JPH02178810A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH02178810A JPH02178810A JP33254088A JP33254088A JPH02178810A JP H02178810 A JPH02178810 A JP H02178810A JP 33254088 A JP33254088 A JP 33254088A JP 33254088 A JP33254088 A JP 33254088A JP H02178810 A JPH02178810 A JP H02178810A
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- JP
- Japan
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- points
- teaching
- program
- representative
- robot
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- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101150065817 ROM2 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットの制御装置に係り、特に教示方
法に改良を加えたロボット制御装置に関する。
法に改良を加えたロボット制御装置に関する。
［従来の技術］
現在、産業用ロボットには多種多様のものが実用化され
ている。その中でもプレイハンクロボントのように予め
人間が教えた作業順序、位置及びその他の情報等を正確
に記憶して、指示があればその情報に従って同じ動作を
繰り返し行うロボットが普及している。
ている。その中でもプレイハンクロボントのように予め
人間が教えた作業順序、位置及びその他の情報等を正確
に記憶して、指示があればその情報に従って同じ動作を
繰り返し行うロボットが普及している。
プレイバックロボットに作業内容、手順を教示する方法
には、ティーチングボックス又はティーチングペンダン
ト等と呼ばれる携帯用のリモートコントロール装置を用
いてロボットから少し離れて教示を行う間接教示法があ
る。これは予めロボットを動かすが、連続的に動かすの
ではなく、移動経路中の特に屈折点等の主要地点のみに
誘導し、その点の位置情報、操作のオン・オフ及び移動
速度等をリモートコントロール装置のボタンを操作する
ことで設定し、記憶させている。この時、主要地点間の
移動軌跡は補間公式で自動的に演算されコントロールさ
れる。
には、ティーチングボックス又はティーチングペンダン
ト等と呼ばれる携帯用のリモートコントロール装置を用
いてロボットから少し離れて教示を行う間接教示法があ
る。これは予めロボットを動かすが、連続的に動かすの
ではなく、移動経路中の特に屈折点等の主要地点のみに
誘導し、その点の位置情報、操作のオン・オフ及び移動
速度等をリモートコントロール装置のボタンを操作する
ことで設定し、記憶させている。この時、主要地点間の
移動軌跡は補間公式で自動的に演算されコントロールさ
れる。
以上のように従来のロボットはパレタイジング等で行わ
れている一部のサイクル動作を除き、全ての通過点（主
要地点）を教示してやらなければ、その作業を行うこと
ができない。また、パレタイジング等のサイクル動作の
場合でも、ボトム点等のような各サイクル動作における
代表点を教示してやらなければ、ロボットはその作業を
行うことができない。
れている一部のサイクル動作を除き、全ての通過点（主
要地点）を教示してやらなければ、その作業を行うこと
ができない。また、パレタイジング等のサイクル動作の
場合でも、ボトム点等のような各サイクル動作における
代表点を教示してやらなければ、ロボットはその作業を
行うことができない。
従って、人間に替わってロポッ１〜に作業を行わせよう
とする場合には、オペレータは各動作に対応した通過点
をロボットに教示してやらなければならない。それがパ
レタイジング等のパターン化された単純な動作であって
も、ボトム点の全てを教示しなければならない。そのた
め、ロボットを作業工程の中に適用するに当たり、ティ
ーチングの工数が全体システムの立ち上げ時間を大きく
遅らせるという問題があった。特に、ロボットの作業が
複雑な場合やライン上で多数のロボットを使用する場合
等には、このティーチング時間の問題が大きい。
とする場合には、オペレータは各動作に対応した通過点
をロボットに教示してやらなければならない。それがパ
レタイジング等のパターン化された単純な動作であって
も、ボトム点の全てを教示しなければならない。そのた
め、ロボットを作業工程の中に適用するに当たり、ティ
ーチングの工数が全体システムの立ち上げ時間を大きく
遅らせるという問題があった。特に、ロボットの作業が
複雑な場合やライン上で多数のロボットを使用する場合
等には、このティーチング時間の問題が大きい。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ロ
ボットの教示（ティーチング）時におけるオペレータの
負担を軽減し、少ない工数で多数の教示を行えるロボッ
ト制御装置を提供することを目的とする。
ボットの教示（ティーチング）時におけるオペレータの
負担を軽減し、少ない工数で多数の教示を行えるロボッ
ト制御装置を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、プログラム中に
作業内容等を予め教示し、ロボットに前記プログラムに
応じた作業を繰り返し行わせるロボット制御装置におい
て、少なくとも２つの代表点を教示することによって、
前記代表点の他に前記２つの代表点を結ぶ直線上に所定
数の点を新たに生成し、その生成された点を前記プログ
ラム中の所定位置に挿入することを特徴とするロボット
制御装置が、提供される。
作業内容等を予め教示し、ロボットに前記プログラムに
応じた作業を繰り返し行わせるロボット制御装置におい
て、少なくとも２つの代表点を教示することによって、
前記代表点の他に前記２つの代表点を結ぶ直線上に所定
数の点を新たに生成し、その生成された点を前記プログ
ラム中の所定位置に挿入することを特徴とするロボット
制御装置が、提供される。
ロボットに２個の代表点を教示すると、その代表点を結
ぶ直線上に所定数の新たな点が生成され、それに基づい
てプログラムが作成されるので、パターン化されたロボ
ット作業等の教示時に、教示の工数を軽減することがで
き、プログラムの作成が容易になる。
ぶ直線上に所定数の新たな点が生成され、それに基づい
てプログラムが作成されるので、パターン化されたロボ
ット作業等の教示時に、教示の工数を軽減することがで
き、プログラムの作成が容易になる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図に本発明のハードウェアのブロック図を示す。図
において、ロボット制御装置１０にはサーボモータ８１
〜８６及び教示操作盤８が接続される。プロセッサ（Ｃ
ＰＵ）１はロボット制御装置１０を制御する。ＲＯＭ２
はシステムプログラムを格納する。ＲＡＭ３は他のデー
タを格納する。
において、ロボット制御装置１０にはサーボモータ８１
〜８６及び教示操作盤８が接続される。プロセッサ（Ｃ
ＰＵ）１はロボット制御装置１０を制御する。ＲＯＭ２
はシステムプログラムを格納する。ＲＡＭ３は他のデー
タを格納する。
ＣＭＯ３６はバッテリバックアップされた不揮発性メモ
リを構成する。通信制御回路（Ｒ３２３２Ｃ）７は教示
操作盤８とロボット制御装置１０とを結合するためイン
ターフェースである。軸制御回路６１〜６６は各軸の位
置制御を行う。サーボアンプ７１〜７６はサーボモータ
８１〜８６を駆動する。Ｉ１０ユニット５０はロボット
６０側のリミットスイデチ等の各種スイッチ類及びアク
チュエータ、バルブ等への入出力のインタフェースであ
る。
リを構成する。通信制御回路（Ｒ３２３２Ｃ）７は教示
操作盤８とロボット制御装置１０とを結合するためイン
ターフェースである。軸制御回路６１〜６６は各軸の位
置制御を行う。サーボアンプ７１〜７６はサーボモータ
８１〜８６を駆動する。Ｉ１０ユニット５０はロボット
６０側のリミットスイデチ等の各種スイッチ類及びアク
チュエータ、バルブ等への入出力のインタフェースであ
る。
第１図は本発明の一実施例を説明するだめのプログラム
の一例を示す図であり、第３図（ａ）及び（ｂ）は本発
明のロボット制御装置によるパレタイジング作業の一例
を示す図である。
の一例を示す図であり、第３図（ａ）及び（ｂ）は本発
明のロボット制御装置によるパレタイジング作業の一例
を示す図である。
本実施例では、パレット９上にワーク１１〜１４．２１
〜２４．３１〜３４．４１〜４４．５１〜５４を積むパ
レタイジング作業の場合を例に説明する。プログラムＰ
ａ上にパレット９上の代表点（ボトム点）Ｑｌ、Ｑ５及
び高さ方向を決める代表点Ｑｈをそれぞれ教示操作盤８
を用いて教示する。もとのプログラムＰａ上、代表点Ｑ
１は教示ポイント１に、代表点Ｑ５は教示ポイント２に
、代表点Ｑｈは教示ポイント３にそれぞれ格納される。
〜２４．３１〜３４．４１〜４４．５１〜５４を積むパ
レタイジング作業の場合を例に説明する。プログラムＰ
ａ上にパレット９上の代表点（ボトム点）Ｑｌ、Ｑ５及
び高さ方向を決める代表点Ｑｈをそれぞれ教示操作盤８
を用いて教示する。もとのプログラムＰａ上、代表点Ｑ
１は教示ポイント１に、代表点Ｑ５は教示ポイント２に
、代表点Ｑｈは教示ポイント３にそれぞれ格納される。
代表点Ｑｈはワークの積み上げる方向を指示するもので
ある。
ある。
その後、オペレータからの教示操作盤８の操作によって
、代表点Ｑ１及びＱ５を結ふ直線上にいくつの点を生成
するのかが指示される。本実施例では３個の点列生成の
指示があったとする。これによって、もとのプログラム
Ｐａは点列生成後のプログラムＰｂのように分割点１．
２及び３のそれぞれに３つの点Ｑ２、Ｑ３及びＱ４が等
間隔で挿入されたプログラムに変換される。従って、オ
ペレータは点Ｑ２、Ｑ３及びＱ４の教示を行わなくても
良くなり、教示に要していた時間を短縮することができ
る。以下ロボッ１−はプログラムＰｂに応じてパレタイ
ジング作業を行う。上記実施例では２点間を結ぶ直線を
指定個数に応じて等間隔に分割する場合について説明し
たが、次に他の実施例として２点間を結ぶ直線の延長上
に指定間隔毎に点を生成する場合について説明する。
、代表点Ｑ１及びＱ５を結ふ直線上にいくつの点を生成
するのかが指示される。本実施例では３個の点列生成の
指示があったとする。これによって、もとのプログラム
Ｐａは点列生成後のプログラムＰｂのように分割点１．
２及び３のそれぞれに３つの点Ｑ２、Ｑ３及びＱ４が等
間隔で挿入されたプログラムに変換される。従って、オ
ペレータは点Ｑ２、Ｑ３及びＱ４の教示を行わなくても
良くなり、教示に要していた時間を短縮することができ
る。以下ロボッ１−はプログラムＰｂに応じてパレタイ
ジング作業を行う。上記実施例では２点間を結ぶ直線を
指定個数に応じて等間隔に分割する場合について説明し
たが、次に他の実施例として２点間を結ぶ直線の延長上
に指定間隔毎に点を生成する場合について説明する。
バレント９上の代表点Ｑ１、Ｑ２及び高さ方向を決める
代表点Ｑｈをそれぞれ教示操作盤８を用いて教示する。
代表点Ｑｈをそれぞれ教示操作盤８を用いて教示する。
もとのプログラムＰａ上、代表点Ｑ１は教示ポイント１
に、代表点Ｑ２は教示ポイント２に、代表点Ｑｈは教示
ポインｌ−３にそれぞれ格納される。ここまでは、上記
実施例と同じである。
に、代表点Ｑ２は教示ポイント２に、代表点Ｑｈは教示
ポインｌ−３にそれぞれ格納される。ここまでは、上記
実施例と同じである。
その後、オペレータからの教示操作盤８の操作によって
、代表点Ｑ１及びＱ２を結ぶ直線の延長上にいくつの点
を生成するのかが指示される。本実施例でも３個の点列
生成の指示があったとする。
、代表点Ｑ１及びＱ２を結ぶ直線の延長上にいくつの点
を生成するのかが指示される。本実施例でも３個の点列
生成の指示があったとする。
これによって、もとのプログラムＰａは点列生成後のプ
ログラムに変換される。上記実施例ヤは教示ポイント１
と教示ポイント２との間に分割点が挿入されたが、本実
施例では教示ポイント２と教示ポイント３との間にそれ
ぞれ３つの点Ｑ３、Ｑ４及びＱ５が挿入される。これら
の点の間隔は代表点Ｑ１及びＱ２の間隔と同じ間隔であ
る。従って、オペレータは点Ｑ３、Ｑ４及びＱ５の教示
を行わなくても良く、教示に要していた時間を短縮する
ことができる。
ログラムに変換される。上記実施例ヤは教示ポイント１
と教示ポイント２との間に分割点が挿入されたが、本実
施例では教示ポイント２と教示ポイント３との間にそれ
ぞれ３つの点Ｑ３、Ｑ４及びＱ５が挿入される。これら
の点の間隔は代表点Ｑ１及びＱ２の間隔と同じ間隔であ
る。従って、オペレータは点Ｑ３、Ｑ４及びＱ５の教示
を行わなくても良く、教示に要していた時間を短縮する
ことができる。
以上の実施例では、パレタイジング作業について説明し
たが、スポット溶接等のように経路上の通過点を何個か
指定する制御方式（ＰＴＰ制御）にも本発明は適用する
ことができる。この場合、曲線部分は幾つかの直線に分
割してやるか、又はラフな教示を行った後、微調整（再
教示、オンライン位置修正機能又はセンサからのフイー
ドハ・ツクによる自動補正等）を加えることによって、
教示工数を大幅に軽減することができる。
たが、スポット溶接等のように経路上の通過点を何個か
指定する制御方式（ＰＴＰ制御）にも本発明は適用する
ことができる。この場合、曲線部分は幾つかの直線に分
割してやるか、又はラフな教示を行った後、微調整（再
教示、オンライン位置修正機能又はセンサからのフイー
ドハ・ツクによる自動補正等）を加えることによって、
教示工数を大幅に軽減することができる。
本発明によれば、ロボット作業等の教示時に、教示の工
数を軽減することができ、プログラムの作成が容易にな
るという効果がある。
数を軽減することができ、プログラムの作成が容易にな
るという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を説明するだめのプログラム
の一例を示す図、 第２図は本発明のハードウェアのブロック図、第３図（
ａ）及び（ｂ）は本発明のロボット制御装置によるパレ
タイジング作業の一例を示す図である。 １−−−−−−−−−−−−−プロセンサ２−−−−−
−−−一−−−−ＲＯＭ ＡＭ ６１〜６ ７１〜７ ８１〜８ ６ 不揮発性メモリ ７・・・・・−・−−一一−−−−通信制御回路８
教示操作盤 ９−・ ・・パレット ０−・・−・−一−−−−−−・ロボット制御装置Ｏ・
・−−一−−−−・・・・・−Ｉ１０ユニット０−−−
−−・−一−−−−−ロボット６ ・−・軸制御回
路 ６−−−−・・・・・−・−・サーボアンプ６・
サーボモータ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
の一例を示す図、 第２図は本発明のハードウェアのブロック図、第３図（
ａ）及び（ｂ）は本発明のロボット制御装置によるパレ
タイジング作業の一例を示す図である。 １−−−−−−−−−−−−−プロセンサ２−−−−−
−−−一−−−−ＲＯＭ ＡＭ ６１〜６ ７１〜７ ８１〜８ ６ 不揮発性メモリ ７・・・・・−・−−一一−−−−通信制御回路８
教示操作盤 ９−・ ・・パレット ０−・・−・−一−−−−−−・ロボット制御装置Ｏ・
・−−一−−−−・・・・・−Ｉ１０ユニット０−−−
−−・−一−−−−−ロボット６ ・−・軸制御回
路 ６−−−−・・・・・−・−・サーボアンプ６・
サーボモータ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
Claims (5)
- （１）プログラム中に作業内容等を予め教示し、ロボッ
トに前記プログラムに応じた作業を繰り返し行わせるロ
ボット制御装置において、 少なくとも２つの代表点を教示することによって、前記
代表点の他に前記２つの代表点を結ぶ直線上に所定数の
点を新たに生成し、その生成された点を前記プログラム
中の所定位置に挿入することを特徴とするロボット制御
装置。 - （２）前記所定数の代表点は前記２つの代表点間を等間
隔に分割するように生成され、生成された点は前記プロ
グラム中の前記２つの代表点間に挿入されることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置。 - （３）前記所定数の点は前記２つの代表点を結ぶ直線の
延長上に所定間隔で生成され、生成された点は前記プロ
グラム中の前記２つの代表点の後に挿入されることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置
。 - （４）前記作業内容はパレタイジング作業であることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装
置。 - （５）前記作業内容はスポット溶接作業であることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33254088A JPH02178810A (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33254088A JPH02178810A (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02178810A true JPH02178810A (ja) | 1990-07-11 |
Family
ID=18256061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33254088A Pending JPH02178810A (ja) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02178810A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0519082A1 (en) * | 1990-12-27 | 1992-12-23 | Fanuc Ltd. | Method of teaching palletizing |
-
1988
- 1988-12-29 JP JP33254088A patent/JPH02178810A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0519082A1 (en) * | 1990-12-27 | 1992-12-23 | Fanuc Ltd. | Method of teaching palletizing |
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