JP2020089958A - 操作装置にて手動操作を行うロボットの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ロボット1の位置および姿勢を連続的に変更するジョグ動作について説明する。ジョグ動作を行う場合に、作業者は、制御モードをジョグモードに設定する。処理装置40は、スティック52を操作している期間中は、ロボット1の位置および姿勢を変更する。ジョグ動作では、操作装置5のスティック52の操作方向および操作量に応じてロボット1の位置および姿勢が変更される。
次に、ロボット1の位置および姿勢を予め定められた微小量にて変更する寸動動作について説明する。寸動動作を実施する場合に、作業者は、ボタン53を押すことにより、制御モードをインチングモードに切り替える。インチングモードでのロボットの駆動量は、微小である。例えば、並進動作では、ハンド2の移動距離(ツール座標系72の移動距離)が10mm以下になるように設定される。より好ましくは、ハンド2の移動距離が5mm以下になるように設定される。回転動作では、例えば、ハンド2の回転角度(ツール座標系72の回転角度)が5°以下になるように設定される。より好ましくは、作業ツールの回転角度が1°以下になるように設定される。
始めに、寸動動作を実施する否かを判定する判定制御について説明する。判定制御の第1の制御は、ジョグ動作の制御と同様である。作業者がスティック52を動かしたときに、手動制御部61は、寸動動作を実施する制御を実施する。すなわち、スティック52を操作した時間またはスティック52に加えられた力に関わらずに、スティック52が操作された時に、手動制御部61は、予め定められた移動量にて寸動動作を実施する。
次に、作業ツールの移動方向に関する制御について説明する。作業ツールの移動方向に関する第1の制御では、前述のジョグ動作の制御と同様の制御を寸動動作おいても実施する。手動制御部61は、操作座標系73におけるスティック52の操作の方向に対応するツール座標系72の方向に向かってハンド2が移動するように、ロボット1の位置および姿勢を変更することができる。
次に、1回の寸動動作においてハンド2が位置および姿勢を変更する移動量に関する制御について説明する。並進動作においては、例えば、ハンド2(または工具先端点70)が移動する時の長さが移動量に対応する。また、回転動作については、例えば、ハンド2が回転する回転角度が移動量に対応する。移動量は、様々な形態で設定することができる。作業者は、移動量を予め定めて、設定値48として記憶部42に記憶させておくことができる。手動制御部61は、ハンド2を移動する方向が決まった時に、予め定められた移動量にてハンド2が移動するように、ロボット1の位置および姿勢を変更する。
次に、寸動動作における移動量および移動方向を設定する設定制御について説明する。設定制御の第1の制御では、教示操作盤37を操作することにより、ハンド2の移動量および移動方向を設定する。作業者は、表示部39を見ながら入力部38を操作することにより、移動量を設定する。
本実施の形態の操作装置5には、イネーブルスイッチの機能を付与することができる。イネーブルスイッチは、押すことによりロボットの動作を許可するスイッチである。例えば、イネーブルスイッチを押している期間に、ロボットの動作を行えるように制御することができる。または、イネーブルスイッチを1回押すとロボットの動作を許可し、再度、イネーブルスイッチを押すとロボットの動作を禁止する制御を実施することができる。
2 ハンド
4 制御装置
5 操作装置
36 無線ドングル
37 教示操作盤
40 処理装置
42 記憶部
48 設定値
51 本体部
52 スティック
57 操作検出部
58 無線通信部
61 手動制御部
62 時間測定部
63 力検出部
70 工具先端点
85 移動経路
Claims (7)
- 作業者が手動にてロボットの位置および姿勢を変更する操作を行う操作装置と、
前記操作装置からの信号を処理する処理装置とを備え、
前記操作装置は、押す操作、引く操作、および予め定められた方向に倒す操作が可能な可動部と、可動部の操作を検出する操作検出部とを有し、
前記処理装置は、操作検出部にて検出された可動部の操作に応じてロボットの位置および姿勢を予め定められた微小量にて変更する寸動動作を制御する手動制御部を含み、
前記手動制御部は、操作検出部の出力に基づいて可動部が操作された力の大きさを検出する力検出部を有し、可動部が操作された力の大きさに基づいて、寸動動作を実施するか否かを判定する、ロボットの制御装置。 - 前記手動制御部は、可動部が操作された力の大きさが予め定められた判定値よりも小さい場合に寸動動作を実施せずに、可動部が操作された力の大きさが予め定められた判定値よりも大きい場合に寸動動作を実施する、請求項1に記載のロボットの制御装置。
- 作業者が手動にてロボットの位置および姿勢を変更する操作を行う操作装置と、
前記操作装置からの信号を処理する処理装置とを備え、
前記操作装置は、押す操作、引く操作、および予め定められた方向に倒す操作が可能な可動部と、可動部の操作を検出する操作検出部とを有し、
前記処理装置は、操作検出部にて検出された可動部の操作に応じてロボットの位置および姿勢を予め定められた微小量にて変更する寸動動作を制御する手動制御部と、手動の操作に関する情報を記憶する記憶部とを含み、
ロボットに取り付けられた作業ツールが移動する設定方向が予め定められて記憶部に記憶されており、
前記手動制御部は、可動部の操作の種類に関わらずに、可動部が操作された場合に作業ツールが前記設定方向に移動するように寸動動作を実施する、ロボットの制御装置。 - 作業ツールが移動する曲線状の移動経路が予め定められて記憶部に記憶されており、
前記手動制御部は、作業ツールが移動経路に沿って移動するようにロボットの位置および姿勢を変更する寸動動作を実施する、請求項3に記載のロボットの制御装置。 - 前記処理装置は、ロボットを操作する操作モードと、ロボットに取り付けられた作業ツールの移動量および移動方向のうち少なくとも一方を設定する設定モードとが切り替え可能に形成されており、
前記手動制御部は、設定モードにおいて、可動部を操作する回数に応じて作業ツールの移動量および移動方向のうち少なくとも一方を設定する、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットの制御装置。 - 前記処理装置は、ロボットを操作する操作モードと、ロボットに取り付けられた作業ツールの移動量および移動方向のうち少なくとも一方を設定する設定モードとが切り替え可能に形成されており、
前記手動制御部は、可動部が操作されてからの経過時間を測定する時間測定部を有し、
前記手動制御部は、設定モードにおいて、1回目の可動部を操作する方向に基づいて移動方向を設定し、2回目の可動部を操作する時間の長さに基づいて移動量を設定する、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットの制御装置。 - 作業者が手動にてロボットの位置および姿勢を変更する操作を行う操作装置と、
前記操作装置からの信号を処理する処理装置とを備え、
前記操作装置は、押す操作、引く操作、および予め定められた方向に倒す操作が可能な可動部と、可動部の操作を検出する操作検出部とを有し、
前記処理装置は、操作検出部にて検出された可動部の操作に応じてロボットの位置および姿勢を予め定められた微小量にて変更する寸動動作を制御する手動制御部と、手動の操作に関する情報を記憶する記憶部とを含み、
ロボットに取り付けられた作業ツールが移動する曲線状の移動経路および1回の寸動動作における移動経路に沿った移動長さが予め定められて、記憶部に記憶されており、
前記手動制御部は、可動部が操作された場合に、作業ツールが移動経路に沿って前記移動長さにて移動するように寸動動作を実施する、ロボットの制御装置。
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