KR20180063266A - 입력 부재를 구비한 로봇 팔 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇 팔에 관한 것으로, 로봇 팔은 엑추에이터로 구동될 수 있는 N 개의 관절 연결부 GVn를 통해 로봇 몸체에 연결될 수 있는 N 개의 팔 부재 An를 구비하며, 여기서 n=1, 2, …, N 이다. 로봇 팔의 말단 팔 부재 AN의 로봇 몸체쪽 단부는 관절 연결부 GVN을 통해 팔 부재 AN-1에 연결되고, 몸체에서 가까운 팔 부재의 로봇 몸체쪽 단부는 관절 연결부 GV1을 통해 로봇 몸체에 연결된다. 관절 연결부 GVN은 회전축 DN에 대해 팔 부재 AN가 운동할 수 있도록 한다. 로봇 팔의 팔 부재 AN은 축 L1을 따라 연장되며, 축 L1 및 회전축 DN은 50°내지 130°범위의 각도를 형성한다. 팔 부재 AN의 말단 단부는 액추에이터로 구동될 수 있는 관절 연결부 GVN+1를 통해 이펙터(E)에 연결될 수 있다. 관절 연결부 GVN+1은 회전축 DN+1에 대해 이펙터(E)가 회전할 수 있도록 한다. 회전축 DN 및 DN+1은 50°내지 130°범위의 각도 W1을 형성한다. 축 L1 및 회전축 DN+1은 50°내지 130°범위의 각도 W2를 형성한다. 팔 부재 AN은 회전축 DN+1에 대해 동심원으로 연장되며 팔 부재에 견고하게 연결되는 그립(grip)과 같은 돌출부(F1)를 갖는다. 돌출부(F1)의 자유 단부(FE)는 회전축 DN+1을 중심으로 하여 돌출부(F1)의 잔여단(rest)에 대해 회전할 수 있거나 또는 회전축 DN+1을 중심으로 회전가능하게 구비될 수 있으며, 자유 단부(FE)는 데이터의 수동 입력을 위한 입력 부재(EE)를 구비하는 점을 특징으로 한다. 본 발명의 로봇 팔은 이러한 팔을 가진 로봇의 교시 프로그래밍 공정을 수행하는 동안에 개선된 인체공학적 조작을 가능하게 한다.

Description

입력 부재를 구비한 로봇 팔
본 발명은 N 개의 팔 부재 An를 구비한 로봇 팔에 관한 것으로, 로봇 팔은 엑추에이터로 구동될 수 있는 N 개의 관절 연결부 GVn를 통해 로봇 몸체에 연결될 수 있다. 또한 본 발명은 이러한 형태의 로봇 팔을 구비하는 로봇에 관한 것이다.
로봇의 소위 교시 프로그래밍("교시(teach-in)" 프로세스)에 있어서 인간과 로봇 간의 상호작용이 일어나는 것이 일반적이다. 여기서 인간은 로봇의 팔을 잡고, 특히 최종의 액추에이터에서, 교시하려는 로봇 팔의 동작을 수행한다. 이렇게함으로써, 로봇은 로봇 팔의 관성 및 고유 중량을 유용하게 보상한다. 로봇 팔에 의해 수행되는 동작은 저장된 이후에 로봇에 의해 자동으로 그 동작이 수행된다. 이러한 방법은 간편하고 신속한 로봇 프로그래밍을 가능하게 한다. 수행되고 저장된 로봇 팔의 동작은 당연히 재작업되거나 최적화될 수 있다.
이러한 "교시" 프로세스을 위해서, 로봇 팔은 사람의 손에 잡혀서 여러 위치로 가이드될 수 있어야 한다. 더 나아가서, 교시 프로그래밍을 제어하고 상태를 표시하거나 또는 다른 출력을 하기 위하여 로봇 또는 로봇 팔 위에 구비되는 제어 부재 및 표시 부재가 요구된다. 이러한 제어 부재 및 표시 부재는 인체공학적 관점에 볼 때 조작 및 관찰을 쉽게한다는 점에 중요하다.
본 발명의 목적은 로봇 팔을 구비하는 로봇에 있어서 인체공학적 교시 프로그래밍이 가능한 로봇 팔을 제공하려는 것이다.
본 발명은 독립항들의 특징으로부터 명백히 개시된다. 본 발명의 유리한 개선 및 실시예들은 종속항의 대상이다. 본 발명에서 다른 특성, 가능한 적용, 및 유리한 점들은 도면에 도시된 발명의 예시적인 실시예 뿐만 아니라, 하기의 상세한 설명으로부터 명확히 추론될 수 있다.
발명의 제1 양태는 로봇 팔에 관한 것으로, N 개의 팔 부재 An를 구비한 로봇 팔은 엑추에이터로 구동될 수 있는 N 개의 관절 연결부 GVn를 통해 로봇 몸체에 연결될 수 있으며, 여기서 n=1, 2, …, N 이다.
본 발명에 따른 로봇 팔은 다음과 같은 점을 특징으로 한다. 로봇 팔의 말단 팔 부재 AN은 관절 연결부 GVN을 통해 그 팔 부재의 로봇 몸체쪽 단부가 팔 부재 AN-1로 연결되고, 몸체에서 가까운 팔 부재 A1은 관절 연결부 GV1을 통해 그 팔 부재의 로봇 몸체쪽 단부가 로봇 몸체로 연결되며, 관절 연결부 GVN은 회전축 DN에 대해 팔 부재 AN가 운동할 수 있도록 하고, 로봇 팔의 팔 부재 AN은 축 L1을 따라 연장되며, 축 L1 및 회전축 DN은 50°내지 130°범위의 각도를 형성하고, 팔 부재 AN의 말단 단부는 액추에이터로 구동될 수 있는 관절 연결부 GVN+1를 통해 엑추에이터(E)에 연결될 수 있으며, 관절 연결부 GVN+1은 회전축 DN+1에 대해 엑추에이터(E)가 회전할 수 있도록 한다. 더 나아가서, 본 발명에 따르면, 회전축 DN 및 DN+1은 50°내지 130°범위의 각도 W1을 형성하고, 축 L1 및 회전축 DN+1은 50°내지 130°범위의 각도 W2를 형성하며, 팔 부재 AN는 견고하게 (팔 부재 AN로) 연결되는 손잡이와 같은 돌출부(F1)를 구비하며, 돌출부는 회전축 DN+1에 대해 동심원으로 연장되며, 돌출부의 자유 단부(FE)는 회전축 DN+1을 중심으로 하여 돌출부(F1)의 잔여단(rest)에 대해 회전할 수 있거나 또는 회전축 DN+1을 중심으로 회전가능하게 구비될 수 있으며, 자유 단부(FE)는 데이터의 수동 입력을 위한 입력 부재(EE)를 구비하는 점을 특징으로 한다.
돌출부의 자유 단부(FE) 상의 입력 부재(EE)에 대한 본 발명의 구성 및 디자인은, 특히 이런 로봇 팔을 가진 로봇에 대해 교시 프로그래밍을 진행하는 동안에, 양호한 인체공학적 조작을 가능하게 한다. 입력 부재(EE)를 통한 정보의 입력은 입력 부재(EE)를 터치하거나 손으로 조작하는 것과 같은 수동 방식으로 유용하게 진행된다.
유리하게, 입력 부재(EE)는 회전축 DN+1에 대해 적어도 부분적인 동심원으로 자유 단부(FE) 상에 구비된다. 이것은 2개, 3개, … 또는 모든 입력 부재(EE)가 회전축 DN +1에 대해 동심원으로, 유리하게는 회전축 DN +1에 대해 동일한 반경으로, 배열되는 점을 의미한다. 만일 돌출부(F1)가 작업자의 손에 잡히고 입력 부재(EE)가 엄지손가락으로 조작이 되면, 비록 손이 여러 다른 형태로 정렬되더라도 입력 부재(EE)는 엄지손가락에 의해 일관되게 잘 접촉이 되거나 조작이 될 수 있다.
유리하게, 입력 부재들(EE) 중의 하나의 입력 부재(EE0)는 회전축 DN+1에 대해 축방향으로 배열된다. 유리하게는 축방향 중심의 입력 부재(EE0)는 예를 들면 교시 프로그래밍의 시작 시간 및 종료 시간을 입력하는 것과 같은 현재 주요 매개변수를 입력하거나 조절하는 역할을 수행한다.
유리하게, 입력 부재(EE)에 의해 입력되거나 조정된 매개변수들 각각은 특정의 과제에 따라 자동 또는 수동으로 다양하게 할당되거나 선택될 수 있다.
유리하게, 돌출부(F1)는 작업자의 손에 잡힐 수 있도록 설계되고, 입력 부재 (EE)를 조작하기 위해 손의 엄지손가락이 자유 단부(FE) 위의 잔여부에 오도록 설계된다. 유리하게, 이러한 목적을 위해 돌출부(F1)는 실린더 형태이거나 인체공학적 손잡이 형태를 갖는다.
유리하게, 자유 단부(FE)는 엄지손가락으로 입력 부재(EE)를 조작하도록 인체공학적으로 형성된다. 이런 목적을 위해, 실시예에서 입력 부재(EE)는 회전축 DN+1에 수직인 면에 대해 5°내지 60°각도로 기울어진 표면 위에 구비된다. 상기 경사는 입력 부재(EE)가 인체공학적으로 조작될 수 있도록 하며, 특히 조작하는 손의 말단 엄지손가락 관절은 예를 들면 90°로 구부려질 필요가 없다.
유리하게, 입력 부재(EE)는 하나 이상의 제어 가능한 광원을 구비한 전등 부재를 갖는다. 유리하게는, 광원(들)은 발광다이오드(LEDs)이다.
유리하게, 입력 부재(EE)는 버튼 및/또는 로커(rocker) 스위치 및/또는 누름버튼 및/또는 스위치 및/또는 회전 손잡이 및/또는 슬라이드 조절기로 설계된다. 더욱 유리한 실시예에서는, 입력 부재(EE)는 터치패드(접촉-민감 표면) 또는 터치스크린(접촉-민감 디스플레이)의 입력영역으로 설계된다.
제안된 로봇 팔에 있어서, 돌출부(F1)의 자유 단부(FE)는 회전축 DN+1에 대한 여러 다른 정렬 상태(alignments)로 돌출부(F1)의 잔여단에 탈착가능하면서 견고하게 연결(예를 들면, 걸쇠(latch) 또는 클립(clip) 연결) 될 수 있다. 이것은 자유 단부(FE)가 로봇 팔에 견고하게 연결된 돌출부(F1)의 잔여단으로부터 탈착이 가능하다는 것을 의미하고, 또한 회전축 DN+1에 대해 회전되는 여러 다른 위치에서 돌출부(F1)의 잔여단에 결합되어 다시 사용될 수 있는 점을 의미한다. 이것은 돌출부(F1)를 잡는 손에 대한 상대적인 정렬에 관하여 입력 부재(EE)로 하여금 각 경우에 최적으로 방향을 잡을 수 있도록 하는 것이다. 하지만, 이러한 정렬은 자유 단부(FE)가 항상 탈착되고 또한 자유 단부(FE)가 새로운 방위에서 돌출부(F1)의 잔여단에 재연결되는 것을 요구한다.
로봇 팔의 특히 유리한 실시예에서, 돌출부(F1)의 자유 단부(FE)는 회전축 DN+1에 대해 회전가능하게 돌출부의 잔여단에 견고하게 연결된다. 이러한 실시예에서 유리하게는, 자유 단부(FE)는 (멈춤이 없이) 회전축 DN+1에 대해 자유롭게 회전될 수 있다. 상기에서 연급된 것과 같은, 자유 단부(FE)의 탈착 및 재연결은 이 실시예에서는 요구되지 않는다.
본 발명에 있어서, 기계적 및/또는 전기적 및/또는 자기적 잠금 장치가 자유 단부(FE)와 돌출부(F1)의 잔여단 사이에 구비되며, 상기 잠금 장치는 소정의 분해능으로 자유 단부(FE)가 회전축 DN+1에 대해 회전할 수 있도록 한다. 특히, 이러한 점은 돌출부(F1)의 잔여단에 대해서 자유 단부(FE)가 원하지 않는 회전을 하는 것을 방지한다. 한곳의 잠금 위치에서 인접한 잠금 위치로 이동하기 위해, 자유 단부(FE)에 소정의 힘 또는 소정의 토크를 가할 필요가 있다. 유리하게는, 이러한 힘 또는 토크는 돌출부(F1)를 잡는 손의 다양한 그립 정렬에 따라 입력 부재의 인체공학적 조작이 가능하도록 선택되어진다. 유리하게는, 이러한 힘 또는 토크는 필요에 따라 다양하게 설정될 수 있다.
본 발명은 그래픽 및/또는 문자 숫자 정보를 출력하는 출력 유니트가 팔 부재 AN 상에 구비되는 점을 특징으로 한다. 이것은 예를 들어 교시 프로그래밍이 진행되는 동안에 관련된 정보의 표시 또는 출력을 가능하게 한다.
본 발명은, 스마트 폰이 출력 유니트로 연결될 수 있는 인터페이스를 로봇 팔 또는 특히 로봇 부재 AN가 구비하는 점을 특징으로 한다. 이러한 인터페이스는 기계적/전기적 인터페이스 또는 무선 인터페이스(예를 들면, 블루투스, WLAN 등)일 수 있다.
본 발명은, 돌출부(F2)가 엑추에이터(E) 위에 형성되거나 또는 관절 연결부 GVN+1 및 엑추에이터(E) 사이에 마련된 매개부(ZW) 위에 형성되고, 회전축 DN+1에 수직 방향으로 연장되는 돌출부는 손으로 잡을 수 있는 점을 특징으로 한다. 특히, 이러한 종류의 돌출부(F2)는 좀더 민감하고 또한 좀더 정확하게 로봇 팔을 가이드하거나 또는 조작할 수 있도록 한다. 이렇게 하기 위해, 돌출부 F1 및 돌출부 F2 각각은 다양한 작업자 손에 잡히거나 또는 가이드된다.
본 발명은, 하나 이상의 입력 부재(EEZW)가 돌출부(F2)를 잡는 손의 엄지손가락이 닿은 범위 내에서 매개부(ZW) 위에 구비되는 점을 특징으로 한다. 이러한 점은, 입력 부재(EE) 및/또는 입력 부재(EEZW)를 통해 정확한 입력이 가능하도록 한다.
특히 바람직한 실시예에서, W1=90° 및/또는 W2=90°가 상술된 각도로서 선정된다.
본 발명의 다른 양태는 상술된 로봇 팔을 구비하는 로봇에 관한 것이다.
유리하게는, 상기 로봇은 로봇 팔의 기계적 상태(Z(t))를 감지하는 센서, 입력 부재(EE) 및/또는 입력부재(EEZW)를 통한 입력(EG(t))을 감지하는 유니트, 평가 결과(AW(t))를 결정하기 위해 상태(Z(t)) 및 입력(EG(t))을 평가하는 유니트, 및 평가 결과(AW(t))를 저장하는 저장 유니트를 포함하여 구성된다.
유리하게는, 평가 결과(AW(t))는 로봇 팔을 제어하는 제어 명령이다. 따라서 본 발명의 로봇은, 특히 작업자의 기계적 가이던스에 의해 생성되는 로봇 팔의 상태(Z(t))를 감지할 수 있으며, 입력 부재(EE) 및/또는 입력 부재(EEZW)를 통한 작업자 입력을 감지할 수 있으며, 감지된 상태(Z(t)) 및 입력을 평가할 수 있고, 그리고 이들을 특히 로봇 팔에 지시된 동작을 수행하기 위한 제어 명령을 구성하는 평가 결과(AW(t))로 변환할 수 있다.
여기서, 유리하게는, 기계적 상태(Z(t))는 로봇 팔의 위치, 로봇 팔의 위치에서의 시간 미분치, 및/또는 로봇 팔에서 일어나거나 작용하는 힘 및 모멘트를 의미하는 것으로 이해된다. 물론, 상태(Z(t))는 작업 및 요구사항에 따라 변하는 시변 상태 매개변수를 포함한다.
유리하게는, 입력을 감지하는 유니트는 입력 부재(EE) 및/또는 입력부재(EEZW)를 포함할 뿐 아니라 입력 부재에 연결된 처리 유니트(PE1)도 포함한다.
유리하게는, 상태(Z(t))를 평가하는 유니트는 적절한 평가 프로그램이 실행되는 컴퓨터 또는 처리 유니트(PE2)이다. 유리하게는, 처리 유니트(PE1) 및 처리 유니트(PE2)는 동일하다.
부가적인 장점, 특성 및 상세함은 필요한 경우에는 도면을 참고하여 최소한 하나의 실시예를 상세히 서술하는 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 로봇 팔 및 이를 구비한 로봇은 작업자로 하여금 민감하며 또한 정확한 가이드 및 이동을 가능하게 하여, 본 발명의 로봇 팔을 구비한 로봇의 더욱 정확하고 개선된 교시 프로그래밍을 가능하게 한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 팔의 예시적 실시예를 부분적으로 보여주는 개략도이다.
도 1은 제안된 로봇팔의 예시적 실시예의 개략도이다. 부분적으로 도시된 로봇 팔은 N 개의 팔 부재 An를 구비하고 있으며, 팔 부재는 엑추에이터로 구동될 수 있는 N 개의 관절 연결부 GVn를 통해 로봇 몸체에 연결될 수 있으며, 여기서 n=1, 2, …, N 이다. 도 1에는 팔 부재 AN-1 및 AN만이 도시되어 있다. 부분적으로 도시된 로봇 팔은 다음과 같은 점을 특징으로 한다. 로봇 팔의 말단 팔 부재 AN은 관절 연결부 GVN을 통해 그 팔 부재의 로봇 몸체쪽 단부가 팔 부재 AN-1로 연결되고, 몸체에서 가까운 팔 부재 A1은 관절 연결부 GV1을 통해 그 팔 부재의 로봇 몸체쪽 단부가 로봇 몸체(미도시)로 연결되며, 관절 연결부 GVN은 회전축 DN에 대해 팔 부재 AN가 운동할 수 있도록 하고, 로봇 팔의 팔 부재 AN은 축 L1을 따라 연장되며, 축 L1 및 회전축 DN은 90°의 각도를 형성하고, 팔 부재 AN의 말단 단부는 액추에이터로 구동될 수 있는 관절 연결부 GVN+1를 통해 엑추에이터(E)(미도시)에 연결될 수 있으며, 관절 연결부 GVN+1은 회전축 DN+1에 대해 엑추에이터(E)가 회전할 수 있도록 하며, 회전축 DN 및 DN+1은 90°의 각도 W1을 형성하고, 축 L1 및 회전축 DN+1은 90°의 각도 W2를 형성하는 점을 특징으로 한다.
부분적으로 도시된 로봇 팔은 다음과 같은 점을 더 특징으로 한다. 팔 부재 AN는 견고하게 팔 부재 AN로 연결되는 손잡이와 같은 돌출부(F1)를 구비하고, 돌출부는 회전축 DN+1에 대해 동심원으로 연장되며, 돌출부(F1)의 자유 단부(FE)는 회전축 DN+1을 중심으로 하여 돌출부(F1)의 잔여단(rest)에 대해 회전할 수 있도록 구비되며, 그리고 자유 단부(FE)는 데이터의 수동 입력을 위한 입력 부재(EE)를 구비하는 점을 특징으로 한다.
여기서, 자유 단부(FE)는 2개의 클립 수단에 의해 돌출부(F1)의 잔여단(rest)에 탈착가능하게 고정될 수 있는데, 상기 2개의 클립 수단은, 각각 90°각도로 서로 다르게 돌출부에 배치되어 있는 총 4 종류의 맞춤수단에 고정될 수 있다. 그리고 여기서, 돌출부(F1)는 둥근 모서리를 가지는 대략의 정사각형의 절단면을 갖는다.
축방향으로 배열된 4개의 입력 부재들(EE), 축방향 중심에 배열된 입력 부재(EE), 그리고, 경사면 위에 총 3개의 추가 입력 부재들(EE)이 자유 탈착 단부(FE)의 상부에 구비된다. 탈착가능한 단부(FE)와 돌출부(F1)의 잔여단 사이의 입력 부재(EE) 신호의 전기적 전송은 유리하게는 전선으로 수행되거나 또는 슬립 링 전송방식 또는 무선 전송방식에 의해 수행된다.
유리하게, 입력 부재(EE)는 최소한 부분적으로라도 전등 부재를 포함하는데, 이는 예를 들어, 전류 입력 상태가 출력되는 수단이거나 및/또는 현재 동작되는 입력 부재(EE)를 구분하는 역할을 하거나, 및/또는 단지 입력 부재(EE)를 조명하는 역할을 한다. 더 나아가서 유리하게는, 로봇 팔은 시각 및/또는 청각 출력 유니트를 구비하여, 입력 부재(EE)의 조작에 따라 생성된 상태를 시각 및/또는 청각으로 출력할 수 있다. 따라서 출력 유니트를 통해 로봇의 상태 또는 알람이 출력되어질 수 있도록 하는 것이다.
탈착가능한 자유 단부(FE)의 유연한 구성은 작업자로 하여금 적절한 정렬을 가능하게 하여, 작업자가 여러 다른 관점 및 잡는 방향에서 입력할 수 있도록 한다.
비록 발명의 상세 내용이 선호되는 실시예에 의해 도시되고 설명되었지만, 발명은 설명된 예에 국한되지는 않으며, 이로부터 다른 변형예가 발명의 보호범위를 이탈하지 않는 범위에서 본 기술의 당업자에 의해 유도될 수 있다. 따라서 다수의 변형 가능성이 존재하는 것은 명백하다. 이와 마찬가지로, 예를 들어서 명명된 실시예는 실제로 보호 범위, 가능한 적용 또는 발명의 구성을 제한하는 것으로 간주되지 않는 예만으로 구성되어 있는 것도 분명하다. 오히려, 본 기술 분야의 당업자가 모범적인 구현을 구체적으로 할 수 있도록 하는 것이 현재의 상세한 설명과 도면이다. 공개된 발명의 개념을 잘 알고 있는 기술 분야의 당업자는 예를 들어 청구항 및 이들의 법적 균등물에 따라 정의되는 보호 범위를 벗어나지 않고 예시적 실시예로 명명된 개별 요소의 기능이나 구성과 관련하여 수많은 변화를 만들 수 있다.

Claims (10)

  1. N 개의 팔 부재 An를 구비한 로봇 팔로서,
    로봇 팔은 엑추에이터로 구동될 수 있는 N 개의 관절 연결부 GVn를 통해 로봇 몸체에 연결될 수 있으며(여기서 n=1, 2, …, N),
    - 로봇 팔의 말단 팔 부재 AN은 관절 연결부 GVN을 통해 그 팔 부재의 로봇 몸체쪽 단부가 팔 부재 AN-1로 연결되고,
    - 몸체에서 가까운 팔 부재 A1은 관절 연결부 GV1을 통해 그 팔 부재의 로봇 몸체쪽 단부가 로봇 몸체로 연결되며,
    - 관절 연결부 GVN은 회전축 DN에 대해 팔 부재 AN가 운동할 수 있도록 하고,
    - 로봇 팔의 팔 부재 AN은 축 L1을 따라 연장되며, 축 L1 및 회전축 DN은 50°내지 130°범위의 각도를 형성하고,
    - 팔 부재 AN의 말단 단부는 액추에이터로 구동될 수 있는 관절 연결부 GVN+1를 통해 엑추에이터(E)에 연결될 수 있으며, 관절 연결부 GVN+1은 회전축 DN+1에 대해 엑추에이터(E)가 회전할 수 있도록 하고,
    ⊙ 회전축 DN 및 DN+1은 50°내지 130°범위의 각도 W1을 형성하고,
    ⊙ 축 L1 및 회전축 DN+1은 50°내지 130°범위의 각도 W2를 형성하며,
    ⊙ 팔 부재 AN는 견고하게 연결되는 손잡이와 같은 돌출부(F1)를 구비하고, 돌출부는 회전축 DN+1에 대해 동심원으로 연장되며,
    ⊙ 돌출부(F1)의 자유 단부(FE)는 회전축 DN+1을 중심으로 하여 돌출부(F1)의 잔여단에 대해 회전할 수 있거나 또는 회전축 DN+1을 중심으로 회전가능하게 구비될 수 있으며, 그리고
    ⊙ 자유 단부(FE)는 데이터의 수동 입력을 위한 입력 부재(EE)를 구비하는 점을 특징으로 하는 로봇 팔.
  2. 제1항에 있어서,
    입력 부재(EE)는 회전축 DN+1에 수직인 면에 대해 5°내지 60°각도로 기울어진 표면 위에 구비되는 점을 특징으로 하는 로봇 팔.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    자유 단부(FE)는 회전축 DN+1에 대한 여러 다른 정렬 상태로 돌출부(F1)의 잔여단에 탈착가능하면서 견고하게 (예를 들면, 걸쇠 또는 클립 연결 수단에 의해) 연결될 수 있는 점을 특징으로 하는 로봇 팔.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    자유 단부(FE)는 회전축 DN+1에 대해 회전가능하게 돌출부(F1)의 잔여단에 견고하게 연결되는 점을 특징으로 하는 로봇 팔.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    기계적 및/또는 전기적 및/또는 자기적 잠금 장치가 자유 단부(FE)와 돌출부(F1)의 잔여단 사이에 구비되며, 상기 잠금 장치는 소정의 분해능으로 자유 단부(FE)가 회전축 DN+1에 대해 회전할 수 있도록 하는 점을 특징으로 하는 로봇 팔.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    돌출부(F2)는, 엑추에이터(E) 위에 형성되거나 또는 관절 연결부 GVN+1 및 엑추에이터(E) 사이에 마련된 매개부(ZW) 위에 형성되고, 회전축 DN+1에 대해 수직 방향으로 연장되며 손으로 잡을 수 있는 점을 특징으로 하는 로봇 팔.
  7. 제6항에 있어서,
    하나 이상의 입력 부재(EEZW)가 손의 엄지손가락이 닿은 범위 내에서 매개부(ZW) 위에 구비되는 점을 특징으로 하는 로봇 팔.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 로봇 팔을 구비하는 점을 특징으로 하는 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    로봇 팔의 기계적 상태(Z(t))를 감지하는 센서,
    입력 부재를 통한 입력(EG(t))을 감지하는 유니트,
    평가 결과(AW(t))를 결정하기 위해 상태(Z(t)) 및 입력(EG(t))을 평가하는 유니트, 및
    평가 결과(AW(t))를 저장하는 저장 유니트를 포함하여 구성되는 점을 특징으로 하는 로봇.
  10. 제9항에 있어서,
    평가 결과(AW(t))는 로봇 팔을 제어하는 제어 명령이거나 또는 로봇의 제어 프로그램 및/또는 로봇의 매개변수를 변경하는 제어 명령인 점을 특징으로 하는 로봇.
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