JP2020082212A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ロボット1は、ロボットアーム11、ハンド部12、処理ツール13及び力センサ14を備える。
処理ツール13は、ロボットアーム11の駆動により、三次元空間内で位置と姿勢を移動可能である。処理ツール13は、所定の力で押圧されても変形しない剛性を有する材料で形成される。この所定の力とは、処理ツール13がワークを押し付ける押付け力である。処理ツール13は、教示作業を行うための専用の教示ツールであってもよいし、上記所定の処理を行う工具であってもよい。
ここで、本実施形態では、動作特性とは、処理ツール13が外力により移動することに対する抵抗力である。例えば、この抵抗力は、ロボットアーム11の各関節の粘性や剛性である。
このモード切替操作部3は、例えば、ハンド部12に設置される。
これにより、作業者により処理ツール13に外力Fが加えられた場合には、制御部42は、処理ツール13を当該外力Fが加えられた方向に第1の移動量ΔH1だけ移動させ、第2のモードでは第1の移動量ΔH1よりも小さい第2の移動量Δ2だけ移動させることになる。
これにより、作業者は、第2のモードにおいて、第2の抵抗力を所望の抵抗力に調整することができ、詳細な位置決めを行う作業の効率を向上させることができる。
そして、制御部42は、第2のモードにおいて、第3の操作部7が操作された場合には、その操作された第3の操作部7に対応する移動方向に所定の移動量だけ処理ツール13を移動させる。この所定の移動量は、作業者が任意に設定可能である。
2 ロボット制御装置
3 モード切替操作部
5 方向指定部(第1の操作部)
6 調整部(第2の操作部)
7 第3の操作部
4 制御装置
41 切替部
42 制御部
Claims (6)
- 人協働ロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
前記人協働ロボットの教示作業中において、前記人協働ロボットの動作特性を第1の動作特性とする第1のモードと、前記動作特性を前記第1の動作特性とは異なる第2の動作特性とする第2のモードと、を切り替え可能な切替部を備えることを特徴とする、ロボット制御装置。 - 前記人協働ロボットの関節の機械インピーダンスを調整することにより、前記人協働ロボットの先端が外力により移動することに対する抵抗力を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記第1のモードにおいて前記抵抗力を第1の抵抗力に制御することで前記動作特性を第1の動作特性とし、前記第2のモードでは前記抵抗力を前記第1の抵抗力よりも大きい第2の抵抗力に制御することで前記動作特性を第2の動作特性とすることを特徴とする、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記制御部は、第2のモードにおいて、前記先端が移動可能な複数の移動方向のうち、任意の移動方向に対する前記抵抗力を前記第2の抵抗力に制御し、前記任意の移動方向以外の移動方向の抵抗力を前記第2の抵抗力よりも大きい第3の抵抗力に制御することを特徴とする、請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記任意の移動方向を指定可能な第1の操作部を備えることを特徴とする、請求項3に記載のロボット制御装置。
- 前記第2の抵抗力を調整可能な第2の操作部を備えることを特徴とする、請求項2から4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 複数の第3の操作部を備え、
前記制御部は、前記第2のモードにおいて、前記第3の操作部が操作された場合には、操作された前記第3の操作部に対応する移動方向に所定の移動量だけ前記先端を移動させることを特徴とする、請求項2から5のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
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2018
- 2018-11-15 JP JP2018214913A patent/JP7172485B2/ja active Active
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