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Beschreibung
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Anmeldungsgegenstand ist ein Verfahren zur Führung von Manipulatoren
nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Manipulatoren sind Arbeitsarme mit Antriebseinheiten, Motorsteuerungen
mit Geschwindigkeits- und Positionsregelung, die eine Punkt- oder Bahnsteuerung
ermöglichen, Positionsgebern, taktilen Sensoren, Näherungssensoren und einer frei
programmierbaren Steuerung, bestehend aus einem Programmspeicher und digitalen sowie
analogen Recheneinheiten. Taktile Sensoren können Kräfte und/oder Momente messen
und werden auch als Kraftmomentfühler bzw. Kraftmomentsensoren bezeichnet. Geführt
werden die hier zu betrachtenden Manipulatoren entweder über einen Kraftmomentsensor
(Sensorgriff), der vom Operateur mit Kräften und/oder Drehmomenten beaufschlagt
wird, die über ein Regelgesetz in Geschwindigkeiten des Manipulatorarmes umgesetzt
werden oder über einen zum Arbeitsarm geometrisch ähnlichen Steuerarm, der die vom
Operateur ausgeführten Bewegungen auf die Bahnsteuerung des Arbeitsarmes überträgt,
wobei die vom taktilen Sensor gefühlte Reaktionskraft, die bei Kontakt des Manipulators
mit der Umgebung auftritt, in den Handgriff des Steuerarmes reflektiert wird, wie
in der DE 30 45 094 Al beschrieben. Damit wird die Manipulatorfuhrung reaktiv, da
der Operateur die Reaktionskraft spürt, auch im Falle der Kraftsteuerung über einen
Sensorgriff. Es gibt auch Manipulatoren, die direkt mit der Hand geführt werden,
wie z.B. Spritzroboter, wobei es zweckmäßig sein kann, wenigstens die schweren Teile
über einen Kraftsensor zu führen, wie in der GB 20 60 204 A angegeben. In Sensorgriffen
fungiert der taktile Sensor als aktiver Sensor, bei der Messung von Reaktionskräften
hingegen als passiver Sensor.
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Ferner ist vorgesehen, mit dem Manipulator eingeübte Vorgänge als
Arbeitsprogramme zu speichern, die dann beliebig oft abgerufen und wiederholt werden
können. In diesem Fall fungiert der Manipulator als Roboter. Die wichtigsten funktionalen
Zusammenhänge werden im folgenden durch Matrizengleichungen beschrieben.
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Die auf den Sensorgriff aufgebrachten Kräfte K und Momente M werden
durch Multiplikation der Sensormatrix K st mit dem Vektor der elektrischen Ausgangsspannungen
u ermittelt, wie unter anderem in der US-PS 4 156 835 beschrieben.
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Die Verschiebungen dx und Verdrehungen d # der Manipulatorhand werden
durch Multiplikation der Jakobischen Matrix J mit dem Vektor der Gelenkverdrehungen
(gemeint sind die Manipulatorgelenke) d# berechnet. dx, d# sind auf eine raumfeste
kartesische Basis bezogen, dx, d* auf eine körperfeste Basis, die im allgemeinen
der Manipulatorhand einbeschrieben ist.
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(3) dx* = A dx, (3) d#* = A d#.
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Die Vektoren dx, dX und dx*, d#* werden ineinander mit Hilfe der Lagematrix
A umgerechnet. Die Matrizen J und A
sind aus der Literatur bekannt,
in vielen Fällen sogar in geschlossener Form (s. L. Schmieder "Die Kinetik von rechnergesteuerten
Manipulatoren und Industrierobotern", Techn.
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Verlag Resch KG, 8032 Gräfelfing, 1983).
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Das Regelungsgesetz für eine skalare Größe, z.B. für den Winkel t1
des Drehgelenks (23) (Fig. 5) hat die allgemeine Form (s. DE 31 39 431)
in der s die Regelabweichung, f(8) das Regelungssignal (z.B. für die Ankerspannung
eines Elektromotors) bedeutet.
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Streicht man in (4) alle Glieder auf der rechten Seite bis auf das
mit a3 behaftete, so entsteht eine geschwindigkeitsproportionale Regelung, die sehr
stabil ist, weil in ihr nur dissipative Kräfte auftreten. Die erfindungsgemäße Anwendung
auf einen Manipulator besteht nun darin, daß eine Komponente des Kraftmomentsensors
als Regelungssignal gedeutet und ihr auf der rechten Seite von (4) eine Gelenkwinkelgeschwindigkeit
zugeordnet wird, z.B.
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K1 = 1/α#1 (4.1) und daß anschließend alle Gleichungen (4.1)
zu einer Vektorgleichung zusammengefaßt werden, die auf der linken Seite den (6-dimensionalen)
Gelenkdrehungsvektor #, auf der rechten Seite den Kraftmomentvektor enthält:
a, ß sind meist Diagonalmatrizen. Mit Hilfe der Jacobischen
Matrix
J aus (2) kann Vektor t auf der linken Seite durch den Geschwindigkeitsvektor x'und
den Drehungsvektor der Hand ersetzt werden:
a, ß sind meistens Konstante. Eine ähnliche Beziehung besteht für die Vektoren x*
und *.
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Wird der Sensorgriff als Kugel ausgebildet, wie in der DE 3 240 251
Al - Fig. 3,4,5,6 vorgeschlagen, so kann der Operateur Kräfte und Momente getrennt
voneinander aufbringen, so daß ein 6-dimensionaler Steuerknüppel entsteht, insbesondere
wenn ein Kraftmomentsensor nach DE 27 27 704 C3 verwendet wird. Es muß dann (s.
Fig. 1) der Ursprung des sensoreigenen Koordinatensystems 16 in den Mittelpunkt
der Kugel 3 gelegt werden, was mit Hilfe der Hebelgesetze des Archimedes immer dann
möglich ist, wenn Kugelgriff und Sensor fest miteinander verbunden sind, ohne daß
der Sensor körperlich im Innern der Kugel liegen muß.
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Bezüglich der Platzierung des Sensorgriffes sind zwei Anordnungen
möglich: (1) Raumfeste Anbringung (an einem Tisch oder am Programmierbrett), (2)
körperfeste Anbringung, vorzugsweise am Handgelenk des Manipulatorarmes. Dort wird
meist auch der passive Sensor angebracht, der bei mechanischem Kontakt mit dem Werkstück
die Reaktionskraft/Moment misst.
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Bei der Anordnung (1) werden die Führungskraft K5011 vom Sensorgriff,
die Reaktionskraft Kreakt vom passiven Sensor
gemessen. Bei der
Anordnung (2) vereinigt man zweckmäßig Sensorgriff und passiven Sensor zu einem
Tandemsensor und bringt diesen am Handgelenk des Manipulators an (Fig. 1).
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Der am Handgelenk 1 befestigte aktive Sensor 2 trägt am unteren Ende
die Zwischenscheibe 15, die wiederum fest mit dem Handgriff 3 und dem passiven Sensor
4 verbunden ist. Dieser trägt am unteren Ende die Greifzange 5 mit der Last 6. Das
Gewicht der Last 6 (die statische Grundlast Ko) kann weggeeicht werden, d.h. Ko
wird gespeichert und von allen nachfolgenden Messungen abgezogen.
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Gelingt es, anschließend die Beschleunigungen der Hand niedrig und
die Orientierung der Hand konstant zu halten, so werden beide Sensoren die Kräfte
K1 = K2 = 0 messen.
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Können diese Bedingungen nicht eingehalten werden, so müssen die dann
auftretenden Störkräfte/Momente durch Rechnung und zusätzliche Messungen eliminiert
werden, wie in der GB 2 060 204 beschrieben. Die bei Kontakt mit der Umwelt auftretende
Reaktionskraft wirkt auf beide Sensoren 2 und 4. Um aus den Sensormessungen K1,
K2 die Kräfte # # Ksoll und Kreact zu ermitteln, bedarf es zusätzlicher Überlegungen.
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Am Sensor 2 greifen Ksoll und Kreact am gleichen (unteren) Ende an,
am Sensor 4 jedoch an verschiedenen Enden. Die Sensoren 2 und 4 messen daher die
Kräfte K1 = Kreakt + Ksoll, (6) Kreakt - K5011 und hieraus folgen die Formeln
die sowohl bei freier Bewegung als auch bei Kontakt des Manipulators
mit der Umgebung gilt. Analoge Formeln gelten für die Drehmomente.
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Das Regelgesetz des Manipulators hat, mit Bezug auf (4.3), bei Abwesenheit
von Reaktionskräften folgende Form: = αKsoll -4 (7) # = ßMsoll.
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Diese Vorschrift erscheint als die natürliche Verallgemeinerung der
bei Robotern heute üblichen Steuerung durch Druckknöpfe. Man beachte jedoch, daß
hier nicht skalare Größen (jedem Druckknopf ein) einander zugeordnet werden, sondern
Vektoren, die in weiten Grenzen beliebige Richtung und Stärke annehmen können, was
nur mit Hilfe des Sensorgriffes möglich ist. Für den Fall, daß auch Reaktionskräfte/Momente
auftreten, muß obiges Gesetz erweitert werden: x = αKgesamt, # = ßMgesamt,,
(7.1) Kgesamt = Ksoll + Kreakt, Mgesamt = Msoll + Mreakt Die Regelvorschrift (7)
bzw. (7.1) kann z.B. folgendermaßen realisiert werden. Aufgrund der Sensormessungen
habe der übergeordnete Mikroprozessor die Geschwindigkeitsvektoren #, # , berechnet.
Mit Hilfe der Jacobischen Matrix J in (2) folgen hieraus die Drehgeschwindigkeiten
die anschließend der Geschwindigkeitsregelung der Elektromotore
direkt vorgegeben werden. Wenn dem übergeordneten Rechner nur die Positionsregelung
der Motorsteuerungen zugängig ist, so können auch in gleichmäßigen Zeitabständen
t die Positionen # (O), e(t), t (2#t) usw. vorgegeben werden, was in der Wirkung
auf dasselbe hinausläuft.
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Beim heutigen Stand der Technik sind die Rechengeschwindigkeiten der
Mikroprozessoren hoch genug, um Zeitabstände = = 20 Millisekunden zu ermöglichen.
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Wenn im folgenden nur von Kräften gesprochen wird, dann unter der
stillschweigenden Voraussetzung, daß die analogen Formeln für die Momente leicht
abgeleitet werden können.
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Der Manipulator kommt zur Ruhe, wenn die Gesamtkraft/Moment in (7.1)
Null wird. In diesem Zustand des statischen Gleichgewichts spürt der Operateur im
Sensorgriff die Reaktionskraft. Wenn aber kein Gleichgewicht herrscht (Kgesamt #
0), dann gehorcht der Manipulator dem Prinzip von Le Chatelier, d.h. er weicht in
Richtung der auftretenden Zwangskraft aus.
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In den Figuren 2 und 2a sind die Vorgänge wiedergegeben bei Kontakt
des Tastelements mit einem Widerstand. Die Sollkraft drückt das Tastelement z.B.
in Form einer Tastkugel 7 mit der Kraft Kreakt gegen die Oberfläche der Umgebung
8 und bewirkt gleichzeitig eine Bewegung in tangentialer Richtung, wenn die tangentiale
Komponente von Ksoll größer ist als die Reibungskraft/uKreakt (/u = Reibungskoeffizient),
die ebenfalls vom passiven Sensor gemessen wird (s. Krafteck gemäß Fig. 2a). Es
ist auch möglich, ohne den Sensorgriff auszukommen. In einem auf der 48. Tagung
der SGA (Schweizerische Gesellschaft für Automation) an der ETH Zürich, März 1980,
gehaltenen Vortrag (L. Schmieder: "Die
Zusammenarbeit von Tastsensoren,
Prozeßrechnern und Robotern") ist das Programm "Le Chatelier" beschrieben worden,
bei dem K,,11 und der Weg auf der Werkstückoberfläche vorgegeben sind, und zwar
per Programm, während die Reaktionskraft vom passiven Sensor gemessen wird.
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Das Gebiet, in dem der Sensor Signale abgibt, ist als Sensorbereich
bezeichnet. Beim taktilen Sensor ist dieser Bereich nur wenige Millimeter dick,
entsprechend den elastischen Verformungen des Manipulatorarmes. Gewöhnlich schreibt
man einen maximalen Anpreßdruck vor, der aus Genauigkeitsgründen nicht überschritten
werden darf. Diesem Druck entspricht eine sehr niedrige Geschwindigkeit bei der
Kontaktaufnahme, da nur eine sehr kleine Bremsstrecke zur Verfügung steht. Sobald
der Manipulator mit der Umgebung Kontakt bekommt, tritt bei weiterem Eindringen
in den Sensorraum die Reaktionskraft -$ Kreakt = yx (8) auf, die der Führungskraft
K5011 entgegenwirkt. x ist die Eindringtiefe, y die Steifigkeit des Systems Roboter-Werkstück
und hat die Größenordnung 1 bis lo kp/mm.
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Um die freie Geschwindigkeit der Manipulatorhand (vor der Kontaktaufnahme)
zu erhöhen, kann dem taktilen Sensor ein Näherungssensor, dessen Bereich einige
Zentimeter tief ist, vorgeschaltet werden. Derartige Sensoren messen Abstände berührungslos.
Bekannt sind D-Feldsensoren, bei denen das Meßobjekt eine Änderung des elektrischen
Feldes verursacht, induktive Sensoren, bei denen eine Änderung des magnetischen
Feldes gemessen wird, optische Sensoren und nach dem Radarprinzip arbeitende Ultraschallsensoren.
Näherungssensoren sind stets passive Sensoren. In dem Näherungsbereich 18
(s.
Fig. 6) kann eine sehr viel höhere Geschwindigkeit abgebremst werden als in dem
schmalen Bereich 19 des taktilen Sensors. Um diesen Bremseffekt zu erreichen, wird
dem Näherungssensor erfindungsgemäß eine fiktive Steifigkeitskonstante Yappr zugeordnet,
die eine fiktive Reaktionskraft Kreakt appr = -γapprxappr (8.1) generiert.
Der Sachverhalt wird qualitativ gemäß Fig. 6 erläutert. Der Einfachheit halber wurde
nur der eindimensionale Fall betrachtet. Die Sollkraft ist jetzt senkrecht zur Oberfläche
gerichtet. Nach Kontaktaufnahme mit der Oberfläche wird die Bewegung im Sonsorraum
durch eine Differentialgleichung beschrieben, die durch Einsetzen von (8) in (7.1)
entsteht: = (Ksoll+Kreakt) = α(Ksoll-γx) (8.2) Die Integration dieser
Gleichung liefert die Eindringtiefe, die Eindringgeschwindigkeit und -beschleunigung
als Funktionen der Zeit:
Die für den Ablauf charakteristischen Konstanten sind 1 T = , Zeitkonstante αγ
x#= Ksoll/r ' maximale Eindringtiefe (8.4)
xo = αKsoll freie
Geschwindigkeit xo = xo/T = α²γKsoll maximale Beschleunigung.
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Die Gleichungen (8.4) erlauben die Auslegung des Systems.
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Nachdem die maximale Anpreßkraft Ksoll gewählt ist, folgt aus der
4. Gleichung die Geschwindigkeitskonstante a, da die maximale Beschleunigung durch
die Manipulatorkonstruktion bestimmt ist, die im wesentlichen auch den Wert von
y festlegt. Die weiteren Konstanten folgen dann zwangsläufig aus (8.4).
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Numerisches Beispiel Die Vorgabewerte Ksoll = 1 kp, xO = looo mm/sec2>
Y = 1 kp/mm (8.5) liefern die Konstanten
T = 1/(αγ) = o,o3 sec, Xo = Ksoll = 31,6 mm/sec x# = Ksoll/γ =
1 mm.
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Wie aus Fig. 3 zu versehen ist, läuft das System asymptotisch in den
Endwert xα α ein, der praktisch nach drei Zeitkonstanten erreicht ist.
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Nunmehr wird dem taktilen Sensor ein Näherungssensor vorgeschaltet
(s. Fig. 6) und zunächst das Verhältnis der beiden Geschwindigkeiten X = xappr/xo
vorgegeben, während Ksoll und die maximale Beschleunigung xo gleich bleiben.
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Dann folgen aus (8.4) die neuen Konstanten αappr xappr = X >1
α xo o = i/x 2 Y Tappr = X xappr = X² x# An der Grenze beider Sensorbereiche
soll die Geschwindigkeit stetig sein. Dann besteht nach (8.3) die Beziehung x(t1)
= αapprKsolle-t1/Tappr = αKsoll = xo aus der die Bremszeit t1 und der
Bremsweg Xbrems (s. Fig.6) berechnet werden können: t1/t = X log X, (8.8) xbrems
= x(t1)=xappr(1-e-t1/Tappr) = x##(#-1).
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t1 und Xbrems verkürzen sich beträchtlich, wenn man im Vorfeld mit
maximaler Beschleunigung xo bremst. Näherungssensoren mit fiktiver Steifigkeit sind
auch ohne nachgeschalteten taktilen Sensor brauchbar, nämlich zur Anzeige von Hindernissen.
Nähert sich die Manipulatorhand einem Hindernis, so spürt der Operateur die fiktive
Reaktionskraft im Sensorgriff und kann das Hindernis vermeiden.
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Sind mehrere Näherungssensoren in die Hand; eingebaut, so
ist
die Regelungsvorschrift (7.1) dahingehend abzuändern, daß die einzelne Reaktionskraft
zu ersetzen ist durch die Resultierende aller Reaktionskräfte: = α(Ksoll +
Kres) = αKgesamt (8.9) Kres = Kreakt1+ ... Kreaktn Ist die Führungskraft Null
und befindet sich die Manipulatorhand im Sensorbereich mehrerer Hindernisse, so
sucht sich der Manipulator selbständig einen Weg in den freien Manipulatorraum.
In dem Beispiel (s. Fig. 4) befindet sich die Manipulatorhand 11 zwischen zwei Hindernissen
9 und lo, deren Bereichsgrenzen durch die Kreise 13, 14, die sich im Punkt 12 schneiden,
gegeben sind. Die Resultierende der fiktiven Kräfte K1, K2 treibt die Manipulatorhand
in mehreren Schritten zum Punkt 12.
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Näherungssensoren können auch an anderen Stellen als an der Manipulatorhand
angebracht werden. In diesem Fall werden die fiktiven Reaktionskräfte erfindungsgemäß
mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit in die Manipulatorhand hinein projiziert.
Im Beispiel (s. Fig. 5) sind an den Punkten X1, x2 des Manipulatorarmes Näherungssensoren
angebracht, die das Hindernis 2c erkennen, solange sie sich innerhalb des Kreises
21 befinden. Die fiktiven Steifigkeiten der Näherungssensoren erzeugen die fiktiven
Reaktionskräfte K1 und K2. Diese sollen mit der Resultierenden -Kres, die an der
Manipulatorhand angreift, im Gleichgewicht stehen. Dann besteht für die virtuellen
Arbeiten die Gleichung 1 2 Kres.dx=K1dx + K2dx. (9)
Die virtuellen
Verrückungen dx, dx1,2 müssen mit dem System verträglich, d.h. auf die Verdrehungen
df1, d#2 zurückführbar sein, so daß (9) in Koordinatenschreibweise folgende Gestalt
annimmt (im folgenden soll über doppelt auftretende Indices automatisch summiert
werden)
i = 1,2 ; 1 = 1,2.
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Nach Fig. 5 haben die Kräfte und die Ortsvektoren des Manipulators
die Form (die Winkel sind im absoluten System, dessen Ursprung in 20 liegt, gemessen).
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K1 = K1 [cos#1 sin#1] (9.11) K2 = K2 [cos#2 sin#2] , x=-r [1 - sin#1
- sin#2, 1 + cos#1 + cos#2], 1 sin#1 cos#1 x=-r [1 - , 1 + ], (9.12) 2 2 2 sin#2
cosγ2 x = -r [1- sin#1 - 1 + cos +].
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2 2 ist die Drehung des Gelenks 23, ç 2 diejenige des Gelenks 24.
Die Manipulatorhand befindet sich im Ziel 25.
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Durch Differenzieren folgen aus (9.12) die Jacobischen Matrizen.
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Da die dyi-Werte voneinander unabhängig sind, muß jede Klammer in
(9.1), die nichts anderes darstellt als das auf das Gelenk 1 wirkende Drehmoment,
für sich verschwinden. Es sei # 1 = #2, so daß die Gleichungen (9.1) nach den Ki
aufgelöst werden können, dann ergibt das nachfolgende numerische Beispiel mit den
Werten
Bei Vorhandensein eines weiteren Gelenks #0 (Fig. 4) wäre für alle Gelenke kein
Gleichgewicht mehr möglich, die Matrix J wird dann rechteckig:
Eine einfache Abhilfe wäre in diesem Fall, d 0 = O zu setzen, so daß sich an der
bisherigen Rechnung nichts ändert, falls das Ziel 25 nahe genug liegt. Ist das Ziel
jedoch
so weit entfernt, daß die beiden äußeren Arme zu einer
Geraden gestreckt werden müssen, so muß # o beweglich gemacht werden, während die
Gleichheit von #1 und # 2 erhalten bleiben kann. Dann liegt wieder dasselbe Problem
mit den neuen Winkeln # 2 und # O vor.
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Einschränkende Bedingungen können auch in Form von Gleichungen vorliegen.
So lauten z.3. für einen Sechsgelenkroboter die Bedingungen, daß die Orientierung
der Hand konstant bleiDen soll mit Bezug auf (2) Jjld#1 = 0 (9.5) j = 4 bis 6, l
= 1 bis 6.
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Diese Gleichungen sind nun mit Lagrangeschen Parametern zu versehen
und in die Gleichungen (9.1) einzubringen: (KiJil - µ1 - #jJjl=d#1 = 0, (9.6) i
= 1 bis 3 j = 4 bis 6, l = 1 bis 6.
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Zunächst werden aus den letzten drei Gleichungen (1 = 4, 5, 6) die
hj als lineare Funktionen der Ki bestimmt und in die ersten drei Gleichungen (1
= 1, 2, 3) eingesetzt, die dann außer den Ki nur bekannte Größen enthalten. Die
einfache Rechnung sei nicht weiter ausgeführt.
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Liegen keine einschränkenden Bedingungen vor, so können die Gleichungen
(9.4) mit Hilfe der Pseudoinversen aufgelöst werden. Man multipliziere (9.4) mit
der Transponierten von J und invertiere anschließend die dabei entstehende Gaußsche
Matrix G:
| K J JT = K G = µ JT |
| K = µ JT G-1 (9.7) |
Aus den drei genannten Beispielen geht hervor, daß es immer möglich ist, mehreren
an einem Manipulatorarm in verschiedenen PunlLten angreifenden Kräften eindeutig
eine Resultierende zuzuordnen. Damit ist es auch möglich, die Gesamtkraft zu Null
zu machen und damit den Manipulator zum Halten zu bringen oder ihn in eine bestimmte
gewünschte Richtung zu drängen, denn nach dem Prinzip von Le Chatelier weicht die
Manipulatorhand stets in Richtung der Gesamtkraft aus.
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Wird der Manipulator sich selbst überlassen, wird er selbständig aus
den Sensorbereichen in einen freien Bereich fliehen und dort stehen bleiben. Wird
dem Manipulator eine feste Richtung oder ein Ziel vorgegeben, so wird er selbständig
in diese Richtung laufen und dabei Hindernissen, die er auf seinem Weg antrifft,
ausweichen. Für das Speichern derartiger Bewegungsabläufe
wird
es einerseits notwendig sein, neben den Bahnen auch die Sensormessungen zu registrieren,
andererseits wird es in vielen Fällen genügen, bei sonsorüberwachten Bahnen nur
den Anfangs- und Endpunkt zu speichern. Schließlich besteht für schwierige Arbeitsgänge
die Möglichkeit, gespeicherte und im Wiederholungsfall angezeigte Sensormessungen
zu vergleichen, was eine laufende Qualitätskontrolle ermöglicht.
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Nimmt man Abweichungen vom idealen Verhalten in Kauf, so können an
dem hier beschriebenen Konzept Vereinfachungen vorgenommen werden, z.3. genügt es
für viele Zwecke, nur den Eintritt der Manipulatorhand in den Sensorbereich zu registrieren
und anschließend die Bewegungen gesteuert nach den Gleichungen (8.3) ablaufen zu
lassen. Diese Methode spart Zeit und ermöglicht es, die teuren Sonsoren durch einfachere
Geräte, z.B. Endschalter, Lichtschranken usw., zu ersetzen. Bei Verwendung sehr
schneller Rechner ist es möglich, den Eintritt der Manipulatorhand in den Sensorbereich
rechnerisch zu ermitteln, so daß Näherungssensoren ganz weggelassen werden können0
Der Übergang von der Bahnzu einer Punktsteuerung ermöglicht es, auch einfache Handhabungsgeräte
in das vorliegende Konzept einzufügen. Zum Schluß sei darauf hingewiesen, daß das
vorliegende Konzept die Möglichkeit offen läßt, zwei Arbeitsarme zu benutzen, die
von zwei Sensorgriffen oder von zwei Steuerarmen aus geführt werden.
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- L e e r s e i t e -