JPS59116806A - 遠隔制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は全体としてロボットに関し、特に周囲と関連づ
けられるアクチュエータを有する少なくとも１個の端リ
ンクと、この端リンクに並進および／あるいは回転運動
を付与する駆動装置と、この駆動装置に制御コマンドを
与えである座標系に端リンクを動かすタイプの関節ロボ
ットの運動および／あるいは力および／あるいは運動量
をプログラムする方法および装置に関する。

〔従来技術〕

従来、工業ロボットすなわちマニピュレータは（６） キーアレーを介して制御されあるいはプログラムされる
。この従来方法の欠点は非直線経路に沿って行なわれる
比較的困難なロボットの案内にある。

同様の欠点はコンピュータのターミナルを介して数値を
入力する際に生じる。ロボットの運動をプログラムする
ためにいわゆる１ジ冒イステイツク”を使用すると、６
次元の制御コマンドを発生することができない。リンク
駆動モータを切離した後手操作するハンドルグリラグに
よってロボットが案内される公知の方法では、必須の機
構の平衡が口？、トによって操作される工具に依存する
という問題がある。さらにこのような従来の方法および
装置ではたとえ装置が力／運動量センサを有するとして
もロボットに適当な作業力／運動量を変換することはき
わめてむずかしい。力／運動量センサはロボットあるい
はマニビーレータの運動を制御しあるいはプログラムす
るのに適しており、このセンナはたとえば力あるいは回
転運動を感じるのに用いられるドイツ特許第２，７２７
，７０４号のセンナからも公知である。

〔発明の目的〕

本発明の主目的は工業口がットあるいは遠隔制御される
ｉニピュレータをプログラムする従来の方法および装置
の上述した欠点をなくすことにある。

さらに本発明の他の目的はそのようなロボットアルいは
マニピユレータのプログラムおよび制御動作を実質的に
容易にかつ早くさせることにある。

さらに本発明の他の目的はロボットの運動あるいは加工
力あるいは運動量のプログラムを組合せる方法を提供す
るにある。

さらに本発明の他の目的は本発明の方法を実行するだめ
の構造的に簡単で信頼性のある装置を提供することにあ
る。

〔発明の概要〕

上述した目的を達成するために、本発明の一つの特徴は
上述した種類の方法において、慣性グラ、トフオームに
力および／あるいは運動量の手で操作される第１のセン
サを固定し、この第１のセンサによって取り出された信
号を第１の変換マトリックスに与えてこれらの信号を第
１の力およびるいは運動量センサを固定し、第２センサ
によって取ｐ出された信号を第２の変換マトリ、クスに
与えてこれらの信号を第２の力および／あるいは運動量
の値に変換し、第２の力および／あるいは運動量の値を
慣性系値に変換し、第１の力および／あるいは運動量の
値を慣性系値と組合せて並進および／あるいは回転速度
値を取多出し、並進および／あるいは回転速度値を端リ
ンクの座標系に゛対応する制御コマンドに変換し、この
制御コマンドを駆動装置に与えて組合せた第１の力およ
び運動量の値が周囲に前記アクチーエータを介して伝え
られるまで第１センサに作用した力および運動量の方向
に端リンクを並進あるいは回転することにある。

この本発明の装置は基準の慣性フレームに固定されたハ
ンドグリップを有し、このハンドグリップは人の手の骨
格に寸法をあわせた中空本体と測（９） 定中心点が中空本体の中心点に実質的に一致するように
中空本体の内壁にしっかシと取付けられた第１センナと
を有する。

本発明の好ましい実施例においては、たとえば上述した
ドイツ特許第２．７２７．７０４号に述べられたタイプ
の６次元力／回転モーメントセンサを用いる。このセン
サを取囲む中空本体はプラスチック材のような軽材料に
よって作られ、センナの低部を貫通する孔を有する。こ
の中空本体は好ましくは中空球状あるいは人の手の輪郭
にあった形状にする。センサの測定中心点と中空ノ・ン
Ｐルの中心点とが一致すると、オペレータによって与え
られた力およびトルクが確実に平衡される。もし直交座
標Ｘ　＋　７および２の空間的に固定された系に与えら
れた力がグリッツ臂あるいは工具のような口？ットのタ
ーミナルアクチェエータの並進速度コマンドを相関され
、あるいは固定された直交系の軸の一つを中心に与えら
れる回転モーメントが前記軸の一つを中心とするあるい
は選択された回転中心（たとえばアクチーエータあるい
は工具のチ（１０） ッ７’）を中心とする端アクチーニー考の回転速度用コ
マンドに相関されているとすると、ロコ、トのターミナ
ルアクチェエータは座標系によって定められた空間でオ
ペレータの手により与えられた力および／あるいは回転
モーメントに対応する力および／あるいは回転モーメン
トによって任意に制御される。

力／モーメントと並進／回転速度との間の相関は静的あ
るいはダイナミック関係すなわちいわゆる調整規則（ｒ
ｅｇｕｌａｔｉｎｇ　ｒｕｌｅ　）から決定される。

この規則にしたがえば、デカルト系のコマンドを口がッ
トのリンクを制御するコマンドに変換することは従来か
ら公知であシ、ここでは詳述する必要がない。口カット
のリンクの運動経路を決定する値は記憶されかつ後のく
りかえし動作に用いられる。

前述したように、本発明にしたがってロボットあるいは
マニピュレータの運動を制御しあるいはプログラムする
ために第１のセンサ（中空）・ンドルの内壁に固定的に
取付けられた６次元の力および／あるいは運動量センサ
）は取シ囲む空間に対して固定的に取付けられた、すな
わち慣！ｌＥｆラットフオームに固定された自由端を有
する。しかしながら、このセンナの測定方向はロボット
の工具あるいはアクチェエータに対して固定されている
座標系で決定される。この場合、制御される口？ットは
少なくとも５個の運動軸を有すべきである・このような
構成はたとえば原子力技術における遠隔ＩＩＪ　御マニ
ビーレータあるいは水中作業、あるいは宇宙分野向けに
設計されるロボットするいはマニピュレータの遠隔制御
に用いて有用である。

さらに変形例として、本発明のノ・ンドグリッグセンサ
は口がットあるいはマニピュレータの端アクチーエータ
を直接案内することによってロボットするいはマニビー
レータの運動をプログラムするようにロボットあるいは
マニヒ０−レータのターミナルアクチーエータに固定的
に取付けられる。

このときハンドグリップのセンサによって発生される信
号は空間的に固定された座標系に対応する値に再計算さ
れ、この値は並進および回転速度コＶンドを計算するた
めに前例と同じように（空間的に固定されたセンサグリ
ラグに）作用する。

オペレータに希望の運動を示すようにオペレータによっ
てロボットが最初に手動で案内される。

このプログラム法はふきつけ面あるいは光沢面に塗布す
るのに用いられるあらゆる種類の７オローアツグロゼツ
トに適用できる。この場合、フォローアッグロボ、トは
６軸を中心に運動する。

もしロボットの運動と力あるいはモーメントを処理する
こととの組合せをプログラムしたいときに、第２の６次
元カーモーメントセンサが用いられ、この第２のセンサ
は上述した第１の一蔦ンドルグリップセンサに加えて固
定プラットフォームに固定（空間的に固定されあるいは
ロボットの端リンクとそのターミナルアクチュエータと
の間に固定的に取付けられる。以下の説明ではこの第２
のセンサはロボットリンクセンナとして説明される。

この場合、座標あるいは相関概念はロボットあるいはマ
ニピュレータを制御するのに用いられ、固定周囲と機械
的な接触がない場合にはｗニピーレ（１３） ２ 一夕は上述した方法の一つにしたがって案内され１周囲
との機械的な接触が行なわれるとλハンドグリップセン
ナの中動操作によってｉ二％、レータにプログラムされ
る接触力あるいはモーメントに新たに調整される。この
相関概念の簡単な例ではＡｏ、３ｒツトの並進および回
転コマンドがハンドグリップセンナ（第１のセンサ）お
よび口がラドリンクセンサ（第２のセンサ）の力／およ
びモーメントの和から取シ出される。このように自由に
移動できるロボット（周囲に接触しないで）の並進およ
び回転運動の制御と、接触か行なわれたときの力／運動
量の調整との間の連続的な移シ変シは行なわれる。

本実施例ではロボットリンクセンナを用いてターミナル
アクチェエータの重さあるいは慣性に依存して変えられ
た空間位置によっであるいはターミナルアクチェエータ
の強い加速によって生じる計算誤差を補償することがで
きる。ロボットのターミナルアクチェエータの運動経路
だけでなくこの運動中に検出あるいは取出される力ある
いはモー（１４） − メントは後で〈力かえして使用するために再生できるよ
うに好ましくはメモリに記憶される。キーターミナル工
具あるいはアクチーエータの特定形状を考慮して人の手
によって力のみがプログラムサしている間周囲に接触す
ることによって口が。

トのリングに反動モーメントが生じることが期待される
。このときには計算によって口がラドリンクセンサの瞬
間結合をなくすことが必要である。

前述したように、力あるいはモーメントを処理するプロ
グラムとロビットの運動を組合せるために、ハンドグリ
ップセンサを第２の口カットアームセンサに加えて固定
プラットフォームあるいは口？ットの端アクチュエータ
のいずれかに固定する。後者の場合には、−・ンドグリ
ップセンサがノ・ンドルグリップセンナの後で口がット
リンクの前に取付けられることに注意すべきである。し
たがって本発明の方法は、ｋの手の運動にしたがって６
階級の自由度で口がットを動かすコマンドを提供するだ
けでなく周囲に与えられる力に関する瞬時の情報を送る
ことによって口？ットの動作をプ（１５） ログラムする新しい可能性を開く・ 本発明の特徴を以下の実施例の構成および動作を図面と
関連して説明することによって詳細に説明する。

〔発明の実施例〕

第１図および第２図において、参照数字２で示されるも
のは従来のカー回転モーメントセンナを示しておシ、こ
のセンサはたとえば前述したドイツ特許第２，７２７，
７０４号に述べられたセンサに相当する。このセンサ２
は中空球体１０の内壁に一体的に取付けられている。こ
の球体１０は好ましくは固いプラスチック材料のような
軽い材料によって作られる。本例では中空球体１０は２
個の半球体１０ｍおよび１０ｂによって構成され、下半
球体１０ｂにはセンサ２の突出部を貫通させるための下
向きの孔１２が形成されている。２個の半球体のそれぞ
れの内壁部分のインターフェイス領域には環状〈ぼみｌ
１ｍおよびｌｌｂが形成されておシ、これらのくぼみに
は、２個の半球体がたとえば図示しないねじ結合によっ
てたがいにしつか（１６）　　　　’ ）と接続された後、センサの周囲リング２５がしっかシ
とフランジされる。

センサ２の周囲リング２５は負荷ピックアップ板２３に
４個のスポーク２４を介して接続されている。この負荷
ピックアップ板２３の下面はスポーク２４に対して直角
に伸びそして下半球体１０ｂの孔１２を介して下方向に
伸びたペース部分２１と一体に示されている４個のサポ
ート２２を介して接続されている。本発明によれば、ピ
ックアップ板２３の測定中心点Ｓが中空球体１０の中心
と一致するように中空球体１０にセンサ２が増付けられ
ている。また以下の説明では中空球体１０とカー運動量
センサ２とのこの一体接続構造はノーンＰグリッゾセン
サ１と称される。球体１０の測定中心点Ｓのセンタリン
グによって球状ノーンドグリップ１に置かれる人の千６
（第３図ないし第６図参照）によって与えられる力およ
びモーメントを安定的に平均化することができる。前述
したドイツ゛特許から理解できるようにひずみ測定ｒ−
ジあるいはストリッグはスポーク２４の上および下側（
１７） 面およびサポート２２の垂直側面に増付けられる。

サポート２２の垂直側面は周囲リング２５に対して直角
位置にあシ、したかりて固定された慣性ブラットフオー
ムに対するピックアップ板のひずみあるいは曲げ量に比
例した電圧を発生する。曲げノ代）に周囲リングの平面
に対する負荷ピックアッグ板２３上の少なくとも３点の
垂直ずれ、およびセンサペース部分２１に対するキック
アップ板２３上の少なくとも３点あるいは周面リング２
５の水平ずれを測定することもできる、ピックアップ板
の垂直および水平ずれは公知の適当なセンナによって測
定できる。

第３図ないし第６図において、リンク３５がジ冒インド
３１によって連結された関節アームを有するロデット３
が簡略に示されている。このロボットシステムの示され
る軸３２の下にある最後のリンクの自由端にはグリップ
形式の端アクチーエータ３３が取付けられている。ハン
ドグリップセンサ１（２）に運動および／あるいは力お
よび／あるいは回転モーメントを付与することによって
人の（１８） 手６が、プログラムにしたがって処理するのに適したデ
ータに変換して口がット３を制御しこれによジアームが
ハンドグリ、グセンサに与えられた運動および力に追従
する信号を作多出す。端アクチーエータ３３の実際の運
動はオペレータ（人の目６１によって模式的に示される
）によシ視覚的に管理される。

第３図に示される実施例において、ハンドグリップセン
サ１（２）は大きな慣性の、すなわち周面に固定された
プラットフォームに固定されている。

オペレータの手６がハンドグリップセンサの中空本体に
ロボット３によって模写される運動および力を移すと、
センサ２は対応する電圧を発生する〇これらの信号はセ
ンサマトリックス７で乗算され、力におよびモーメン）
Ｍを表わす値に変換される〇これらの力におよびモーメ
ントＭはユニット８の対応するアルカリズムによシ並進
運動／回転速度Ｘ′またＪｄ　ｙ’に変換される。およ
び回転速度Ｘ′およびｙ′は矩形のデカルト座標系（ｒ
ｅｃｔａｎｇｕｌａｒ　ｃａｒｔｅｓｉａｎｃｏｏｒｄ
ｉｎａｔｅ　ｓ＋ｙｓｔｅｍ　）にしたがってユニット
９で（１９） 変換される。従来のデータ処理技術で知られるようにハ
ンドグリップセンサｌにょっで作られる信号、シたがっ
てロボットのプログラム用制御データは後で使用するた
めに記憶される。ハンドグリップセンサ１はロボット３
のペースと同様に周囲に対して固定されているという事
実にもとづいてハンドグリップセンサ１に入力される方
向は口がット３の座標の直交デカルト座標系に一致する
〇変形例としてセンサ２により入力される運動の方向は
以下に詳述するように可動工具あるいは端アクチーエー
タ３３に対して固定された座標に関係づけられる。第３
図の実施例はたとえば原子力、水中あるいは宇宙におい
て遠隔側ｆｉ１１されるマニピーレータに用いられるよ
うにロボット３の遠隔制御に適している。

第４図の実砲例は、前述した実施例とことなシ、ハンド
グリップセンサ１はロボット３の端アクチュエータ３３
のすぐ上に固定されている。この場合、前述した例と同
様に−ンドグリップセンサ１のセンサ２によって発生さ
れる信号はセンサマド（２０） リックスフに送られ、ここで乗Ｘされて力にあるいはモ
ーメントＭに対応するデータに変換される。

これらの力／モーメントは空間に固定された座標系に変
換され、ついで対応するアルゴリズム８１によシ再び並
進および回転速度データに変換される・第３図と同じよ
うに、これらのｒ−夕は再び座標変換ステップ９で口カ
ットアーム３５のゾ四インド３１の駆動部を制御するの
に適したコマンドに変換される。したがってこのような
構成では、希望の運動経路に沿ってロア１ｅ　ツ）　３
のアームを人の手が積極的に案内し、そうする場合にこ
れらの運動を直接プログラムする。この種の構成はいわ
ゆるフォローアラプロｄ？　、トといわれるもので、こ
のフォローアツプロボットはたとえば表面を塗布するの
に用いられる。このフォローアラプロピットのアームは
６軸の方向に動くことができる。

第５図は第３図と同様の構成を示しておフ、ノーンドグ
リップセンサ１は固定ブラケット７オームに固牽されて
いる。６方向の力あるいはモーメントを検出するように
設計された追加センサ４が軸（２１） ３２の下の最後のリンクと端アクチュエータ３３との間
に取付けられている。このような構成において、ロボッ
ト３を制御するために、相関概念が用いられ、この概念
にしたがって固定された物体と機械的接触をしないロボ
ットが第３図の実施例にしたがって案内される。そして
周囲、たとえば加工物２００との接触が行なわれると、
ハンドグリップセンサ１に人の手６によってプログラム
された接触力あるいはモーメントに口がットアームは調
整される。

ロボットジ璽インドセンサといわれる口がットアームの
最終リンクに取付けられた第２センサ４はマトリックス
７１に結合され、そこで後者のセンサによって取シ出さ
れた信号が乗算によシカＫＲｏ　ｂあるいはモーメン）
Ｍ。ｂを示すデータに変換され、ついでつぎの殺８２で
慣性系値ＫＲｏ、およびＭＲｏｂに変換される。この処
理俊では、力ＫＲｏｂあるいはＭＲｏ、を慣性値に変換
する前あるいは後に測定値の補償が行なわれる。この補
償は端アクチーエータ３３の負荷変動を受けやすい。そ
の後第５図（２２） に示されるような簡単な処理例では口＆ツ）センサ４か
ら力あるいはモーメン）　Ｋ＋Ｒ０，およびＭＡｏ。

の慣性値がハンドグリップセンサ１のセンサ２からの力
に′Ｍ、、あるいはに、’、、、に加えられ、並進およ
び回転速度に直接変換される。第３図および第４図の例
と同様に並進および回転速度Ｘ′又はデは再び座標変換
系９でロボットアームのジヨイントを駆動するのに与え
られる適当なジヨイント制御コマンドに変換される。グ
リッツ４３３の特定の構成にもとづいてグリフＡｌが固
定された対象と接触した後反作用モーメントが口ｙｆ、
７）アームのジヨイントに発生されると、ノーンドグリ
ップセンサ１に人の手によって力だけがあらかじめプロ
グラムされていたとしても、これらの反作用モーメント
に応じて第２センサ４によって発生される信号はつぎの
データ処理ステップで中和される。

第６図には前述した第５図および第４図の構成を組合せ
た構成が示されている。この実施例では最終アームジ、
インドの軸３２の下で第２０デツ（２３） トアームセンサ４の前の口がットアームの最終リンクに
ハンドグリップセンサ１（２）が固定されている。

第５図および第６図に示される構成は口ｙ３＝”ットア
ームに直接人の手によって導かれた運動の教えこみ、加
工物２００あるいは設備処理等の受動装置（ｒｅｃｅｐ
ｔｉｍ　ｄｅｙｉｅｅ　）のような周囲についてロボッ
トの力おるいはモーメントの影響を変えることができる
＠一方第３図および第４図に示される装置は固定された
対象と機械的に接触した抜力およびモーメントを制御す
るとなくロボットあるいはマニピーレークの運動をプロ
グラムするのに適している。

上述した要素のそれぞれあるいは２個あるいはそ以上の
ものが上述したタイプと異なる構造の他のタイプに利用
できることも理解していただきたい。

また本発明は前述した実施例に限定されず種々の応用、
変形が考えられることはもちろんである。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば実質的に容易にかつ早
く工業口ゲットあるいはマニピーレークのプログラミン
グを行なうことができ、しかもそ（２４） の構造も簡単で信頼性のある方法および装置が得られる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用されたー・ンドグリップセンサの
部分的に切欠いた斜視図、第２ａ図は第１図のハンドグ
リップセンサの軸Ａ−Ｈに沿った縦断面図、第２ｂ図は
第１図の軸Ｃ−Ｄに沿った縦断面図、第３図は示される
プログラムフローチャートにしたがって離間して固定さ
れたー・ンドグリッグセンサによってロボットの運動を
制御しあるいはプログラムする実施例を示す概要図、第
４図はハンドグリップセンサがロボットのターミナルア
クチェエータに固定されている本発明の他の実施例を示
す図、第５図は口ざットのターミナルアクチーエータが
固定的に取付けられたカーモーメントセンナを有し、か
つ示されるフローチャートが固定的に取付けられたー・
ンドグリップセンサによるプログラム法を示す第３図の
構成の変形例を示す図、第６図はロボットの可動端リン
クがカーモーメントセンサおよびノーンドグリップセン
サを（２５） 有し、かつフローチャートがこのセンサ構成によりロボ
ットをプログラムする方法を示す第５図の構成のさらに
変形例を示す図である。 １・・・ハンドグリップセンサ、２・・・センサ、３゛
°。 口・甘・ソト、４・・・追加センサ、６・・・人の手、
７．７１・・・センサマトリックス、８．８１．８２・
・・アルがリズム、１０・・・中空球体、１０ｍ、１０
ｂ・・・半球体、１２・・・孔、２１・・・ベース部分
、２３・・・負荷ピックアップ板、２４・・・スポーク
、２５・・・周囲リング、３１・・・ジ璽インド、３３
・・・端アクチュエータ、３５・・・口が、トアーム。 （２６）

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）７クテーエータを備えた端リンクと、この端リン
   クに並進および／あるいは回転モーメントを付与する駆
   動装置と、この駆動装置に制御コマンドを与えである座
   標系にしたがって端リンクを動かす制御装置とを有する
   関節ロボットの運動および／あるいはモーメントをプロ
   グラムする方法において、 基準の慣性フレームに対して力および／あるいは運動量
   の手で操作される第１センサを固定し；この第１センサ
   によって得られた信号を第１の力および／あるいは運動
   量の値に変換シ；端リンクとアクチュエータとの間に力
   および／あるいは運動量の第２センサを固定し；第２セ
   ンサによって得られた信号を第２０力および／あるいは
   運動量の値に変換し； この第２の力および／あるいは運動量の値を慣性系の値
   に変換し； 第１の力および／あるいは運動量の値を慣性系め値を組
   合せて並進および／あるいは回転速度の値を引き出し、 並進および／あるいは回転速度の値を前記ロボットの端
   リンクの運動の前記座標系に適合する駆動コマンドに変
   換し、 この駆動コマンドを前記駆動装置に供給して人の手によ
   って前記第１センサに与えられた力および／あるいはモ
   ーメントの方向に端リンクを並進あるいは回転し、これ
   によりロボットの並進および回転運動が周囲に対する対
   応した力および／あるいはモーメントに変えられること
   を特徴とする工業口が、トあるいはＶニピュレータのプ
   ログラム方法。
2. （２）　　前把手で操作される第１センサは固定された
   慣性ゾラット７オームに固定されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の方法。
3. （３）前把手で操作される第１センナは第２センサの前
   のロボットの端リングに固定され、さらに第１センサか
   らの信号を空間に固定されている座標系の信号値に変換
   することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の方法
   。
4. （４）すらにアクチーエータの負荷の変動にもとづくエ
   ラーのために慣性値に変換する前あるいは後の第２の力
   および／あるいは運動量の値を補償する特許請求の範囲
   第１項記載の方法。
5. （５）　　アクチュエータを有する端リンクと、この端
   リンクに並進および／あるいは回転運動を付与する駆動
   装置と、この駆動装置に駆動コマンドを与えである座標
   系に前記端リンクを動かす制御装置とを有する関節ロピ
   ットの運動をプログラムする方法において、 基準の慣性フレームに対して力および／あるいはモーメ
   ントの手で操作される第１センサを固定し、第１センサ
   によって得られる信号を第１の力および／あるいは運動
   量の値に変換し、アルゴリズムにしたがって前記第１の
   力および／あるいは運動量の値を並進および速度の値に
   変換し、この並進および／あるいは回転速度値を前記口
   ？ットの端リンクの運動の前記座標系に適合する駆動コ
   マンドに変換することを特徴とする工業ロボットあるい
   はマニピュレータのプログラム方法。
6. （６）手で操作される前記第１センサは前記ロボットの
   端リンクに固定され、さらに前記第１および／あるいは
   運動量の値を空間に固定されているある座標系に適合す
   る値に変換し、ついで変換値を並進および回転速度値に
   変換することを特徴とする特許請求の範囲第５項記載の
   方法。
7. （７）　　アクチュエータを有する端リンクと、この端
   リンクに並進および／あるいは回転運動゛を付与する駆
   動装置と、この駆動装置に制御コマンドを与えである座
   標系にしたがって最終リンクを動かすＩＩｒＩＩ御装置
   と全装置る関節口？、トの運動をプログラムする装置に
   おいて、 変形できる測定部と固定ベース部とを有するカー運動量
   センナと、 人の手によって操作されるのに適した外表面を有する中
   空本体と、 この中空本体の中心点が前記センナの測定部の中心点に
   実質的に一致するように前記センサの測定部にしっかシ
   と接続された内表面部分とが組合されたハンドグリ、プ
   センサユニットを有することを特徴とする工業口ゲット
   あるいはマニピュレータのプログラム装置。
8. （８）　　前記中空本体は前記センナのペース部を貫通
   する孔が形成された軽量材、好ましくは固いシラステ、
   り材によって作られていることを特徴とする特許請求の
   範囲第７項記載の装置。
9. （９）前記中空本体は、球形状を有し１２個のしっかシ
   と連結された半球体の組合せであ）、前記孔は前記半球
   体の一つに形成されかつ２個の半球体の分離面に直角な
   中心軸を定めることを特徴とする特許請求の範囲第８項
   記載の装置。 αＱ　前記球形状の中空本体の内表面部分には２個の半
   球体の分離面に延在する現状くぼみが形成されているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第９項記載の装置。 αや　前記センサの測定部は均等に分配されたス（５） ボークによって前記リングに接続されかつ前記スＩ−り
   に対して直角に向けられた直線状のサポートによって前
   記七ン丈のペース部にさらに接続されて前記全ハンドグ
   リラグセンサユニットの測定中心点が球形状の前記中空
   本体の中心点に置かれしかも２個の半球体の分離面に置
   かれた負荷ピックアップ板を有することを特徴とする特
   許請求の範囲第１０項記載の装置。