JPS60172480A - 関節型ロボツト - Google Patents
関節型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60172480A JPS60172480A JP2988484A JP2988484A JPS60172480A JP S60172480 A JPS60172480 A JP S60172480A JP 2988484 A JP2988484 A JP 2988484A JP 2988484 A JP2988484 A JP 2988484A JP S60172480 A JPS60172480 A JP S60172480A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- origin
- return
- articulated robot
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、関節型ロボットに関し、特に原点復帰を容易
にしたボールねじ駆動による関節型ロボットに関する。
にしたボールねじ駆動による関節型ロボットに関する。
（従来技術）
工業用ロポッＩ・は、極座標ロボット、関節型ロボット
など、各種の動作形態のものが開発されている。このう
ち、アーク溶接に多く使用されている関節型口ボッＩ・
は、リンク機構を腕駆動系の構成とした一般的な５〜６
自山度のロボットが主流を占め七おり、たとえばその６
自由度のものの構成は、腕の旋回（０軸）、下腕の前後
傾動（Ｗ軸）、上腕の上下傾動（Ｕ軸）および手首の回
転（α軸）、ふり（β輛）、ひねり動作（γ１ｈｈ）の
各軸からなっている。これら各軸はおのおの独立に制御
され、たとえば、Ｗ軸によって回動動作するＷ腕が傾動
してもその先端に設けられているＵ腕と手首の、各々平
面に対する傾斜角度は変化しないようになでいる。
など、各種の動作形態のものが開発されている。このう
ち、アーク溶接に多く使用されている関節型口ボッＩ・
は、リンク機構を腕駆動系の構成とした一般的な５〜６
自山度のロボットが主流を占め七おり、たとえばその６
自由度のものの構成は、腕の旋回（０軸）、下腕の前後
傾動（Ｗ軸）、上腕の上下傾動（Ｕ軸）および手首の回
転（α軸）、ふり（β輛）、ひねり動作（γ１ｈｈ）の
各軸からなっている。これら各軸はおのおの独立に制御
され、たとえば、Ｗ軸によって回動動作するＷ腕が傾動
してもその先端に設けられているＵ腕と手首の、各々平
面に対する傾斜角度は変化しないようになでいる。
また各軸には、最大動作可能回転角度およびこの最大動
作可能回転角度の内側に動作可能範囲である最大／最小
ストロークが決められており、原点復帰動作を除く教示
動作時および再生動作時においては、最大／最小スＩ・
ローフに達すると、各軸は自動的に鍼速停止１−シ、オ
ーバートラベルになることがない。もし万が一各軸が故
障などの原因で、それぞれこの最大動作可能回転角度に
達し、ｙらに各軸が駆動され、オーバートラベルになる
と、関節ロポンｉ・は緊急停止にするように構成されて
いる。
作可能回転角度の内側に動作可能範囲である最大／最小
ストロークが決められており、原点復帰動作を除く教示
動作時および再生動作時においては、最大／最小スＩ・
ローフに達すると、各軸は自動的に鍼速停止１−シ、オ
ーバートラベルになることがない。もし万が一各軸が故
障などの原因で、それぞれこの最大動作可能回転角度に
達し、ｙらに各軸が駆動され、オーバートラベルになる
と、関節ロポンｉ・は緊急停止にするように構成されて
いる。
（従来技術の問題点）
−上述の如き関節型ロボットの操作は、電源投入後まず
、関節型ロボットを基準位置（原点）に設定するため、
各軸の原点復帰動作を行わなければならない。この原点
復帰動作は、軸構成の独立性によったβ、γ、α順序で
行なわれる。
、関節型ロボットを基準位置（原点）に設定するため、
各軸の原点復帰動作を行わなければならない。この原点
復帰動作は、軸構成の独立性によったβ、γ、α順序で
行なわれる。
原点復帰動作が実行Ｘれると、まずＷ軸が原点方向に回
転する。この時、各軸たとえばＵ軸によって回転きれる
Ｕ軸腕の平面に対する角度が変化しないように制御ネれ
る。このため、Ｕ軸腕の位置によっては、Ｗ軸の原点復
帰動作中にＵ軸がオーバートラベルを起し、関節ロボッ
トが緊急停止１−してしまうという不都合があった。
転する。この時、各軸たとえばＵ軸によって回転きれる
Ｕ軸腕の平面に対する角度が変化しないように制御ネれ
る。このため、Ｕ軸腕の位置によっては、Ｗ軸の原点復
帰動作中にＵ軸がオーバートラベルを起し、関節ロボッ
トが緊急停止１−してしまうという不都合があった。
このため、従来の関節型ロボットは、原点復帰動作を行
う場合、まず関節型ロボットを手動ジョグ送り状態とし
、各軸をそれぞれ原点（＝１近に手動で移動させた後原
点復帰動作を行わせる、という煩雑な操作を行っていた
。
う場合、まず関節型ロボットを手動ジョグ送り状態とし
、各軸をそれぞれ原点（＝１近に手動で移動させた後原
点復帰動作を行わせる、という煩雑な操作を行っていた
。
また、各１ｈ１１がそれぞれ直列的に原点復帰動作を行
うので、原点復帰時間が多く掛るという欠点もあった。
うので、原点復帰時間が多く掛るという欠点もあった。
（発明の［１的）
本発明の目的は、関節型ロボットの各軸がどのような位
置にあっても原点復帰動作を可能とし、しかもその原点
復帰動作が迅速に行われるような関節型ロポッ］・を提
供することにある。
置にあっても原点復帰動作を可能とし、しかもその原点
復帰動作が迅速に行われるような関節型ロポッ］・を提
供することにある。
（本発明の１！要）
本発明は、インクレメンタル方式により複数軸の軸位置
を制御する関節型ロボットにおいて、原点復帰動作モー
ドの指定により各軸独立的に動作可能状態とし、このう
ち少なくとも２軸を同時に原点位置方向に駆動してこれ
らの軸を原点位置に復帰せしめることにより上述の発明
の目的を達成せしめることができる。
を制御する関節型ロボットにおいて、原点復帰動作モー
ドの指定により各軸独立的に動作可能状態とし、このう
ち少なくとも２軸を同時に原点位置方向に駆動してこれ
らの軸を原点位置に復帰せしめることにより上述の発明
の目的を達成せしめることができる。
（実施例）
次に本発明の実施例を図面を参照しながら、詳細に説明
する。
する。
第１図は６軸制御の関節型ロボットの斜視図、第２図は
同側面図、第３図は同正面図である。これらの図におい
て、■は関節型ロボットを支える基台である。基台１の
上部には、各軸を垂直軸（２軸）に対して旋回させるθ
軸サーボモータ３が載置されている。θ軸サーボモータ
３のトには、これによって回転されるθ軸ユニット５が
設けられている。このθ軸ユニット５はθ軸サーボモー
タ３によって回転される。θ軸ユニット５の上には、Ｗ
軸ユニット７か固定的に設けられ、これにＷ軸腕９が軸
承９ａによって回転自在に軸承されている。１１はＷ軸
駆動機構である。Ｗ軸駆動機構１１は、第４図に詳細に
示すように、Ｗ軸サーボモータｌｌａ、Ｗ軸ボールねじ
ｌｌｂ、Ｗ軸ナッｌ−１１ｃよりなる。Ｗ軸サーボモー
タｌｌａはＷ軸ユニッＩ・７から伸びる支持部７ａに回
転自在に軸承されている。Ｗ軸サーボモータｌｌａによ
り回転されるＷ軸ポールねじｌｌｂと螺合するＷ軸ナツ
トｌｉｅはＷ軸腕９に設けられた支持部９ｂに回転自在
に軸承されている。なお、第１図および第３図において
、ｌｉｄはＷ軸ポールねじ１１ｂをｌ〃埃から保護する
ジャ／ヘラである。
同側面図、第３図は同正面図である。これらの図におい
て、■は関節型ロボットを支える基台である。基台１の
上部には、各軸を垂直軸（２軸）に対して旋回させるθ
軸サーボモータ３が載置されている。θ軸サーボモータ
３のトには、これによって回転されるθ軸ユニット５が
設けられている。このθ軸ユニット５はθ軸サーボモー
タ３によって回転される。θ軸ユニット５の上には、Ｗ
軸ユニット７か固定的に設けられ、これにＷ軸腕９が軸
承９ａによって回転自在に軸承されている。１１はＷ軸
駆動機構である。Ｗ軸駆動機構１１は、第４図に詳細に
示すように、Ｗ軸サーボモータｌｌａ、Ｗ軸ボールねじ
ｌｌｂ、Ｗ軸ナッｌ−１１ｃよりなる。Ｗ軸サーボモー
タｌｌａはＷ軸ユニッＩ・７から伸びる支持部７ａに回
転自在に軸承されている。Ｗ軸サーボモータｌｌａによ
り回転されるＷ軸ポールねじｌｌｂと螺合するＷ軸ナツ
トｌｉｅはＷ軸腕９に設けられた支持部９ｂに回転自在
に軸承されている。なお、第１図および第３図において
、ｌｉｄはＷ軸ポールねじ１１ｂをｌ〃埃から保護する
ジャ／ヘラである。
Ｗ軸腕９の先端には、Ｕ軸腕１２が軸承１２ａによって
、回転自在に軸承されている。Ｕ軸腕１２の後端には、
第５図に明瞭に示すように、Ｕ軸中間リンク１４の」二
端が回転自在に軸承されている。Ｗ軸の軸承９ａと同軸
に、Ｕ軸下リンク１６が回転自在に軸承されている。Ｕ
軸中間リンク１４の下端とＵ軸下リンク１６の端部は互
いに回転自在に軸承されている。そして、Ｗ軸腕９とＵ
＠１１中間リンク１４とが並行に配置され、ＵＭ１２と
Ｕ軸下リンク１６とが並行に配置されており、これらは
互いにリンク機構を形成している。
、回転自在に軸承されている。Ｕ軸腕１２の後端には、
第５図に明瞭に示すように、Ｕ軸中間リンク１４の」二
端が回転自在に軸承されている。Ｗ軸の軸承９ａと同軸
に、Ｕ軸下リンク１６が回転自在に軸承されている。Ｕ
軸中間リンク１４の下端とＵ軸下リンク１６の端部は互
いに回転自在に軸承されている。そして、Ｗ軸腕９とＵ
＠１１中間リンク１４とが並行に配置され、ＵＭ１２と
Ｕ軸下リンク１６とが並行に配置されており、これらは
互いにリンク機構を形成している。
１８はＵ軸駆動機構である。Ｕ軸駆動機構１８は、第５
図に詳細に示すように、Ｕ軸サーボモータ１８ａ、Ｕ輛
ボールねじ１８ｂ、Ｕ軸ナツト１８Ｃよりなる。Ｕ軸サ
ーボモータ１８ａはＷ軸ユニット７から伸びる支持部７
ｂに回転自在に軸承されている。Ｕ ！ＩＩ＋サーボモ
ータ１８ａにより回転されるＵ→１＋ボールねじ１８ｂ
と螺合するＵ軸ナッｌ−１８ｃはθ軸下リンク１６の中
間に設けられた支持部１６ａに回転自在に軸承されてい
る。なお、第１図〜第３図において、１８ｄはθ軸ボー
ルねじ１８ｂを塵埃から保護するジャバラである。
図に詳細に示すように、Ｕ軸サーボモータ１８ａ、Ｕ輛
ボールねじ１８ｂ、Ｕ軸ナツト１８Ｃよりなる。Ｕ軸サ
ーボモータ１８ａはＷ軸ユニット７から伸びる支持部７
ｂに回転自在に軸承されている。Ｕ ！ＩＩ＋サーボモ
ータ１８ａにより回転されるＵ→１＋ボールねじ１８ｂ
と螺合するＵ軸ナッｌ−１８ｃはθ軸下リンク１６の中
間に設けられた支持部１６ａに回転自在に軸承されてい
る。なお、第１図〜第３図において、１８ｄはθ軸ボー
ルねじ１８ｂを塵埃から保護するジャバラである。
Ｕ軸腕１２の先端には、手首機構２０が設けられている
。この手首機構２０は、α軸サーボモータ２２により回
転され、β軸サーボモータ２４により上下方向に振られ
、γ軸サーボモータ２６によりひねられるが、これらの
詳細な構造と動作は周知のものであるので、詳しい説明
は省略する。
。この手首機構２０は、α軸サーボモータ２２により回
転され、β軸サーボモータ２４により上下方向に振られ
、γ軸サーボモータ２６によりひねられるが、これらの
詳細な構造と動作は周知のものであるので、詳しい説明
は省略する。
なお、θ軸ユニット５、Ｗ軸駆動機構１１．Ｕ軸駆動機
構１８、α軸サーボモータ２２、β軸サーボモータ２４
、γ軸サーボモータ２６には、それぞれ最大／最小スト
ロークを決めるストロークリミットスイッチＳＬＳと、
その外側に最大動作Ｏｆ能回転角度を規制するオーバー
トラベルスイッチＯＴＳか設けられている。また、α軸
サーボモータ２２、β軸サーボモータ２４、γ軸サーボ
モータ２６には、それぞれ中立スイッチＮＴＳが設けい
られている。
構１８、α軸サーボモータ２２、β軸サーボモータ２４
、γ軸サーボモータ２６には、それぞれ最大／最小スト
ロークを決めるストロークリミットスイッチＳＬＳと、
その外側に最大動作Ｏｆ能回転角度を規制するオーバー
トラベルスイッチＯＴＳか設けられている。また、α軸
サーボモータ２２、β軸サーボモータ２４、γ軸サーボ
モータ２６には、それぞれ中立スイッチＮＴＳが設けい
られている。
第６図は、関節型ロボットを溶接ロボットに適用させた
実施例を示すブロック図である。第６図において、一点
鎖線左側が数値制御装置（以下ＮＣ装置という）であり
、そのうち３０は、中央処理装置を含む制御部である。
実施例を示すブロック図である。第６図において、一点
鎖線左側が数値制御装置（以下ＮＣ装置という）であり
、そのうち３０は、中央処理装置を含む制御部である。
この制御部３０には、ＲＯＭからなるメモリ３１．ＲＡ
Ｍからなるメモリ３２、教示繰作盤３３、ＣＲＴ表示装
置を有する操作盤３４、テープリーダ３５が付属されて
いる。
Ｍからなるメモリ３２、教示繰作盤３３、ＣＲＴ表示装
置を有する操作盤３４、テープリーダ３５が付属されて
いる。
メモリ３１には、制御部３０が実行すべき各種の制御プ
ログラムが格納されている。メモリ３２には、教示繰作
盤３３、操作盤３４、テープリーグ３５などから入力さ
れた教示データ、操作盤３４から入力したデータ、制御
部３０が行った演算の結果やデータが格納される。教示
操作盤３３は関節型ロボットの操作に必要な数値表示器
、ランプおよび操作ボタンを有する。操作盤３４はＣＲ
Ｔを有する表示装置の外、テンキーやファンクションキ
ーなど、各種のキーを有し、外部から各種のデータをＮ
Ｃ装置に入力する。３６は複数軸の軸制御を行う補間器
を含む軸制御器、３７は関節型ロボット３９の駆動源を
制御するサーボ回路、４０は入出力回路で、リレーユニ
ット４２を介して溶接機４１との間の信号の入出力動作
を行う。
ログラムが格納されている。メモリ３２には、教示繰作
盤３３、操作盤３４、テープリーグ３５などから入力さ
れた教示データ、操作盤３４から入力したデータ、制御
部３０が行った演算の結果やデータが格納される。教示
操作盤３３は関節型ロボットの操作に必要な数値表示器
、ランプおよび操作ボタンを有する。操作盤３４はＣＲ
Ｔを有する表示装置の外、テンキーやファンクションキ
ーなど、各種のキーを有し、外部から各種のデータをＮ
Ｃ装置に入力する。３６は複数軸の軸制御を行う補間器
を含む軸制御器、３７は関節型ロボット３９の駆動源を
制御するサーボ回路、４０は入出力回路で、リレーユニ
ット４２を介して溶接機４１との間の信号の入出力動作
を行う。
４３は入出力回路で、オーバートラベルスイッチＯＴＳ
、中立スイッチＮＴＳ４５、ストロークリミットスイッ
チ５ＬＳ４５からの信号をＮＣ装置に入力する。４７は
溶接機４１とのインターフェースを取る溶接機インター
フェース、４８はパスラインである。この関節型ロボッ
ト３９の各軸はインクレメンタル方式により軸位置を制
御されるものである。
、中立スイッチＮＴＳ４５、ストロークリミットスイッ
チ５ＬＳ４５からの信号をＮＣ装置に入力する。４７は
溶接機４１とのインターフェースを取る溶接機インター
フェース、４８はパスラインである。この関節型ロボッ
ト３９の各軸はインクレメンタル方式により軸位置を制
御されるものである。
次に関節型ロボットの原点復帰動作について説明する。
関節型ロボット３９を原点復帰させるには、電源をオン
にすると自動的に原点復帰動作状態となる。これにより
、ＮＣ装置はメモリ３１に格納された原点復帰用プログ
ラムの管理下におかれる。
にすると自動的に原点復帰動作状態となる。これにより
、ＮＣ装置はメモリ３１に格納された原点復帰用プログ
ラムの管理下におかれる。
続いて操作盤３４のスタートボタンを操作すると、原点
復帰動作が開始される。第７図は原点復帰動作を説明す
るだめのフロー図であり、これを用いて原点復帰動作を
説明する。
復帰動作が開始される。第７図は原点復帰動作を説明す
るだめのフロー図であり、これを用いて原点復帰動作を
説明する。
第７図から明らかなように、Ｗ軸、θ軸、θ軸、β軸が
同時に原点復帰動作に移る（ステップト４）。Ｗ軸の動
作を見ると、ステップ５でＷ軸の原点位置にあるストロ
ークリミットスイッチＳＬＳのオン、オフが判断される
。関節型ロポッｉ・３９が原点復帰モードを取る前の姿
態が第８図の状態（各軸共、原点以外の位置）であった
とする。すなわちＷ軸９がＺ軸線に対して４５°時計方
向に傾き、Ｕ輔１２が水平面Ｈに対して４５°時計方向
に傾いていたとする。この状態では、原点位置にあるス
トロークリミ・ンｉ・スイッチＳＬＳがオフである。こ
のため、ステップ６において、制御部３０は軸制御器３
６に指令を発し、サーボ回路３７から関節型ロボット３
９のＷ軸駆動機構ｌｌに動作指令をグーえ、Ｗ腕駆動機
構１１が動作してＷ腕９を反時計方向（原点方向）に回
動させる。なお、゛原点復帰動作中は軸制御器３６によ
る補間動作は行われず、各軸共独立に動作する。Ｗ軸の
原点方向の回動が続き、該Ｗ軸が原点位置に達してスト
ロークリミットスイッチＳＬＳがオンすると、ステップ
５からステップ７に移り、Ｗ軸は原点位置に停止する。
同時に原点復帰動作に移る（ステップト４）。Ｗ軸の動
作を見ると、ステップ５でＷ軸の原点位置にあるストロ
ークリミットスイッチＳＬＳのオン、オフが判断される
。関節型ロポッｉ・３９が原点復帰モードを取る前の姿
態が第８図の状態（各軸共、原点以外の位置）であった
とする。すなわちＷ軸９がＺ軸線に対して４５°時計方
向に傾き、Ｕ輔１２が水平面Ｈに対して４５°時計方向
に傾いていたとする。この状態では、原点位置にあるス
トロークリミ・ンｉ・スイッチＳＬＳがオフである。こ
のため、ステップ６において、制御部３０は軸制御器３
６に指令を発し、サーボ回路３７から関節型ロボット３
９のＷ軸駆動機構ｌｌに動作指令をグーえ、Ｗ腕駆動機
構１１が動作してＷ腕９を反時計方向（原点方向）に回
動させる。なお、゛原点復帰動作中は軸制御器３６によ
る補間動作は行われず、各軸共独立に動作する。Ｗ軸の
原点方向の回動が続き、該Ｗ軸が原点位置に達してスト
ロークリミットスイッチＳＬＳがオンすると、ステップ
５からステップ７に移り、Ｗ軸は原点位置に停止する。
なお、Ｗ軸の原点位置は、第９図に示すように、Ｚ軸に
対して反時計方向に４０°傾斜した位置である。
対して反時計方向に４０°傾斜した位置である。
Ｕ軸においても、Ｗ軸と同様に、ステップ８〜１０に示
す動作が行われ、該Ｕ軸は原点位置に停止にする。
す動作が行われ、該Ｕ軸は原点位置に停止にする。
一方、β軸においては、ステップｌｌにおいて、手首機
構２０が中立位置か否かを判断し、中立位置に手首機構
２０がないときにはβ軸サーボモータ２４を駆動して手
首機構２０を中立位置（第８．９図に示す位置）方向に
移動させる。そして手首機構２０が中立位置に達したと
き、ステップ１３に移り手首機構２０は中立位置（原点
）に停止する。
構２０が中立位置か否かを判断し、中立位置に手首機構
２０がないときにはβ軸サーボモータ２４を駆動して手
首機構２０を中立位置（第８．９図に示す位置）方向に
移動させる。そして手首機構２０が中立位置に達したと
き、ステップ１３に移り手首機構２０は中立位置（原点
）に停止する。
かくして、Ｗ軸、Ｕ軸、β軸が原点位置に復帰１
したならば、γ輛、α軸の原点復帰動作が連続して行わ
れる（ステップ１４．１５）。なお、これらの原点復帰
動作は、ステップ１１−１３に示される動作とほぼ同様
なものである。
れる（ステップ１４．１５）。なお、これらの原点復帰
動作は、ステップ１１−１３に示される動作とほぼ同様
なものである。
なお、θ軸の原点復帰動作もステップ１６〜１８におい
て独立的に行われ、この軸の原点復帰動作が終了したと
ころで全軸の原点復帰動作は終了する。
て独立的に行われ、この軸の原点復帰動作が終了したと
ころで全軸の原点復帰動作は終了する。
に記実施例は、溶接機を関節型ロボットにより操作させ
るものであるが、本発明はこのような実施例に限るもの
だはなく、他の用途に使用する関節型ロポッ］・に適用
できることは言うまでもないことである。また、原点復
帰動作の時、同時に動作させる＠１１数は２ＩｈＩｌに
限るものではなく、３軸あるいはこれよりも多い軸を同
時に動作させてもよい。
るものであるが、本発明はこのような実施例に限るもの
だはなく、他の用途に使用する関節型ロポッ］・に適用
できることは言うまでもないことである。また、原点復
帰動作の時、同時に動作させる＠１１数は２ＩｈＩｌに
限るものではなく、３軸あるいはこれよりも多い軸を同
時に動作させてもよい。
（発明の効果）
以に詳細に説明したように、本発明は、関節型ロボット
を原点復帰ｙせる場合、原点復帰動作モードの指定によ
り各軸独立的に動作できるように２ したので、関節型ロボットを構成する各軸がどのような
位置にあっても各軸がオーバートラベルを起すことなく
原点復帰動作を可能とする。しかも原点復帰動作させる
少なくとも２軸を同時に原点位置方向に駆動できるので
、原点復帰動作を従来のものと比較してＶ急に行うこと
ができる。
を原点復帰ｙせる場合、原点復帰動作モードの指定によ
り各軸独立的に動作できるように２ したので、関節型ロボットを構成する各軸がどのような
位置にあっても各軸がオーバートラベルを起すことなく
原点復帰動作を可能とする。しかも原点復帰動作させる
少なくとも２軸を同時に原点位置方向に駆動できるので
、原点復帰動作を従来のものと比較してＶ急に行うこと
ができる。
第１図は関節型ロボットの斜視図、第２図は同側面図、
第３図は同正面図、第４図はＷ腕駆動機構を示す部分図
、第５図はＵ腕駆動機構を示す部分図、第６図は関節型
ロボットを溶接ロボットに適用させた実施例を示すブロ
ック図、第７図は動作を説明するフロー図、第８図、第
９図は、関節型ロボットの動作を説明する動作説明図で
ある。 ｌ・拳基台、９・・Ｗ軸腕、１１φ・Ｗ腕駆動機構、１
２・・Ｕ軸腕、１８・・Ｕ腕駆動機構、２０・・・［筒
機構、２２・・α軸サーボモータ、２４・争β軸サーボ
モータ、２６・・γ軸サーボモータ。 特許出願人 ファナック株式会社 第１図 九
第３図は同正面図、第４図はＷ腕駆動機構を示す部分図
、第５図はＵ腕駆動機構を示す部分図、第６図は関節型
ロボットを溶接ロボットに適用させた実施例を示すブロ
ック図、第７図は動作を説明するフロー図、第８図、第
９図は、関節型ロボットの動作を説明する動作説明図で
ある。 ｌ・拳基台、９・・Ｗ軸腕、１１φ・Ｗ腕駆動機構、１
２・・Ｕ軸腕、１８・・Ｕ腕駆動機構、２０・・・［筒
機構、２２・・α軸サーボモータ、２４・争β軸サーボ
モータ、２６・・γ軸サーボモータ。 特許出願人 ファナック株式会社 第１図 九
Claims (2)
- （１）インクレメンタル方式により複数軸の軸位置を制
御する関節型ロボットにおいて、原点復帰動作モードの
指定により各軸独立的に動作可能状態とし、このうち少
なくとも２軸を同時に原点位置方向に駆動してこれらの
軸を原点位置に復帰せしめることを特徴とする関節型ロ
ボット。 - （２）複数軸のうち、独立的にしかも同時に原点復帰せ
しめる軸をＵ軸とＷ軸とすることを特徴とする特許請求
の範囲第（１）項記載の関節型ロボット・
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2988484A JPS60172480A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 関節型ロボツト |
| PCT/JP1985/000068 WO1985003663A1 (en) | 1984-02-20 | 1985-02-20 | System for returning to origin for an articulated robot |
| EP19850901063 EP0172256A4 (en) | 1984-02-20 | 1985-02-20 | RETURN TO ORIGIN SYSTEM FOR AN ARTICULATED ROBOT. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2988484A JPS60172480A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 関節型ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60172480A true JPS60172480A (ja) | 1985-09-05 |
Family
ID=12288398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2988484A Pending JPS60172480A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 関節型ロボツト |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0172256A4 (ja) |
| JP (1) | JPS60172480A (ja) |
| WO (1) | WO1985003663A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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- 1984-02-20 JP JP2988484A patent/JPS60172480A/ja active Pending
-
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- 1985-02-20 WO PCT/JP1985/000068 patent/WO1985003663A1/ja not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| WO1985003663A1 (en) | 1985-08-29 |
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