JP2018529534A - 入力要素を備えるロボットアーム - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
Claims (10)
- n=1,2,・・・,Nであるとき、N個のアクチュエータ駆動式関節接続GVnを介してロボット本体に接続可能なN個のアーム要素Anを備えるロボットアームであって、
前記ロボットアームの遠位アーム要素ANは、その近位端が前記N個のアクチュエータ駆動式関節接続GVNを介してアーム要素AN−1に接続されており、
近位アーム要素A1は、その近位端が関節接続GV1を介して前記ロボット本体に接続可能であり、
前記関節接続GVNは、回転軸DNを中心とする前記アーム要素ANの回転を可能とし、
前記ロボットアームのアーム要素ANは、軸L1に沿って延在し、前記軸L1は前記回転軸DNに対する角度が50°〜130°であり、
前記アーム要素ANの遠位端は、回転軸DN+1を中心とする前記アクチュエータEの回転を可能とするアクチュエータ駆動式関節接続GVN+1を介してアクチュエータEに接続可能であり、
前記回転軸DNとDN+1との角度W1は、50°〜130°の範囲であり、
前記回転軸DN+1と前記軸L1との角度W2は、50°〜130°の範囲であり、
前記アーム要素ANは、これにしっかりと接続されて前記回転軸DN+1に対して同心円状に突出するグリップ状の突出部F1を有し、
前記突出部F1の自由端FEは、前記突出部F1の残りの部分に対して前記回転軸DN+1を中心に回転可能である、または前記回転軸DN+1を中心に回転可能に設けられ、
前記自由端FEは、データの手動入力用の入力要素EEを有する、ロボットアーム。 - 前記入力要素EEは、前記回転軸DN+1に垂直な面に対して5°〜60°の角度で傾いた面に設けられる、請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記自由端FEは、前記回転軸DN+1を中心とする様々な配列で、前記突出部F1の残りの部分に(例えば、ラッチまたはクリップ接続によって)着脱可能にしっかりと接続される、請求項1から2のいずれか1項に記載のロボットアーム。
- 前記自由端FEは、前記回転軸DN+1を中心として回転可能に、前記突出部F1の残りの部分にしっかりと接続される、請求項1から3のいずれか1項に記載のロボットアーム。
- 前記自由端FEと前記突出部F1の残りの部分との間に、前記回転軸DN+1を中心とした指定の分解能での前記自由端FEの回転を可能にする機械および/または電気および/または磁気ラッチ装置が設けられる、請求項1から4のいずれか1項に記載のロボットアーム。
- 前記アクチュエータEまたは前記関節接続GVN+1と前記アクチュエータEとの間に配された中間部ZWに突出部F2が形成され、当該突出部は前記回転軸DN+1に垂直に突出して手で把持することができる、請求項1から5のいずれか1項に記載のロボットアーム。
- 1以上の入力要素EEZWが、前記手の親指が届く範囲で前記中間部ZWに配置される、請求項6に記載のロボットアーム。
- ロボットであって、
請求項1から7のいずれか1項に記載のロボットアームを備えるロボット。 - 請求項8に記載のロボットであって、
・前記ロボットアームの機械的状態Z(t)を検出するセンサと、
・前記入力要素を介して入力EG(t)を検出するユニットと、
・前記状態Z(t)および前記入力EG(t)を評価して評価結果AW(t)を決定するユニットと、
・前記評価結果AW(t)を保存する保存部と、を備える、ロボット。 - 前記評価結果AW(t)は、前記ロボットアームを制御する制御命令、または前記ロボットおよび/またはそのパラメータの制御プログラムを変更する制御命令である、請求項9に記載のロボット。
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