、必要シーケンスデータの入力（ステップ
１２Ｓ）は従来方式と全く同一である。−方、移動速度
の入力設定は、従来方式が経験にもとづく入力可能な数
値範囲内での移動速度の設定方式であるのに対して、こ
の発明では１例えばマクロ命令によるＭＯＶＥ＝ＭＡＸ
といったような言語指示により、複数動作軸が協調およ
び合成されて動作する場合において、各動作軸がもつ固
有の最大動作速度の組合わせの中から最大移動速度での
動作となるよう、中央演算装置１によって与えられた指
定ポイント間の位置データに従って。

各動作軸の動作速度を演算し、自動的に移動速度を自己
設定する（ステップ１３Ｓ）。−方、プログラムを実行
する場合には、第３図に示すように、各動作軸が教示さ
れた位置データ分を設定動作速度で動作し、指定ポイン
ト間を正常に移動させ。

その移動を完了して、制御を終了する（ステップ１４　
Ｓ　）。

なお、上記実施例では、ロボットの移動速度制御につい
て述べ次が、このロボットに類似する制御機械の移動速
度制御にも同様に適用でき、同様の効果を奏するもので
ある。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、動作軸がもつ固有の
最大速度の組合わせの中から、最大移動速度での動作と
なるよう動作速度を自己設定するように構成し念ので、
各動作軸の整合性をとりながら自動的にその自己設定が
でき、従来必要であった。過大な移動設定によるオーバ
スピードが発生した動作軸の位置データの修正、又は移
動速度を低速側へ変更するといつな、繁雑なティーチン
グ修正の労力が省略でき、タクトタイムを蝮縮できる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一冥施例によるロボットの移動速度
制御装置のブロック接続図、第２図および第３図は移動
速度制御方法を示すフローチャート、第４図は制御対象
であるロボットの斜視図。 第５図は従来の移動速度制御装置のブロック接続図、第
６図および第７図は従来の移動速度制御方法を示すフロ
ーチャートである。 １ｉ−を中央演算装置、２は記憶装置、３はサーボ制御
装置、４はロボット機構部、５は位置検出器、６はティ
ーチング装置、７は従来の中央演算装置。 ８は動作速度設定手段。 なお、図中、同一符号は同一、ま念は相当部分を示す。 特許出願人　　　三菱電機株式会社 （外２名） ８：　１す５イ’Ｆｉｔ力１冨峻石邑子芋夕〔Ｍ４図 第６図 ５Ｓ。 −二

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の動作軸が協調および合成された速度で制御される
   ロボットの移動速度制御装置において、上記各動作軸が
   任意の空間を移動する際、各動作軸の組合わせが持つ最
   大動作速度で動作するように、移動速度を自己設定する
   動作速度設定手段を設けたことを特徴とするロボットの
   移動速度制御装置。