CN105430255A - 图像处理装置以及机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供不使用网络开关而能够进行与多个外部设备的通信的图像处理装置以及机器人系统。图像处理装置具备：第一连接部，其与拍摄装置连接；多个第二连接部，其与控制机器人的一个以上的控制装置或者一个以上的其它的图像处理装置连接；处理部，其处理拍摄装置拍摄得到的拍摄图像。

Description

图像处理装置以及机器人系统
技术领域
本发明涉及图像处理装置以及机器人系统。
背景技术
提出一种使用由拍摄装置拍摄得到的图像来计算操作对象的位置、姿势并基于计算出的位置、姿势来使机器人进行规定的操作的机器人系统。
这样的机器人系统包括拍摄装置、图像处理装置、机器人控制器、机器人而构成。图像处理装置使用由拍摄装置拍摄得到的图像来计算操作对象的中心位置。然后，机器人控制器基于表示由图像处理装置计算出的操作对象的中心位置的信息来识别操作对象的位置、姿势。然后，机器人控制器基于识别出的各操作对象的位置、姿势来生成用于将机器人具有的手部机构定位于适当的位置以及姿势的指令，控制机器人的把持动作。在机器人系统中，拍摄装置与图像处理装置连接，在图像处理装置连接有机器人控制器，在机器人控制器连接机器人(例如参照专利文献1)。
以往的图像处理装置具有一个与机器人控制器的连接用的LAN(LocalAreaNetwork(局域网))端口。并且，图像处理装置和机器人控制器例如相互通过LAN电缆连接。
另外，近年，在使用机器人的现场，例如需要对一个机器人控制器连接多个图像处理装置来控制机器人。或者，在使用机器人的现场，有多个机器人控制器共享一个图像处理装置来使用的需求。
另外，在以往的机器人系统中，拍摄装置经由USB(UniversalSerialBus)或者LAN电缆与图像处理装置连接。
在拍摄装置和图像处理装置经由LAN电缆连接的情况下，利用者进行针对拍摄装置的与网络相关的设定。或者，在以往的机器人系统中，通过将DHCP(DynamicHostConfigurationProtocol(动态主机配置协议))服务器设置在网络中，自动地进行拍摄装置的与网络相关的设定。
研究开发一种基于由拍摄部拍摄得到的拍摄图像计算操作对象的位置以及姿势，并基于计算出的位置以及姿势使机器人进行规定的操作的方法。
与此相关，已知有与控制机器人的控制装置连接并与进行基于拍摄图像的操作对象的位置以及姿势的计算等图像处理的控制装置分体的图像处理装置(参照非专利文献1)。
另外，以往，提出一种使用拍摄装置拍摄得到的拍摄图像来控制机器人的动作的机器人系统。例如，在专利文献2记载有图像处理装置、控制装置、以及控制用PC(PersonalComputer：个人计算机)经由网络连接的机器人系统。该图像处理装置对从拍摄装置获取的机器人的周边的拍摄图像进行处理。控制用PC显示从拍摄装置获取的拍摄图像，并作为用于制作用于图像处理的程序的开发环境发挥功能。
为了图像处理装置对拍摄图像进行图像处理，仅将拍摄装置与图像处理装置物理性地连接不够，需要对控制用PC进行设定。例如，利用者(用户)事先调查图像处理装置的IP(InternetProtocol；互联网协议)地址，并进行用于将调查出的IP地址手动地输入至控制用PC的操作。另外，可能对图像处理装置连接多个拍摄装置，有能够利用多个机型的图像处理装置。对于这样的图像处理装置，利用者事先调查哪个机型的照相机与图像处理装置连接，进行用于将选择多个照相机中的哪个照相机设定于控制用PC的操作。这里，在控制用PC和图像处理装置与相同的网络段连接的情况下，设定操作的完成后，立即能够在控制用PC和图像处理装置之间收发数据。因而，能够利用已设定的拍摄装置。网络段是逻辑上区分LAN而成的范围，有时被称作子网。
专利文献1：日本特开2012-242281号公报
专利文献2：日本特开2009-218933号公报
非专利文献1：http：//robots.epson.com/admin/uploads/product_catalog/files/EPSON_CV1_Vision％20(RevB).pdf“VisionGuidanceforEpsonRobots”
然而，由于在以往的图像处理装置中仅具有一个LAN端口，所以例如在对一个机器人控制器连接多个图像处理装置来控制机器人的情况下，需要经由网络开关(开关集线器)连接机器人控制器和多个图像处理装置来进行装置间的通信。
另外，在以往的图像处理装置中，若要自动地进行拍摄装置的与网络相关的设定，则需要DHCP服务器。在不使用DHCP服务器的情况下，需要利用者手动地进行拍摄装置的与网络相关的设定。在该情况下，需要利用者把握与机器人系统连接的图像处理装置、机器人控制器的与网络相关的设定内容。
另外，以往的装置存在如下的问题，即，在产生因执行的处理而产生一些故障后不能够起动等不能够通过不具有专业知识的人员(例如利用者等)的操作来消除的重大的错误的情况下，必须通过分解装置来取出装置具备的存储部，并送给具有专业知识的人员(例如制造商的技术人员等)来修理，需要时间和劳力。
另外，在控制用PC和图像处理装置与不同的网络段连接的情况下，即使设定操作完成也不能够在控制用PC和图像处理装置之间收发数据。因此，若未将控制用PC和图像处理装置的任意一方的网络段的设定与另一方的网络段的设定匹配，则不能够利用已设定的拍摄装置。尤其是在具备多个图像处理装置的大规模的机器人系统中，为了设定操作而需要很多劳力。
另外，在以往的控制装置中，即使在图像处理装置的硬件中产生一些异常的状态下也不能够检测该状态。
另外，以往的装置未考虑使不具有专业知识的人员(例如利用者)更新OS(OperatingSystem：操作系统)，在必须更新OS的情况下，必须将装置分解并送至具有专业知识的人员(例如制造商的技术人员等)来更新OS，需要耗费时间和劳力。
发明内容
本发明是为解决上述课题的至少一部分而成的，能够作为以下方式或者应用例来实现。
本发明的一方式为图像处理装置，其包括，第一连接部，其与拍摄装置连接；多个第二连接部，其与控制机器人的一个以上的控制装置或者一个以上的其它的图像处理装置连接；处理部，其处理上述拍摄装置拍摄得到的拍摄图像。
根据该结构，图像处理装置具备多个第二连接部。由此，在图像处理装置中，能够不使用网络开关而对多个第二连接部分别进行外部设备的连接。
在本发明的一方式中，也可以为多个上述第二连接部分别具有不同的标识符，上述处理部能够对多个上述第二连接部中的至少两个以上的第二连接部设定相同的IP地址。
根据该结构，图像处理装置能够对至少两个以上的第二连接部设定相同的IP地址。由此，在图像处理装置中，利用者能够不意识IP地址而简单地进行与多个外部设备的连接。
在本发明的一方式中，也可以为上述处理部能够针对设定了上述相同的IP地址以外的上述第二连接部设定与上述相同的IP地址不同的IP地址。
根据该结构，图像处理装置能够对设定了相同的IP地址以外的第二连接部设定其它的IP地址。由此，在图像处理装置中，能够不使用网络开关而使用不同的IP地址来进行与多个外部设备的连接。
另外，在本发明的其它的方式中，上述相同的IP地址可以是从将上述机器人的控制程序输出给上述控制装置的信息处理装置输入的信息、或者通过能够设定IP地址的设定画面输入的信息。
根据该结构，图像处理装置能够从控制装置或者能够设定IP地址的设定画面输入相同的IP地址。由此，在图像处理装置中，既能够从控制装置也能够从设定画面进行设定来设定IP地址。
本发明的其它的方式为机器人系统，其包括：本发明的一方式的图像处理装置、机器人主体部、上述拍摄装置、进行上述机器人主体部的驱动控制的上述控制装置。
根据该结构，机器人系统的图像处理装置具备多个第二连接部。根据该结构，机器人系统能够不使用网络开关而进行图像处理装置与多个外部设备的连接来控制机器人系统。
根据本发明的各方式，由于图像处理装置具备多个第二连接部，所以能够不使用网络开关而连结外部装置。其结果，根据本发明的各方式，图像处理装置能够不使用网络开关而与多个外部装置通信。
本发明的一方式为图像处理装置，其包括：连接部，其与拍摄装置连接；判断部，其使用上述拍摄装置的设定信息和上述连接部的设定信息来判断是否需要变更上述拍摄装置的上述设定信息；变更部，在通过上述判断部的判断判断为需要变更上述拍摄装置的上述设定信息的情况下，变更上述拍摄装置的上述设定信息。
根据该结构，图像处理装置能够在使用拍摄装置的设定信息和连接部的设定信息判断为需要变更拍摄装置的设定信息的情况下变更拍摄装置的设定信息。由此，在图像处理装置中，能够针对拍摄装置自动地设定与网络相关的设定。
在本发明的一方式中，也可以为上述拍摄装置的上述设定信息以及上述连接部的上述设定信息分别是与网络相关的设定信息，包括表示网络段的网络段信息以及包括上述网络段信息的IP地址，上述判断部比较上述拍摄装置的上述设定信息所包括的上述网络段信息和上述连接部的上述设定信息所包括的上述网络段信息比较，并在它们一致的情况下，比较上述拍摄装置的上述设定信息所包括的上述IP地址和上述连接部的上述设定信息所包括的上述IP地址，并在它们一致的情况下，判断为需要变更上述拍摄装置的上述设定信息所包括的上述IP地址的第四段。
根据该结构，图像处理装置能够在连接部的网络段和拍摄装置的网络段一致且连接部的IP地址和拍摄装置的IP地址一致的情况下变更拍摄装置的IP地址的第四段。由此，在图像处理装置中，即使在连接部和拍摄装置的IP地址一致的情况下，也能够针对拍摄装置自动地设定与网络相关的设定。
在本发明的一方式中，也可以为上述判断部在上述拍摄装置的上述设定信息所包括的上述网络段信息和上述连接部的上述设定信息所包括的上述网络段信息不一致的情况下，判断为需要变更为在上述拍摄装置的上述设定信息和上述连接部的设定信息中上述IP地址的上述网络段信息一致且第四段不同。
根据该结构，图像处理装置能够在连接部的网络段和拍摄装置的网络段不一致的情况下将拍摄装置的IP地址变更为与连接部的网络段一致且第四段不同。由此，在图像处理装置中，即使在连接部和拍摄装置的网络段一致的情况下，也能够针对拍摄装置自动地设定与网络相关的设定。
在本发明的一方式中，也可以为包括与控制机器人的控制装置或者其它的图像处理装置连接的外部通信连接部，上述判断部使用上述外部通信连接部的设定信息判断是否需要变更上述拍摄装置的上述设定信息。
根据该结构，图像处理装置在使用外部通信连接部的设定信息和连接部的设定信息判断为需要变更拍摄装置的设定信息的情况下能够变更拍摄装置的设定信息。由此，在图像处理装置中，能够针对拍摄装置自动地设定与网络相关的设定。
在本发明的一方式中，也可以为上述拍摄装置的上述设定信息以及上述外部通信连接部的上述设定信息分别是与网络相关的设定信息，包括表示网络段的网络段信息以及包括上述网络段信息的IP地址，上述判断部比较上述拍摄装置的上述设定信息所包括的上述网络段信息和上述外部通信连接部的上述设定信息所包括的上述网络段信息，并在它们一致的情况下判断为需要变更上述拍摄装置的上述设定信息所包括的上述IP地址的上述网络段信息。
根据该结构，图像处理装置能够在连接部的网络段和外部通信连接部的网络段一致的情况下变更拍摄装置的网络段。由此，在图像处理装置中，即使在外部通信连接部的IP地址被变更的情况下，外部通信连接部和拍摄装置的网络段一致的情况下，也能够针对拍摄装置自动地设定与网络相关的设定。
本发明的其它的方式为机器人系统，其具备：本发明的一方式的图像处理装置；机器人主体部；机器人控制装置，其使用通过上述图像处理装置的上述变更部变更的设定信息进行通信，并进行上述机器人主体部的驱动控制。
根据该结构，机器人系统能够在图像处理装置使用拍摄装置的设定信息和连接部的设定信息判断为需要变更拍摄装置的设定信息的情况下变更拍摄装置的设定信息。由此，机器人系统使用图像处理装置针对拍摄装置自动地设定与网络相关的设定的结果来控制机器人。
根据本发明的各方式，使用拍摄装置的网络设定信息和连接该拍摄装置的连接部或者连接其它的装置的外部通信连接部的网络设定信息来判断是否需要变更拍摄装置的网络设定信息，在需要变更的情况下变更拍摄装置的网络设定信息，所以能够针对拍摄装置自动地设定与网络相关的设定。
本发明的一方式为图像处理装置，其包括处理拍摄装置拍摄得到的拍摄图像的处理部、以及存储与本装置相关的数据的存储部，上述处理部若被输入复位信号，则删除存储于上述存储部的上述数据的至少一部分。
根据该结构，图像处理装置若被输入复位信号，则删除存储于存储部的与本装置相关的数据的至少一部分。由此，图像处理装置能够容易地返回至规定的状态。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中，存储于上述存储部的上述数据也可以使用包括本装置的硬件监视的履历信息、上述处理部进行的处理所涉及的信息、以及系统运行记录的结构。
根据该结构，图像处理装置若被输入复位信号，则删除存储于存储部的本装置的硬件监视的履历信息、处理部进行的处理的信息、以及系统运行记录中的至少一部分。由此，图像处理装置能够返回至基于本装置的硬件监视的履历信息、处理部进行的处理的信息、以及系统运行记录的一部分或者全部的规定的状态。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中，上述处理部也可以使用若被输入数据保存信号，则将存储于上述存储部的上述数据的至少一部分存储于外部的存储装置的结构。
根据该结构，图像处理装置若被输入数据保存信号，则将存储于存储部的与本装置相关的数据的至少一部分存储至外部的存储装置。由此，图像处理装置基于存储于外部的存储装置的与本装置相关的数据，使利用者调查本装置的状态。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中也可以使用如下的结构，即，具备具有一个以上的按钮的输入受理部，具备输入判断部，该输入判断部在从按下上述输入受理部具有的上述一个以上的上述按钮中的规定的上述按钮经过规定时间前离开的情况下，将上述数据保存信号输入给上述处理部，在从按下上述规定的上述按钮经过上述规定时间以后离开的情况下，将上述复位信号输入给上述处理部。
根据该结构，图像处理装置在从按下输入受理部具有的一个以上的按钮中的规定的按钮经过规定时间前离开情况下，将数据保存信号输入给处理部，在从按下规定的按钮经过规定时间以上后离开的情况下，将复位信号输入给上述处理部。由此，图像处理装置能够根据从按下规定的按钮至离开的时间来选择处理部进行的处理。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中也可以使用如下的结构，即，具备输出控制部，该输出控制部在上述规定的上述按钮被持续按下上述规定时间以上的情况下变更预先决定的时间、输出部的输出状态。
根据该结构，图像处理装置在规定的按钮被持续按下规定时间以上的情况下变更预先决定的时间、输出部的输出状态。由此，图像处理装置能够通知利用者规定的按钮是否被持续按下了规定时间以上。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中也可以使用如下的结构，即，上述输出控制部根据通过上述处理部进行的上述数据的至少一部分的删除或者通过上述处理部进行的上述数据的至少一部分的想上述外部的上述存储装置的存储的成功与否来变更上述输出部的输出状态。
根据该结构，图像处理装置根据通过处理部进行的与本装置相关的数据的至少一部分的删除或者通过处理部进行的与本装置相关的数据的至少一部分的向外部的存储装置的存储的成功与否来变更输出部的输出状态。由此，图像处理装置能够通知利用者通过处理部进行的与本装置相关的数据的至少一部分的删除或者通过处理部进行的与本装置相关的数据的至少一部分的向外部的存储装置的存储的成功与否。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中也可以使用如下的结构，即，上述处理部在上述外部的上述存储装置未与本装置连接的情况下，即使在被输入上述数据保存信号的情况下也不进行上述数据的至少一部分的向上述外部的上述存储装置的存储。
根据该结构，图像处理装置在外部的存储装置未与本装置连接的情况下，在即使被输入数据保存信号的情况下也不进行与本装置相关的数据的至少一部分的向外部的存储装置的存储。由此，图像处理装置能够抑制在未完成使外部的存储装置存储与本装置相关的数据的至少一部分的准备的状态下的由误操作引起的处理部的处理的继续进行。
另外，本发明的其它的方式涉及机器人系统，其包括进行规定操作的机器人、拍摄上述规定操作的范围的拍摄装置、处理上述拍摄装置拍摄得到的拍摄图像的图像处理装置、以及基于上述图像处理装置处理的结果来控制上述机器人的控制装置，上述图像处理装置包括处理上述拍摄装置拍摄得到的上述拍摄图像的处理部、以及存储与该图像处理装置相关的数据的存储部，上述处理部若被输入复位信号，则删除存储于上述存储部的上述数据的至少一部分。
根据该结构，机器人系统若被输入复位信号，则删除存储于存储部的数据的至少一部分。由此，机器人系统能够容易地返回至规定的状态。
通过上述，图像处理装置以及机器人系统若被输入复位信号，则删除存储于存储部的数据的至少一部分。由此，图像处理装置以及机器人系统能够容易地返回至规定的状态。
本发明的一方式为图像处理系统，其包括处理拍摄图像的图像处理装置、以及显示进行上述图像处理装置的设定的画面的显示装置，上述图像处理装置搜索能够与上述图像处理装置通信的拍摄装置，上述显示装置显示通过上述图像处理装置搜索出的能够通信的上述拍摄装置的信息。
根据该结构，显示图像处理装置搜索出的能够通信的拍摄装置的信息。因此，利用者能够从显示的拍摄装置选择欲利用的拍摄装置，所以在其设定时，无需预先调查欲利用的拍摄装置的信息。
在本发明的其它的方式中，在上述的图像处理系统中也可以为上述显示装置将包括用于查询设定于发送目的地的设备的信息的指令的搜索数据包同时通报给与上述显示装置连接的网络，上述图像处理装置在从上述显示装置接收到上述搜索数据包时，将包括搜索出的能够通信的上述拍摄装置的信息的搜索响应数据包同时通报给上述网络。
根据该结构，即使在连接了拍摄装置的图像处理装置与显示装置属于不同的子网的情况下，显示装置也能够获取与图像处理装置连接的拍摄装置的信息。因此，利用者能够得到毫无遗漏地利用与网络连接的图像处理装置搜索出的拍摄装置的线索。
在本发明的其它的方式中，在上述的图像处理系统中也可以为将该图像处理装置的网络地址包括于上述搜索响应数据包，上述显示装置将上述网络地址与上述拍摄装置的信息对应并显示。
根据该结构，显示利用者欲利用的拍摄装置所涉及的图像处理装置的网络地址。因此，利用者在用于利用拍摄装置的设定时能够确认其图像处理装置的网络地址。
在本发明的其它的方式中，在上述的图像处理系统中也可以为上述显示装置获取新的网络地址，并将包括获取的网络地址的变更数据包同时通报给与上述显示装置连接的网络，上述图像处理装置将设定于上述图像处理装置的网络地址变更为从上述显示装置接收到的变更数据包所包括的网络地址。
根据该结构，即使在连接了拍摄装置的图像处理装置与显示装置属于不同的子网的情况下，也能够将设定于图像处理装置的网络地址变更为显示装置获取的网络地址。例如，通过对显示装置设定属于与该显示装置相同的子网且未使用的网络地址，能够使图像处理装置属于与显示装置相同的子网。
在本发明的其它的方式中，在上述的图像处理系统中也可以为上述显示装置将属于与该显示装置相同的子网且未使用的网络地址决定为上述图像处理装置的网络地址。
根据该结构，利用者即使不预先调查、输入网络地址，也能够使图像处理装置属于与显示装置相同的子网。由此，能够进行显示装置和与图像处理装置连接的拍摄装置的通信。
在本发明的其它的方式中，在上述的图像处理系统中也可以为上述图像处理装置在属于与上述显示装置相同的子网的情况下，在上述搜索响应数据包作为发送目的地的网络地址包括上述显示装置的网络地址。
根据该结构，通过同时通报搜索响应数据包，能够避免搜索响应数据包也被传输至显示装置以外的设备这样的无用的通信。
本发明的其它的方式为机器人系统，其包括机器人、处理拍摄图像的图像处理装置、显示进行上述图像处理装置的设定的画面的显示装置、以及基于上述图像处理装置的处理结果控制上述机器人的动作的控制装置，上述图像处理装置搜索能够与上述图像处理装置通信的的拍摄装置，上述显示装置显示通过上述图像处理装置搜索出的能够通信的上述拍摄装置的信息。
根据该结构，显示图像处理装置搜索出的能够通信的拍摄装置的信息。因此，利用者能够从显示的拍摄装置选择欲利用的拍摄装置，所以无需在其设定预先调查欲利用的拍摄装置的信息。
通过以上说明的本发明的各方式，能够容易地进行与拍摄装置相关的设定。
本发明的一方式为控制器，其包括：接受部，其从处理拍摄图像的图像处理装置接受上述图像处理装置的状态信息；判断部，其基于上述状态信息来判断上述图像处理装置的状态；生成部，其基于上述判断部的判断结果生成向外部设备发送的发送信号。
根据该结构，控制器从处理拍摄图像的图像处理装置接受图像处理装置的状态信息，并基于状态信息来判断图像处理装置的状态，并基于其判断结果来生成向外部设备发送的发送信号。由此，能够通知图像处理装置的状态。
另外，在本发明的其它的方式中，在控制器中也可以使用如下的结构，即，上述判断部将正常的状态、上述图像处理装置当前故障的可能性较高的状态、以及上述图像处理装置今后发生故障的可能性较高的状态中的任意一个作为上述图像处理装置的状态进行判断。
根据该结构，控制器将正常的状态、图像处理装置当前故障的可能性较高的状态、以及图像处理装置今后发生故障的可能性较高的状态中的任意一个作为图像处理装置的状态进行判断。由此，控制器能够将正常的状态、图像处理装置当前故障的可能性较高的状态、以及图像处理装置今后发生故障的可能性较高的状态中的任意一个作为图像处理装置的状态来通知图像处理装置的状态。
另外，在本发明的其它的方式中，在控制器中也可以使用如下的结构，即，上述状态信息包括表示一个以上的表示上述图像处理装置具备的硬件的状态的物理量的信息，具备基于上述一个以上的上述物理量检测表示上述图像处理装置的异常的现象的现象检测部，上述判断部基于通过上述现象检测部检测出的上述现象来判断上述图像处理装置的状态。
根据该结构，控制器基于一个以上的表示图像处理装置具备的硬件的状态的物理量来检测表示图像处理装置的异常的现象，并基于检测出的现象来判断图像处理装置的状态。由此，控制器能够生成基于基于表示图像处理装置的异常的现象判断出的图像处理装置的状态的发送信号。
另外，在本发明的其它的方式中，在控制器中也可以使用如下的结构，即，上述状态信息包括上述图像处理装置的控制所涉及的错误代码，上述现象检测部基于上述图像处理装置的控制所涉及的错误代码来检测表示上述图像处理装置的异常的现象。
根据该结构，控制器基于图像处理装置的控制所涉及的错误代码来检测表示图像处理装置的异常的现象。由此，控制器能够生成基于图像处理装置的状态的发送信号，其中，作为图像处理装置的状态，是基于图像处理装置的控制所涉及的错误代码表示图像处理装置的异常的现象判断出的。
另外，在本发明的其它的方式中，在控制器中也可以使用如下的结构，即，上述判断部对基于上述现象判断出的上述图像处理装置的状态对应识别上述图像处理装置的状态的信息，上述生成部将通过上述判断部对应的识别上述图像处理装置的状态的信息包括于上述发送信号。
根据该结构，控制器对基于表示图像处理装置的异常的现象判断出的图像处理装置的状态对应识别图像处理装置的状态的信息，并将对应的识别图像处理装置的状态的信息包括于发送信号。由此，控制器能够生成包括识别图像处理装置的状态的信息的发送信号。
另外，在本发明的其它的方式中，控制器也可以使用如下的结构，即，具备使通信部向上述外部设备发送通过上述生成部生成的上述发送信号的通信控制部。
根据该结构，控制器使通信部向外部设备发送基于图像处理装置的状态的判断结果生成的发送信号。由此，控制器能够将图像处理装置的状态通知给外部设备的利用者。
另外，在本发明的其它的方式中，在控制器中也可以使用如下的结构，即，上述通信控制部根据来自上述外部设备的请求使上述通信部向上述外部设备发送表示上述一个以上的上述物理量的信息。
根据该结构，控制器根据来自外部设备的请求使通信部向外部设备发送表示一个以上表示图像处理装置具备的硬件的状态的物理量的信息。由此，控制器能够将表示图像处理装置具备的硬件的状态的一个以上的物理量通知给利用者。
另外，在本发明的其它的方式中，在控制器中也可以使用如下的结构，即，上述通信控制部根据上述判断部的上述判断结果使上述通信部向上述图像处理装置发送请求上述图像处理装置具备的输出部的输出状态的变更的信息。
根据该结构，控制器根据图像处理装置的状态的判断结果使通信部向图像处理装置发送请求图像处理装置具备的输出部的输出状态的变更的信息。由此，控制器能够通过图像处理装置使利用者确认图像处理装置的状态。
另外，本发明的其它的方式为信息处理装置，其显示用于显示从上述记载的上述控制器获取的上述一个以上的上述物理量的GUI(GraphicalUserInterface)。
根据该结构，信息处理装置显示用于显示从控制器获取的表示图像处理装置具备的硬件的状态的一个以上的物理量的GUI。由此，信息处理装置通过向利用者提供显示表示图像处理装置具备的硬件的状态的一个以上的物理量的GUI，能够使图像处理装置的状态的管理变得容易。
另外，本发明的其它的方式为机器人系统，其包括：机器人，其进行规定操作；拍摄装置，其拍摄上述规定操作的范围；图像处理装置，其处理上述拍摄装置拍摄得到的拍摄图像；控制器，其基于上述图像处理装置处理的结果控制上述机器人，上述控制器包括：接受部，其从上述图像处理装置接受上述图像处理装置的状态信息；判断部，其基于上述状态信息判断上述图像处理装置的状态；生成部，其基于上述判断部的判断结果生成向外部设备发送的发送信号。
根据该结构，处理系统从图像处理装置接受图像处理装置的状态信息，并基于状态信息判断图像处理装置的状态，并基于其判断结果生成向外部设备发送的发送信号。由此，机器人系统能够通知图像处理装置的状态。
通过上述，控制器以及机器人系统从图像处理装置接受图像处理装置的状态信息，并基于状态信息判断图像处理装置的状态，并基于其判断结果生成向外部设备发送的发送信号。由此，控制器以及机器人系统能够通知图像处理装置的状态。
另外，信息处理装置显示用于显示从控制器获取的表示图像处理装置具备的硬件的状态的一个以上的物理量的GUI。由此，信息处理装置通过向利用者提供显示表示图像处理装置具备的硬件的状态的一个以上的物理量的GUI，能够使图像处理装置的状态的管理变得容易。
本发明的一方式为图像处理装置，其包括存储第一程序和第二程序的存储部、以及处理拍摄装置拍摄得到的拍摄图像的处理部，上述第一程序使用存储于外部存储装置的第一数据来更新，上述第二程序使用存储于信息处理装置的第二数据来更新。
根据该结构，在图像处理装置中，第一程序使用存储于外部存储装置的第一数据来更新，第二程序使用存储于信息处理装置的第二数据来更新。由此，图像处理装置能够使程序容易更新。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中也可以使用如下的结构，即，具备第一更新部，该第一更新部通过执行与上述第一程序以及上述第二程序不同的其它的程序动作，并读入存储于上述外部存储装置的上述第一数据，并基于读入的上述第一数据更新上述第一程序。
根据该结构，图像处理装置通过执行与第一程序以及第二程序不同的其它的程序动作，并读入存储于外部存储装置的第一数据，并基于读取的第一数据更新第一程序。由此，图像处理装置能够不执行第一程序而更新第一程序，所以能够抑制在第一程序的执行中进行第一程序的更新而损坏第一程序的情况。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中也可以使用如下的结构，即，上述第一更新部向上述外部存储装置的存储区域备份更新前的上述第一程序，然后，基于上述第一数据更新上述第一程序。
根据该结构，图像处理装置向外部存储装置的存储区域备份更新前的第一程序，然后，基于第一数据更新第一程序。由此，图像处理装置无需对本装置的存储区域确保备份用的存储区域，能够减少本装置的存储区域的确保所涉及的成本。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中也可以使用如下的结构，即，具备：确认部，其判断在上述外部存储装置是否存储有上述第一数据；显示控制部，其在通过上述确认部判断为在上述外部存储装置未存储上述第一数据的情况下，使表示错误的信息显示于显示部，上述第一更新部在通过上述确认部判断为在上述外部存储装置存储有上述第一数据的情况下，基于上述第一数据更新上述第一程序。
根据该结构，图像处理装置判断在外部存储装置是否存储有第一数据，在判断为在外部存储装置未存储第一数据的情况下，使表示错误的信息显示于显示部，在判断为在外部存储装置存储有第一数据的情况下，基于第一数据更新第一程序。由此，图像处理装置能够抑制在外部存储装置未存储第一数据的状态下错误地继续进行第一程序的更新。
另外，在本发明的其它的方式中，在图像处理装置中也可以使用如下的结构，即，其具备：通信部，其与外部设备通信；第二更新部，其通过执行上述第一程序动作，并经由上述通信部从上述信息处理装置获取上述第二数据，并基于获取的上述第二数据更新上述第二程序。
根据该结构，图像处理装置通过执行第一程序动作，并经由通信部从信息处理装置获取第二数据，并基于获取的第二数据更新第二程序。由此，图像处理装置能够通过信息处理装置容易地更新第二程序。
另外，本发明的其它的方式为机器人系统，其包括：机器人，其进行规定操作；拍摄装置，其拍摄上述规定操作的范围；图像处理装置，其处理上述拍摄装置拍摄得到的拍摄图像；控制装置，其基于上述图像处理装置处理的结果控制上述机器人，上述图像处理装置包括存储第一程序和第二程序的存储部、以及处理上述拍摄装置拍摄得到的拍摄图像的处理部，上述第一程序使用存储于外部存储装置的第一数据来更新，上述第二程序使用存储于信息处理装置的第二数据来更新。
根据该结构，在机器人系统中，第一程序使用存储于外部存储装置的第一数据来更新，第二程序使用存储于信息处理装置的第二数据来更新。由此，图像处理装置能够使程序容易更新。
通过上述，在图像处理装置以及机器人系统中，第一程序使用存储于外部存储装置的第一数据来更新，第二程序使用存储于信息处理装置的第二数据来更新。由此，图像处理装置以及机器人系统能够使程序容易更新。
附图说明
图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的一个例子的结构图。
图2是表示第一实施方式所涉及的图像处理装置的结构的概要框图。
图3是说明第一实施方式所涉及的第一通信连接部以及第二通信连接部的LAN端口名称、虚拟LAN端口名称、虚拟LAN端口的IP地址、网桥对象LAN端口的识别信息的一个例子的图。
图4是说明第一实施方式所涉及的连接多个图像处理装置的机器人系统的结构的一个例子的图。
图5是说明第一实施方式所涉及的显示在信息处理装置的显示器上的网络设定图像的例子的图。
图6是说明第一实施方式所涉及的显示在与图像处理装置连接的显示部上的网络设定图像的例子的图。
图7是第一实施方式所涉及的图像处理装置进行的网络关系的设定的处理顺序的流程图。
图8是第一实施方式所涉及的图像处理装置进行的针对接收到的请求的处理顺序的流程图。
图9是说明第一实施方式所涉及的对多个图像处理装置中的一个连接信息处理装置的机器人系统的结构的一个例子的图。
图10是说明第一实施方式所涉及的多个控制装置共享一个图像处理装置的机器人系统的结构的一个例子的图。
图11是表示第二实施方式所涉及的图像处理装置的结构的概要框图。
图12是说明第二实施方式所涉及的第一通信连接部～第三通信连接部的LAN端口名称、虚拟LAN端口名称、虚拟LAN端口的IP地址、网桥对象LAN端口的识别信息的一个例子的图。
图13是说明第二实施方式所涉及的网桥模式的设定画面的一个例子的图。
图14是第二实施方式所涉及的图像处理装置进行的网络关系的设定的处理顺序的流程图。
图15是表示第三实施方式所涉及的图像处理装置的结构的概要框图。
图16是说明第三实施方式所涉及的网络段的图。
图17是说明第三实施方式所涉及的存储于存储部的预先分配给第一拍摄装置连接部～第四拍摄装置连接部的IP地址和网络段的关系的一个例子的图。
图18是说明第三实施方式所涉及的存储于存储部的预先分配给与第一拍摄装置连接部～第四拍摄装置连接部连接的拍摄装置的IP地址的一个例子的图。
图19是第三实施方式所涉及的拍摄装置通信部进行的处理顺序的流程图。
图20是说明第三实施方式所涉及的第n拍摄装置连接部和拍摄装置的网络段不同的情况下的网络段和IP地址的一个例子的图。
图21是说明第三实施方式所涉及的第n拍摄装置连接部和拍摄装置的网络段相同且IP地址相同的情况下的网络段和IP地址的一个例子的图。
图22是第四实施方式所涉及的拍摄装置通信部进行的处理顺序的流程图。
图23是说明第四实施方式所涉及的外部通信连接部、第n拍摄装置连接部以及拍摄装置的网络段相同的情况下的网络段和IP地址的一个例子的图。
图24是表示第五实施方式所涉及的图像处理装置的硬件结构的一个例子的图。
图25是表示图像处理装置的功能结构的一个例子的图。
图26是表示控制部进行的图像处理装置的初始化处理以及数据保存处理的流程的一个例子的流程图。
图27是表示由输出控制部进行的变更输出部的点亮状态的规则的一个例子的表。
图28是表示第六实施方式所涉及的机器人系统的结构图。
图29是表示第六实施方式所涉及的图像处理装置的结构的框图。
图30是表示第六实施方式所涉及的信息处理装置的结构的框图。
图31是表示系统显示画面的一个例子的图。
图32是表示追加方式查询画面的一个例子的图。
图33是表示搜索数据包的一个例子的图。
图34是表示照相机设定显示画面的一个例子的图。
图35是表示系统综合设定显示画面的一个例子的图。
图36是表示搜索响应数据包的一个例子的图。
图37是用于说明搜索响应数据包的回复目的地的图。
图38是表示搜索结果画面的一个例子的图。
图39是表示网络设定画面的一个例子的图。
图40是表示变更数据包的一个例子的图。
图41是用于说明网络设定信息变更的是否需要的判断的图。
图42是表示变更响应数据包的一个例子的图。
图43是表示第六实施方式所涉及的网络处理的时序图。
图44是表示第七实施方式所涉及的控制装置的硬件结构的一个例子的图。
图45是表示图像处理装置的硬件结构的一个例子的图。
图46是表示控制装置的功能结构的一个例子的图。
图47是表示图像处理装置的功能结构的一个例子的图。
图48是表示控制装置的控制部进行的处理的流程的一个例子的流程图。
图49是表示表示图像处理装置的异常的现象、表示图像处理装置的异常的现象被检测的条件、图像处理装置的状态、识别图像处理装置的状态的状态代码的对应关系的一个例子的图。
图50是表示输出控制部使输出部的点亮状态变更的规则的一个例子的表。
图51是表示识别在步骤S330通过状态判断部判断出的图像处理装置的状态的状态代码和与状态代码一起记录于错误记录的消息的对应关系的一个例子的表。
图52是表示使从图像处理装置获取的检测信息所包括的各检测值显示的GUI的一个例子的图。
图53是表示第八实施方式所涉及的图像处理装置的硬件结构的一个例子的图。
图54是例示储存于外部储存器的多个文件的图。
图55是表示通常时起动OS起动中的图像处理装置的功能结构的一个例子的图。
图56是表示障碍时起动OS起动中的图像处理装置的功能结构的一个例子的图。
图57是表示控制部进行的应用程序更新处理的流程的一个例子的流程图。
图58是表示控制部进行的OS更新处理的流程的一个例子的流程图。
图59是表示用于显示障碍时起动OS的菜单的CUI的一个例子的图。
图60是显示在执行通常时起动OS的更新时产生的对现象的警告，并且进行是否执行通常时起动OS的更新的确认的CUI的一个例子。
图61是表示显示表示通常时起动OS的更新的成功的信息的CUI的一个例子的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示本实施方式的机器人系统1的一个例子的结构图。机器人系统1具备信息处理装置5、拍摄装置10、机器人20、控制装置30、以及图像处理装置40。
机器人系统1通过信息处理装置5受理来自利用者(用户)的操作，并基于受理的操作使机器人20进行规定的操作。所谓规定的操作例如如图1所示那样，表示使配置在操作台TB的上表面的操作对象M再配置于规定位置的操作，但也可以是其它的操作。操作台TB例如是工作台等台，但也可以对其进行代替，若能够配置操作对象M，则也可以是地板面、壁面等。
操作对象M是能够由机器人20把持的物体，例如是螺丝、螺栓等工业产品的部件，也可以是其它的物体。在图1中，将操作对象M表示为长方体形状的物体。机器人系统1基于通过图像处理装置40计算出的操作对象M的位置以及姿势来使机器人20进行规定的操作。
信息处理装置5例如是笔记本PC、台式PC、平板PC、以及多功能移动电话终端(智能手机)等能够安装用于控制机器人20的应用程序的具备显示器的装置。该应用程序使用于制作控制机器人20的控制程序的GUI、用于显示机器人系统1的状态(控制装置30、图像处理装置40的每一个的状态(例如各种现状、故障的有无等))的GUI等具有各种功能的GUI显示于信息处理装置5的显示部。GUI例如是用于制作用于处理拍摄装置10拍摄得到的图像的图像处理程序以及用于控制机器人20的控制程序的GUI、用于显示机器人系统1的动作状态的GUI等。
信息处理装置5经由显示于显示部的GUI受理来自利用者的操作，并基于受理的操作来制作上述的控制程序，并对其进行编译。通过该编译，控制程序被转换为能够由控制装置30执行的形式的目标代码。信息处理装置5经由显示于显示部的GUI受理来自利用者的操作，并基于受理的操作将该目标代码输出给控制装置30。在该目标代码例如描述有多个处理顺序。并且，在执行该目标代码的装置进行与外部的装置的通信的处理顺序按照各处理将表示处理的请求的发送源(执行该目标代码的装置)的信息和表示发送目的地(上述的外部的装置)的信息建立关联地进行描述。所谓表示发送源的信息是设定于信息处理装置5或者控制装置30的IP地址。所谓表示发送目的地的信息是设定于控制装置30或者图像处理装置40的通信连接部41(图2)的IP地址。
另外，信息处理装置5经由显示于显示部的GUI受理来自利用者的操作，并进行与图像处理装置40的网络相关的设定。所谓与网络相关的设定包括图像处理装置40的IP地址、IP掩码(也称为IP地址子网掩码)、网关的地址(以下也称为网关地址)、使网桥模式为启动状态的设定等。这里，所谓网桥模式是对图像处理装置40具备的第一通信连接部411(图2)以及第二通信连接部412(图2)设定相同的LAN端口名称以及LAN端口IP地址来使用的模式。
信息处理装置5通过电缆与控制装置30以能够通信的方式连接。经由电缆的有线通信依据以太网(注册商标)的标准来进行。
拍摄装置10例如是具备将聚集的光转换为电信号的作为拍摄元件的CCD(ChargeCoupledDevice：电荷耦合元件)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor：互补金属氧化物半导体)等的照相机。拍摄装置10通过电缆与图像处理装置40以能够通信的方式连接。经由电缆的有线通信例如依据以太网(注册商标)、USB等标准来进行。应予说明，拍摄装置10和图像处理装置40也可以是通过依据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信连接的结构。另外，在图像处理装置40能够与多个拍摄装置10连接的情况下，拍摄装置10也可以为多个。
拍摄装置10被设置于能够拍摄包括操作对象M的范围来作为拍摄图像的位置。设定拍摄装置10是拍摄静态图像来作为拍摄图像的结构，但也可以对其进行代替，是拍摄动态图像来作为拍摄图像的结构。
机器人20从控制装置30获取基于操作对象M的位置以及姿势的控制信号，并基于获取的控制信号来进行规定的操作。机器人20例如是具备具有能够把持物体(在该例子中为操作对象M)的爪部的末端执行器END、机械臂MNP、以及未图示的多个促动器的单臂机器人。所谓单臂机器人表示具有一个由末端执行器END、机械臂MNP(或者仅由机械臂MNP)构成的臂的机器人。
应予说明，也可以代替机器人20为单臂机器人的结构而为SCARA机器人(水平多关节机器人)、双臂机器人等。所谓SCARA机器人是机械臂仅在水平方向上动作且仅机械臂的前端的滑动轴上下动作的机器人。另外，所谓双臂机器人是分别具有两个由末端执行器END和机械臂MNP(或者仅由机械臂MNP)构成的臂的机器人。
在图1所示的例子中，机器人20的臂为六轴垂直多关节型，能够通过支承台、机械臂MNP以及末端执行器END通过致动器实现的协作的动作来进行六轴的自由度的动作。应予说明，机器人20的臂也可以是以五个自由度(五轴)以下动作的臂，还可以是以七个自由度(七轴)以上动作的臂。以下，对通过具备末端执行器END以及机械臂MNP的臂进行的机器人20的动作进行说明。
机器人20例如通过电缆与控制装置30以能够通信的方式连接。经由电缆的有线通信例如通过以太网(注册商标)、USB等标准进行。应予说明，机器人20和控制装置30也可以通过依据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信来连接。应予说明，如图1所示，虽设定机器人20为能够与设置于机器人20的外部的控制装置30连接的结构，但也可以代替该结构，为控制装置30被内置于机器人20的结构。
控制装置30从信息处理装置5获取目标代码，并基于获取的目标代码控制机器人20，以便进行规定的操作。更加具体而言，在该一个例子中，控制装置30基于目标代码针对图像处理装置40输出获取通过拍摄装置10拍摄包括操作对象M范围得到的拍摄图像并进行基于获取的拍摄图像计算操作对象M的位置以及姿势的图像处理的请求。此外，控制装置30向图像处理装置40输出的请求包括表示与下述的图像处理装置40具备的通信连接部41(图2)的网络相关的设定的信息作为表示发送目的地的信息。
控制装置30通过LAN电缆与图像处理装置40以能够通信的方式连接。经由LAN电缆的有线通信例如依据以太网(注册商标)等标准进行。控制装置30通过将图像处理装置40起动时从图像处理装置40输出的表示与通信连接部41(图2)的网络相关的设定的信息输出给信息处理装置5来共享信息。
然后，控制装置30在通过图像处理装置40结束上述的图像处理后从图像处理装置40获取表示操作对象M的位置以及姿势的信息。控制装置30生成基于获取的操作对象M的位置以及姿势的控制信号，并通过将生成的控制信号输出给机器人20来进行控制，以便机器人20进行规定的操作。
图像处理装置40根据基于目标代码的来自控制装置30的请求来从拍摄装置10获取拍摄包括操作对象M范围得到的拍摄图像。然后，图像处理装置40在从拍摄装置10获取拍摄图像后，基于获取的拍摄图像进行计算操作对象M的位置以及姿势的图像处理。图像处理装置40将作为图像处理的结果得到的表示操作对象M的位置以及姿势的信息经由LAN电缆输出给控制装置30。
图像处理装置40根据来自信息处理装置5的利用者的操作进行与通信连接部41(图2)的网络相关的设定。或者，图像处理装置40通过利用者基于显示于与本装置连接的显示部50(图2)的图像来操作输入部60(图2)，来进行与通信连接部41(图2)的网络相关的设定。
另外，图像处理装置40在本装置起动时将表示与通信连接部41(图2)的网络相关的设定的信息输出给控制装置30。
应予说明，也可以代替图像处理装置40根据基于目标代码的来自控制装置30的请求来进行这些处理的结构，而为从拍摄装置10周期性地获取拍摄图像并且每当获取拍摄图像时针对获取的拍摄图像进行上述的图像处理来计算操作对象M的位置以及姿势的结构。在该情况下，图像处理装置40根据来自控制装置30的请求将表示计算出的操作对象M的位置以及姿势的信息输出给控制装置30。
接下来，对图像处理装置40的概要结构进行说明。
图2是表示本实施方式所涉及的图像处理装置40的结构的概要框图。如图2所示那样，图像处理装置40具备通信连接部41(第二连接部)、通信部42、输入受理部43、控制部44(处理部)、存储部45、图像处理部46(处理部)、图像获取部47(第一连接部)、图像获取部48(第一连接部)、以及拍摄装置控制部49。
另外，通信连接部41具备第一通信连接部411以及第二通信连接部412。另外，在图像处理装置40连接有显示部50和输入部60。应予说明，在本实施方式中也将第n通信连接部41n(n为1～2的整数)称作端口或者LAN端口。
显示部50显示控制部44输出的图像信息。显示部50例如是液晶显示器装置。显示于显示部50的图像信息例如是拍摄装置10-1以及拍摄装置10-2拍摄得到的图像、网络的设定画面的图像(以下称作网络设定图像)等图像的信息。
输入部60是由利用者操作的输入装置，例如是鼠标、键盘、指示器、设置在显示部50上的触摸面板等。输入部60将表示操作的结果的操作信息输出给图像处理装置40。例如，利用者针对显示在显示部50上的网络的设定画面操作输入部60来进行与网络相关的设定。
对第一通信连接部411以及第二通信连接部412分别连接LAN电缆。第一通信连接部411以及第二通信连接部412分别包括LAN连接器。在通信连接部41以网桥模式使用的情况下，如图3所示那样，对第一通信连接部411以及第二通信连接部412初始设定共用的虚拟LAN端口名称，并由利用者设定共用的虚拟LAN端口地址。
图3是说明本实施方式所涉及的第一通信连接部411以及第二通信连接部412的LAN端口名称、虚拟LAN端口名称、虚拟LAN端口的IP地址、网桥对象LAN端口的识别信息的一个例子的图。在以网桥模式使用的情况下，从经由网络与图像处理装置40连接的信息处理装置5以及控制装置30识别第一通信连接部411以及第二通信连接部412具有相同的LAN端口名称以及IP地址。即，在机器人系统1中，无论将控制装置30通过LAN电缆与第一通信连接部411或者第二通信连接部412的哪一个连接都是相同的IP地址，所以能够不改写目标代码并利用。在图3所示的例子中，对第一通信连接部411以及第二通信连接部412作为共用的虚拟LAN端口名称初始设定vbr0，并作为共用的虚拟LAN端口的IP地址由利用者设定aaa.bbb.ccc.ddd。另外，在图3所示的例子中，对第一通信连接部411作为个别的识别信息初始设定eth0，对第二通信连接部412作为个别的识别信息初始设定eth1。图3所示的信息被存储于存储部45或者通信部42内。应予说明，该识别信息是从外部设备看不到的信息，外部设备能够识别的信息是上述的虚拟LAN端口名称的vbr0、以及虚拟LAN端口IP地址的aaa.bbb.ccc.ddd。
第一通信连接部411或者第二通信连接部412将经由LAN电缆从控制装置30接收到的请求与接收请求到的第n通信连接部41n(n为1或者2的整数)的识别信息建立关联并输出给通信部42。另外，第一通信连接部411或者第二通信连接部412根据通信部42的控制从接收到请求的第n通信连接部41n将通信部42输出的图像处理结果以及图像信息经由LAN电缆发送给控制装置30。应予说明，第n通信连接部41n接收的请求以及发送的图像处理结果以及图像信息包括表示图像处理结果以及图像信息的发送目的地的信息和表示发送源的信息。
通信部42在图像处理装置40起动时获取经由LAN电缆和第一通信连接部411以及第二通信连接部412连接的外部设备的IP地址，从而共享。所谓外部设备是信息处理装置5、机器人20、控制装置30、以及其它的图像处理装置40中的任意的装置。
另外，通信部42在图像处理装置40起动将表示与通信连接部41的网络相关的设定的信息经由连接有控制装置30的第n通信连接部41n、以及LAN电缆发送给控制装置30。
通信部42受理通信连接部41输出的请求。通信部42提取受理的请求所包括的表示发送目的地的信息、以及输出请求的第n通信连接部41n的识别信息。通信部42辨别提取出的表示请求的发送目的地的信息和表示第一通信连接部411或者第二通信连接部412的IP地址的信息是否一致。在一致的情况下，通信部42将受理的请求和表示发送源的信息输出给控制部44。在不一致的情况下，通信部42向与输出请求的第n通信连接部41n不同的第m通信连接部41m(m为n以外的1或者2的整数)输出受理的请求。例如，在不一致的情况下，通信部42将从第一通信连接部411受理的请求输送给第二通信连接部412。即，在网桥模式的情况下，第一通信连接部411以及第二通信连接部412作为网络开关发挥功能。
另外，通信部42提取控制部44输出的图像处理结果以及图像信息所包括的识别信息。通信部42向与提取出的识别信息对应的第n通信连接部41n输出控制部44输出的图像处理结果以及图像信息。
输入受理部43从输入部60受理操作信息，并将受理的操作信息输出给控制部44。
向控制部44输入通信部42输出的请求、接收到请求的第n通信连接部41n的识别信息、输入受理部43输出的操作信息、以及图像处理部46输出的图像处理结果。在通信部42输出的请求为进行与网络相关的设定的请求的情况下，控制部44使网络设定图像显示于显示部50。控制部44根据网络设定图像并根据利用者操作输入部60的操作结果来进行与网络相关的设定。另外，控制部44使设定的结果存储于存储部45，并将设定的结果输出给通信部42。应予说明，下述与网络相关的设定。
另外，在通信部42输出的请求为针对图像处理以及拍摄装置的请求的情况下，控制部44将输入的请求和识别信息输出给图像处理部46。
输入的图像处理结果包括表示操作对象M的位置以及姿势的信息。控制部44将图像处理部46输出的图像处理结果与请求所包括的表示请求的发送源的信息和识别信息建立关联并输出给通信部42。另外，控制部44将图像处理部46输出的图像处理结果与请求所包括的表示请求的发送源的信息和识别信息建立关联并输出给通信部42。
在存储部45存储有控制部44用于控制图像处理装置40的各部的控制程序。另外，图3所示的与通信连接部41相关的初始设定以及由利用者设定的与网络相关的设定被建立关联地存储于存储部45。
图像处理部46根据从控制部44输入的请求针对拍摄装置控制部49输出的图像信息使用公知的方法进行图像处理，计算操作对象M的位置以及姿势。图像处理部46将表示计算出的操作对象M的位置以及姿势的信息输出给控制部44。另外，图像处理部46在控制部44输出的信息包括针对拍摄装置控制部49的请求的情况下将该请求输出给拍摄装置控制部49。另外，图像处理部46将拍摄装置控制部49输出的图像信息输出给控制部44。
图像获取部47获取拍摄装置10-1输出的图像信息，并将获取的图像信息输出给拍摄装置控制部49。应予说明，图像信息包括表示拍摄装置10-1的拍摄装置识别信息。
图像获取部48获取拍摄装置10-2输出的图像信息，并将获取的图像信息输出给拍摄装置控制部49。应予说明，图像信息包括表示拍摄装置10-2的拍摄装置识别信息。
应予说明，在图像信息为模拟信号的情况下，图像获取部47以及图像获取部48也可以将获取的模拟信号转换为数字信号，并输出给拍摄装置控制部49。
拍摄装置控制部49根据从图像处理部46输入的请求来选择从图像获取部47或者图像获取部48输入的图像信息，并将选择出的图像信息输出给图像处理部46。应予说明，拍摄装置控制部49也可以根据从图像处理部46输入的请求来控制拍摄装置10-1以及拍摄装置10-2的拍摄的灵敏度、拍摄的区域的选择、拍摄的视场角等。
接下来，对连接设定成网桥模式的多个图像处理装置40的结构的一个例子进行说明。
图4是说明连接本实施方式所涉及的多个图像处理装置40的机器人系统1A的结构的一个例子的图。应予说明，在图4中，对于具有与图1所示的机器人系统1相同的功能的装置，标注相同的符号并省略说明。
在图4所示的机器人系统1A中，在图像处理装置40-1，在第一通信连接部411-1经由LAN电缆连接有控制装置30，在第二通信连接部412-1经由LAN电缆连接有图像处理装置40-2。另外，在图像处理装置40-1连接有拍摄装置10-1、显示部50、以及输入部60。
另外，在图像处理装置40-2，在第一通信连接部411-2经由LAN电缆连接有图像处理装置40-1，在第二通信连接部412-2经由LAN电缆连接有图像处理装置40-3。另外，在图像处理装置40-2连接有拍摄装置10-2。
并且，在图像处理装置40-3，在第一通信连接部411-3经由LAN电缆连接有图像处理装置40-2，在第二通信连接部412-3什么都没有连接。另外，在图像处理装置40-连接有拍摄装置10-3。
在图4所示的例子中，对图像处理装置40-1的第一通信连接部411-1和第二通信连接部412-1设定共用的第一虚拟LAN端口名称(例如vbr0)，并设定共用的第一IP地址(例如aaa.bbb.ccc.dd0)。另外，对图像处理装置40-2的第一通信连接部411-2和第二通信连接部412-2设定共用的第二虚拟LAN端口名称(例如vbr1)，并设定共用的第二IP地址(例如aaa.bbb.ccc.dd1)。并且，对图像处理装置40-3的第一通信连接部411-3和第二通信连接部412-3设定共用的第三虚拟LAN端口名称(例如vbr2)，并设定共用的第三IP地址(例如，aaa.bbb.ccc.dd2)。
如图4所示那样，图像处理装置40-1～40-3不使用网络开关而被连串连接(菊花链连接)。
在以往的机器人系统中，由于图像处理装置仅具有一个通信连接部，所以在连接多个图像处理装置的情况下，需要在控制装置30和多个图像处理装置之间设置网络开关和其电源。另外，在像这样设置网络开关的情况下，与图4比较，存在使用机器人系统1的现场的布线的自由度受到限制的情况。另一方面，根据本实施方式，能够不使用网络开关而将控制装置30和图像处理装置40-1直接连接，并且，能够将图像处理装置40-1和图像处理装置40-2直接连接。由此，能够使使用机器人系统1A的现场的布线的自由度提高。
应予说明，在图4所示的例子中示出分别对图像处理装置40-1～40-3逐个连接拍摄装置10-1～10-3中的对应的拍摄装置10的例子，但是并不局限于此。分别与图像处理装置40-1～40-3连接的拍摄装置10也可以如图2那样为各两个。
另外，在图4所示的例子中，对仅对图像处理装置40-1连接显示部50以及输入部60的例子进行了说明，并不局限于此。显示部50以及输入部60也可以与图像处理装置40-2或者图像处理装置40-3连接。或者，也可以在图像处理装置40-1～40-3分别连接显示部50以及输入部60。
另外，在图4所示的例子中，对机器人系统1A具有三个图像处理装置40的例子进行了说明，但图像处理装置40的个数也可以是两个，还可以是四个以上。
接下来，对针对图像处理装置40的与网络相关的设定进行说明。与网络相关的设定通过利用者操作信息处理装置5或者图像处理装置40来进行。
首先，对利用者通过操作信息处理装置5来进行与网络相关的设定的例子进行说明。图5是说明显示在本实施方式所涉及的信息处理装置5的显示器上的网络设定图像g101的例子的图。如图5所示那样，网络设定图像g101包括包括各种信息的图像和网络关系的地址的图像的图像g111、以及包括进行各种设定的按钮的图像的图像g121。
在图像g111作为各种信息的图像包括表示图像处理装置40的模型名称的图像g112、表示图像处理装置40的固件版本的图像g113、以及表示图像处理装置40的MAC(MediaAccessControl：媒体访问控制)地址的图像g114。另外，在图像g101作为网络关系的地址的图像包括表示对图像处理装置40的第一通信连接部411以及第二通信连接部412共用地设定的IP地址的图像g115、表示IP掩码的图像g116、以及表示网关地址的图像g117。应予说明，图4所示的图像g115～g117是已由利用者输入的图像。另外，在图像g121包括关闭(Close)网络设定图像g101的按钮的图像g122、以及应用(Apply)输入的设定的按钮的图像g123。另外，在图像g121包括使输入的设定返回(Restire)至原来的状态的按钮的图像g124、以及输出(ExportStatus)设定的状态的按钮的图像g125。
应予说明，图5所示的网络设定图像g101是一个例子，按钮等的图像的配置并不局限于此。另外，也可以显示其它的按钮的图像。
利用者首先操作信息处理装置5具有的键盘或与信息处理装置5连接的鼠标来通过未图示的设定画面选择是否以网桥模式使用图像处理装置40的第一通信连接部411和第二通信连接部412。
以下，对选择网桥模式的情况进行说明。
利用者操作信息处理装置5具有的输入部(例如键盘)来输入IP地址、IP掩码、以及网关地址。利用者首先操作键盘来输入IP地址，输入后，操作与信息处理装置5连接的鼠标等输入部来选择应用的按钮的图像g123。接下来，利用者同样地操作键盘来输入IP掩码，并操作鼠标来选择应用的按钮的图像g123。并且，利用者同样地操作键盘来输入网关地址，并操作鼠标来选择应用的按钮的图像g123。在全部的设定结束后，利用者选择输出状态的按钮的图像g125。此外，在重新进行设定的情况下，利用者操作鼠标来选择返回至原来的状态的按钮的图像g124。通过以上的操作，信息处理装置5经由控制装置30进行图像处理装置40的网络设定。应予说明，也可以通过在输入了IP地址、IP掩码、以及网关地址的全部后操作输入部来选择应用的按钮的图像g123，来反映输入结果。由此，利用者能够通过简单的操作针对第一通信连接部411和第二通信连接部412进行相同的网络设定。
接下来，对利用者操作图像处理装置40来进行与网络相关的设定的例子进行说明。
图6是说明显示在与本实施方式所涉及的图像处理装置40连接的显示部50上的网络设定图像g201的例子的图。如图6所示那样，网络设定图像g201包括包括各种信息的图像和网络关系的地址的图像的图像g211、以及包括进行各种设定的按钮的图像的图像g221。
图像g211与图5所示的图像g111相同。
在图像g221包括关闭(Close)网络设定图像g201的按钮的图像g222、应用(Apply)输入的设定的按钮的图像g223、以及使输入的设定返回(Restire)至原来的状态的按钮的图像g224。另外，在图像g221包括数字键按钮的图像g225、删除(Del)输入的值的按钮的图像g226、结束(End)输入的按钮的图像g227、以及返回(Bksp)一个字符的按钮的图像g228。应予说明，在数字键按钮的图像g225包括与0～9的数字对应的按钮和点(.)的按钮。
应予说明，图6所示的网络设定图像g201是一个例子，按钮等的图像的配置并不局限于此。另外，也可以显示其它的按钮的图像。
利用者首先操作输入部60并通过未图示的设定画面来选择是否以网桥模式使用图像处理装置40的第一通信连接部411和第二通信连接部412。以下，对选择网桥模式的情况进行说明。
利用者利用输入部60选择显示在显示部50上的网络设定图像g201，并进行网络设定。例如，利用者通过利用鼠标选择选择数字键按钮的各按钮的图像来输入IP地址，并通过利用鼠标选择应用按钮的图像g223来确定输入。
以下，利用者通过利用鼠标选择数字键按钮的各按钮的图像和应用按钮的图像g223来进行网络设定。由此，利用者能够针对第一通信连接部411和第二通信连接部412简单地进行相同的网络设定。
应予说明，如图4所示的例子那样，在图像处理装置40为多个的情况下，利用者针对进行与网络相关的设定的多个图像处理装置40例如依次连接显示部50和输入部60，并操作输入部60来进行每个图像处理装置40的与网络相关的设定。
另外，对利用者使用信息处理装置5进行多个图像处理装置40的与网络相关的设定的例子进行说明。利用者例如通过显示于网络设定图像g101的表示MAC地址的图像g114来切换每个图像处理装置40的网络设定图像g101，并与使用上述的图4说明的顺序相同地进行每个图像处理装置40的与网络相关的设定。但是，在该情况下，IP地址的输入使用信息处理装置5的键盘来进行。
在图5以及图6所示的例子中，对通过未图示的不同画面进行是否使用网桥模式的设定的例子进行了说明，并不局限于此。图5的网络设定图像g101或者图6的网络设定图像g201也可以具有网桥模式的设定按钮的图像。
在上述的例子中，对利用者以网桥模式使用第一通信连接部411和第二通信连接部412的例子进行了说明，但即使网桥模式以外，也能够以其它的IP地址利用第一通信连接部411和第二通信连接部412。在该情况下，利用者操作信息处理装置5或者图像处理装置40分别进行第一通信连接部411以及第二通信连接部412与网络相关的设定。在该情况下，对第一通信连接部411作为LAN端口名称通过通信部42例如分配vbr0，作为IP地址由利用者例如设定aaa.bbb.ccc.dd0。另外，对第二通信连接部412作为LAN端口名称通过通信部42例如分配vbr1，作为IP地址由利用者例如设定aaa.bbb.ccc.dd1。
接下来，对图像处理装置40进行的网络关系的设定的处理进行说明。
图7是本实施方式所涉及的图像处理装置40进行的网络关系的设定的处理顺序的流程图。应予说明，如上述那样，利用者操作信息处理装置5或者图像处理装置40来进行网络关系的设定。
(步骤S1)控制部44辨别是否是使用网桥模式(以下称网桥模式ON)的设定。控制部44在网桥模式ON的情况下(步骤S1；是)进入步骤S2，在不是网桥模式ON的情况下(步骤S1；否)进入步骤S3。
(步骤S2)利用者针对第一通信连接部411～第二通信连接部412中以网桥模式使用的多个第n通信连接部41n(n为1或者2的整数)输入共用的IP地址、共用的IP掩码、以及共用的网关地址。控制部44受理由利用者输入的与网络相关的信息，进行针对第一通信连接部411以及第二通信连接部412的与网络相关的设定。控制部44使设定的与网络相关的信息存储于存储部45并结束处理。
(步骤S3)控制部44针对第一通信连接部411以及第二通信连接部412分别设定由利用者分别设定的IP地址、IP掩码、以及网关地址。控制部44使设定的与网络相关的信息存储于存储部45并结束处理。
由此，结束图像处理装置40进行的网络关系的设定的处理。
接下来，对图像处理装置40进行的针对接收到的请求的处理进行说明。
图8是本实施方式所涉及的图像处理装置40进行的针对接收到的请求的处理顺序的流程图。
(步骤S11)通信部42获取控制装置30输出的请求。
(步骤S12)通信部42提取获取的请求所包括的发送目的地的IP地址，并提取接收到请求的第n通信连接部41n的识别信息。
(步骤S13)通信部42辨别在步骤S12提取的IP地址是否与和识别信息对应的IP地址一致。通信部42在辨别为提取的IP地址与和识别信息对应的IP地址一致的情况下(步骤S13；是)进入步骤S14，在辨别为提取的IP地址与和识别信息对应的IP地址不一致的情况下(步骤S13；否)进入步骤S16。
(步骤S14)通信部42辨别是否是网桥模式ON。通信部42在辨别为是网桥模式ON的情况下(步骤S14；是)进入步骤S15，在辨别为不是网桥模式ON的情况下(步骤S14；否)结束处理。
(步骤S15)通信部42将请求输出给控制部44。通信部42输出后结束处理。
(步骤S16)通信部42将请求输出给与接收到的识别信息不同的通信连接部。通信部42输出后结束处理。
由此，结束图像处理装置40进行的针对接收到的请求的处理。
这里，使用图4，对图像处理装置40-1～40-3进行的处理的具体例进行说明。应予说明，在以下的说明中，设定图像处理装置40-1～40-3分别为网桥模式ON。另外，对于图像处理装置40-1的第一通信连接部411-1和第二通信连接部412-1，将共用的IP地址设为aaa.bbb.ccc.dd0，将第一通信连接部411-1的识别信息设为eth0，将第二通信连接部412-1的识别信息设为eth1。对于图像处理装置40-2的第一通信连接部411-2和第二通信连接部412-2，将共用的IP地址设为aaa.bbb.ccc.dd1，将第一通信连接部411-2的识别信息设为eth0，将第二通信连接部412-2的识别信息设为eth1。对于图像处理装置40-3的第一通信连接部411-3和第二通信连接部412-3，将共用的IP地址设为aaa.bbb.ccc.dd2，将第一通信连接部411-3的识别信息设为eth0，将第二通信连接部412-3的识别信息设为eth1。另外，在以下的说明中，将图像处理装置40-1～40-3分别具备的通信部42称作通信部42-1～42-3，将图像处理装置40-1～40-3分别具备的控制部44称作控制部44-1～44-3。另外，在以下的说明中，在不特定图像处理装置40-1～40-3中的一个的情况下，称作图像处理装置40。
图像处理装置40-1的通信部42-1通过第一通信连接部411-1接收控制装置30输出的请求并获取。接下来，通信部42-1提取第一通信连接部411-1接收到的请求所包括的发送目的地的IP地址的aaa.bbb.ccc.dd1和识别信息eth0。由于提取出的IP地址与和第一通信连接部411-1对应的IP地址不同，所以通信部42-1将接收到的请求从第二通信连接部412-1经由LAN电缆发送给图像处理装置40-2。
图像处理装置40-2的通信部42-2通过第一通信连接部411-2接收图像处理装置40-1输出的请求并获取。接下来，通信部42-2提取第一通信连接部411-2接收到的请求所包括的发送目的地的IP地址的aaa.bbb.ccc.dd1和识别信息eth0。由于提取出的IP地址与和第一通信连接部411-2对应的IP地址一致，所以通信部42-2将获取的请求输出给控制部44-2。
接下来，对通信连接部41具备的多个第n通信连接部41n(n为1～2的整数)连接图像处理装置40以外的装置的例子进行说明。
图9是对本实施方式所涉及的多个图像处理装置中的一个连接信息处理装置的机器人系统1B的结构的一个例子进行说明的图。如图9所示那样，虽然机器人系统1A和机器人系统1B的结构要素相同，但连接不同。与图4的机器人系统1A的差异是信息处理装置5经由LAN电缆与图像处理装置40-3的第二通信连接部412-3这一点。由此，信息处理装置5能够不经由控制装置30而经由LAN电缆将请求发送给图像处理装置40。例如，在向控制装置30输出目标代码后，在无需变更目标代码的情况下，也可以将连接改为图9所示那样的连接状态来使用。
在图9所示的结构中，信息处理装置5通过来自利用者的操作来受理针对第n通信连接部41n的控制请求，并将受理的控制请求输出给第n通信连接部41n。所谓针对第n通信连接部41n的控制请求例如是将拍摄装置10拍摄得到的图像发送给信息处理装置5的请求等。应予说明，在控制请求包括针对第n通信连接部41n设定的IP地址。信息处理装置5接受根据控制请求从图像处理装置40输出的信息。所谓从图像处理装置40输出的信息例如是拍摄装置10拍摄得到的图像等。另外，信息处理装置5也可以将上述的目标代码经由图像处理装置40-1～40-3输出给控制装置30。
根据本实施方式，与图4相同，能够将图像处理装置40的各通信连接部41作为网络开关来使用。另外，由于能够将信息处理装置5与图像处理装置40直接连接，所以在使用机器人系统1B的现场中，能够使机器人系统1B的配置的自由度增加。
图10是对本实施方式所涉及的多个控制装置(30-1、30-2)共享一个图像处理装置40的机器人系统1C的结构的一个例子进行说明的图。如图10所示那样，机器人系统1C具备信息处理装置5A、拍摄装置10-1、拍摄装置10-2、机器人20-1、机器人20-2、控制装置30-1、控制装置30-2、图像处理装置40-1、显示部50以及输入部60。
如图10所示那样，信息处理装置5A具有两个连接部。信息处理装置5A的一方的连接部与控制装置30-1连接，另一方的连接部与控制装置30-2连接。在控制装置30-1连接有机器人20-1，并且经由LAN电缆连接有图像处理装置40-1的第一通信连接部411-1。在控制装置30-2连接有机器人20-2，并且经由LAN电缆连接有图像处理装置40-1的第二通信连接部412-1。在图像处理装置40-1连接有拍摄装置10-1、拍摄装置10-2、显示部50、以及输入部60。
在图10所示的例子中，是两个控制装置30-1以及控制装置30-2共享一个图像处理装置40-1的例子。
应予说明，在图10所示的机器人系统1C中，图像处理装置40-1也可以将图像处理结果以及图像信息分时输出给控制装置30-1和控制装置30-2。在该情况下，控制装置30-1以及控制装置30-2也可以基于目标代码来选择接受的图像处理结果以及图像信息中的本装置所需的信息。
另外，在图10所示的例子中，可以将图像处理装置40-1的第一通信连接部411-1和第二通信连接部412-1设定为网桥模式，也可以分别设定不同的IP地址。
根据本实施方式，在图10中也与图4相同，能够将图像处理装置40-n的通信连接部41作为网络开关来使用，多个控制装置30能够共享一个图像处理装置40。
如图4、图9、以及图10所示，与第n通信连接部41n连接的外部设备也可以是其它的图像处理装置40、控制装置30、信息处理装置5(或者5A)的任意一个。
根据以上说明的本实施方式的图像处理装置40(或者40-1、40-2、40-3)以及机器人系统1(或者1B、1C)，由于具备多个第n通信连接部41n，所以能够不使用网络开关而进行与多个外部设备的连接。另外，能够针对该多个第n通信连接部41n设定相同的IP地址。其结果，根据本实施方式，由于无论将信息处理装置5(或者5A)、控制装置30、以及其它的图像处理装置40中的任意的装置通过LAN电缆与第一通信连接部411或者第二通信连接部412的哪一个连接，均是相同的IP地址，所以能够不改写目标代码地进行利用。
另外，根据以上说明的本实施方式的图像处理装置40(或者40-1、40-2、40-3)以及机器人系统1(或者1B、1C)，由于被设定相同的IP地址，所以利用者能够对第一通信连接部411以及第二通信连接部412的LAN端口连接信息处理装置5(或者5A)、控制装置30或者其它的图像处理装置40。能够从像这样连接的装置以相同的IP地址访问。由此，利用者无需意识第一通信连接部411以及第二通信连接部412的LAN端口的IP地址、应连接的LAN端口。其结果，利用者能够简单地进行图像处理装置40与信息处理装置5(或者5A)、控制装置30、其它的图像处理装置40的连接。并且，利用者通过以对在控制程序中描述的IP地址设定相同的地址的方式进行操作，无需重新生成已通过信息处理装置5(或者5A)制作的控制程序。
另外，根据本实施方式，由于图像处理装置40也作为网络开关动作，所以如图4、图9、以及图10的例子那样，能够不使用网络开关地支持各种连接形态。其结果，根据本实施方式，能够灵活地进行生产线的布局的设计。
通过该结构，利用者能够不改写控制程序地由信息处理装置5或者图像处理装置40设定，所以能够使利用者的便利性提高。
应予说明，在本实施方式中，对信息处理装置5(或者5A)和控制装置30通过LAN电缆连接的例子进行了说明，并不局限于此。信息处理装置5(或者5A)和控制装置30也可以通过USB电缆有线连接。另外，也可以是信息处理装置5(或者5A)和控制装置30通过依据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信来连接的结构。在该情况下，信息处理装置5(或者5A)也可以在经由USB端子发送的请求中包括与从LAN端口发送相同的信息来发送。然后，接收到该信息的控制装置30也可以将接受到的信息转换为LAN标准的数据，并经由LAN电缆发送给图像处理装置40。
<第二实施方式>
在第一实施方式中，对图像处理装置40具备第一通信连接部411和第二通信连接部412的两个的例子进行了说明，但也可以是两个以上。在本实施方式中，对具备第一通信连接部～第三通信连接部的三个的例子进行说明。以下，对与第一实施方式相同的结构部件标注相同的符号，这里省略或者简化它们上的说明。
图11是表示本实施方式所涉及的图像处理装置40D的结构的概要框图。如图11所示那样，图像处理装置40D具备通信连接部41D(第二连接部)、通信部42、输入受理部43、控制部44D、存储部45、图像处理部46、图像获取部47(第一连接部)、图像获取部48(第一连接部)、以及拍摄装置控制部49。另外，通信连接部41D具备第一通信连接部411、第二通信连接部412、以及第三通信连接部413。另外，在图像处理装置40D连接有显示部50和输入部60。应予说明，对于具有与在第一实施方式中说明的图像处理装置40相同的功能部的功能部使用相同的符号并省略说明。
在第三通信连接部413连接有LAN电缆。第三通信连接部413包括LAN连接器。在通信连接部41D被以网桥模式使用的情况下，对第一通信连接部411～第三通信连接部413如图12所示那样初始设定共用的虚拟LAN端口名称，并由利用者设定共用的虚拟LAN端口地址。
图12是对本实施方式所涉及的第一通信连接部411～第三通信连接部413的LAN端口名称、虚拟LAN端口名称、虚拟LAN端口的IP地址、网桥对象LAN端口的识别信息的一个例子进行说明的图。应予说明，图12所示的例子是对于第一通信连接部411～第三通信连接部413的三个，利用者使其为网桥模式ON的状态。
在网桥模式ON的情况下，从经由网络与图像处理装置40D连接的信息处理装置5(图1)以及控制装置30识别为第一通信连接部411～第三通信连接部413相同的LAN端口名称以及IP地址。如图12所示那样，对第一通信连接部411～第三通信连接部413初始设定共用的虚拟LAN端口名称例如vbr0，并由利用者设定共用的虚拟LAN端口的IP地址例如aaa.bbb.ccc.ddd。另外，在图12所示的例子中，对第一通信连接部411例如作为个别的识别信息初始设定eth0。对第二通信连接部412作为个别的识别信息初始设定eth1。对第三通信连接部413作为个别的识别信息初始设定eth2。图12所示的信息被存储于通信部42或者存储部45。
控制部44D除了控制部44(图2)的动作外，还根据由利用者操作的结果进行针对第三通信连接部413的与网络相关的设定。针对第三通信连接部413的与网络相关的设定也可以由信息处理装置5(图1)或者图像处理装置40D的任意一个来设定。
应予说明，本实施方式的图像处理装置40D也可以应用于图4、图9、以及图10的机器人系统1A、1B、1C。
这里，对网桥模式的设定例进行说明。
图13是对本实施方式所涉及的网桥模式的设定画面g301的一个例子进行说明的图。如图13所示那样，设定画面g301包括将网桥模式切换为ON状态和OFF状态的按钮的图像g311、用于以网桥模式使用第一通信连接部411的按钮的图像g312。应予说明，在由利用者将网桥模式选择为OFF状态的情况下，图像g311也可以替换为“网桥模式OFF”的图像。或者，也可以为图像g311较亮地显示时表示ON状态，较暗地显示时表示OFF状态。另外，设定画面g301包括用于以网桥模式使用第二通信连接部412的按钮的图像g313、以及用于以网桥模式使用第三通信连接部413的按钮的图像g313。
在图13所示的例子中，是由利用者进行了以网桥模式使用第一通信连接部411和第二通信连接部412的设定后的图像的例子。
应予说明，图13所示的网桥模式的设定画面g301显示在信息处理装置5(图1、图4、图9、以及图10)的显示器、或者与图像处理装置40D连接的显示部50上。
接下来，对图像处理装置40D进行的网络关系的设定的处理进行说明。
图14是本实施方式所涉及的图像处理装置40D进行的网络关系的设定的处理顺序的流程图。应予说明，对于与第一实施方式的图像处理装置40进行的处理相同的处理使用相同的符号。
(步骤S1)控制部44D辨别是否为网桥模式ON的设定。控制部44D在为网桥模式ON的情况(步骤S1；是)下进入步骤S4，在不是网桥模式ON的情况(步骤S1；否)下进入步骤S3。
(步骤S3)控制部44D与使用图7说明的步骤S3同样地进行处理。
(步骤S4)利用者针对第一通信连接部411～第三通信连接部413中的以网桥模式使用的多个第p通信连接部41p(p为1～3的整数中的至少两个)输入共用的IP地址、共用的IP掩码、以及共用的网关地址。控制部44D受理由利用者输入的与网络相关的信息，并进行针对第一通信连接部411～第三通信连接部413的与网络相关的设定。控制部44D使设定的与网络相关的信息存储于存储部45，并进入步骤S5。
(步骤S5)控制部44D针对不以网桥模式使用的第q通信连接部41q(q为p以外的1～3的整数)设定由利用者设定的IP地址、IP掩码、以及网关地址。控制部44D使设定的与网络相关的信息存储于存储部45，并结束处理。应予说明，在第一通信连接部411～第三通信连接部413的全部设定网桥模式的情况下，控制部44D不进行步骤S5的处理。
由此，结束图像处理装置40D进行的网络关系的设定的处理。
应予说明，在本实施方式中，对通信连接部41D具备第一通信连接部411～第三通信连接部413的三个的例子进行了说明，但具备的个数也可以是四个以上。在未设定成网桥模式ON的第q通信连接部41q有多个的情况下，在图14中，控制部44D对多个各第q通信连接部41q反复进行步骤S5的处理。
根据以上说明的本实施方式的图像处理装置40D以及机器人系统1D(例如在图4中将图像处理装置40置换成图像处理装置40D的机器人系统)，由于具备多个第p通信连接部41p，所以能够将通信连接部41D作为网络开关来使用。其结果，根据本实施方式的图像处理装置40D能够不使用网络开关地进行与多个外部设备的连接。另外，与第一实施方式相同，利用者无需意识设定有相同的IP地址的多个第p通信连接部41p的LAN端口的IP地址、应连接的LAN端口。其结果，利用者能够简单地进行图像处理装置40D与信息处理装置5、控制装置30、以及其它的图像处理装置40的连接。
并且，根据本实施方式，能够针对多个第p通信连接部41p设定相同的IP地址，能够针对其它的第q通信连接部41q设定与第p通信连接部41p不同的IP地址。其结果，根据本实施方式，控制程序、各装置的连接的自由度增加，能够使便利性提高。
<第三实施方式>
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。应予说明，对与第一实施方式相同的结构部件标注相同的符号，这里，省略或者简化它们的说明。
图1所示的信息处理装置5经由显示于显示部的GUI受理来自利用者的操作，并基于受理的操作将该目标代码输出给控制装置30。在该目标代码例如描述有多个处理顺序。并且，在执行该目标代码的装置进行与外部的装置的通信的处理顺序按照各处理将表示处理的请求的发送源(执行该目标代码的装置)的信息和表示发送目的地(上述的外部的装置)的信息建立关联地进行描述。所谓的表示发送目的地的信息是设定于控制装置30或者图像处理装置40A的外部通信连接部61(图15)的IP地址。
信息处理装置5能够通过电缆与控制装置30以能够通信的方式连接。经由电缆的有线通信依据以太网(注册商标)的标准进行。
拍摄装置10通过电缆与图像处理装置40A以能够通信的方式连接。经由电缆的有线通信例如依据能够经由LAN电缆能够向拍摄装置10供给电力的GigE(千兆以太网(注册商标))的标准进行。应予说明，拍摄装置10和图像处理装置40A的通信也可以依据以太网(注册商标)的标准进行。在该情况下，也可以向拍摄装置10另行供给电力。
控制装置30通过将在图像处理装置40A的起动时从图像处理装置40A输出的表示外部通信连接部61(图15)以及拍摄装置10的每一个的与网络相关的设定的信息输出给信息处理装置5来共享信息。
图像处理装置40A在本装置的起动时识别与拍摄装置连接部68(图15)连接的拍摄装置10。应予说明，对外部通信连接部61(图15)如下述那样初始设定IP地址(第三设定信息)。另外，对拍摄装置连接部68如下述那样初始设定IP地址(第一设定信息)。图像处理装置40A在能够识别拍摄装置10的情况下获取设定于拍摄装置10的IP地址(第二设定信息)。图像处理装置40A比较获取的第二设定信息和第一设定信息，判断是否需要变更第二设定信息。在判断为需要变更第二设定信息的情况下，图像处理装置40A基于下述的变更规则变更第二设定信息。应予说明，对于各初始设定，利用者也可以任意地设定。
图像处理装置40A将表示外部通信连接部61(图15)的与网络相关的设定的信息、第一设定信息、以及第二设定信息输出给控制装置30。
接下来，对图像处理装置40A的概要结构进行说明。
图15是表示本实施方式所涉及的图像处理装置40A的结构的概要框图。如图15所示那样，图像处理装置40A具备外部通信连接部61、外部通信部62、输入受理部43、控制部44、存储部45、图像处理部46、拍摄装置控制部67、拍摄装置连接部68(连接部)、以及拍摄装置通信部69。另外，拍摄装置连接部68具备第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684。应予说明，在本实施方式中，也将第n拍摄装置连接部68n(n为1～4的整数)称作拍摄装置端口。拍摄装置通信部69具备获取部491、判断部492、以及变更部493。另外，在图像处理装置40A连接有显示部50和输入部60。
在外部通信连接部61连接有LAN电缆。外部通信连接部61包括LAN连接器。对外部通信连接部61初始设定IP地址。
外部通信连接部61将经由LAN电缆从控制装置30接收到的请求输出给外部通信部62。另外，外部通信连接部61根据外部通信部62的控制将外部通信部62输出的图像处理结果以及图像信息经由LAN电缆发送给控制装置30。应予说明，在外部通信连接部61接收的请求、以及发送的图像处理结果以及图像信息包括表示发送目的地的信息以及表示发送源的信息。
外部通信部62通过在图像处理装置40A起动时获取经由LAN电缆和外部通信连接部61连接的外部设备的IP地址来共享。所谓外部设备是信息处理装置5、机器人20、控制装置30、以及其它的图像处理装置40A中的任意的装置。
外部通信部62接受外部通信连接部61输出的请求。外部通信部62提取接受的请求所包括的表示发送目的地的信息。外部通信部62辨别提取出的请求的表示发送目的地的信息与分别设定于外部通信连接部61、拍摄装置连接部68的表示IP地址的信息是否一致。外部通信部62在提取出的请求的表示发送目的地的信息与设定于外部通信连接部61或者拍摄装置连接部68的IP地址一致的情况下，将接受的请求和表示发送源的信息输出给控制部44。
另外，外部通信部62向控制部44输出的图像处理结果以及图像信息所包括的发送目的地经由LAN电缆输出图像处理结果以及图像信息。
向控制部44输入外部通信部62输出的请求、输入受理部43输出的操作信息、以及图像处理部46输出的图像处理结果。控制部44在外部通信部62输出的请求为针对图像处理以及拍摄装置的请求的情况下，将输入的请求输出给图像处理部46。
向控制部44输入图像处理部46输出的图像处理结果以及拍摄得到的图像的图像信息。在图像处理结果包括表示操作对象M的位置以及姿势的信息。控制部44对图像处理部46输出的图像处理结果附带请求所包括的表示请求的发送源的信息并输出给外部通信部62。另外，控制部44对图像处理部46输出的图像信息附带请求所包括的表示请求的发送源的信息并输出给外部通信部62。
在存储部45存储有控制部44用于控制图像处理装置40A的各部的控制程序。在存储部45存储有预先分配给外部通信连接部61的IP地址例如“192.16800.3”。在存储部45存储有图17所示的预先分配给第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的IP地址。在存储部45存储有图18所示的预先分配给与第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684连接的拍摄装置10-1～10-4的IP地址。
这里，使用图16对网络段进行说明。
图16是说明本实施方式所涉及的网络段的图。在图16中，以符号g21表示的“192.168.11.11”为IP地址的一个例子。以符号g1表示的“192”称作第一段，将以符号g2表示的“168”称作第二段，将以符号g3表示“11”称作第三段，将以符号g4表示的“11”称作第四段(主机部或主机地址)。另外，以符号g11表示的第一段～第三段即“192.168.11”称作网络段(网络部或者网络地址)。
图17是对本实施方式所涉及的存储于存储部45的预先分配给第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的IP地址和网络段的关系的一个例子进行说明的图。在图17所示的例子中，分配给第一拍摄装置连接部681的IP地址为“192.168.11.1”，网络段为“192.168.11”。分配给第二拍摄装置连接部682的IP地址为”192.168.12.1”，网络段为“192.168.12”。分配给第三拍摄装置连接部683的IP地址为“192.168.13.1”，网络段为“192.168.13”。分配给第四拍摄装置连接部684的IP地址为“192.168.14.1”，网络段为“192.168.14”。在图17的例子中，预先分配给第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的IP地址中的网络段被设定为与预先分配给外部通信连接部61的网络段不同。另外，第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的每一个的网络段也被设定为分别不同。
图18是对本实施方式所涉及的存储于存储部45的预先分配给与第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684连接的拍摄装置10-1～10-4的IP地址的一个例子进行说明的图。在图18所示的例子中，分配给与第一拍摄装置连接部681连接的拍摄装置10-1的IP地址为“192.168.11.11”。分配给与第二拍摄装置连接部682连接的拍摄装置10-2的IP地址为“192.168.12.11”。分配给与第三拍摄装置连接部683连接的拍摄装置10-3的IP地址为“192.168.13.11”。分配给与第四拍摄装置连接部684连接的拍摄装置10-4的IP地址为“192.168.14.11”。如图18所示那样，预先分配给与第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684连接的拍摄装置10-1～10-4的IP地址的网络段与第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的网络段一致。并且，被设定为仅第四段的值不同。
返回至图15，继续图像处理装置40A的说明。
图像处理部46根据从控制部44输入的请求针对拍摄装置控制部67输出的图像信息使用公知的方法进行图像处理，计算操作对象M的位置以及姿势。图像处理部46将表示计算出的操作对象M的位置以及姿势的信息输出给控制部44。另外，图像处理部46在控制部44输出的信息包括针对拍摄装置控制部67的请求的情况下，将该请求输出给拍摄装置控制部67。另外，图像处理部46将拍摄装置控制部67输出的图像信息输出给控制部44。
拍摄装置控制部67根据从图像处理部46输入的请求选择从拍摄装置通信部69输入的图像信息，并将选择出的图像信息输出给图像处理部46。应予说明，拍摄装置控制部67也可以根据从图像处理部46输入的请求经由拍摄装置通信部69以及拍摄装置连接部68控制拍摄装置10-1～拍摄装置10-4的拍摄的灵敏度、拍摄的区域的选择、拍摄的视场角等。
第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684分别向拍摄装置10-1～拍摄装置10-4的每一个供给电力。第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684例如包括PoE(PowerOverEthernet；供电以太网(注册商标))标准的连接器。对第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684分别预先设定图17所示的IP地址。
在第一拍摄装置连接部681连接有拍摄装置10-1。第一拍摄装置连接部681获取拍摄装置10-1输出的图像信息，并将获取的图像信息输出给拍摄装置通信部69。在第二拍摄装置连接部682连接有拍摄装置10-2。第二拍摄装置连接部682获取拍摄装置10-2输出的图像信息，并将获取的图像信息输出给拍摄装置通信部69。
在第三拍摄装置连接部683连接有拍摄装置10-3。第三拍摄装置连接部683获取拍摄装置10-3输出的图像信息，并将获取的图像信息输出给拍摄装置通信部69。
在第四拍摄装置连接部684连接有拍摄装置10-4。第四拍摄装置连接部684获取拍摄装置10-4输出的图像信息，并将获取的图像信息输出给拍摄装置通信部69。应予说明，在图像信息包括表示拍摄装置10-n(n为1～4的整数)的拍摄装置识别信息。
应予说明，在拍摄装置识别信息包括对拍摄装置10-1～拍摄装置10-4如图18所示那样分别预先设定的表示IP地址的信息。但是，拍摄装置10-1～拍摄装置10-4也有在初始状态下未设定IP地址的装置。在未设定IP地址的情况下、以及与预先设定的IP地址不同的情况下，拍摄装置通信部69变更或者设定IP地址。
获取部491在图像处理装置40A的电源为启动状态时检测与第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的连接的拍摄装置10-1～拍摄装置10-4。然后，获取部491获取第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的每一个的IP地址(第一设定信息)与检测出的拍摄装置10-1～10-4的每一个的IP地址(第二设定信息)。获取部491将获取的第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的每一个的IP地址和拍摄装置10-1～10-4的每一个的IP地址输出给判断部492。
判断部492比较获取部491输出的第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的每一个的IP地址和拍摄装置10-1～10-4的每一个的IP地址，并判断是否需要变更拍摄装置10-1～10-4的每一个的IP地址。判断部492在判断为需要变更的情况下，将获取的第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的每一个的IP地址和拍摄装置10-1～10-4的每一个的IP地址输出给变更部493。
从判断部492向变更部493输入第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684的每一个的IP地址和拍摄装置10-1～10-4的每一个的IP地址。变更部493变更需要变更的拍摄装置10的IP地址，并使变更后的IP地址存储于存储部45。另外，变更部493将表示变更后的IP地址的信息经由拍摄装置连接部68、LAN电缆发送给拍摄装置10，由此，设定或者变更拍摄装置10的IP地址。
接下来，对拍摄装置通信部69进行的处理进行说明。
应予说明，在以下的说明中，在不特定第一拍摄装置连接部681～第四拍摄装置连接部684中的一个的情况下称作第n拍摄装置连接部68n(n为1～4的整数)，在不特定拍摄装置10-1～10-4中的一个的情况下称作拍摄装置10-n(n为1～4的整数)。
图19是本实施方式所涉及的拍摄装置通信部69进行的处理顺序的流程图。
(步骤S21)获取部491在图像处理装置40A的电源为启动状态时检测分别与第n拍摄装置连接部68n连接的拍摄装置10-n。
(步骤S22)获取部491获取第n拍摄装置连接部68n的每一个的IP地址和检测出的拍摄装置10-n的每一个的IP地址。接下来，获取部491从第n拍摄装置连接部68n的每一个的IP地址分别提取网络段。接下来，获取部491从检测出的拍摄装置10-n的每一个的IP地址分别提取网络段。
(步骤S23)判断部492比较获取部491输出的第n拍摄装置连接部68n的每一个的网络段和拍摄装置10-n的每一个的网络段，并判断网络段是否相同。判断部492在判断为网络段相同的情况(步骤S23；是)下进入步骤S24，在判断为网络段不同的情况(步骤S23；否)下进入步骤S27。
(步骤S24)判断部492比较第n拍摄装置连接部68n的每一个的IP地址和拍摄装置10-n的每一个的IP地址，并判断IP地址是否相同。判断部492在判断为IP地址相同的情况(步骤S24；是)下进入步骤S25，在判断为IP地址不同的情况(步骤S24；否)下进入步骤S26。
(步骤S25)变更部493将IP地址与第n拍摄装置连接部68n相同的拍摄装置10-n的IP地址变更为(例如预先设定的)IP地址。在该情况下，变更部493不变更网络段，仅变更第四段，来变更IP地址。变更部493在变更后结束处理。
(步骤S26)变更部493不变更拍摄装置10-n的IP地址，结束处理。
(步骤S27)变更部493将网络段与第n拍摄装置连接部68n不同的拍摄装置10-n的IP地址变更为(例如预先设定的)网络段以及IP地址。变更部493在变更后结束处理。
由此，结束拍摄装置通信部69进行的处理。
《地址的变更例1》
这里，对第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段不同的情况的处理的一个例子进行说明。在该例子中，预先设定有图像处理装置40A的外部通信连接部61的与网络相关的设定。这里，与网络相关的设定是IP地址、IP地址子网掩码、以及网关的地址等的设定。在该例子中，对外部通信连接部61预先设定有与第n拍摄装置连接部68n以及拍摄装置10-n的网络段不同的IP地址“192.168.0.3”的例子进行说明。
图20是对本实施方式所涉及的第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段不同的情况下的网络段和IP地址的一个例子进行说明的图。
图20的以符号g101表示的区域的图是说明获取的第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段和IP地址的图。另外，图20的以符号g111表示的区域的图是说明变更拍摄装置10-n的网络段和IP地址的变更的图。
在图20的以符号g101表示的例子中，第n拍摄装置连接部68n的网络段为“192.168.11”，IP地址为“192.168.11.1”。另外，与第n拍摄装置连接部68n连接的拍摄装置10-n的网络段为“192.168.50”，IP地址为“192.168.50.1”。
在图20的以符号g101表示的例子中，第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段不同。因此，通过变更部493将拍摄装置10-n的网络段和IP地址变更为如图20的以符号g111以及g112表示的区域那样被预先设定的值。具体而言，通过变更部493将拍摄装置10-n的网络段“192.168.50”变更为第n拍摄装置连接部68n的网络段“192.168.11”。然后，通过变更部493将拍摄装置10-n的IP地址变更为预先决定第四段的值即“192.168.11.11”。
《地址的变更例2》
接下来，对第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段相同且IP地址相同的情况下的处理的一个例子进行说明。在该例子中，对外部通信连接部61预先设定有IP地址“192.168.0.3”的例子进行说明。
图21是对本实施方式的第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段相同且IP地址相同的情况下的网络段和IP地址的一个例子进行说明的图。
图21的以符号g121表示的区域的图说明获取的第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段和IP地址的图。另外，图21的以符号g131表示的区域的图是说明拍摄装置10-n的IP地址的变更的图。
在图21的以符号g121表示的例子中，第n拍摄装置连接部68n的网络段为“192.168.11”，IP地址为“192.168.11.1”。另外，与第n拍摄装置连接部68n连接的拍摄装置10-n的网络段为“192.168.11”，IP地址为“192.168.11.1”。
在图21的以符号g121表示的例子中，第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段相同。因此，通过变更部493将拍摄装置10-n的网络段和IP地址从图21的以符号g122表示的区域变更为如以符号g132表示的区域那样被预先设定的值。具体而言，通过变更部493将拍摄装置10-n的IP地址变更为预先决定第四段的值即“192.168.11.11”。
此外，使用图20以及图21说明的拍摄装置10-n的第四段的“11”是一个例子，预先决定的值与第n拍摄装置连接部68n的第四段的值不同即可。例如，对于拍摄装置10-n的IP地址中的第四段的值，变更部493可以随机地分配，或者也可以按顺序分配。另外，例如，也可以在判断为变更后的拍摄装置10-n的第四段的值与第n拍摄装置连接部68n的第四段的值相同的情况下，进一步变更为不同的值。
根据以上说明的本实施方式的图像处理装置40A以及机器人系统1，使用拍摄装置10-n的网络设定信息和连接有该拍摄装置10-n的第n拍摄装置连接部68n的网络设定信息来判断是否需要变更拍摄装置10-n的网络设定信息。并且，根据本实施方式的图像处理装置40A以及机器人系统1，在需要变更的情况下，变更拍摄装置10-n的网络设定信息，所以能够针对拍摄装置10-n自动地进行与网络相关的设定。
由此，利用者能够不意识与图像处理装置40A连接的拍摄装置10-n、连接拍摄装置10-n的第n拍摄装置连接部68n的设定地使用机器人系统1。另外，在多个利用拍摄装置10-n的情况下，图像处理装置40A自动地进行每个拍摄装置10-n的设定，所以能够减少利用者的与网络相关的设定的麻烦。
并且，根据本实施方式，例如通过将与其它的机器人系统、其它的图像处理装置连接使用的拍摄装置与本实施方式的图像处理装置40A连接，图像处理装置40A自动地进行每个拍摄装置10-n的设定。其结果，根据本实施方式，与设定于连接的拍摄装置10-n的IP地址无关，能够自动地进行每个拍摄装置10-n的设定。像这样，利用者仅将拍摄装置10-n与图像处理装置40A连接，能够不进行与网络相关的设定地在图像处理装置40A中使用拍摄装置10-n。
<第四实施方式>
在第三实施方式中，对预先设定图像处理装置40A的外部通信连接部61的与网络相关的设定的例子进行了说明。在本实施方式中，对外部通信连接部61的IP地址例如由利用者变更的情况进行说明。应予说明，图像处理装置40A的结构与第三实施方式的图15相同。
图22是本实施方式所涉及的拍摄装置通信部69进行的处理顺序的流程图。应予说明，在以下的处理中，设定分别在第n拍摄装置连接部68n以及拍摄装置10-n中设定的网络段相同，IP地址不同。
(步骤S31)获取部491在图像处理装置40A的电源为启动状态时获取分别设定于外部通信连接部61、第n拍摄装置连接部68n、以及拍摄装置10-n的网络段。
(步骤S32)判断部492判断外部通信连接部61的网络段是否与第n拍摄装置连接部68n的网络段相同。判断部492在判断为外部通信连接部61的网络段和第n拍摄装置连接部68n的网络段相同的情况(步骤S32；是)下进入步骤S33。判断部492在判断为外部通信连接部61的网络段与第n拍摄装置连接部68n的网络段不同的情况(步骤S32；否)下，不变更第n拍摄装置连接部68n以及拍摄装置10-n的每一个的IP地址，并结束处理。
(步骤S33)变更部493针对第n拍摄装置连接部68n进行变更为与外部通信连接部61的网络段不同的网络段的处理。变更部493例如将外部通信连接部61的网络段的第三段的值加上10得到的值设定(变更)为第n拍摄装置连接部68n的新的网络段。接下来，变更部493将拍摄装置10-n的网络段变更为与针对第n拍摄装置连接部68n重新设定的网络段相同的网络段。
以下，对在由利用者变更了外部通信连接部61的IP地址的情况下拍摄装置通信部69进行的处理的具体例进行说明。
图23是对本实施方式所涉及的外部通信连接部61、第n拍摄装置连接部68n以及拍摄装置10-n的网络段相同的情况下的网络段和IP地址的一个例子进行说明的图。
图23的以符号g141表示的区域的图是说明获取的外部通信连接部61、第n拍摄装置连接部68n和拍摄装置10-n的网络段和IP地址的图。另外，图23的以符号g151表示的区域的图是说明第n拍摄装置连接部68n以及拍摄装置10-n的网络段的变更的图。
在图23的以符号g141表示的例子中，外部通信连接部61的网络段为“192.168.11”，IP地址为“192.168.11.3”。另外，第n拍摄装置连接部68n的网络段为“192.168.11”，IP地址为“192.168.11.1”。另外，与第n拍摄装置连接部68n连接的拍摄装置10-n的网络段为“192.168.11”，IP地址为“192.168.11.11”。
在图23的以符号g141表示的例子中，外部通信连接部61的网络段与第n拍摄装置连接部68n以及拍摄装置10-n的网络段相同。因此，通过变更部493将第n拍摄装置连接部68n的网络段从图23的以符号g142表示的区域变更为以符号g152表示的区域那样将外部通信连接部61的网络段的值加上10得到的值“192.168.21”。在该情况下，如以符号g152表示的区域那样，第四段“1”不从图23的以符号g142表示的区域变更。
并且，如以符号g153表示的区域那样，通过变更部493将拍摄装置10-n的网络段从图23的以符号g143表示的区域变更为与对第n拍摄装置连接部68n重新设定的网络段相同的值。在该情况下，如以符号g153表示的区域那样，第四段“11”不从图23的以符号g143表示的区域变更。
如上所述，根据本实施方式，根据外部通信连接部61的与网络相关的设定动态地变更第n拍摄装置连接部68n以及拍摄装置10-n的网络段的设定。由此，即使在由利用者变更了外部通信连接部61的与网络相关的设定的情况下，利用者不变更第n拍摄装置连接部68n以及拍摄装置10-n的IP地址也可以。其结果，根据本实施方式，在图像处理装置40A中，能够自动地设定连接拍摄装置10的第n拍摄装置连接部68n的IP地址和拍摄装置10的IP地址。
根据以上说明的本实施方式的图像处理装置40A以及机器人系统1，即使在变更了图像处理装置40A的外部通信连接部61的IP地址的情况下，也判断是否需要使用外部通信连接部61的网络设定信息和拍摄装置10-n的网络设定信息来变更拍摄装置10-n的网络设定信息。并且，根据本实施方式的图像处理装置40A以及机器人系统1，在需要变更的情况下，变更拍摄装置10-n的网络设定信息，所以，能够针对拍摄装置10-n自动地进行与网络相关的设定。
应予说明，在本实施方式中，对图像处理装置40A具备四个第n拍摄装置连接部68n的例子进行了说明，但第n拍摄装置连接部68n的个数是一个以上即可。
另外，在本实施方式中，对图像处理装置40A具备一个外部通信连接部61的例子进行了说明，但外部通信连接部61的个数也可以是两个以上。
＜第五实施方式＞
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。应予说明，对与第一实施方式相同的结构部件标注相同的符号，这里省略或者简化它们的说明。
图1所示的信息处理装置5通过电缆与控制装置30以能够通信的方式连接。经由电缆的有线通信例如依据以太网(注册商标)、USB等标准来进行。应予说明，也可以是信息处理装置5和控制装置30通过依据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信来连接的结构。
以下，对象这样构成的机器人系统1中的图像处理装置40B具有的复位功能以及数据保存功能进行说明。所谓图像处理装置40B具有的复位功能例如表示将图像处理装置40B返回至规定的状态的功能，例如表示将图像处理装置40B返回至出厂时的状态等的功能。另外，所谓图像处理装置40B具有的数据保存功能表示使存储于存储与图像处理装置40B相关的数据的存储部的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分存储(保存)于与图像处理装置40B分体的存储部(能够拆装于图像处理装置40B)的功能。
接下来，参照图24对图像处理装置40B的硬件结构进行说明。
图24是表示本实施方式所涉及的图像处理装置40B的硬件结构的一个例子的图。图像处理装置40B例如具备CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)71、存储部72、输入受理部43、通信部74、输出部75、以及检测部76，经由通信部74与控制装置30、其它的图像处理装置40B、其它的装置等进行通信。这些结构部件经由总线Bus以能够相互通信的方式连接。CPU71执行储存于存储部72的各种程序。
存储部72具备存储器421以及储存器(storage)422。
存储器421例如包括DRAM(DynamicRandomAccessMemory：动态随机存取存储器)、SRAM(StaticRandomAccessMemory：静态随机存取存储器)等，是图像处理装置40B具备的功能部中作为主要的功能部的CPU71等的处理器能够直接访问的存储装置。
储存器422例如包括HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)、SSD(SolidStateDriv：固态硬盘)、EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory：电可擦可编程只读存储器)、ROM(Read-OnlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存储器)等，储存图像处理装置40B处理的各种信息、图像、程序等。
外部储存器423例如是通过USB等数字输入输出端口等连接的外置型的存储装置。
应予说明，也可以代替存储器421、储存器422分别被内置于图像处理装置40B，而与外部储存器423相同，是通过USB等数字入输出端口等连接的外置型的存储装置。
输入受理部43例如是能够通过按下、长按等将多个请求输入至图像处理装置40B的一个以上的按钮，但也可以对其进行代替，而是能够选择三个以上的状态的开关，还可以是键盘、鼠标、触摸板、其它的输入装置。在该情况下，输入受理部43也可以作为触摸面板而与显示部一体构成。在该一个例子中，作为输入受理部43是一个按钮进行说明。
通信部74具备外部通信部441、第一拍摄通信部442、以及第二拍摄通信部443。
外部通信部441例如包括多个以太网(注册商标)端口、多个USB等数字入输出端口等而构成。在该一个例子中，作为外部通信部441为包括两个以太网(注册商标)端口的结构进行说明。
第一拍摄通信部442包括多个以太网(注册商标)端口、多个USB等数字入输出端口等而构成，这些端口是用于与拍摄装置10进行通信的专用端口。应予说明，第一拍摄通信部442也可以是用于与用于获取声音的声音获取装置等其它的装置进行通信的专用端口。
第二拍摄通信部443包括多个以太网(注册商标)端口、多个USB等数字入输出端口等而构成，这些端口是用于与拍摄装置10进行通信的专用端口。应予说明，第二拍摄通信部443也可以是用于与用于获取声音的声音获取装置等其它的装置进行通信的专用端口。
第一拍摄通信部442和第二拍摄通信部443分别具备的端口的通信标准不同。在该一个例子中，设定第一拍摄通信部442包括四个以太网(注册商标)端口而构成，第二拍摄通信部443包括四个USB端口而构成。
输出部75具备多个LED，通过这些LED的点亮状态(例如熄灭、点亮、闪烁等)通知各种信息。在该一个例子中，作为输出部75各具备一个绿色的LED和红色的LED进行说明，但这些LED的颜色也可以分别是其它的颜色，还可以是相同的颜色。应予说明，对于输出部75，也可以代替具备这些LED的结构，例如也可以是具备液晶显示器面板、或者有机EL(ElectroLuminescence)显示器面板的结构、具备输出声音的扬声器的结构等。以下，为便于说明，将输出部75具备的绿色的LED称作状态LED，将输出部75具备的红色的LED称作警告LED进行说明。
检测部76是用于检测为表示图像处理装置40B具备的多个硬件的每一个的状态的指标的物理量的多个传感器。在该一个例子中，对于图像处理装置40B具备的多个硬件，示出未图示的CPU71的冷却风扇、冷却未图示的图像处理装置40B的筐体内部的系统风扇、CPU71、未图示的内置于图像处理装置40B的BIOS(BasicInputOutputSystem：基本输入输出系统)备用的电池，也可以是这些硬件的部分的组合，还可以在这些硬件包括其它的硬件的组合，还可以是一个以上的其它的硬件。
另外，在该一个例子中，所谓为表示硬件的状态的指标的物理量是CPU71的冷却风扇的转速、冷却图像处理装置40B的筐体内部的系统风扇的转速、CPU71的温度、以及内置于图像处理装置40B的BIOS备用的电池的电压值，但也可以对它们进行代替，可以是这些物理量的组合，也可以是在这些物理量包括其它的物理量的组合，还可以是一个以上的其它的物理量。
在本实施方式中，检测部76例如具备第一检测部461、第二检测部462、第三检测部463、以及第四检测部464的四个传感器。
第一检测部461例如是检测CPU71的冷却风扇的转速的转速传感器。
第二检测部462例如是检测冷却图像处理装置40B的筐体内部的系统风扇的转速的转速传感器。
第三检测部463例如是检测CPU71的温度的温度传感器。
第四检测部464例如是检测内置于图像处理装置40B的BIOS备用的电池的电压值的电压传感器。
接下来，参照图25对图像处理装置40B的功能结构进行说明。
图25是表示图像处理装置40B的功能结构的一个例子的图。图像处理装置40B具备存储部72、通信部74、输出部75、检测部76、以及控制部77。应予说明，在该一个例子中，设定拍摄装置10与第一拍摄通信部442连接，对第二拍摄通信部443没有连接拍摄装置进行说明。
控制部77控制图像处理装置40B的整体。控制部77具备输入判断部470、检测信息获取部471、状态信息保存部472、初始化部473、输出控制部474、通信控制部475、拍摄控制部476、图像获取部477、以及图像处理部478。
控制部77具备的功能部中的一部分或者全部例如通过CPU71执行存储于存储部72的储存器422的程序来实现。另外，这些功能部中的部分功能部也可以是LSI(LargeScaleIntegration：大规模集成电路)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit：专用集成电路)等硬件功能部。应予说明，控制部77是处理部的一个例子。另外，在该一个例子中，设定拍摄装置10与第一拍摄通信部442连接，对第二拍摄通信部443没有连接拍摄装置进行说明。
输入判断部470判断通过输入受理部43受理的来自利用者的操作是何种操作。在该一个例子中，输入判断部470判断通过输入判断部470受理的来自利用者的操作是从按钮被按下至离开的时间小于规定时间T1和从按钮被按下至离开的时间为规定时间T1以上的哪一种。
检测信息获取部471周期性地(例如每经过一分钟)获取通过检测部76具备的第一检测部461～第四检测部464的每一个检测出的物理量。应予说明，检测信息获取部471也可以是除此而外还从存储部72具备的存储器421以及储存器422的每一个周期性地(例如每经过一分钟)获取表示存储区域的剩余容量的信息的结构。
以下，为便于说明，将从检测部76获取的多个物理量统称为检测信息进行说明。应予说明，也可为代替检测信息获取部471周期性地获取检测信息的结构而为总是持续获取的结构，还可以是在预先决定的时刻获取的结构。检测信息获取部471将从检测部76获取的检测信息作为硬件监视的履历信息存储于存储部72的储存器422。
状态信息保存部472在通过输入判断部470判断为从输入受理部43的按钮被按下至离开的时间小于规定时间T1以下的情况下判断在图像处理装置40B是否连接有外部储存器423。并且，状态信息保存部472在判断为在图像处理装置40B连接有外部储存器423的情况下，使与图像处理装置40B相关的数据的一部分或者全部存储(保存)于外部储存器423。另一方面，状态信息保存部472在判断为对图像处理装置40B没有连接外部储存器423的情况下不动作而待机。
初始化部473在通过输入判断部470判断为从输入受理部43的按钮被按下至离开的时间为规定时间T1以上的情况下，删除存储于储存器422的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分。
输出控制部474在通过状态信息保存部472执行了与图像处理装置40B相关的数据向外部储存器423的保存的情况下，根据该保存是否成功来变更输出部75的输出状态(在该一个例子中为点亮状态)。
通信控制部475将通过图像处理部478计算出的表示操作对象M的位置以及姿势的信息输出给控制装置30。
拍摄控制部476经由第一拍摄通信部442控制拍摄装置10，以便拍摄包括操作对象M的范围。另外，拍摄控制部476在第二拍摄通信部443连接有一些拍摄装置Z的情况下，经由第二拍摄通信部443控制拍摄装置Z，以便拍摄拍摄装置Z能够拍摄的范围。
图像获取部477经由第一拍摄通信部442从拍摄装置10获取拍摄图像。另外，图像获取部477在第二拍摄通信部443连接有拍摄装置Z的情况下，经由第二拍摄通信部443从拍摄装置Z获取拍摄图像。
图像处理部478基于通过图像获取部477获取的拍摄图像进行计算操作对象M的位置以及姿势的图像处理。
以下，参照图26对控制部77进行的图像处理装置40B的初始化处理以及数据保存处理进行说明。
图26是表示控制部77进行的图像处理装置40B的初始化处理以及数据保存处理的流程的一个例子的流程图。首先，控制部77通过输入受理部43受理来自利用者的操作(步骤S110)。
这里，控制部77从输入受理部43受理的来自利用者的操作表示按下输入受理部43具备的按钮并离开。应予说明，在本实施方式中，输入受理部43为在利用者离开输入受理部43具备的按钮的时刻进行来自利用者的操作的受理的结构，但也可以对其进行代替，为在利用者持续按下输入受理部43具备的按钮的经过时间为规定时间T2以上的情况下进行来自利用者的操作的受理的结构。
接下来，输入判断部470判断在步骤S110通过输入受理部43受理的来自利用者的操作(即按钮的按下)中，从按钮被按下至离开的时间是否为规定时间T1以上(步骤S120)。规定时间T1例如是10秒，但也可以是其它的时间。在判断为按钮被按下至离开的时间为规定时间T1以上(即长按按钮)的情况下(步骤S120-是)，初始化部473删除存储于储存器422的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分(即初始化)(步骤S130)，将图像处理装置40B被初始化这一情况追加至下述的表示图像处理装置40B的履历的信息，结束处理。应予说明，判断为按钮被按下至离开的时间为规定时间T1以上(即长按按钮)的情况是输入了复位信号的情况的一个例子。
这里，对通过初始化部473进行的删除存储于储存器422的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分的处理进行说明。在该一个例子中，与图像处理装置40B相关的数据包括上述的硬件监视的履历信息、与显示于信息处理装置5的GUI的显示内容相应的图像处理装置40B侧的设定信息(例如显示于GUI的信息的种类等)、图像处理装置40B进行的图像处理所涉及的信息、以及系统(OS)运行记录等。
硬件监视的履历信息例如包括CPU71的温度、CPU71的冷却风扇的转速、冷却图像处理装置40B的筐体内部的系统风扇的转速、以及表示内置于图像处理装置40B的BIOS备用的电池的电压值等的履历的信息。图像处理装置40B进行的图像处理所涉及的信息包括拍摄装置10的设定信息、图像处理项目、执行的图像处理所使用的图像数据(例如通过拍摄装置10拍摄得到的拍摄图像、从信息处理装置5获取的图像等)、以及表示图像处理装置40B的履历的信息等。
拍摄装置10的设定信息例如包括快门速度、曝光、每单位时间的拍摄次数等。所谓图像处理项目例如表示用于执行图像处理的设定信息、程序、程序库等一组。表示图像处理装置40B所涉及的履历的信息包括表示被执行的处理的信息、表示被执行的处理的顺序的信息、表示被执行的处理所使用的拍摄装置的信息、表示被执行的处理的是否成功的信息、以及表示图像处理装置40B被初始化的信息等。
在初始化处理中，初始化部473例如仅保留这些与图像处理装置40B相关的数据所包括的信息中的表示图像处理装置40B所涉及的履历的信息，将其它信息从储存器422删除。通过像这样将表示图像处理装置40B所涉及的履历的信息以外的信息从储存器422删除，能够容易地将图像处理装置40B返回至出厂时的状态(即初始化)，并且，能够向利用者提供调查故障的原因时需要的表示图像处理装置40B所涉及的履历的信息。
应予说明，初始化部473也可以是处表示图像处理装置40B所涉及的履历的信息外，还将与图像处理装置40B相关的数据所包括的其它的信息的一部分保留至储存器422的结构。在该情况下，控制部77也可以是通过输入受理部43受理来自利用者的操作并基于受理的操作从与图像处理装置40B相关的数据选择储保留至存器422的信息的结构，还可以是将与图像处理装置40B相关的数据所包括的信息中的预先决定的信息的组合保留至储存器422的结构。通过这样，能够代替图像处理装置40B返回至出厂时的状态而返回至其它的规定的状态(利用者进行了用于进行图像处理的设定后的状态等)。
另外，在该一个例子中，若输入受理部43具备的按钮被利用持续按下规定时间T1(例如10秒)以上，则输出控制部474进行控制，以便使输出部75具备的状态LED闪烁(此时，错误LED熄灭)五次。规定时间T1是预先决定的时间的一个例子。像这样，若在状态LED闪烁五次的期间利用者离开按钮，则初始化部473执行在步骤S130说明的图像处理装置40B的初始化。由此，控制部77能够抑制利用者错误地将图像处理装置40B初始化。
返回至图26。另一方面，在步骤S120判断为从按钮被按下至离开的时间小于规定时间T1(即未长按按钮)的情况下(步骤S120-否)，状态信息保存部472判断是否对图像处理装置40B连接有外部储存器423(步骤S140)。应予说明，判断为从按钮被按下至离开的时间小于规定时间T1(即未长按按钮)的情况是输入了数据保存信号的情况的一个例子。在判断为对图像处理装置40B没有连接外部储存器423的情况下(步骤S140-否)，控制部77返回至步骤S110，待机。
另一方面，在判断为对图像处理装置40B连接有外部储存器423的情况下(步骤S140-是)，状态信息保存部472基于与图像处理装置40B相关的数据生成状态信息(步骤S150)。所谓状态信息是将与图像处理装置40B相关的数据统一压缩而成的信息，例如是基于ZIP文件格式等压缩的文件。应予说明，在该一个例子中，设定对状态信息的文件名赋予时间，但也可以对其进行代替，是其它的文件名。
接下来，状态信息保存部472将在步骤S150生成的状态信息保存至外部储存器423(步骤S160)。以下，为便于说明，设定步骤S160中的通过状态信息保存部472进行的向外部储存器423的状态信息的保存成功进行说明。接下来，输出控制部474进行控制，以便根据步骤S160中的通过状态信息保存部472进行的向外部储存器423的状态信息的保存的成功与否来变更输出部75的点亮状态(步骤S170)。
这里，参照图27对步骤S170中的通过输出控制部474进行的输出部75的点亮状态的变更处理进行说明。
图27是表示通过输出控制部474进行的变更输出部75的点亮状态的规则的一个例子的表。输出控制部474基于图27所示的对应关系并根据步骤S160中的通过状态信息保存部472进行的向外部储存器423的状态信息的保存成功与否来变更输出部75的点亮状态。
更加具体而言，在该一个例子中，输出控制部474在步骤S160中的通过状态信息保存部472进行的向外部储存器423的状态信息的保存成功的情况下，使输出部75的警告LED熄灭，并使输出部75的状态LED高速闪烁(以300ms间隔闪烁)。另一方面，输出控制部474在步骤S160中的通过状态信息保存部472进行的向外部储存器423的状态信息的保存失败的情况下，使输出部75的警告LED高速闪烁(以300ms间隔闪烁)，并使输出部75的状态LED熄灭。由此，图像处理装置40B能够简便地通知利用者状态信息的保存的成功与否。应予说明，也可以代替基于图27所示的规则的变更，通过输出控制部474进行的输出部75的点亮状态的变更是向其它的点亮状态的变更。
在图26所示的步骤S120中，输入判断部470也可以是在利用者按下了按钮的情况下判定按下按钮的定时和离开按钮的定时等判定利用者的操作的其它的状态的结构。在这样的结构中，在判断离开按钮的定时的情况下，输入判断部470也一并判断从按钮被按下是否经过规定时间T1以上。
在输入判断部470为这样的结构的情况下，例如，初始化部473在通过输入判断部470判断为离开按钮且从按钮被按下经过规定时间T1以上的情况下，进行步骤S130的处理。另外，状态信息保存部472例如在通过输入判断部470判断为按钮被按下的情况，进行从步骤S140至步骤S170的处理。
如以上说明的那样，在本实施方式的机器人系统1中，若被输入复位信号(在该一个例子中为从按钮被按下至离开的时间为规定时间T1以上的情况)，则删除存储于存储部72的储存器422的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分。由此，图像处理装置40B能够容易地返回至规定的状态。
另外，图像处理装置40B若被输入复位信号(在该一个例子中为从按钮被按下至离开的时间为规定时间T1以上的情况)，则删除存储于存储部72的储存器422的图像处理装置40B的硬件监视的履历信息、与显示于信息处理装置5的GUI的显示内容相应的图像处理装置40B侧的设定信息、图像处理装置40B进行的图像处理的信息、以及系统运行记录中的至少一部分。由此，能够使图像处理装置返回至基于本装置的硬件监视的履历信息、与显示于信息处理装置5的GUI的显示内容相应的图像处理装置40B侧的设定信息、图像处理装置40B进行的图像处理的信息、以及系统运行记录的一部分或者全部的规定的状态。
另外，图像处理装置40B若被输入数据保存信号(在该一个例子中为从按钮被按下至离开的时间小于规定时间T1的情况)，则将存储于存储部72的储存器422的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分存储于外部的存储装置(在该一个例子中为外部储存器423)。由此，图像处理装置40B能够基于存储于外部的存储装置的与图像处理装置40B相关的数据使利用者调查图像处理装置40B的状态。
另外，图像处理装置40B在从输入受理部43具备的一个以上的按钮中的规定的按钮被按下经过规定时间T1前被离开的情况下，将数据保存信号输入给处理部，在从规定的按钮被按下经过规定时间T1以上被离开的情况下，将复位信号输入给控制部77。由此，图像处理装置40B能够根据从按下至离开规定的按钮的时间来选择控制部77进行的处理。
另外，图像处理装置40B在规定的按钮被持续按压规定时间T1以上的情况下变更预先决定的时间、输出部75的输出状态(在该一个例子中为点亮状态)。由此，图像处理装置40B能够通知利用者规定的按钮是否被持续按压了规定时间T1以上。
另外，图像处理装置40B根据通过初始化部473进行的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分的删除或者通过状态信息保存部472进行的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分向外部的存储装置(在该一个例子中为外部储存器423)的存储的成功与否来变更输出部75的输出状态(在该一个例子中为点亮状态)。由此，图像处理装置40B能够通知利用者通过初始化部473进行的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分的删除或者通过状态信息保存部472进行的与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分向外部的存储装置的存储的成功与否。
另外，图像处理装置40B在外部的存储装置(在该一个例子中为外部储存器423)未与图像处理装置40B连接的情况下，即使在输入了数据保存信号的情况下也不进行与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分向外部的存储装置的存储。由此，图像处理装置40B能够抑制在未作使与图像处理装置40B相关的数据的至少一部分存储于外部的存储装置的准备的状态下的由误操作引起的状态信息保存部472的处理的继续进行。
＜第六实施方式＞
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的说明中，所谓网络是指LAN。另外，将逻辑上区分LAN形成的范围即网络段称作子网。将用于在网络上识别收发数据的设备的网络地址仅称为地址，以IP地址为例。应予说明，对与第一实施方式相同的结构部件标注相同的符号，这里，省略或者简化它们的说明。
图28是表示本实施方式所涉及的机器人系统3的结构图。机器人系统3具备图像处理系统2、拍摄装置10、机器人20、以及控制装置30。
图像处理系统2具备图像处理装置40C以及信息处理装置5。
另外，控制装置30、图像处理装置40C、以及信息处理装置5经由网络90以能够通信的方式连接。网络90可以是有线也可以是无线。经由网络90的有线通信例如通过依据以太网(注册商标)、USB等标准的方式进行。经由网络90的无线通信通过依据Wi-Fi(注册商标)等标准的方式进行。
在机器人系统3中，通过信息处理装置5受理来自利用者的操作，并基于受理的操作来使机器人20进行规定的操作。所谓规定的操作例如如图28所示那样表示使配置在操作台TB的上表面的操作对象M再配置于规定位置的操作，但也可以是其它的操作。操作台TB例如是工作台等台。也可以代替操作台TB而使用能够配置操作对象M的物体例如地板面、壁面等。
操作对象M是能够由机器人20把持的物体，例如是螺丝、螺栓等工业产品的部件。操作对象M并不局限于部件，也可以是其它的物体。在图28中，将操作对象M表现为长方体形状的物体。机器人系统3基于通过图像处理装置40C计算出的操作对象M的位置以及姿势来使机器人20进行规定的操作。
拍摄装置10的个数并不局限于一个，也可以是两个以上。在以下的说明中，将一个拍摄装置或者两个以上的拍摄装置的组统称为拍摄装置10，将各个拍摄装置称作照相机。
机器人20也可以经由电缆与控制装置30以能够通信的方式连接。网络90可以是有线也可以是无线。经由网络90的有线通信例如通过依据以太网(注册商标)、USB等标准的方式进行。经由网络90的无线通信通过依据Wi-Fi(注册商标)等标准的方式进行。应予说明，机器人20和控制装置30也可以通过与网络90不同的电缆或者其它的网络连接。另外，设定机器人20为如图28所示那样与设置于机器人20的外部的控制装置30连接的结构，但可以代替该结构而为控制装置30被内置于机器人20的结构。
控制装置30从信息处理装置5获取目标代码，并执行获取的目标代码，并控制机器人20的动作，以便进行规定的操作。更加具体而言，在该一个例子中，控制装置30执行目标代码，并请求图像处理装置40C进行用于基于从拍摄装置10获取的拍摄图像信号来计算操作对象M的位置以及姿势的图像处理。
在通过图像处理装置40C进行的图像处理结束后，控制装置30从图像处理装置40C获取表示操作对象M的位置以及姿势的信息。控制装置30基于获取的操作对象M的位置以及姿势生成用于控制机器人20的动作的控制信号，并将生成的控制信号输出给机器人20。控制机器人20的动作，以便进行规定的操作。
应予说明，控制装置30和机器人20的连接也可以通过与网络90不同的电缆或者其它的网络连接。另外，机器人20为图28所示那样与设置于机器人20的外部的控制装置30的连接的结构，但也可以代替该结构而为控制装置30被内置于机器人20的结构。
图像处理装置40C根据来自控制装置30的请求从拍摄装置10获取拍摄图像信号。图像处理装置40C在从拍摄装置10获取拍摄图像信号后针对获取的拍摄图像信号进行规定的图像处理，并计算操作对象M的位置以及姿势。图像处理装置40C将表示计算出的操作对象M的位置以及姿势的信息输出给控制装置30。
应予说明，也可以代替根据来自控制装置30的请求进行上述的处理，图像处理装置40C从拍摄装置10周期性地获取拍摄图像信号。在该情况下，图像处理装置40C每当获取拍摄图像时针对获取的拍摄图像进行上述的图像处理并计算操作对象M的位置以及姿势。然后，图像处理装置40C将表示根据来自控制装置30的请求计算出的操作对象M的位置以及姿势的信息输出给控制装置30。
(图像处理装置的结构)
接下来，对本实施方式所涉及的图像处理装置40C的结构进行说明。
图29是表示本实施方式所涉及的图像处理装置40C的结构的框图。
图像处理装置40C包括通信部401、控制部402、图像处理部403、照相机控制部404、报告部405、第一照相机通信部406、以及第二照相机通信部407而构成。
]通信部401控制与控制装置30以及信息处理装置5的通信。通信部401将从控制装置30以及信息处理装置5接收到的各种接收信号输出给控制部402。另外，通信部401将从控制部402输入的各种发送信号发送给控制装置30以及信息处理装置5。另外，通信部401保持本装置(图像处理装置40C)的网络设定信息。网络设定信息例如包括图像处理装置40C的IP地址、IP掩码、以及网关地址。应予说明，网络设定信息能够确定网络90上的本装置的地址和本装置所属的子网即可。IP地址通过其整体表示地址，通过其一部表示子网。IP掩码表示表示IP地址中的子网的范围。IP掩码也被称作子网掩码。
控制部402在从信息处理装置5接收到搜索数据包时从通信部401读取网络设定信息，从照相机控制部404读取照相机信息。控制部402生成包括读取的网络设定信息和照相机信息的搜索响应数据包。控制部402根据作为搜索数据包的发送源的信息处理装置5所属的子网和本装置所属的子网是否相同来决定回复目的地的地址。具体而言，在信息处理装置5所属的子网和本装置所属的子网相同的情况下，控制部402将回复目的地的地址决定为信息处理装置5的地址。在信息处理装置5所属的子网和本装置所属的子网不同的情况下，控制部402对回复目的地的地址指定规定的广播地址。规定的广播地址例如是由UDP(UserDatagramProtocol：用户数据报协议)规定的广播地址。控制部402以回复目的地的地址发送生成的搜索响应数据包。因此，在信息处理装置5所属的子网和本装置所属的子网相同的情况下，搜索响应数据包仅被发送给信息处理装置5(单播)。在信息处理装置5所属的子网和本装置所属的子网不同的情况下，搜索响应数据包被同时发送给与网络90连接的设备的全部(广播)。在以下的说明中，将对与网络连接的设备的全部发送相同的数据称作同时通报。同时通报也被称作广播、一同通报。
控制部402在从信息处理装置5接收到变更数据包时，根据接收到的变更数据包所包括的MAC地址和本装置的MAC地址是否相同来判断是否变更网络设定。所谓MAC地址是用于唯一识别各个设备的识别信息。如下述那样，接收到的变更数据包包括在信息处理装置5中选择出的图像处理装置40C的MAC地址。在变更数据包所包括的MAC地址和本装置的MAC地址相同的情况下，控制部402将设定于通信部401的网络设定信息变更为接收到的变更数据包所包括的网络设定信息。在变更数据包所包括的MAC地址和本装置的MAC地址不同的情况下，控制部402忽略接收到的变更数据包，不变更设定于通信部401的网络设定信息。
在变更了网络设定信息的情况下，控制部402生成包括表示变更所涉及的处理结果的变更处理结果信息和本装置的MAC地址的变更响应数据包。变更处理结果信息是表示处理是否成功的信息。控制部402将生成的变更响应数据包同时通报给网络90。应予说明，在网络设定信息的变更为功的情况下，控制部402也可以仅将作为变更数据包的发送源的信息处理装置5指定为发送目的地来发送变更响应数据包(单播)。无论哪种情况，变更响应数据包均被发送给信息处理装置5。
应予说明，控制部402控制图像处理装置40C整体的动作。例如，控制部402在从信息处理装置5接收到图像处理程序的目标代码时，将接收到的目标代码输出给图像处理部403。控制部402在从信息处理装置5接收到图像处理请求信号时将接收到的图像处理请求信号输出给图像处理部403。图像处理请求信号是指示进行用于基于拍摄图像信号计算操作对象M的位置以及姿势的图像处理的信号。控制部402将从图像处理部403输入的操作对象信息发送给控制装置30。操作对象信息是表示基于拍摄图像信号计算出的操作对象M的位置以及姿势的信息。
控制部402在从信息处理装置5接收到监视器指示信号时，将接收到的监视器指示信号输出给图像处理部403。监视器指示信号是指示将拍摄图像显示于显示部81的信号。
应予说明，向控制部402输入从报告部405或者输入部82输入的各种输入信号。有时输入信号被用于控制部402的控制。控制部402通过本部或者其他的结构部来检测错误等动作状态，并生成表示检测出的动作状态的报告信息，并将生成的报告信息输出给报告部405。
图像处理部403安装从控制部402输入的图像处理程序的目标代码。图像处理部403在从控制部402接收到图像处理请求信号时起动安装的目标代码，并从照相机控制部404获取处理对象的拍摄图像信号。作为处理对象的拍摄图像信号，选择由图像处理请求信号指示的通道的拍摄图像信号。所谓通道意味着与图像处理装置40C连接的各个照相机、或者用于连接各个照相机的端口的区别。例如，第一照相机11-1、11-2、第二照相机12-1～12-4分别以通道来区别。图像处理部403处理选择出的拍摄图像信号并计算操作对象M的位置以及姿势，并将表示计算出的位置以及姿势的操作对象信息输出给控制部402。
图像处理部403在从控制部402输入了监视器指示信号时从照相机控制部404获取显示对象的拍摄图像信号。作为处理对象的拍摄图像信号选择由监视器指示信号指示的拍摄图像信号。应予说明，并不局限于拍摄图像信号，图像处理部403也可以将当前处理中的拍摄图像信号输出给显示部81。
照相机控制部404经由第一照相机通信部406以及第二照相机通信部407检测动作中的照相机的连接的有无，并分别从检测到的照相机获取照相机信息。换句话说，照相机控制部404搜索能够与本装置通信的照相机。照相机信息是包括各照相机的识别信息、属性的信息。照相机信息例如包括模型名称、序列号、以及分辨率。另外，照相机信息也可以包括第一照相机通信部406以及第二照相机通信部407具有的通道中的连接有照相机的通道。通道是识别物理性连接照相机的端口的信息。照相机控制部404使与获取了照相机信息的照相机的通信有效。
照相机控制部404保持获取的照相机信息，并消除解除了连接的照相机的照相机信息。通过照相机控制部404进行的照相机的连接的有无的检测除了在起动时进行外，也可以在从信息处理装置5接收到更新请求信号时进行。更新请求信号是指示信息处理装置5保持的照相机信息以及网络信息的更新的信号。照相机控制部404从通信部401读取网络设定信息，并基于读取的网络设定信息和重新获取或者删除的照相机信息来生成更新响应数据包。照相机控制部404将生成的更新响应数据包发送给信息处理装置5。由此，在信息处理装置5中更新能够通信的的照相机的照相机信息。
从连接的照相机经由第一照相机通信部406以及第二照相机通信部407向照相机控制部404依次地输入拍摄图像。
报告部405报告从控制部402输入的报告信息所表示的动作状态。另外，报告部405获取基于利用者的操作的输入信号，并将获取的输入信号输出给控制部402。报告部405例如包括用于报告动作状态的LED灯、用于获取输入信号的触发按钮而构成。
第一照相机通信部406以及第二照相机通信部407分别与不同的种类的照相机以能够通信的方式连接。在图29所示的例子中，第一照相机通信部406与第一照相机11-1、11-2连接。第一照相机11-1、11-2例如是USB照相机。第二照相机通信部407与第二照相机12-1～12-4连接。第二照相机12-1～12-4是GigE照相机。在该情况下，第一照相机通信部406包括USB接口而构成。第二照相机通信部407例如包括GigE接口而构成。
显示部81显示基于从控制部402输入的图像信号的图像。显示部81例如是液晶显示器、有机EL显示器等。
输入部82获取基于利用者的操作的各种的输入信号或者来自外部设备的各种输入信号。例如是鼠标、键盘、USB存储器等。
应予说明，显示部81以及输入部82的一方或者两方可以与图像处理装置40C一体化，也可以分体。
另外，输入部82也可以作为与显示部81一体化的触摸面板而构成。
(信息处理装置的结构)
接下来，对本实施方式所涉及的信息处理装置5的结构进行说明。
图30是表示本实施方式所涉及的信息处理装置5的结构的框图。
信息处理装置5包括通信部501、控制部502、显示部51、以及输入部52而构成。
通信部501控制与控制装置30以及图像处理装置40C的通信。通信部501将从控制装置30以及图像处理装置40C接收到的各种接收信号输出给控制部502。另外，通信部501将从控制部502输入的各种发送信号发送给控制装置30以及图像处理装置40C。另外，通信部501保持本装置(信息处理装置5)的网络设定信息。
控制部502包括搜索处理部503、设定处理部504、程序制作部505、以及图像处理指示部506而构成。
搜索处理部503在从输入部52输入了照相机搜索指示信号时生成搜索数据包。搜索数据包包括信息请求指令。信息请求指令是指示请求设定于发送目的地的装置的信息的指令。搜索处理部503将生成的搜索数据包同时通报给网络90。在同时通报搜索数据包时，搜索处理部503例如作为发送目的地地址指定规定的广播地址。
搜索处理部503从与网络连接的图像处理装置40C接收针对发送的搜索数据包的搜索响应数据包。应予说明，作为搜索响应数据包的发送源的图像处理装置40C的台数并不局限于一台，也可以是两台以上。
设定处理部504从接收到的搜索响应数据包读取发送源的图像处理装置40C的网络设定信息以及与图像处理装置40C连接的照相机的照相机信息。设定处理部504将读取的网络的设定信息和照相机信息对应地生成搜索结果画面数据。搜索结果画面数据是将每个照相机的照相机信息和与该照相机连接的图像处理装置40C的网络设定信息对应地显示的图像信号。设定处理部504将生成的搜索结果画面数据输出给显示部51。显示部51显示从设定处理部504输入的搜索结果画面数据所表示的搜索结果画面。在搜索结果画面中，照相机信息和网络设定信息被按照各照相机对应地配置。根据从输入部52输入的照相机选择信号来指定特定的照相机所涉及的照相机信息和网络设定信息的显示。照相机选择信号是指示显示于搜索结果画面的照相机中的任意一个的信号。由此，利用者能够选择欲利用的照相机。
设定处理部504在从输入部52输入了照相机选择信号时读取预先制作的网络设定画面数据，并将读取的网络设定画面数据输出给显示部51。显示部51显示从设定处理部504输入的网络设定画面数据所表示的网络设定画面。网络设定画面是用于催促利用者输入针对连接了选择出的照相机的图像处理装置40C的网络设定信息的图像。在网络设定信息的输入完成后，设定处理部504生成包括输入的网络设定信息和连接了选择出的照相机的图像处理装置40C的MAC地址的变更数据包。设定处理部504将生成的变更数据包同时通报给网络90。因此，变更数据包被发送给连接了选择出的照相机的图像处理装置40C。
设定处理部504在从图像处理装置40C接收到变更响应数据包时从接收到的变更响应数据包读取图像处理装置40C的MAC地址和变更处理结果信息。设定处理部504在读取的变更处理结果信息表示成功的情况下将读取的MAC地址和与该MAC地址选择出的照相机信息对应并保持。
在程序制作部505预先存储有程序制作用画面数据，在起动时将存储的程序制作用画面数据输出给显示部51。显示部51显示基于从程序制作部505输入的程序制作用画面数据的程序制作用画面。
程序制作部505基于从输入部52输入的各种输入信号来制作控制程序或者图像处理程序。在从输入部52输入了控制程序编译指示信号时，程序制作部505编译制作的控制程序并转换为能够由控制装置30执行的形式的目标代码。程序制作部505将转换后的目标代码发送给控制装置30。
另外，在从输入部52输入了图像处理程序编译指示信号时，程序制作部505编译制作的图像处理程序并转换为能够由图像处理装置执行的形式的目标代码。程序制作部505将转换后的目标代码发送给图像处理装置40C。
图像处理指示部506基于从输入部52输入的各种输入信号来针对图像处理装置40C进行各种指示。例如，图像处理指示部506将从输入部52输入的图像处理请求信号发送给图像处理装置40C。图像处理指示部506将从输入部52输入的监视器指示信号发送给图像处理装置40C。
应予说明，图像处理指示部506也可以从图像处理装置40C接收拍摄图像信号，并使基于接收到的拍摄图像信号的拍摄图像显示于本装置的显示部51。
显示部51显示基于从控制部502输入的图像信号的图像。显示部81例如是液晶显示器、有机EL显示器等。
输入部52获取基于利用者的操作的输入信号或者来自外部设备的输入信号。例如是鼠标、键盘等。
应予说明，显示部51以及输入部52的一方或者两方也可以与图像处理装置40C一体化，还可以分体。
(系统显示画面)
图31是表示系统显示画面的一个例子(系统显示画面sc1)的图。系统显示画面sc1是显示当前能够进行与信息处理装置5的通信的照相机的每一个照相机的照相机信息的画面。另外，系统显示画面sc1是在从输入部52向设定处理部504输入了系统设定查询信号时设定处理部504使其显示于显示部51的画面。
系统显示画面sc1包括显示栏sc11、“关闭”按钮sc12、以及“追加”按钮sc13。在显示栏sc11显示每个照相机的照相机信息。照相机信息包括照相机类别、模型名称、以及分辨率。所谓模型意味着照相机的机型。例如，在显示栏sc11的第二行表示的照相机“1”的照相机信息包括照相机类别“类型2”、模型名称“模型2B”、以及分辨率“640×480”。这里，所谓模型名称表示照相机的机型名称。所谓分辨率表示照相机支持的分辨率。
“关闭”按钮sc12是用于通过按下来消除系统显示画面sc1的按钮。所谓“按下”意味着通过对输入部52的操作来指示包括在该显示区域内的位置。所谓指示的位置以输入部52生成的输入信号表现。
“追加”按钮sc13是用于通过被按下来追加显示于系统显示画面sc1的照相机之外的照相机的按钮。在“追加”按钮sc13被按下时，从输入部52向设定处理部504输入追加指示信号。此时，设定处理部504使追加方式查询画面显示于显示部51。
(追加方式查询画面)
接下来，对追加方式查询画面进行说明。
图32是表示追加方式查询画面的一个例子(追加方式查询画面ar1)的图。
追加方式查询画面ar1是用于使利用者追加将要在选择机器人系统3中利用的照相机的方式的画面。
追加方式查询画面ar1包括两个单选按钮ar11、ar12、“OK”按钮ar13、以及“取消”按钮ar14。
两个单选按钮ar11、ar12是用于通过按下它们的一方来选择与该一方对应的方式的按钮。最近地被按下的按钮以涂黑表现，其以外的按钮以空心表现。在图32所示的例子中，所谓被按下的单选按钮ar11所涉及的方式，示出选择了“照相机搜索”。所谓照相机搜索意味着搜索能够经由与信息处理装置5连接的网络90通信的照相机。应予说明，所谓单选按钮ar12所涉及的“以手动设定照相机”意味着利用者通过操作输入部52来设定照相机信息。
“OK”按钮ar13是用于指示通过被按下以选择出的方式追加照相机的按钮。在图32所示的例子中，在“OK”按钮ar13被按下时，从输入部52向搜索处理部503输入照相机搜索指示信号。此时，搜索处理部503生成搜索数据包，并将生成的搜索数据包同时通报给网络90。
“取消”按钮ar14是用于指示通过被按下来取消照相机的追加的按钮。在“取消”按钮ar14被按下时，设定处理部504消除显示于显示部51的追加方式查询画面ar1。
(搜索数据包)
接下来，对搜索数据包进行说明。
图33是表示搜索数据包的一个例子(搜索数据包sp1)的图。搜索数据包sp1是表示指令、发送目的地地址、以及端口编号的数据。指令“RequestInfo”用于针对发送目的地的设备查询设定信息的指令。发送目的地地址“255.255.255.255”是由UDP规定的广播地址。由此，与信息处理装置5连接的网络，换句话说一个网络所属的设备的全部成为发送目的地。端口编号是发送目的地设备的端口编号，指定用于实现本实施方式所涉及的功能的应用程序。应予说明，从图33的左端起第三列表示的参数意味着储存于搜索数据包sp1的附加信息。在图33所示的例子中，搜索数据包sp1不包括参数。另外，搜索数据包sp1包括作为发送源的信息处理装置5的IP地址。
(照相机信息)
接下来，对设定于图像处理装置40C的照相机控制部404的照相机信息的例子进行说明。
图34是表示照相机设定显示画面的一个例子(照相机设定显示画面sc2)的图。
在照相机设定显示画面sc2显示有设定于图像处理装置40C的照相机控制部404的照相机信息。
照相机设定显示画面sc2构成系统设定画面的一部分，由选项卡sc21、显示栏sc22、以及“关闭”按钮sc23而构成，根据图像处理装置40C的控制部402从输入部82输入了照相机设定显示请求信号而显示于显示部81。
通过按下选项卡sc21显示显示栏sc22以及“关闭”按钮sc23。在显示栏sc22，按照连接有照相机的各通道对应地示出模型名称、ID(Identifier)、以及分辨率。模型名称、ID、以及分辨率分别是照相机信息的结构部件。ID是识别各个照相机的序列号。“关闭”按钮sc23是用于指示通过被按下来消除照相机设定显示画面sc2的按钮。在“关闭”按钮sc23被按下时，控制部402消除显示于显示部81的照相机设定显示画面sc2。
(网络信息)
接下来，对设定于图像处理装置40C的通信部401的网络信息的例子进行说明。
图35是表示系统综合设定显示画面的一个例子(系统综合设定显示画面sn2)的图。
在系统综合设定显示画面sn2显示设定于通信部401的网络信息。
系统综合设定显示画面sn2构成系统设定画面的一部分，包括选项卡sn21、显示栏sn22、输入栏sn23、“关闭”按钮sn24、“应用”按钮sn25、“保存”按钮sn26、以及输入键sn27而构成，根据图像处理装置40C的控制部402从输入部82输入系统综合设定显示请求信号而被显示于显示部81。
通过选项卡sn21被按下，显示显示栏sn22、“关闭”按钮sn24、“应用”按钮sn25、“保存”按钮sn26、以及输入键sn27。在显示栏sn22显示图像处理装置40C的模型名称、序列号、固件版本、MAC地址、以及输入栏sn23。固件版本是被安装于图像处理装置40C的固件的版本。输入栏sn23是英语输入图像处理装置40C的网络设定信息的栏。作为网络设定信息，能够输入IP地址、IP掩码、以及网关地址。
“关闭”按钮sn24是用于指示通过被按下来消除系统综合设定显示画面sn2的按钮。在“关闭”按钮sn24被按下时，控制部402消除显示于显示部81的系统综合设定显示画面sn2。
“应用”按钮sn25是用于指示通过被按下来将输入的网络设定信息应用于图像处理装置40C的按钮。在“应用”按钮sn25被按下时，控制部402将经由输入键sn27输入的网络设定信息保存至通信部401。
“保存”按钮sn26是用于指示通过被按下来将输入的网络设定信息不应用于图像处理装置40C而保存的按钮。在“保存”按钮sn26被按下时，控制部402保存经由输入键sn27输入的网络设定信息。
输入键sn27是用于对输入栏sn23输入网络设定信息的键。输入键sn27包括数字键、点键、返回键(Bksp)、删除键、起始键(Home)、结束键(End)。数字键、点键分别是用于输入0至9的任意的数字、点“.”的键。删除键是用于删除输入的字符的键。返回键是用于删除输入的字符的左相邻的字符的键。起始键是用于使能够输入的位置(光标)移动至行的前端的键。结束键是用于时能够输入的位置移动至行的末尾的键。
应予说明，也可以将上述的照相机设定显示画面sc2以及系统综合设定显示画面sn2通过信息处理装置5的设定处理部504显示于显示部51。在该情况下，设定处理部504从图像处理装置40C获取照相机信息和网络设定信息。另外，设定处理部504也可以基于从输入部52输入的输入信号来对图像处理装置40C设定网络设定信息。
应予说明，图像处理装置40C除了对本装置的操作外，也能够基于如上述那样从信息处理装置5接收到的变更数据包来变更网络设定信息。
(搜索响应数据包)
接下来，对控制部402生成的搜索响应数据包进行说明。控制部402根据从信息处理装置5接收到搜索数据包来基于从通信部401读取的网络设定信息和从照相机控制部404读取的照相机信息来生成搜索响应数据包。
图36是表示搜索响应数据包的一个例子(搜索响应数据包sp2)的图。
搜索响应数据包sp2包括图像处理装置40C的设备信息sp20、图像处理装置40C的网络设定信息sp21以及每个照相机的照相机信息sp22-1～sp22-6。例如，设备信息sp20包括I“”XX”、序列号“00001111”、以及MAC地址“00：11：22：AA：BB：CC”。网络设定信息sp21包括IP地址“192.168.0.3”、网络掩码“255.255.255.0”、以及网关地址“192.168.0.1”。照相机信息sp22-1包括照相机的模型名称“AAA-BBB”、ID(序列号)“222333”、以及分辨率“640×480”。
(回复目的地的决定)
接下来，对用于决定搜索响应数据包的回复目的地的处理进行说明。
控制部402从由信息处理装置5接收到的搜索数据包sp1读取信息处理装置5的IP地址，并根据读取的IP地址确定出信息处理装置5所属的子网。另外，控制部402从设定于通信部401的网络设定信息读取图像处理装置40C的IP地址，并从读取的IP地址确定出图像处理装置40C所属的子网。子网由从形成IP地址的位列以网络掩码指示的部分表现。
图37是用于说明搜索响应数据包的回复目的地的图。
如图37所示那样，在信息处理装置5所属的子网和本装置所属的子网相同的情况下，控制部402将回复目的地的地址决定为信息处理装置5的地址(192.168.0.2)。由此，能够防止向其它的信息处理装置5的无用的发送。另外，在信息处理装置5所属的子网和本装置所属的子网不同的情况下，控制部402作为回复目的地的地址决定为UDP广播地址(255.255.255.255)。控制部402将生成的搜索响应数据包方给决定的回复目的地的地址。由此，通过同时通报给网络90，能够向子网不同的信息处理装置5发送搜索响应数据包。
(搜索结果画面)
接下来，对搜索结果画面进行说明。图38是表示搜索结果画面的一个例子(搜索结果画面sr1)的图。搜索结果画面sr1是表示经由网络90搜索出的照相机的照相机信息的一览的画面。另外，搜索结果画面sr1包括设定处理部504从图像处理装置40C接收到的搜索响应数据包所包括的照相机信息。
搜索结果画面sr1包括显示栏sr11、“关闭”按钮sr12、“追加”按钮sr13、以及“更新”按钮sr14。在显示栏sr11按照各照相机在各行显示装置类别、IP地址、通道、以及照相机信息。所谓装置类别作为直接搜索出的装置的类别意味着图像处理装置40C或照相机单体的区别。IP地址是直接搜索出的装置的IP地址。通道是直接搜索出的装置为图像处理装置40C的情况下意味着连接有照相机的通道。显示的照相机信息包括模型名称、ID以及分辨率。例如，在显示栏sr11的第二行显示有装置类别“图像处理装置”、IP地址“192.168.0.3”、通道“1-2”、模型名称“模型1A”、ID“61031116”、以及分辨率”640×480”。
显示于显示栏sr11的信息能够以通过利用者的操作从输入部52输入的照相机选择信号按照各行指示。设定处理部504选择通过照相机选择信号指示的行所涉及的照相机。
显示于显示栏sr11的信息中的作为已经能够通信的照相机设定的照相机信息所涉及的行以与其它的行不同的方式显示。所谓不同的方式在图38所示的例子为灰色显示。以不同的方式的显示表示该行所涉及的照相机不可选择。
通过搜索结果画面一览与图像处理装置40C连接的能够通信的照相机。因此，能够立即把握利用者欲利用的照相机的有无。另外，无需预先调查与照相机连接的图像处理装置40C的IP地址。
“关闭”按钮sr12是用于通过被按下来消除搜索结果画面sr1的按钮。
“追加”按钮sr13是用于通过被按下来将选择出的照相机作为在机器人系统3中利用的照相机进行追加的按钮。“追加”按钮sr13被按下时，设定处理部504使网络设定画面显示于显示部51。
“更新”按钮sr14是用于通过被按下来更新网络设定信息以及照相机信息的按钮。在“更新”按钮sr14被按下时，设定处理部504将包括更新请求信号的更新数据包同时通报给网络90。设定处理部504从之后接收到的更新响应数据包读取设备信息、网络设定信息以及照相机信息。设定处理部504将保存于本部的设备信息、网络设定信息以及照相机信息更新为读取的设备信息、网络设定信息、以及照相机信息。然后，设定处理部504消除显示于搜索结果画面sr1的装置类别、IP地址以及照相机信息，使更新的网络设定信息所包括的装置类别、网络设定信息所包括的IP地址以及照相机信息显示于搜索结果画面sr1。
(网络设定画面)
接下来，对网络设定画面进行说明。
图39是表示网络设定画面的一个例子(网络设定画面sn3)的图。
网络设定画面sn3是用于输入连接了选择出的照相机的图像处理装置40C的网络设定信息的画面。
网络设定画面sn3包括输入栏sn31、“OK”按钮sn32、以及“取消”按钮sn33而构成。
输入栏sn31是用于输入图像处理装置40C的网络设定信息的栏。作为网络设定信息能够输入IP地址、IP掩码、以及网关地址。应予说明，在选择出的照相机未与图像处理装置40C连接而为以单体与网络90连接的照相机的情况下，也可以在输入栏sn31输入该照相机的网络设定信息。
“OK”按钮sn32是用于指示通过被按下来应用输入的网络设定信息的按钮。在“OK”按钮sn32被按下时，设定处理部504基于输入的网络设定信息和与选择出的照相机连接的图像处理装置40C的MAC地址来生成变更数据包。设定处理部504将生成的变更数据包同时通报给网络90。
“取消”按钮sn33是用于指示通过被按下来消除网络设定画面sn3的按钮る。在“取消”按钮sn33被按下时，设定处理部504消除显示于显示部51的网络设定画面sn3。此时，设定处理部504消除输入至输入栏sn31的信息。
能够在照相机的选择或者追加时通过网络设定画面进行图像处理装置40C的网络设定信息的变更，所以，能够缩短设定变更所需要的时间。
(变更数据包)
接下来，对变更数据包进行说明。
图40是表示变更数据包的一个例子(变更数据包cp1)的图。
变更数据包cp1是表示指令、发送目的地地址、以及端口编号的数据。指令“SetIPAddress”是用于针对发送目的地的设备设定网络设定信息的指令。发送目的地地址“255.255.255.255”是由UDP规定的广播地址。作为参数包括选择出的照相机所涉及的图像处理装置40C的MAC地址、输入的网络设定信息，换句话说包括IP地址、网络掩码、以及网关地址。端口编号是发送目的地设备的端口编号。应予说明，变更数据包cp1包括作为发送源的信息处理装置5的IP地址。
(是否需要变更网络设定信息的判断)
接下来，对通过图像处理装置40C的控制部402进行的是否需要变更网络设定信息的判断进行说明。
图41是用于说明是否需要变更网络设定信息的判断的图。
控制部402从由信息处理装置5接收到的变更数据包读取MAC地址，并比较读取的MAC地址和本装置的MAC地址。在读取的MAC地址和本装置的MAC地址相同的情况下，控制部402判断为变更网络设定信息。在判断为变更的情况下，控制部402从接收到的变更数据包读取网络设定信息。控制部402将设定于通信部401的网络设定信息变更为读取的网络设定信息，换句话说变更为新的IP地址、网络掩码、网关地址。另一方面，在MAC地址和本装置的MAC地址不同的情况下，控制部402忽略接收到的变更数据包。
(变更响应数据包)
接下来，对控制部402进行网络设定信息的变更所涉及的处理后生成的变更响应数据包进行说明。
图42是表示变更响应数据包的一个例子(变更响应数据包cp2)的图。变更响应数据包cp2包括本装置(图像处理装置40C)的MAC地址和变更处理结果信息(IP地址的变更处理结果)而构成。变更处理结果信息由表示处理的成功的0或者表示失败事由的错误编号表现。失败事由例如有在欲变更的网络设定信息中作为IP地址指定了规定的范围外的数值的情况等。
(网络处理)
接下来，对本实施方式的网络处理进行说明。
图43是表示本实施方式所涉及的网络处理的时序图。
(步骤S201)从输入部52向信息处理装置5的搜索处理部503输入照相机搜索指示信号。然后进入步骤S202。
(步骤S202)搜索处理部503生成搜索数据包。然后进入步骤S203。
(步骤S203)搜索处理部503将生成的搜索数据包同时通报给网络90。图像处理装置40C的控制部402从信息处理装置5接收到搜索数据包后进入步骤S204。
(步骤S204)控制部402从通信部401读取网络设定信息，并从照相机控制部404读取照相机信息。控制部402生成包括读取的网络设定信息和照相机信息的搜索响应数据包。然后进入步骤S205。
(步骤S205)控制部402根据信息处理装置5所属的子网和本装置所属的子网是否相同来决定将回复目的地的地址设定信息处理装置5的地址还是设为UDP广播地址。然后进入步骤S206。
(步骤S206)控制部402向由决定的地址指定的回复目的地发送生成的搜索响应数据包。信息处理装置5的设定处理部504从图像处理装置40C接收到搜索响应数据包后进入步骤S207。
(步骤S207)设定处理部504基于从接收到的搜索响应数据包读取的网络设定信息和照相机信息生成搜索结果画面数据。设定处理部504通过将生成的搜索结果画面数据输出给显示部51来使搜索结果画面显示。然后进入步骤S208。
(步骤S208)设定处理部504通过在从输入部52输入了照相机选择信号时将网络设定画面数据输出给显示部51来使网络设定画面显示。设定处理部504从输入部52获取网络设定信息。然后进入步骤S209。
(步骤S209)设定处理部504生成包括获取的网络设定信息和连接了选择出的照相机的图像处理装置40C的MAC地址的变更数据包。然后进入步骤S210。
(步骤S210)设定处理部504将生成的变更数据包同时通报给网络90。图像处理装置40C的控制部402从信息处理装置5接收到搜索数据包后进入步骤S211。
(步骤S211)控制部402根据从信息处理装置5接收到的变更数据包所包括的MAC地址和本装置的MAC地址是否相同来判断是否变更网络设定。在变更数据包所包括的MAC地址和本装置的MAC地址相同的情况下(步骤S211是)进入步骤S212。在变更数据包所包括的MAC地址和本装置的MAC地址不同的情况(步骤S211否)下结束图43所示的处理。
(步骤S212)控制部402将设定于通信部401的网络设定信息变更为接收到的变更数据包所包括的网络设定信息。然后进入步骤S213。
(步骤S213)控制部402生成包括变更处理结果信息和本装置的MAC地址的变更响应数据包。然后进入步骤S214。
(步骤S214)控制部402将生成的变更响应数据包发送给信息处理装置5。信息处理装置5的设定处理部504从由图像处理装置40C接收到的变更响应数据包读取MAC地址和变更处理结果信息。在读取的变更处理结果信息表示成功的情况下，设定处理部504将读取的MAC地址和选择出的照相机信息对应并保持。然后结束图43所示的处理。
在步骤S208，作为图像处理装置40C的网络设定信息，存在通过利用者的操作经由上述的网络设定画面获取任何的网络设定信息的可能性。然而，作为图像处理装置40C的网络设定信息，通过指定与信息处理装置5相同的子网所属的IP地址且未使用的IP地址，信息处理装置5能够在与经由图像处理装置40C选择出的照相机之间进行各种数据的收发。例如，图像处理装置40C能够将从选择出的照相机获取的拍摄图像信号发送给信息处理装置5，信息处理装置5能够接收来自图像处理装置40C的拍摄图像信号。
另外，在步骤S208，设定处理部504也可以搜索属于与信息处理装置5相同的子网的IP地址中的未连接有设备的IP地址，并自动生成指定搜索出的IP地址的网络设定信息。这里，设定处理部504包括网络设定信息查询指令，不指定端口编号而将地址查询数据包同时通报给网络90，并接收与地址查询数据包对应的地址查询响应数据包。设定处理部504从接收到的地址查询响应数据包读取网络设定信息所包括的IP地址作为使用中的IP地址。然后，设定处理部504确定出本装置的网络设定信息表示的本装置的IP地址，以及从以网络掩码指定的位的范围确定出属于本装置的子网的IP地址的范围。设定处理部504从确定出的IP地址的范围选择除使用中的IP地址外的未使用的IP地址中的任意一个。然后，设定处理部504生成包括选择出的IP地址、本装置的网络掩码、以及网关地址的网络设定信息。由此，利用者能够调查未使用的IP地址、生成用于设定的操作，因此，能够使设定所涉及的操作更加容易。
如以上说明的那样，本实施方式所涉及的图像处理系统2包括处理拍摄图像的图像处理装置40C、以及显示进行图像处理装置40C的设定的画面的信息处理装置5。图像处理装置40C搜索能够与图像处理装置通信的拍摄装置10，信息处理装置5显示通过图像处理装置40C搜索出的能够通信的拍摄装置10的信息。
根据该结构，显示图像处理装置40C搜索出的能够通信的拍摄装置10的信息。因此，利用者能够从显示的拍摄装置10选择欲利用的拍摄装置10，所以，无需调查在其设定时欲利用的拍摄装置10的信息。
在本实施方式所涉及的图像处理系统2中，信息处理装置5将包括用于查询设定于发送目的地的设备的信息的指令的搜索数据包同时通报给与信息处理装置5连接的网络90。图像处理装置40C在从信息处理装置5接收到搜索数据包时，将包括搜索出的能够通信的拍摄装置10的信息的搜索响应数据包同时通报给网络90。
根据该结构，即使在连接了拍摄装置10的图像处理装置40C与信息处理装置5属于不同的子网的情况下，信息处理装置5也能够获取与图像处理装置40C连接的拍摄装置10的信息。因此，利用者能够得到毫无遗漏地地利用与网络90连接的图像处理装置40C搜索出的拍摄装置10的线索。
在本实施方式所涉及的图像处理系统2中，图像处理装置40C将图像处理装置40C的IP地址包括在搜索响应数据包内，信息处理装置5将IP地址与拍摄装置10的信息对应地显示。
根据该结构，显示利用者欲利用的拍摄装置10所涉及的图像处理装置40C的IP地址。因此，利用者在用于利用拍摄装置10的设定时能够确认其IP地址。
在本实施方式所涉及的图像处理系统2中，信息处理装置5获取新的IP地址，并将包括获取的IP地址的变更数据包同时通报给与信息处理装置5连接的网络90。图像处理装置40C将设定于本装置的IP地址变更为从信息处理装置5接收到的变更数据包所包括的IP地址。
根据该结构，即使在连接了拍摄装置10的图像处理装置40C与信息处理装置5属于不同的子网的情况下，也能够将设定于图像处理装置40C的IP地址变更为信息处理装置5获取的IP地址。例如，通过使信息处理装置5获取与该信息处理装置5属于相同的子网且未使用的IP地址，能够使图像处理装置40C属于与信息处理装置5相同的子网。
在本实施方式所涉及的图像处理系统2中，信息处理装置5能够将属于与信息处理装置5相同的子网且未使用的IP地址决定为图像处理装置40C的IP地址。
根据该结构，即使利用者不预先调查、输入IP地址，也能够使图像处理装置属于与信息处理装置5相同的子网。由此，能够进行信息处理装置5和与图像处理装置40C连接的拍摄装置10的通信。
在本实施方式所涉及的图像处理系统2中，图像处理装置40C在属于与信息处理装置5相同的子网的情况下，在搜索响应数据包作为发送目的地的IP地址包括信息处理装置5的IP地址。
根据该结构，通过同时通报搜索响应数据包，能够避免搜索响应数据包也被传输至显示装置以外的设备这样的无用的通信。
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详述，具体的结构并不局限于该实施方式，只要不脱离本发明的主旨，也可以变更、置换、删除等。
例如，在上述的实施方式中，以机器人20为具有一个臂的单臂机器人的情况为例，但并不局限于此。机器人20也可以是具有两个臂的双臂机器人，还可以是水平多关节机器人(所谓的SCARA机器人)。
图像处理装置40C可以如上述那样与控制装置30分体，也可以一体地构成。
控制装置30可以如上述那样与机器人20分体，也可以一体地构成。
＜第七实施方式＞
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。应予说明，对于与第一实施方式相同的结构部件标注相同符号，这里省略或者简化它们的说明。
以下，对如图1所示那样构成的机器人系统1中的控制装置30具有的图像处理装置的异常状态通知功能进行说明。所谓异常状态通知功能例如是检测图像处理装置40E具备的CPU的温度过度地上升等表示图像处理装置40E具备的一个以上的基于硬件的功能部或者基于软件的控制处理的一部分或者全部故障的可能性较高的状态或者今后发生故障的可能性较高的状态的现象并进行基于检测出的现象的通知的功能。
以下，为便于说明，将表示图像处理装置40E具备的一个以上的基于硬件的功能部或者基于软件的控制处理的一部分或者全部故障的可能性较高的状态或者今后发生故障的可能性较高的状态的现象称作表示图像处理装置40E的异常的现象进行说明。所谓今后发生故障的可能性较高的状态在该一个例子中表示将图像处理装置40E的使用状态保持当前的状态并继续使用时在规定时间以内发生故障的概率超过规定值的状态，但也可以是其它的状态。
接下来，参照图44对控制装置30的硬件结构进行说明。
图44是表示本实施方式所涉及的控制装置30的硬件结构一个例子的图。控制装置30例如据别CPU31、存储部32、输入受理部33、通信部34、以及输出部35，经由通信部34与信息处理装置5、图像处理装置40E、其它的装置等进行通信。这些结构部件经由总线Bus以能够相互通信的方式连接。CPU31执行储存于存储部32的各种程序。
存储部32例如包括HDD、SSD、EEPROM、ROM、RAM等，储存控制装置30处理的各种信息、图像、程序等。
应予说明，也可以代替存储部32被内置于控制装置30而为通过USB等数字入输出端口等连接的外置型的存储装置。
输入受理部33例如也可以是键盘、鼠标、触摸板、其它的输入装置。另外，输入受理部43也可以作为触摸面板与显示器一体地构成。
通信部34例如包括多个以太网(注册商标)端口、多个USB等数字入输出端口等而构成。
输出部35例如也可以是具备液晶显示器面板、或者有机EL显示器面板的结构，还可以是具备输出声音的扬声器的结构等。
接下来，参照图45对图像处理装置40E的硬件结构进行说明。
图45是表示图像处理装置40E的硬件结构的一个例子的图。图像处理装置40E例如具备CPU71、存储部72、输入受理部43、通信部74、输出部75、以及检测部76，经由通信部74与控制装置30、其它的图像处理装置40E、其它的装置等进行通信。这些结构部件经由总线Bus以能够相互通信的方式连接。CPU71执行储存于存储部72的各种程序。
输出部75具备多个LED，并通过这些LED的点亮状态(例如熄灭、点亮、闪烁等)来通知各种信息。在该一个例子中，设定输出部75各具备一个绿色的LED和红色的LED进行说明，但这些LED的颜色也可以分别是其它的颜色，还可以是相同的颜色。应予说明，也可以代替输出部75具备这些LED的结构，例如也可以是具备液晶显示器面板、或者有机EL显示器面板的结构，还可以是具备输出声音的扬声器的结构等。
检测部76是用于检测为表示产生表示图像处理装置40E具备的多个硬件的各异常的现象的指标的物理量的多个传感器。所谓表示硬件的异常的现象在上述的表示图像处理装置40E的异常的现象的定义中表示将图像处理装置40E理解成硬件。
另外，在该一个例子中，所谓为表示产生表示图像处理装置40E具备的硬件的异常的现象的指标的物理量是CPU71的冷却风扇的转速、冷却图像处理装置40E的筐体内部的系统风扇的转速、CPU71的温度、被内置于图像处理装置40E的BIOS备用的电池的电压值，也可以对它们进行代替，是这些物理量的组合，还可以在这些物理量包括其它的物理量的组合，还可以是一个以上的其它的物理量。应予说明，为表示产生表示图像处理装置40E具备的多个硬件的各异常的现象的指标的物理量是表示本装置具备的硬件的状态的一个以上的物理量的一个例子。
接下来，参照图46对控制装置30的功能结构进行说明。
图46是表示控制装置30的功能结构的一个例子的图。控制装置30具备存储部32、通信部34、输出部35、以及控制部37。
控制部37具备检测信息获取部371、异常现象检测部372、状态判断部373、输出控制部374、通信控制部375、以及机器人控制部376。控制部37具备的这些功能部中的一部分或者全部例如通过CPU31执行存储于存储部32的程序来实现。另外，这些功能部中的一部分也可以是LSI、ASIC等硬件功能部。
检测信息获取部371经由通信部34从图像处理装置40E周期性地(例如每经过一分钟)获取检测信息。在该一个例子中，检测信息包括分别由图像处理装置40E的检测部76具备的第一检测部461～第四检测部464检测出的物理量、表示图像处理装置40E的存储部72具备的存储器421以及储存器422的每一个的存储区域的剩余容量的信息、表示图像处理装置40E的处理所涉及的错误代码的信息。应予说明，也可以代替检测信息获取部371从图像处理装置40E周期性地获取检测信息的结构，而为总是持续获取的结构，还可以是在预先决定的时刻获取的结构。应予说明，检测信息获取部371是接受部的一个例子。另外，检测信息是状态信息的一个例子。
异常现象检测部372通过检测信息获取部371检测从图像处理装置40E获取的表示图像处理装置40E的异常的现象。更加具体而言，异常现象检测部372基于通过检测信息获取部371获取的检测信息来检测表示图像处理装置40E具备的硬件的异常的现象。另外，异常现象检测部372基于图像处理装置40E的处理所涉及的错误代码来检测表示图像处理装置40E的控制(上述的给予软件的控制处理)所涉及的异常的现象。此外，异常现象检测部372是现象检测部的一个例子。
状态判断部373在通过异常现象检测部372检测到表示图像处理装置40E的异常的现象的情况下，基于检测出的表示图像处理装置40E的异常的现象来判断下述的图像处理装置40E的状态。应予说明，状态判断部373是判断部的一个例子。
输出控制部374使表示由状态判断部373进行的图像处理装置40E的状态的判断结果的信息显示于输出部35。应予说明，例如，在输出部35为扬声器的情况下，输出控制部374使表示由状态判断部373进行的图像处理装置40E的状态的判断结果的信息的声音输出至输出部35。
通信控制部375在通过异常现象检测部372检测到表示图像处理装置40E的异常的现象的情况下、或者获取来自信息处理装置5的请求的情况下，生成包括表示通过状态判断部373判断出的图像处理装置40E的状态的信息的发送信号，并将生成的发送信号经由通信部34输出给信息处理装置5。以下，为便于说明，将通信控制部375生成包括某信息P的发送信号并将生成的发送信号经由通信部34输出给外部设备(例如信息处理装置5)仅称作通信控制部375使通信部34向外部设备输出信息P进行说明。
另外，所谓表示图像处理装置40E的状态的信息，在该一个例子中设定为是识别图像处理装置40E的状态的数值，但也可以是字符、符号等识别图像处理装置40E的状态的其它的信息。以下，为便于说明，将该数值称作状态代码进行说明。状态代码是识别图像处理装置的状态的信息的一个例子。另外，通信控制部375使通信部34向图像处理装置40E输出用于将图像处理装置40E具备的输出部75的输出状态变更为与通过状态判断部373判断出的判断结果相应的输出状态的请求。应予说明，通信控制部375是生成部和通信控制部的每一个的一个例子。
机器人控制部376经由通信部34从信息处理装置5获取目标代码，并基于获取的目标代码使机器人20进行规定的操作。在进行该规定的操作时，机器人控制部376基于目标代码向图像处理装置40E请求获取通过拍摄装置10拍摄包括操作对象M的范围得到拍摄图像，并进行基于获取的拍摄图像计算操作对象M的位置以及姿势的图像处理。
然后，机器人控制部376在由图像处理装置40E进行的上述的图像处理结束后，从图像处理装置40E获取表示操作对象M的位置以及姿势的信息。机器人控制部376生成基于获取的操作对象M的位置以及姿势的控制信号，并通过将生成的控制信号输出给机器人20来使机器人20进行规定的操作。
接下来，参照图47对图像处理装置40E的功能结构进行说明。
图47是表示图像处理装置40E的功能结构的一个例子的图。图像处理装置40E具备存储部72、通信部74、输出部75、检测部76、以及控制部77。应予说明，在该一个例子中，设定拍摄装置10与第一拍摄通信部442连接，对第二拍摄通信部443没有连接拍摄装置进行说明。
控制部77控制图像处理装置40E的整体。控制部77具备检测信息获取部471、输出控制部474、通信控制部475、拍摄控制部476、图像获取部477、以及图像处理部478。控制部77具备的这些功能部中的一部分或者全部例如通过CPU71执行存储于存储部72的程序来实现。另外，这些功能部中的一部分也可以是LSI、ASIC等硬件功能部。
检测信息获取部471周期性地(例如每经过一分钟)获取分别由检测部76具备的第一检测部461～第四检测部464检测出的物理量。另外，检测信息获取部471周期性地(例如每经过一分钟)从存储部72具备的存储器421以及储存器422的每一个获取表示存储区域的剩余容量的信息。以下，为便于说明，将从检测部76获取的多个物理量和从存储部72获取的两个表示剩余容量的信息统称作检测信息进行说明。应予说明，也可以代替检测信息获取部471周期性地获取检测信息的结构，而为总是持续获取的结构，还可以为在预先决定的时刻获取的结构。
输出控制部474根据经由外部通信部441从控制装置30获取的请求来使输出部75的输出状态(在该一个例子中为点亮状态)变更。
通信控制部475使外部通信部441向控制装置30输出表示通过图像处理部478计算的操作对象M的位置以及姿势的信息。
拍摄控制部476经由第一拍摄通信部442使拍摄装置10拍摄包括操作对象M的范围。另外，拍摄控制部476在第二拍摄通信部443连接有一些拍摄装置Z的情况下，经由第二拍摄通信部443使拍摄装置Z拍摄拍摄装置Z能够拍摄的范围。
图像获取部477经由第一拍摄通信部442从拍摄装置10获取拍摄图像。另外，图像获取部477在第二拍摄通信部443连接有拍摄装置Z的情况下，经由第二拍摄通信部443从拍摄装置Z获取拍摄图像。
图像处理部478基于通过图像获取部477获取的拍摄图像进行计算操作对象M的位置以及姿势的图像处理。
以下，参照图48对控制装置30的控制部37进行的处理进行说明。
图48是表示控制装置30的控制部37进行的处理的流程的一个例子的流程图。在本实施方式中，设定控制部37在与控制装置30连接的图像处理装置40E的电源启动的期间周期性地(例如每经过一分钟)进行图48所示的处理的流程，但也可以是在预先决定的时刻进行的结构，还可以是常时进行的结构等。应予说明，也可以是控制装置30根据来自信息处理装置5的请求进行图48所示的处理的流程的结构。
首先，检测信息获取部371经由通信部34向图像处理装置40E输出检测信息获取的请求。然后，检测信息获取部371经由通信部34作为针对该请求的响应从图像处理装置40E获取检测信息(步骤S310)。接下来，异常现象检测部372基于在步骤S310通过检测信息获取部471获取的检测信息来检测表示图像处理装置40E的异常的现象。
在该一个例子中，设定表示图像处理装置40E的异常的现象是下述表示的A)～M)的13个现象。应予说明，表示图像处理装置40E的异常的现象可以是下述表示的A)～M)的13个现象中的一部分，还可以在下述表示的A)～M)外包括其它的现象，还可以是包括其它的现象和下述表示的A)～M)的现象中的一部分。另外，下述表示的A)～M)与表示图像处理装置40E的异常的现象一同示出了各自被检测的条件。
A)检测信息所包括的CPU71的温度在规定范围X1(例如90℃以上小于100℃)以内；B)检测信息所包括的CPU71的温度为规定阈值Y1(例如100℃)以上；C)检测信息所包括的CPU71的冷却风扇的转速在规定范围X2(例如非0RPM(RevolutionPerMinutes)且小于1000RPM)以内；D)检测信息所包括的CPU71设为冷却风扇设为转速为规定阈值Y2(例如0RPM)以下；E)检测信息所包括的转速且冷却图像处理装置40E的筐体内部的系统风扇的转速在规定范围X3(例如非0RPM且小于1000RPM)以内；F)检测信息所包括的转速且冷却图像处理装置40E的筐体内部的系统风扇的转速小于规定阈值Y3(例如0RPM)；G)检测信息所包括的电压值且被内置于图像处理装置40E的BIOS备用的电池的电压值在规定范围X4(例如2V以上小于2.5V)以内；H)检测信息所包括的电压值且被内置于图像处理装置40E的BIOS备用的电池的电压值小于规定阈值Y4(例如2V)；I)检测信息所包括的错误代码包括表示指令错误的代码；J)检测信息所包括的存储器421的剩余区域小于规定阈值Y5(例如10MByte)；K)检测信息所包括的储存器422的剩余区域小于规定阈值Y6(例如10MByte)；L)检测信息所包括的错误代码包括表示检测信息获取部471的检测信息获取错误的代码；M)检测信息所包括的错误代码包括表示通过输出控制部474实现的输出部75的控制错误的代码。
应予说明，以下，为便于说明，设定在步骤S320通过异常现象检测部372检测上述表示的A)～M)的现象中的A)的现象进行说明。
接下来，状态判断部373在步骤S330基于通过异常现象检测部372检测出的表示图像处理装置40E的异常的现象(在该一个例子中为上述表示的A)的现象)来判断图像处理装置40E的状态(步骤S330)。这里，对通过状态判断部373判断图像处理装置40E的状态的处理进行说明。状态判断部373在步骤S330基于通过异常现象检测部372检测出的表示图像处理装置40E的异常的现象来根据图49所示的对应关系判断图像处理装置40E的状态。
图49是表示保湿图像处理装置40E的异常的现象、表示图像处理装置40E的异常的现象被检测的条件、图像处理装置40E的状态、以及识别图像处理装置40E的状态的状态代码的对应关系的一个例子的图。
例如，状态判断部373在基于图49所示的对应关系未通过异常现象检测部372检测到表示图像处理装置40E的异常的现象的情况下，将图像处理装置40E的状态判断为正常状态(状态代码为0)。正常状态是正常的状态的一个例子。另外，状态判断部373在通过异常现象检测部372作为表示图像处理装置40E的异常的现象检测到CPU温度异常(检测的条件为90℃以上小于100℃)的情况下，将图像处理装置40E的状态判断为警告产生状态。所谓警告产生状态表示图像处理装置40E具备的一个以上的通过硬件实现的功能部或者通过软件实现的控制处理的一部分别或者全部今后发生故障的可能性较高的状态。
另外，状态判断部373在通过异常现象检测部372作为表示图像处理装置40E的异常的现象检测到CPU温度异常(检测的条件为100℃以上)的情况下，将图像处理装置40E的状态判断为错误产生状态。所谓错误产生状态表示图像处理装置40E具备的一个以上的通过硬件实现的功能部或者通过软件实现的控制处理的一部分或者全部当前故障的可能性较高的状态。
应予说明，图49所示的对应关系只是一个例子，针对表示图像处理装置40E的异常的现象，也可以对应其它的图像处理装置40E的状态、状态代码。另外，也可以代替图像处理装置40E的状态为正常状态、警告产生状态、错误产生状态的三个中的任意一个，而为该三个中的一部分的任意一个，也可以是与这三个不同的一个以上的其它的状态的任意一个，还可以是加上这三个之外的状态的四个以上的任意一个。
在该一个例子中，在步骤S330，由于通过异常现象检测部372检测到的表示图像处理装置40E的异常的现象为上述表示的A)的现象(即与图49所示的状态代码1对应的表示图像处理装置40E的异常的现象)，所以在步骤S330，状态判断部373将图像处理装置40E的状态判断为警告产生状态。
接下来，通信控制部375使通信部34向图像处理装置40E输出用于将图像处理装置40E具备的输出部75的点亮状态变更为与在步骤S330通过状态判断部373检测出的图像处理装置40E的状态(通过状态判断部373判断的判断结果)相应的点亮状态的请求(步骤S330)。图像处理装置40E具备的输出控制部474若获取该请求，则根据获取的请求变更输出部75的点亮状态。这里，对通过输出控制部474实现的变更输出部75的点亮状态的处理进行说明。输出控制部474基于图50所示的对应关系来根据在步骤S330通过状态判断部373检测出的图像处理装置40E的状态来使输出部75变更点亮状态。
图50是表示输出控制部474使输出部75的点亮状态变更的规则的一个例子的表。
输出控制部474在通过状态判断部373检测出的图像处理装置40E的状态为警告产生状态的情况下，使输出部75将输出部75的点亮状态变更为闪烁。另一方面，输出控制部474在通过状态判断部373检测出的图像处理装置40E的状态为错误产生状态的情况下，使输出部75将输出部75的点亮状态变更为点亮。在该一个例子中，由于在步骤S330通过状态判断部373检测出的图像处理装置40E的状态为警告产生状态，所以输出控制部474使输出部75将输出部75的点亮状态变更为闪烁。
应予说明，设定在该一个例子中，输出控制部474在使输出部75将输出部75具备的红色的LED的点亮状变更为闪烁或者点亮后，在通过状态判断部373判断为是正常状态的情况(即图像处理装置40E的状态从警告产生状态或者错误产生状态恢复至正常的状态的情况)下，使输出部75将输出部75具备的红色LED的点亮状态变更为熄灭的结构，但也可以是使其变更为闪烁、点亮、熄灭以外的其它的点亮状态的结构。
另外，输出控制部474在通过状态判断部373例如判断为CPU71的警告产生状态和系统风扇的错误产生状态同时产生的情况下，检测表示图像处理装置40E的异常的多个现象，在按照各现象判断图像处理装置40E的状态的情况下，例如按照以下表示的规则R1)、R2)使输出部75变更输出部75的点亮状态。
R1)在错误产生状态以及警告产生状态同时产生的情况下，将输出部75的点亮状态变更为点亮。
R2)在不产生错误产生状态，产生警告产生状态的情况下，将输出部75的点亮状态变更为闪烁。
接下来，通信控制部375使外部通信部441向信息处理装置5输出表示识别在步骤S330通过状态判断部373判断出的图像处理装置40E的状态的状态代码的信息(步骤S350)。像这样，控制部37通过反复进行步骤S310至步骤S350的处理，检测表示图像处理装置40E的异常的现象，并根据检测出的表示图像处理装置40E的异常的现象变更输出部75的点亮状态。由此，控制装置30能够根据图像处理装置40E的输出部的点亮状态来向利用者通知图像处理装置40E的状态。另外，控制部37通过反复进行步骤S310至步骤S350的处理，能够向信息处理装置5通知图像处理装置40E的状态。
这里，对在步骤S350获取从图像处理装置40E输出的表示状态代码的信息后控制装置30以及信息处理装置5进行的处理进行说明。控制装置30将识别在步骤S330通过状态判断部373判断出的图像处理装置40E的状态的状态代码与图51所示的状态代码对应的消息一同记录于错误记录。
图51是表示识别在步骤S330通过状态判断部373判断出的图像处理装置40E的状态的状态代码、和与状态代码一同记录于错误记录的消息的对应关系的一个例子的表。
像这样，控制装置30将表示图像处理装置40E的异常的现象产生于图像处理装置40E的哪个硬件、控制作为错误记录进行记录，能够减少利用者维护、修理图像处理装置40E等的麻烦。应予说明，图51所示的状态代码只是一个例子，也可以是其它的数值、字符等。
另外，控制装置30例如也可以是具备7段LED等与输出部35不同的显示部W，并通过输出控制部374使显示部W显示表示状态代码的数字，并向利用者通知产生了表示图像处理装置40E的异常的现象的结构。在该情况下，控制装置30能够向利用者简单地通知表示图像处理装置40E的异常的现象产生于图像处理装置40E的哪个硬件、控制。
另外，控制装置30的通信控制部375控制通信部34，以便将表示状态代码的信息输出给信息处理装置5。信息处理装置5从控制装置30获取表示状态代码的信息，并基于获取的状态代码使显示器(或者显示于显示器的GUI)显示表示在图像处理装置40E产生了表示异常的现象的信息。由此，信息处理装置5能够经由GUI向利用者通知表示图像处理装置40E的异常的现象产生于图像处理装置40E的哪个硬件、控制，其结果，能够减少利用者必须直接操作控制装置30、图像处理装置40E的麻烦。
以下，对图像处理装置40E连接至机器人系统1(在该一个例子中为控制装置30)后在信息处理装置5和控制装置30之间进行的处理进行说明。信息处理装置5在图像处理装置40E与控制装置30连接并识别出图像处理装置40E后，周期性地(例如没经过1秒)向控制装置30请求从图像处理装置40E获取的检测信息的获取。控制装置30若获取该请求，则在该请求被获取的时刻将被控制装置30获取的检测信息输出给信息处理装置5。
信息处理装置5从控制装置30获取检测信息。信息处理装置5经由显示于显示器的GUI受理来自利用者的操作，并基于受理的操作来使使获取的检测信息所包括的各检测值显示的GUI显示于显示器。
图52是表示使从图像处理装置40E获取的检测信息所包括的各检测值显示的GUI的一个例子的图。
在该一个例子中，在该GUI如图52所示那样显示存储器421的剩余容量(在图52中表示为总容量bMB中的aMB)、储存器422的剩余容量(在图52中表示为总容量dMB中的cMB)、CPU71的冷却风扇的转速(在图52中表示为eRPM)、CPU71的温度(在图52中表示为f℃)、冷却图像处理装置40E的筐体内部的系统风扇的转速(在图52中表示为gRPM)、被内置于图像处理装置40E的BIOS备用的电池的电压值(在图52中表示为hVた)。由此，通过使图52所示的GUI显示于信息处理装置5的显示器，利用者能够确认是否产生表示图像处理装置40E的异常的现象。
应予说明，在该信息处理装置5与控制装置30之间进行的处理也可以在控制装置30与图像处理装置40E之间，还可以在信息处理装置5与图像处理装置40E之间进行，还可以在信息处理装置5以及控制装置30与图像处理装置40E之间进行。
另外，图像处理装置40E只是处理装置的一个例子，对于在本实施方式中说明的异常状态通知功能，例如处理声音数据的声音处理装置也可以具有，处理从利用者受理的输入操作并根据该输入操作使机器人20动作的输入处理装置(例如，示教器)也可以具有，其它的一些处理数据的数据处理装置也可以具有。
另外，在上述说明的控制装置30是控制器的一个例子。
如以上说明的那样，本实施方式中的机器人系统1具备的控制装置30从处理拍摄图像的图像处理装置40E获取(接受)图像处理装置40E的检测信息，并基于检测信息来判断图像处理装置40E的状态，并基于其判断结果生成向外部设备(在该一个例子中为信息处理装置5)发送的发送信号。由此，控制装置30能够通知图像处理装置的状态。
另外，控制装置30将图像处理装置40E的状态为正常的状态、图像处理装置40E当前故障的可能性较高的状态、图像处理装置40E今后发生故障的可能性较高的状态中的任意一个作为图像处理装置40E的状态进行判断。由此，控制装置30能够将图像处理装置40E的状态作为正常的状态、图像处理装置40E当前故障的可能性较高的状态、图像处理装置40E今后发生故障的可能性较高的状态中的任意一个作为图像处理装置40E的状态进行通知。
另外，控制装置30基于表示图像处理装置40E具备的硬件的状态的一个以上的物理量来检测表示图像处理装置40E的异常的现象，并基于检测出的现象来判断图像处理装置40E的状态。由此，控制装置30能够生成基于基于表示图像处理装置40E的异常的现象判断出的图像处理装置40E的状态的发送信号。
另外，控制装置30基于图像处理装置40E的控制所涉及的错误代码来检表示图像处理装置40E的异常的现象。由此，控制装置30能够生成基于图像处理装置40E的状态的发送信号，其中，作为图像处理装置40E的状态，是基于表示基于图像处理装置40E的控制所涉及的错误代码检测出的图像处理装置40E的异常的现象判断出的。
另外，控制装置30将基于表示图像处理装置40E的异常的现象判断出的图像处理装置40E的状态对应识别图像处理装置40E的状态的信息，并使对应的识别图像处理装置40E的状态的信息包括于发送信号。由此，控制装置30能够生成包括识别图像处理装置40E的状态的信息的送信号。
另外，控制装置30使通信部34向外部设备发送基于图像处理装置40E的状态的判断结果生成的发送信号。由此，控制装置30能够将图像处理装置40E的状态通知给外部设备的利用者。
另外，控制装置30根据来自外部设备的请求使通信部34向外部设备发送一个以上的表示表示图像处理装置40E具备的硬件的状态的的物理量的信息。由此，控制装置30能够将一个以上表示图像处理装置40E具备的硬件的状态的物理量通知给利用者。
另外，控制装置30能够根据图像处理装置40E的状态的判断结果使通信部34向图像处理装置40E发送请求图像处理装置40E具备的输出部75的点亮状态的变更的信息。由此，控制装置30能够通过图像处理装置40E使利用者确认图像处理装置40E状态。
另外，信息处理装置5显示用于显示从控制装置30获取的表示图像处理装置40E具备的硬件的状态的一个以上的物理量的GUI。由此，信息处理装置5通过向利用者提供显示表示图像处理装置40E具备的硬件的状态的一个以上的物理量的GUI，能够使图像处理装置40E的状态的管理变得容易。
＜第八实施方式＞
以下，参照附图对本发明实施方式进行说明。应予说明，对于与第一实施方式相同的结构部件标注相同的符号，这里省略或者简化它们的说明。
以下，对如图1所示那样构成的机器人系统1中的图像处理装置40F具有的程序更新功能进行说明。在本实施方式中，所谓图像处理装置40F具有的程序更新功能例如表示对用于实现图像处理装置40F的OS、应用软件的多个程序中的一部分或者全部进行变更(例如通过重新写入实现的变更、通过删除实现变更等)的功能，但也可以是变更一个以上的其它的程序的功能。以下，为便于说明，将变更程序(例如通过重新写入实现的变更、通过删除实现的变更等)称作更新程序进行说明。应予说明，在本实施方式中，设定所谓软件是通过执行程序来实现的功能的总称进行说明。
接下来，参照图53，对图像处理装置40F的硬件结构进行说明。
图53是表示本实施方式所涉及的图像处理装置40F的硬件结构的一个例子的图。图像处理装置40F例如具备CPU71、存储部72、输入受理部43、通信部74、显示部245、以及检测部76，经由通信部74与控制装置30、其它的图像处理装置40F、其它的装置等进行通信。这些结构部件经由总线Bus以能够相互通信的方式连接。CPU71执行存储于存储部72的各种程序。
储存器422例如包括HDD、SSD、EEPROM、ROM、RAM等，储存包括第一程序4221、第二程序4222、以及第三程序4223的各种程序等、图像处理装置40F处理的各种信息、图像处理装置40F处理的图像等。
储存器422的存储区域通过分区分割成多个。在该一个例子中，设定第一程序4221以及第二程序4222被储存于第一存储区域，第三程序4223被储存于与第一存储区域不同的第二存储区域。应予说明，也可以代替存储器421、存器422分别被内置于图像处理装置40F，而与外部储存器423相同，是通过USB等数字入输出端口等连接外置型的存储装置。
第一程序4221表示通过由CPU71执行来实现与第二程序4222以及第三程序4223不同的软件的程序，在该一个例子中，表示通过由CPU71执行来实现OS的程序，但也可以是实现其它的软件的程序。例如，通过由CPU71执行第一程序4221实现的OS也可以是以LINUX(注册商标)为基础构建的OS，但还可以是UNIX(注册商标)等以外的OS。以下，为便于说明，将该OS称作通常时起动OS进行说明，将第一程序4221的更新称作通常时起动OS的更新进行说明。
第二程序4222是表示通过由CPU71执行来实现与第一程序4221以及第三程序4223不同的软件的程序，在该一个例子中，表示用于实现在通常时起动OS上动作的应用软件的一个以上的程序。
第三程序4223表示通过由CPU71执行来实现与第一程序4221以及第二程序4222不同的软件的程序，在该一个例子中，表示通过由CPU71执行来实现OS的程序，但也可以是实现其它的软件的程序。例如，通过由CPU71执行第三程序4223来实现的OS是在通常时起动OS因一些理由而不能起动的情况下、更新第一程序4221的一部分或者全部的情况等下起动的OS。另外，通过由CPU71执行第三程序4223来实现的OS为以LINUX(注册商标)为基础的构建OS，但也可以是其它的OS。以下，为便于说明，将该OS称作障碍时起动OS进行说明。
外部储存器423例如是通过USB等数字入输出端口等连接的外置型的存储装置。外部储存器423储存更新文件4231等。应予说明，外部储存器423是外部存储装置的一个例子。
更新文件4231是用于更新通常时起动OS(即第一程序4221)的程序文件。在该一个例子中，更新文件4231是基于ext3(thirdextendedfilesystem：第三扩展文件系统)、iso9660等标准的图片文件，包括安装程序、通常时起动OS的更新数据。
该安装程序是带密码的压缩文件，包括用于更新通常时起动OS的通常时起动OS更新程序。安装程序所包括的通常时起动OS的更新程序通过由障碍时起动OS执行来使用通常时起动OS的更新数据进行通常时起动OS的更新。应予说明，通常时起动OS的更新数据的形式若是与通常时起动OS的更新程序相应的形式，则可以是任何的形式。
例如，在通过通常时起动OS的更新程序实现的更新的内容为通过共享脚本实现的以指令追加文本的情况下，通常时起动OS的更新数据也可以不包括(不存在)于外部储存器423。另外，在通过通常时起动OS的更新程序实现的更新的内容为在特定的根目录下复制多个数据文件的情况下，通常时起动OS的更新数据包括那些多个数据文件。
这里，参照图54对更新文件4231进行说明。
图54是例示存储于外部储存器423的多个文件的图。如图54所示那样，外部储存器423包括更新文件4231。另外，在该一个例子中，如图54所示那样，设定外部储存器423为除了更新文件4231外还包括更新文件4231的校验和文件、发行说明文件、终端用户许可协议(EULA，EndUserLicenseAgreement)文件的结构，但也可以是不包括它们的一部分或者全部的结构。所谓校验和文件是通过由障碍时起动OS执行来确认更新文件4231是否正常的程序文件。应予说明，更新文件4231是第一数据的一个例子。
输入受理部43例如是内置型或者外置型的键盘、鼠标，但也可以对其进行代替，是触摸板、其它的输入装置。在为触摸板的情况下，输入受理部43也可以作为触摸面板与显示部245一体地构成。在该一个例子中，设定输入受理部43是外置型的键盘进行说明。
通信部74具备外部通信部441、第一拍摄通信部442、以及第二拍摄通信部443。
外部通信部441例如包括多个以太网(注册商标)端口、多个USB等数字入输出端口等而构成。在该一个例子中，设定外部通信部441为包括两个以太网(注册商标)端口的结构进行说明。
第一拍摄通信部442包括多个以太网(注册商标)端口、多个USB等数字入输出端口等而构成，这些端口是用于与拍摄装置10进行通信的专用端口。应予说明，第一拍摄通信部442也可以是用于与用于获取声音的声音获取装置等其它的装置进行通信的专用端口。
第二拍摄通信部443包括多个以太网(注册商标)端口、多个USB等数字入输出端口等而构成，这些端口是用于与拍摄装置10进行通信的专用端口。应予说明，第二拍摄通信部443也可以是用于与用于获取声音的声音获取装置等其它的装置进行通信的专用端口。
第一拍摄通信部442和第二拍摄通信部443各自具备的端口的通信标准不同。在该一个例子中，设定第一拍摄通信部442包括四个以太网(注册商标)端口而构成，第二拍摄通信部443包括四个USB端口而构成。
显示部245例如是外置型的液晶显示器面板、或者有机EL显示器面板，但也可以对其进行代替，是内置型的液晶显示器面板、有机EL显示器面板。
检测部76是用于检测为表示图像处理装置40F具备的多个硬件的每一个的状态的指标的物理量的多个传感器。在该一个例子中，所谓图像处理装置40F具备的多个硬件表示未图示的CPU71的冷却风扇、未图示的冷却图像处理装置40F的筐体内部的系统风扇、CPU71、未图示的被内置于图像处理装置40F的BIOS备用的电池等，但也可以是其它的硬件。
接下来，参照图55对通常时起动OS起动中的图像处理装置40F的功能结构进行说明。
图55是表示通常时起动OS起动中的图像处理装置40F的功能结构的一个例子的图。图像处理装置40F具备存储部72、通信部74、显示部245、检测部76、以及控制部77-1。控制部77-1具备的功能部中的一部分或者全部例如通过CPU71执行存储于存储部72的第一程序4221以及第二程序4222来实现。
另外，这些功能部中的一部分也可以是LSI、ASIC等硬件功能部。应予说明，在该一个例子中，设定拍摄装置10与第一拍摄通信部442连接，在第二拍摄通信部443没有连接拍摄装置进行说明。
控制部77-1控制图像处理装置40F的整体。控制部77-1具备应用程序更新部270、通信控制部771、拍摄控制部772、图像获取部273、以及图像处理部274。
应用程序更新部270若经由外部通信部441从信息处理装置5获取通过由CPU71执行执行第二程序4222所包括的一个以上程序中的一部分或者全部来实现的应用软件的更新的请求，并根据该请求进行更新第二程序4222所包括的一个以上的程序中的一部分或者全部的应用程序更新处理。应予说明，应用程序更新部270是第二更新部的一个例子。
通信控制部771将表示通过图像处理部274计算的操作对象M的位置以及姿势的信息输出给控制装置30。
拍摄控制部772经由第一拍摄通信部442控制拍摄装置10，以便拍摄包括操作对象M的范围。另外，拍摄控制部772在第二拍摄通信部443连接有一些拍摄装置Z的情况下，经由第二拍摄通信部443控制拍摄装置Z，以便拍摄拍摄装置Z能够拍摄的范围。
图像获取部273经由第一拍摄通信部442从拍摄装置10获取拍摄图像。另外，图像获取部273在第二拍摄通信部443连接有拍摄装置Z的情况下，经由第二拍摄通信部443从拍摄装置Z获取拍摄图像。
图像处理部274基于通过图像获取部273获取的拍摄图像进行计算操作对象M的位置以及姿势的图像处理。应予说明，图像处理部274是处理部的一个例子。
接下来，参照图56对障碍时起动OS起动中的图像处理装置40F的功能结构进行说明。
图56是表示障碍时起动OS起动中的图像处理装置40F的功能结构的一个例子的图。图像处理装置40F具备存储部72、通信部74、显示部245、检测部76、以及控制部77-2。控制部77-2具备的功能部中的一部分或者全部例如通过CPU71执行存储于存储部72的第三程序4223来实现。另外，这些功能部中的一部分也可以是LSI、ASIC等硬件功能部。
控制部77-2控制图像处理装置40F的整体。控制部77-2具备文件确认部275、OS更新部276、以及显示控制部777。
文件确认部275在经由显示控制部777使显示部245显示的GUI由利用者选择了使通常时起动OS更新的OS更新处理的执行的情况下，确认在与图像处理装置40F连接的外部储存器423储存有更新文件4231(判断是否储存)。
OS更新部276在通过文件确认部275确认了在外部储存器423储存有更新文件4231(判断为储存)的情况下，基于储存于外部储存器423的更新文件4231更新第一程序4221(即进行OS更新处理)。应予说明，OS更新部276是第一更新部的一个例子。
显示控制部777控制障碍时起动OS的动作所涉及的CUI(CommandUserInterface)或者控制显示部245以便显示GUI。在该一个例子中，设定显示控制部777控制显示部245以便显示CUI进行说明。
以下，参照图57对控制部77-1进行的应用程序更新处理进行说明。
图57是表示控制部77-1进行的应用程序更新处理的流程的一个例子的流程图。以下，对控制部77-1经由外部通信部441从信息处理装置5获取通过由CPU71执行第二程序4222所包括的一个以上的程序中的一部分或者全部来实现的应用软件的更新的请求后的处理进行说明。
首先，应用程序更新部270从信息处理装置5获取为了更新第二程序4222所包括的一个以上的程序中的一部分或者全部而所需的更新用文件。以下，为便于说明，将该更新用文件称作应用程序更新用文件进行说明。然后，应用程序更新部270基于获取的应用程序更新用文件进行第二程序4222所包括的一个以上的程序中的一部分或者全部的更新(步骤S410)。以下，为便于说明，将第二程序4222所包括的一个以上的程序中的一部分或者全部的更新仅称作第二程序4222的更新进行说明。应予说明，应用程序更新用文件是第二数据的一个例子。
接下来，应用程序更新部270判断在步骤S410进行的第二程序4222的更新是否成功(步骤S420)。在判断为第二程序4222的更新成功的情况(步骤S420-是)下，通信控制部771经由外部通信部441向信息处理装置5表示第二程序4222的更新的成功的信息(步骤S430)。另一方面，在判断为第二程序4222的更新不成功的情况(步骤S420-否)下，通信控制部771经由外部通信部441向信息处理装置5发送表示第二程序4222的更新的错误的信息(步骤S440)。
以下，参照图58对控制部77-2进行的OS更新处理进行说明。
图58是表示控制部77-2进行的OS更新处理的流程的一个例子的流程图。以下，对在图像处理装置40F中障碍时起动OS起动后的处理进行说明。首先，显示控制部777控制显示部245，以便显示用于使障碍时起动OS的菜单显示的CUI(步骤S510)。
这里，参照图59，对用于显示障碍时起动OS的菜单的CUI进行说明。
图59是表示用于显示障碍时起动OS的菜单的CUI的一个例子的图。在该CUI例如如图59所示那样显示表示五个能够选择的障碍时起动OS的动作的菜单。在该一个例子中，五个能够选择的动作分别是以下所示的动作。应予说明，对于以下所示的五个动作，分别将图59所示的显示于CUI的五个动作转换为日语。
1.xxx的设定的复位(初始化)
2.yyy的设定的复位(初始化)
3.通常时起动OS的更新
9.Shell的起动
0.结束障碍时起动OS，再起动通常时起动OS
在该一个例子中，“xxx的设定”表示图像处理部274进行的图像处理的设定，但也可以是其它的设定。另外，“yyy的设定”表示图像处理装置40F的设定，但也可以是其它的设定。图像处理装置40F通过经由图59所示的CUI并通过输入受理部43从利用者受理表示所希望的动作的数字(上述的1～3、9、0中的任意一个)，进行受理的数字表示的动作。在图59示出选择了上述的“3.通常时起动OS的更新”的状态。
接下来，控制部77-2经由在步骤S510显示的CUI通过输入受理部43从利用者受理表示所希望的动作的数字(步骤S520)。以下，设定在步骤S520利用者选择了上述的“3.通常时起动OS的更新”进行说明。若在步骤S520利用者选择上述的“3.通常时起动OS的更新”，则显示控制部777控制显示部245，以便显示图60所示的CUI。
图60表示显示对在执行通常时起动OS的更新时产生的现象的警告并且进行是否执行通常时起动OS的更新的确认的CUI的一个例子。在该一个例子中，通常时起动OS的更新的执行如图60所示的警告所显示的那样，引起丢失全部的数据的现象，但也可以对其进行代替，是丢失一部分的数据的结构等引起其它的现象的结构。以下，设定控制部77-2在步骤S520通过输入受理部43从利用者受理同意执行通常时起动OS的更新的操作(在该一个例子中为输入“是”的操作)进行说明。
在控制部77-2在步骤S520通过输入受理部43从利用者受理了同意执行通常时起动OS的更新的操作的情况下，文件确认部275判断(确认)在与图像处理装置40F连接的外部储存器423是否储存有更新文件4231(步骤S530)。在文件确认部275判断为在外部储存器423未储存更新文件4231的情况(步骤S530-否)下，显示控制部777控制显示部245，以便显示用于显示表示错误的信息的CUI(步骤S550)。另一方面，在文件确认部275判断为在外部储存器423储存有更新文件4231的情况(步骤S530-是)下，OS更新部276进行更新通常时起动OS的OS更新处理(步骤S540)。
这里，对更新通常时起动OS的OS更新处理进行说明。OS更新部276执行储存于外部储存器423的校验和文件，并判断(确认)更新文件4231是否正常。在通过校验和文件判断为更新文件4231非法常的情况下，OS更新部276设定更新文件4231为非法的更新文件，在步骤S560的判断中判断为通常时起动OS的更新失败。
另一方面，OS更新部276在通过校验和文件判断为更新文件4231正常的情况下，将更新文件4231例如连接于规定的连接点(目录)。此时，在更新文件4231不能够连接于连接点的情况下，OS更新部276设定更新文件4231为非法的更新文件，在步骤S560的判断中判断为通常时起动OS的更新失败。
另一方面，在更新文件4231被连接于连接点的情况下，OS更新部276使用预先存储于障碍时起动OS的密码将储存于外部储存器423的更新文件4231所包括的安装程序在外部储存器423中解压缩。此时，在使用了预先存储于障碍时起动OS的密码的安装程序的解压缩失败的情况下，OS更新部276设定更新文件4231为非法的更新文件，在步骤S560的判断中判断为通常时起动OS的更新失败。
另一方面，在使用了预先存储于障碍时起动OS的密码的安装程序的解压缩成功的情况下，OS更新部276执行被解压缩的通常时起动OS的更新程序，并基于通常时起动的OS更新数据执行通常时起动OS的更新。在执行该通常时起动OS的更新时，OS更新部276将更新前的通常时起动OS备份至外部储存器423的存储区域。由此，在通常时起动OS因一些原因而在通常时起动OS的更新的执行中损坏的情况下，OS更新部276能够使用备份至外部储存器423的通常时起动OS，使存储至储存器422的通常时起动OS恢复。
接下来，OS更新部276判断在步骤S540进行的通常时起动OS的更新是否成功(步骤S560)。在判断为通常时起动OS的更新不成功(失败)的情况下，显示控制部777进行控制，以便显示部245显示表示错误的信息(步骤S580)，结束处理。另一方面，在判断为通常时起动OS的更新成功的情况下，显示控制部777进行控制，以便如图61所示那样，显示部245显示显示表示通常时起动OS的更新的成功的信息的CUI(步骤S580)，结束处理。图61是表示对表示通常时起动OS的更新的成功的信息进行显示的CUI的一个例子的图。
像这样，由于图像处理装置40F利用外部储存器423进行通常时起动OS的更新，所以即使在储存器422的剩余容量较少的情况下，也能够与储存器422的剩余容量无关地进行将更新前的通常时起动OS备份至外部储存器423等通常时起动OS的更新所涉及的处理。
另外，由于图像处理装置40F利用外部储存器423进行通常时起动OS的更新，所以例如即使在工厂内这样的被关闭的网络内连接有图像处理装置40F的情况下，也能够容易地进行通常时起动OS的更新。
另外，由于图像处理装置40F如到此说明的那样能够容易地进行通常时起动OS的更新，所以能够迅速地进行针对起因于通常时起动OS的致命的不良情况、脆弱性的增补处置，并且，例如能够进行用于使图像处理所涉及的应用软件的功能以及性能提高的应用程序更新处理。
如以上说明的那样，在本实施方式中的机器人系统1具备的图像处理装置40F中，使用存储于外部储存器423的更新文件4231更新第一程序4221，使用存储于信息处理装置5的应用程序更新用文件更新第二程序4222。由此，图像处理装置40F能够容易地更新程序。
另外，图像处理装置40F通过执行与第一程序4221以及第二程序4222不同的第三程序4223动作，读入存储于外部储存器423的更新文件4231，并基于读入的更新文件4231更新第一程序4221。由此，图像处理装置40F能够不执行第一程序4221而更新第一程序4221，所以能够抑制在第一程序4221的执行中执行第一程序4221的更新而损坏第一程序4221的情况。
另外，图像处理装置40F在外部储存器423的存储区域备份更新前的第一程序4221，然后基于更新文件4231更新第一程序4221。由此，图像处理装置40F无需对本装置的存储区域确保备用的存储区域，能够减少本装置的存储区域的确保所涉及的成本。
另外，图像处理装置40F判断在外部储存器423是否存储有更新文件4231，在判断为在外部储存器423未存储更新文件4231的情况下，使表示错误的信息显示于显示部245，在判断为在外部储存器423存储有更新文件4231的情况下，基于更新文件4231更新第一程序4221。由此，能够抑制图像处理装置40F在外部储存器423未存储有更新文件4231的状态下错误地继续进行第一程序4221的更新。
另外，图像处理装置40F通过执行第一程序4221动作，经由外部通信部441从信息处理装置5获取应用程序更新用文件，并基于获取的应用程序更新用文件来更新第二程序4222。由此，图像处理装置40F能够能够通过信息处理装置5容易地更新第二程序4222。
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详述，但具体的结构并不局限于该实施方式，只要不脱离本发明的主旨，也可以进行变更、置换、删除等。
另外，也可以将用于实现以上说明的装置(例如信息处理装置5、控制装置30、图像处理装置40F、40-1～40-3、40D)中的任意的结构部的功能的程序记录于计算机能够读取的记录介质，并使该程序读入至计算机系统并执行。应予说明，这里所谓的“计算机系统”包括OS、周边设备等硬件。另外，所谓“计算机能够读取的记录介质”是指软盘、光磁盘、ROM、CD(CompactDisk)-ROM等可移动介质、被内置于计算机系统的硬盘等存储装置。并且，所谓“计算机能够读取的记录介质”包括如经由因特网等网络、电话线路等通信线路发送程序时的服务器、为客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM)这样恒定时间地保持程序的介质。
另外，也可以将上述的程序从将该程序存储于存储装置等的计算机系统经由传输介质或者通过传输介质中的传输波来传输至其它的计算机系统。这里，传输程序的“传输介质”是指如因特网等网络(通信网)、电话线路等通信线路(通信线)那样具有传输信息的功能的介质。
另外，上述的程序也可以是用于实现上述的功能的一部分的程序。并且，上述的程序也可以是以与已经记录于计算机系统的程序的组合来实现上述的功能的程序，即，所谓的差分文件(差分程序)。
符号说明：1、1A、1B、1C、1D…机器人系统；2…图像处理系统；3…机器人系统；5、5A…信息处理装置；10、10-1～10-4、10-n…拍摄装置；11-1、11-2…第一照相机；12-1～12-4…第二照相机；20、20-1、20-2…机器人；30、30-1、30-2…控制装置；31…CPU；32…存储部；33…输入受理部；34…通信部；35…输出部；37…控制部；40、40-1～40-3、40A、40B、40C、40D、40E、40F…图像处理装置；41、41D…通信连接部；41m…第m通信连接部；41n…第n通信连接部；41p…第p通信连接部；41q…第q通信连接部；42…通信部；43…输入受理部；44、44D…控制部；45…存储部；46…图像处理部；47、48…图像获取部；49…拍摄装置控制部；50…显示部；51…显示部；52、60…输入部；61…外部通信连接部；62…外部通信部；67…拍摄装置控制部；68…拍摄装置连接部；68n…第n拍摄装置连接部；69…拍摄装置通信部；71…CPU；72…存储部；74…通信部；75…输出部；76…检测部；77、77-1、77-2…控制部；81…显示部；82…输入部；90…网络；245…显示部；270…应用程序更新部；273…图像获取部；274…图像处理部；275…文件确认部；276…OS更新部；371…检测信息获取部；372…异常现象检测部；373…状态判断部；374…输出控制部；375…通信控制部；376…机器人控制部；401…通信部；402…控制部；403…图像处理部；404…照相机控制部；405…报告部；406…第一照相机通信部；407…第二照相机通信部；411、411-1～411-3…第一通信连接部；412、412-1～412-3…第二通信连接部；413…第三通信连接部；421…存储器；422…储存器；423…外部储存器；441…外部通信部；442…第一拍摄通信部；443…第二拍摄通信部；461…第一检测部；462…第二检测部；463…第三检测部；464…第四检测部；470…输入判断部；471…检测信息获取部；472…状态信息保存部；473…初始化部；474…输出控制部；475…通信控制部；476…拍摄控制部；477…图像获取部；478…图像处理部；491…获取部；492…判断部；493…变更部；501…通信部；502…控制部；503…搜索处理部；504…设定处理部；505…程序制作部；506…图像处理指示部；681…第一拍摄装置连接部；682…第二拍摄装置连接部；683…第三拍摄装置连接部；684…第四拍摄装置连接部；771…通信控制部；772…拍摄控制部；777…显示控制部；4221…第一程序；4222…第二程序；4223…第三程序；4231…更新文件。

Claims (5)

1.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
第一连接部，其与拍摄装置连接；
多个第二连接部，其与控制机器人的一个以上的控制装置或者一个以上的其它的图像处理装置连接；
处理部，其处理所述拍摄装置拍摄得到的拍摄图像。
2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，
多个所述第二连接部分别具有不同的标识符，
所述处理部能够对多个所述第二连接部中的至少两个以上设定相同的IP地址。
3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，
所述处理部能够对设定了所述相同的IP地址以外的所述第二连接部设定与所述相同的IP地址不同的IP地址。
4.根据权利要求2或者3所述的图像处理装置，其特征在于，
所述相同的IP地址是从将所述机器人的控制程序输出至所述控制装置的信息处理装置输入的信息，或者是通过能够设定IP地址的设定画面输入的信息。
5.一种机器人系统，其特征在于，
包括权利要求1至4中任意一项所述的图像处理装置、机器人主体部、所述拍摄装置、和进行所述机器人主体部的驱动控制的所述控制装置。
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