JP6398509B2 - 画像処理システム及びロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、画像処理システム及びロボットシステムに関する。

従来から、撮像装置が撮像した撮像画像を用いてロボットの動作を制御するロボットシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、画像処理装置、制御装置、及び制御用ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）がネットワークを介して接続されるロボットシステムについて記載されている。この画像処理装置は、撮像装置から取得したロボットの周辺の撮像画像を処理する。制御用ＰＣは、撮像装置から取得した撮像画像を表示し、画像処理のためのプログラムを作成するための開発環境として機能する。

画像処理装置が撮像画像に画像処理を行うためには、撮像装置を画像処理装置に物理的に接続しただけでは足りず、制御用ＰＣに対して設定が必要になる。例えば、ユーザーは、画像処理装置のＩＰアドレスを事前に調べておき、調べたＩＰアドレスを制御用ＰＣに手動で入力するための操作を行う。また、画像処理装置には複数の撮像装置が接続可能であり、複数の機種が利用可能である画像処理装置がある。このような画像処理装置については、ユーザーは、どの機種のカメラが画像処理装置に接続されているかを事前に調べておき、複数のカメラのうち、どのカメラを選択するかを制御用ＰＣに設定するための操作を行う。ここで、制御用ＰＣと画像処理装置とが同一のネットワークセグメントに接続されている場合には、設定操作の完了後すぐに制御用ＰＣと画像処理装置の間でデータを送受信できるようになる。よって、設定した撮像装置が利用可能になる。ネットワークセグメントは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、構内通信網）を論理的に区分した範囲であり、サブネットと呼ばれることがある。

特開２００９−２１８９３３号公報

しかしながら、制御用ＰＣと画像処理装置が異なるネットワークセグメントに接続されている場合には、設定操作が完了しても制御用ＰＣと画像処理装置の間でデータを送受信できない。そのため、制御用ＰＣと画像処理装置のいずれか一方のネットワークセグメントの設定を、他方のネットワークセグメントの設定に合わせなければ、設定した撮像装置を利用できない。特に、複数の画像処理装置を備える大規模なロボットシステムでは、設定操作のために多くの労力を要する。

そこで、本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、撮像装置に関する設定を容易に行うことができる画像処理システム、ロボットシステムを提供する。

本発明の一態様は、撮像画像を処理する画像処理装置と、前記画像処理装置の設定を行う画面を表示する情報処理装置と、を含み、前記画像処理装置は、前記画像処理装置と通信可能な撮像装置を探索し、前記情報処理装置は、前記画像処理装置によって探索された通信可能な前記撮像装置の情報を表示し、前記情報処理装置は、送信先の機器に設定された情報を照会するためのコマンドを含む探索パケットを前記情報処理装置に接続されたネットワークに同時通報し、前記画像処理装置は、前記探索パケットを前記情報処理装置から受信したとき、探索された通信可能な前記撮像装置の情報を含む探索応答パケットを前記ネットワークに同時通報し、前記情報処理装置は、新たなネットワークアドレスを取得し、取得したネットワークアドレスを含む変更パケットを前記情報処理装置に接続されたネットワークに同時通報し、前記画像処理装置は、前記画像処理装置に設定されたネットワークアドレスを前記情報処理装置から受信した変更パケットに含まれるネットワークアドレスに変更する、画像処理システムである。
この構成によれば、画像処理装置が探索した通信可能な撮像装置の情報が表示される。
そのため、ユーザーが利用したいと考える撮像装置を表示された撮像装置から選択することができるので、その設定に際し、予め利用したいと考える撮像装置の情報を調べる必要がなくなる。
また、この構成によれば、撮像装置が接続された画像処理装置が情報処理装置とは異なるサブネットに属する場合でも、情報処理装置は画像処理装置に接続された撮像装置の情報を取得することができる。そのため、ユーザーは、ネットワークに接続された画像処理装置が探索した撮像装置を遺漏なく利用する手がかりを得ることができる。
また、この構成によれば、撮像装置が接続された画像処理装置が情報処理装置とは異なるサブネットに属する場合でも、画像処理装置に設定されたネットワークアドレスを情報処理装置が取得したネットワークアドレスに変更することができる。例えば、情報処理装置に当該情報処理装置と同一のサブネットに属し、未使用のネットワークアドレスを設定しておくことで、画像処理装置を情報処理装置と同一のサブネットに所属させることができる。

本発明の他の態様は、上述した画像処理システムであって、当該画像処理装置のネットワークアドレスを前記探索応答パケットに含め、前記情報処理装置は、前記ネットワークアドレスを前記撮像装置の情報と対応付けて表示してもよい。
この構成によれば、ユーザーが利用したいと考える撮像装置に係る画像処理装置のネットワークアドレスが表示される。そのため、ユーザーは撮像装置を利用するための設定に際し、その画像処理装置のネットワークアドレスを確認することができる。

本発明の他の態様は、上述した画像処理システムであって、前記情報処理装置は、当該情報処理装置と同一のサブネットに属し、未使用のネットワークアドレスを前記画像処理装置のネットワークアドレスと定めてもよい。
この構成によれば、ユーザーが予めネットワークアドレスを調べ、入力しなくても画像処理装置を情報処理装置と同一のサブネットに所属させることができる。これにより、情報処理装置と画像処理装置に接続された撮像装置との通信が可能になる。

本発明の他の態様は、上述した画像処理システムであって、前記画像処理装置は、前記情報処理装置と同一のサブネットに属する場合には、前記探索応答パケットに送信先のネットワークアドレスとして前記情報処理装置のネットワークアドレスを含めてもよい。
この構成によれば、探索応答パケットを同時通報することにより、探索応答パケットが情報処理装置以外の機器にも伝送されるという無用な通信を回避することができる。

本発明の他の態様は、ロボットと、撮像画像を処理する画像処理装置と、前記画像処理装置の設定を行う画面を表示する情報処理装置と、前記画像処理装置の処理結果に基づいて前記ロボットの動作を制御する制御装置とを含み、前記画像処理装置は、前記画像処理装置と通信可能な撮像装置を探索し、前記情報処理装置は、前記画像処理装置によって探索された通信可能な前記撮像装置の情報を表示し、前記情報処理装置は、送信先の機器に設定された情報を照会するためのコマンドを含む探索パケットを前記情報処理装置に接続されたネットワークに同時通報し、前記画像処理装置は、前記探索パケットを前記情報処理装置から受信したとき、探索された通信可能な前記撮像装置の情報を含む探索応答パケットを前記ネットワークに同時通報し、前記情報処理装置は、新たなネットワークアドレスを取得し、取得したネットワークアドレスを含む変更パケットを前記情報処理装置に接続されたネットワークに同時通報し、前記画像処理装置は、前記画像処理装置に設定されたネットワークアドレスを前記情報処理装置から受信した変更パケットに含まれるネットワークアドレスに変更する、ロボットシステムである。
この構成によれば、画像処理装置が探索した通信可能な撮像装置の情報が表示される。
そのため、ユーザーが利用したいと考える撮像装置を表示された撮像装置から選択することができるので、その設定に際し、予め利用したいと考える撮像装置の情報を調べる必要がなくなる。
また、この構成によれば、撮像装置が接続された画像処理装置が情報処理装置とは異なるサブネットに属する場合でも、情報処理装置は画像処理装置に接続された撮像装置の情報を取得することができる。そのため、ユーザーは、ネットワークに接続された画像処理装置が探索した撮像装置を遺漏なく利用する手がかりを得ることができる。
また、この構成によれば、撮像装置が接続された画像処理装置が情報処理装置とは異なるサブネットに属する場合でも、画像処理装置に設定されたネットワークアドレスを情報処理装置が取得したネットワークアドレスに変更することができる。例えば、情報処理装置に当該情報処理装置と同一のサブネットに属し、未使用のネットワークアドレスを設定しておくことで、画像処理装置を情報処理装置と同一のサブネットに所属させることができる。
以上に説明した本発明の各態様により、撮像装置に関する設定を容易に行うことができるようになる。

本実施形態に係るロボットシステムを示す構成図である。 本実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 システム表示画面の一例を示す図である。 追加方式照会画面の一例を示す図である。 探索パケットの一例を示す図である。 カメラ設定表示画面の一例を示す図である。 システム総合設定表示画面の一例を示す図である。 探索応答パケットの一例を示す図である。 探索応答パケットの返信先を説明するための図である。 探索結果画面の一例を示す図である。 ネットワーク設定画面の一例を示す図である。 変更パケットの一例を示す図である。 ネットワーク設定情報変更の要否判定を説明するための図である。 変更応答パケットの一例を示す図である。 本実施形態に係るネットワーク処理を示すシーケンス図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、ネットワークとは、ＬＡＮを意味する。また、ＬＡＮを論理的に区分した範囲であるネットワークセグメントをサブネットと呼ぶ。ネットワーク上でデータを送受信する機器を識別するためのネットワークアドレスを、単にアドレスと呼び、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）アドレスを例にする。

図１は、本実施形態に係るロボットシステム１を示す構成図である。ロボットシステム１は、画像処理システム２と、撮像装置１０と、ロボット２０と、制御装置３０と、を具備する。
画像処理システム２は、画像処理装置４０と、情報処理装置５０と、を具備する。
また、制御装置３０、画像処理装置４０、及び情報処理装置５０は、ネットワーク６０を介して通信可能に接続されている。ネットワーク６０は、有線であっても、無線であってもよい。ネットワーク６０を介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格に準拠した方式によって行われる。ネットワーク６０を介した無線通信は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格に準拠した方式によって行われる。

ロボットシステム１は、情報処理装置５０によりユーザーからの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいてロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業とは、例えば、図１に示したように、作業台ＴＢの上面に配置された作業対象Ｍを所定位置に再配置させる作業を示すが、他の作業であってもよい。作業台ＴＢは、例えば、テーブル等の台である。作業台ＴＢに代えて、作業対象Ｍを配置することが可能な物体、例えば、床面や壁面等が用いられてもよい。

作業対象Ｍは、ロボット２０により把持可能な物体であり、例えば、ネジやボルト等の工業製品の部品である。作業対象Ｍは、部品に限られず、他の物体であってもよい。図１において、作業対象Ｍは、直方体形状の物体として表されている。ロボットシステム１は、画像処理装置４０により算出された作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づいてロボット２０に所定の作業を行わせる。

撮像装置１０は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を備えたカメラである。撮像装置１０は、ケーブルによって画像処理装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格に準拠した方式で行われる。なお、撮像装置１０と画像処理装置４０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信規格に準拠した方式で接続されてもよい。また、撮像装置１０は、ネットワーク６０を介して画像処理装置４０と通信可能に接続されてもよい。

撮像装置１０は、作業対象Ｍを含む範囲の画像を撮像可能な位置に設置される。撮像装置１０は、静止画像を撮像する構成である。撮像装置１０は、静止画像に代えて、動画像を撮像してもよい。撮像装置１０は、撮像した画像を示す撮像画像信号を画像処理装置４０に出力する。
なお、撮像装置１０の個数は、１個に限られず、２個以上であってもよい。以下の説明では、１個の撮像装置又は２個以上の撮像装置のグループを撮像装置１０と総称し、個々の撮像装置をカメラと呼ぶ。

ロボット２０は、作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づいた制御信号を制御装置３０から取得し、取得した制御信号に基づいて所定の作業を行う。ロボット２０は、例えば、物体（この一例では、作業対象Ｍ）を把持可能な爪部を備えるエンドエフェクターＥＮＤと、マニピュレーターＭＮＰと、図示しない複数のアクチュエーターを備えた単腕のロボットである。単腕のロボットとは、エンドエフェクターＥＮＤとマニピュレーターＭＮＰ（又は、マニピュレーターＭＮＰのみ）により構成される１本の腕を有するロボットである。

なお、ロボット２０は、単腕のロボットである構成に代えて、スカラーロボット（水平多関節ロボット）や双腕のロボット等であってもよい。スカラーロボットとは、マニピュレーターが水平方向にのみ動き、マニピュレーターの先端のスライド軸のみが上下に動くロボットである。また、双腕のロボットとは、エンドエフェクターＥＮＤとマニピュレーターＭＮＰ（又は、マニピュレーターＭＮＰのみ）によりそれぞれ構成される２本の腕を有するロボットである。

ロボット２０の腕は、６軸垂直多関節型となっており、支持台とマニピュレーターＭＮＰとエンドエフェクターＥＮＤとがアクチュエーターによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット２０の腕は、５自由度（５軸）以下で動作するものであってもよく、７自由度（７軸）以上で動作するものであってもよい。以下では、エンドエフェクターＥＮＤ及びマニピュレーターＭＮＰを備えた１本の腕によって行われるロボット２０の動作について説明する。

ロボット２０は、ケーブルを介して制御装置３０と通信可能に接続されていてもよい。ネットワーク６０は、有線であっても、無線であってもよい。ネットワーク６０を介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格に準拠した方式によって行われる。ネットワーク６０を介した無線通信は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格に準拠した方式によって行われる。なお、ロボット２０と制御装置３０とは、ネットワーク６０とは別個のケーブル、又は他のネットワークで接続されてもよい。また、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０と接続される構成とするが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵される構成であってもよい。

制御装置３０は、情報処理装置５０からオブジェクトコードを取得し、取得されたオブジェクトコードを実行し、所定の作業を行うようにロボット２０の動作を制御する。より具体的には、この一例において、制御装置３０は、オブジェクトコードを実行して、画像処理装置４０に対し、撮像装置１０から取得された撮像画像信号に基づいて作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出するための画像処理を行うことを要求する。

画像処理装置４０による画像処理が終了した後、制御装置３０は、作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を画像処理装置４０から取得する。制御装置３０は、取得した作業対象Ｍの位置及び姿勢に基づいてロボット２０の動作を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号をロボット２０に出力する。ロボット２０の動作は、所定の作業を行うように制御される。
なお、制御装置３０とロボット２０の接続は、ネットワーク６０とは別個のケーブル、又は他のネットワークで接続されてもよい。また、ロボット２０は、図１に示したようにロボット２０の外部に設置された制御装置３０と接続される構成としているが、この構成に代えて、制御装置３０がロボット２０に内蔵される構成であってもよい。

画像処理装置４０は、制御装置３０からの要求に応じて、撮像装置１０から撮像画像信号を取得する。画像処理装置４０は、撮像装置１０から撮像画像信号を取得した後、取得した撮像画像信号に対して所定の画像処理を行って作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する。画像処理装置４０は、算出した作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御装置３０に出力する。

なお、画像処理装置４０は、制御装置３０からの要求に応じて上述した処理を行うことに代え、撮像装置１０から周期的に撮像画像信号を取得してもよい。この場合、画像処理装置４０は、撮像画像が取得される度に、取得された撮像画像に対して前述の画像処理を行って作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出する。そして、画像処理装置４０は、制御装置３０からの要求に応じて算出された作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報を制御装置３０に出力する。

情報処理装置５０は、画像処理装置４０の設定を行うための各種の画面を表示する表示装置として機能する。情報処理装置５０は、画像処理装置４０と通信可能な撮像装置１０を探索し、探索された通信可能な前記撮像装置の情報を表示する。
情報処理装置５０は、例えば、ノートＰＣやデスクトップＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）等、ロボット２０を制御するためのアプリケーションプログラムをインストールすることが可能であって、表示部を備えた装置である。情報処理装置５０は、このアプリケーションプログラムを実行することによって、各種の機能を有するＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を当該表示部に表示させる。ＧＵＩは、例えば、撮像装置１０が撮像した画像を処理するための画像処理プログラムならびにロボット２０を制御するための制御プログラムを作成するためのＧＵＩや、ロボットシステム１の動作状態を表示するためのＧＵＩ、等である。

情報処理装置５０は、表示部に表示されたＧＵＩを介してユーザーからの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて制御プログラムを作成する。情報処理装置５０は、作成した制御プログラムをコンパイルする。このコンパイルにより、制御プログラムは、制御装置３０により実行可能な形式のオブジェクトコードに変換される。情報処理装置５０は、表示部に表示されたＧＵＩを介してユーザーからの操作を受け付け、受け付けられた操作に基づいて、変換されたオブジェクトコードを制御装置３０に出力する。

情報処理装置５０は、制御プログラムと同様に前述の画像処理プログラムを作成する。情報処理装置５０は、作成した画像処理プログラムをコンパイルして、画像処理装置４０により実行可能な形式のオブジェクトコードに変換する。情報処理装置５０は、ユーザーからの受け付けられた操作に基づいて、変換されたオブジェクトコードを画像処理装置４０に出力する。

（画像処理装置の構成）
次に、本実施形態に係る画像処理装置４０の構成について説明する。
図２は、本実施形態に係る画像処理装置４０の構成を示すブロック図である。
画像処理装置４０は、通信部４０１、制御部４０２、画像処理部４０３、カメラ制御部４０４、報知部４０５、第１カメラ通信部４０６、及び第２カメラ通信部４０７を含んで構成される。

通信部４０１は、制御装置３０及び情報処理装置５０との通信を制御する。通信部４０１は、制御装置３０及び情報処理装置５０から受信した各種の受信信号を制御部４０２に出力する。また、通信部４０１は、制御部４０２から入力された各種の送信信号を制御装置３０及び情報処理装置５０に送信する。また、通信部４０１は、自装置（画像処理装置４０）のネットワーク設定情報を保持している。ネットワーク設定情報には、例えば、画像処理装置４０のＩＰアドレス、ＩＰマスク、ゲートウェイアドレスが含まれる。なお、ネットワーク設定情報は、ネットワーク６０上の自装置のアドレスと、自装置が属するサブネットが特定できればよい。ＩＰアドレスは、その全体によりアドレスを示し、その一部によりサブネットを示す。ＩＰマスクは、ＩＰアドレスのうちサブネットを示す範囲を示す。ＩＰマスクは、サブネットマスクとも呼ばれる。

制御部４０２は、情報処理装置５０から探索パケットを受信したとき、通信部４０１からネットワーク設定情報を読み取り、カメラ制御部４０４からカメラ情報を読み取る。制御部４０２は、読み取ったネットワーク設定情報とカメラ情報とを含む探索応答パケットを生成する。制御部４０２は、探索パケットの送信元である情報処理装置５０が属するサブネットと自装置が属するサブネットとが同一であるか否かに応じて返信先のアドレスを定める。具体的には、情報処理装置５０が属するサブネットと自装置が属するサブネットとが同一である場合、制御部４０２は、返信先のアドレスを情報処理装置５０のアドレスに定める。情報処理装置５０が所属するサブネットと自装置が所属するサブネットとが異なる場合、制御部４０２は、返信先のアドレスを所定のブロードキャストアドレスを指定する。所定のブロードキャストアドレスは、例えば、ＵＤＰ（Ｕｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）で規定されたブロードキャストアドレスである。制御部４０２は、生成した探索応答パケットを返信先のアドレスで送信する。よって、情報処理装置５０が属するサブネットと自装置が属するサブネットとが同一である場合には、探索応答パケットは情報処理装置５０のみに送信される（ユニキャスト）。情報処理装置５０が属するサブネットと自装置が属するサブネットとが同一である場合には、探索応答パケットは、ネットワーク６０に接続されている機器の全てに同時に送信される（ブロードキャスト）。以下の説明では、ネットワークに接続されている機器の全てに同一のデータを送信することを、同時通報と呼ぶ。同時通報は、ブロードキャスト、一斉同報とも呼ばれる。

制御部４０２は、情報処理装置５０から変更パケットを受信したとき、受信した変更パケットに含まれるＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスと自装置のＭＡＣアドレスとが同一か否かにより、ネットワーク設定を変更するか否かを判定する。ＭＡＣアドレスとは、個々の機器を一意に識別するための識別情報である。後述するように、受信した変更パケットには、情報処理装置５０において選択された画像処理装置４０のＭＡＣアドレスが含まれる。変更パケットに含まれるＭＡＣアドレスと自装置のＭＡＣアドレスとが同一である場合、制御部４０２は、通信部４０１に設定されているネットワーク設定情報を、受信した変更パケットに含まれるネットワーク設定情報に変更する。変更パケットに含まれるＭＡＣアドレスと自装置のＭＡＣアドレスとが異なる場合、制御部４０２は、受信した変更パケットを無視し、通信部４０１に設定されているネットワーク設定情報を変更しない。

ネットワーク設定情報を変更した場合、制御部４０２は、変更に係る処理結果を示す変更処理結果情報と自装置のＭＡＣアドレスとを含む変更応答パケットを生成する。変更処理結果情報は、処理に成功したか否かを示す情報である。制御部４０２は、生成した変更応答パケットをネットワーク６０に同時通報する。なお、ネットワーク設定情報の変更に成功した場合には、制御部４０２は、変更応答パケットを変更パケットの送信元である情報処理装置５０のみを送信先として指定して送信してもよい（ユニキャスト）。いずれの場合も、変更応答パケットが情報処理装置５０に送信される。

なお、制御部４０２は、画像処理装置４０全体の動作を制御する。例えば、制御部４０２は、情報処理装置５０から画像処理プログラムのオブジェクトコードを受信したとき、受信したオブジェクトコードを画像処理部４０３に出力する。制御部４０２は、情報処理装置５０から画像処理要求信号を受信したとき、受信した画像処理要求信号を画像処理部４０３に出力する。画像処理要求信号は、撮像画像信号に基づいて作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出するための画像処理を行うことを指示する信号である。
制御部４０２は、画像処理部４０３から入力された作業対象情報を制御装置３０に送信する。作業対象情報は、撮像画像信号に基づいて算出された作業対象Ｍの位置及び姿勢を示す情報である。
制御部４０２は、情報処理装置５０からモニター指示信号を受信したとき、受信したモニター指示信号を画像処理部４０３に出力する。モニター指示信号は、撮像画像を表示部４１に表示することを指示する信号である。

なお、制御部４０２には、報知部４０５又は入力部４２から入力された各種の入力信号が入力される。入力信号が制御部４０２による制御に用いられることがある。制御部４０２は、自部又は他の構成部でエラー等の動作状態を検知し、検知した動作状態を示す報知情報を生成し、生成した報知情報を報知部４０５に出力する。

画像処理部４０３は、制御部４０２から入力された画像処理プログラムのオブジェクトコードをインストールする。画像処理部４０３は、制御部４０２から画像処理要求信号を受信したとき、インストールしたオブジェクトコードを起動し、カメラ制御部４０４から処理対象の撮像画像信号を取得する。処理対象の撮像画像信号として、画像処理要求信号で指示されるチャンネルの撮像画像信号が選択される。チャンネルとは、画像処理装置４０に接続されている個々のカメラ、又は個々のカメラを接続するためのポートの区別を意味する。例えば、第１カメラ１１−１、１１−２と、第２カメラ１２−１〜１２−４のそれぞれがチャンネルで区別される。画像処理部４０３は、選択された撮像画像信号を処理して作業対象Ｍの位置及び姿勢を算出し、算出した位置及び姿勢を示す作業対象情報を制御部４０２に出力する。
画像処理部４０３は、制御部４０２からモニター指示信号が入力されたとき、カメラ制御部４０４から表示対象の撮像画像信号を取得する。処理対象の撮像画像信号として、モニター指示信号で指示される撮像画像信号が選択される。なお、画像処理部４０３は、撮像画像信号に限らず、現在処理中の撮像画像信号を表示部４１に出力してもよい。

カメラ制御部４０４は、第１カメラ通信部４０６及び第２カメラ通信部４０７を介して動作中のカメラの接続の有無を検出し、検出されたカメラのそれぞれからカメラ情報を取得する。つまり、カメラ制御部４０４は、自装置と通信可能なカメラを探索する。カメラ情報は、各カメラの識別情報や属性を含む情報である。カメラ情報は、例えば、モデル名、シリアル番号、解像度を含む。また、カメラ情報には、第１カメラ通信部４０６及び第２カメラ通信部４０７が有するチャンネルのうち、カメラが接続されているチャンネルが含まれてもよい。チャンネルは、カメラを物理的に接続するポートを識別する情報である。カメラ制御部４０４は、カメラ情報を取得したカメラとの通信を有効にする。

カメラ制御部４０４は、取得したカメラ情報を保持し、接続が解除されたカメラのカメラ情報を消去する。カメラ制御部４０４によるカメラの接続の有無の検出は、起動時の他、情報処理装置５０から更新要求信号を受信したときに行われてもよい。更新要求信号は、情報処理装置５０が保持しているカメラ情報及びネットワーク情報の更新を指示する信号である。カメラ制御部４０４は、通信部４０１からネットワーク設定情報を読み取り、読み取ったネットワーク設定情報と、新たに取得又は削除されたカメラ情報とに基づいて更新応答パケットを生成する。カメラ制御部４０４は、生成した更新応答パケットを情報処理装置５０に送信する。これにより、情報処理装置５０において通信可能なカメラのカメラ情報が更新される。
カメラ制御部４０４には、第１カメラ通信部４０６及び第２カメラ通信部４０７を介して、接続されたカメラのそれぞれから逐次に撮像画像が入力される。

報知部４０５は、制御部４０２から入力された報知情報が示す動作状態を報知する。また、報知部４０５は、ユーザーによる操作に基づく入力信号を取得し、取得した入力信号を制御部４０２に出力する。報知部４０５は、例えば、動作状態を報知するためのＬＥＤランプ、入力信号を取得するためのトリガーボタンを含んで構成される。

第１カメラ通信部４０６及び第２カメラ通信部４０７は、それぞれ異なる種別のカメラと通信可能に接続する。図２に示す例では、第１カメラ通信部４０６は、第１カメラ１１−１、１１−２と接続されている。第１カメラ１１−１、１１−２は、例えば、ＵＳＢカメラである。第２カメラ通信部４０７は、第２カメラ１２−１〜１２−４と接続されている。第２カメラ１２−１〜１２−４は、ＧｉｇＥカメラである。その場合、第１カメラ通信部４０６は、ＵＳＢインターフェイスを含んで構成される。第２カメラ通信部４０７は、例えば、ＧｉｇＥインターフェイスを含んで構成される。

表示部４１は、制御部４０２から入力された画像信号に基づく画像を表示する。表示部４１は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、等である。
入力部４２は、ユーザーによる操作に基づく各種の入力信号又は外部機器からの各種の入力信号を取得する。例えば、マウス、キーボード、ＵＳＢメモリー、等である。
なお、表示部４１及び入力部４２の一方又は両方は、画像処理装置４０と一体化されていてもよいし、別体であってもよい。
また、入力部４２は、表示部４１と一体化されたタッチパネルとして構成されてもよい。

（情報処理装置の構成）
次に、本実施形態に係る情報処理装置５０の構成について説明する。
図３は、本実施形態に係る情報処理装置５０の構成を示すブロック図である。
情報処理装置５０は、通信部５０１、制御部５０２、表示部５１、及び入力部５２を含んで構成される。

通信部５０１は、制御装置３０及び画像処理装置４０との通信を制御する。通信部５０１は、制御装置３０及び画像処理装置４０から受信した各種の受信信号を制御部５０２に出力する。また、通信部５０１は、制御部５０２から入力された各種の送信信号を制御装置３０及び画像処理装置４０に送信する。また、通信部５０１は、自装置（情報処理装置５０）のネットワーク設定情報を保持している。

制御部５０２は、探索処理部５０３、設定処理部５０４、プログラム作成部５０５、及び画像処理指示部５０６を含んで構成される。
探索処理部５０３は、入力部５２からカメラ探索指示信号が入力されたとき、探索パケットを生成する。探索パケットには、情報要求コマンドが含まれる。情報要求コマンドは、送信先の装置に設定されている情報を要求することを指示するコマンドである。探索処理部５０３は、生成した探索パケットをネットワーク６０に同時通報する。探索パケットを同時通報する際、探索処理部５０３は、例えば、送信先アドレスとして所定のブロードキャストアドレスを指定する。
探索処理部５０３は、送信した探索パケットに対する探索応答パケットを、ネットワークに接続された画像処理装置４０から受信する。なお、探索応答パケットの送信元である画像処理装置４０の台数は１台に限られず、２台以上であってもよい。

設定処理部５０４は、受信した探索応答パケットから、送信元の画像処理装置４０のネットワーク設定情報と、画像処理装置４０に接続されたカメラのカメラ情報とを読み取る。設定処理部５０４は、読み取ったネットワークの設定情報とカメラ情報とを対応付けて探索結果画面データを生成する。探索結果画面データは、カメラ毎のカメラ情報と、当該カメラに接続された画像処理装置４０のネットワーク設定情報とを対応付けて表示する画像信号である。設定処理部５０４が、生成した探索結果画面データを表示部５１に出力する。表示部５１は、設定処理部５０４から入力された探索結果画面データが示す探索結果画面を表示する。探索結果画面において、カメラ情報とネットワーク設定情報がカメラ毎に対応付けて配置される。入力部５２から入力されたカメラ選択信号により特定のカメラに係るカメラ情報とネットワーク設定情報の表示が指定される。カメラ選択信号は、探索結果画面に表されたカメラのうちいずれかを指示する信号である。これにより、ユーザーが利用しようと考えるカメラが選択可能になる。

設定処理部５０４は、入力部５２からカメラ選択信号が入力されたとき、予め作成しておいたネットワーク設定画面データを読み取り、読み取ったネットワーク設定画面データを表示部５１に出力する。表示部５１は、設定処理部５０４から入力されたネットワーク設定画面データが示すネットワーク設定画面を表示する。ネットワーク設定画面は、選択したカメラが接続された画像処理装置４０に対するネットワーク設定情報の入力をユーザーに促すための画像である。ネットワーク設定情報の入力が完了した後、設定処理部５０４は、入力されたネットワーク設定情報と選択したカメラが接続された画像処理装置４０のＭＡＣアドレスとを含む変更パケットを生成する。設定処理部５０４は、生成した変更パケットをネットワーク６０に同時通報する。よって、変更パケットが、選択したカメラが接続された画像処理装置４０に送信される。

設定処理部５０４は、画像処理装置４０から変更応答パケットを受信したとき、受信した変更応答パケットから画像処理装置４０のＭＡＣアドレスと変更処理結果情報を読み取る。設定処理部５０４は、読み取った変更処理結果情報が成功を示す場合には、読み取ったＭＡＣアドレスと、そのＭＡＣアドレスと選択したカメラ情報を対応付けて保持する。

プログラム作成部５０５には予めプログラム作成用画面データが記憶され、起動時に記憶されたプログラム作成用画面データを表示部５１に出力する。表示部５１は、プログラム作成部５０５から入力されたプログラム作成用画面データに基づくプログラム作成用画面を表示する。
プログラム作成部５０５は、入力部５２から入力された各種の入力信号に基づいて制御プログラム又は画像処理プログラムを作成する。入力部５２から制御プログラムコンパイル指示信号が入力されたとき、プログラム作成部５０５は、作成した制御プログラムをコンパイルして制御装置３０により実行可能な形式のオブジェクトコードに変換する。プログラム作成部５０５は、変換したオブジェクトコードを制御装置３０に送信する。
また、入力部５２から画像処理プログラムコンパイル指示信号が入力されたとき、プログラム作成部５０５は、作成した画像処理プログラムをコンパイルして画像処理装置により実行可能な形式のオブジェクトコードに変換する。プログラム作成部５０５は、変換したオブジェクトコードを画像処理装置４０に送信する。

画像処理指示部５０６は、入力部５２から入力された各種の入力信号に基づいて画像処理装置４０に対し各種の指示を行う。例えば、画像処理指示部５０６は、入力部５２から入力された画像処理要求信号を画像処理装置４０に送信する。画像処理指示部５０６は、入力部５２から入力されたモニター指示信号を画像処理装置４０に送信する。
なお、画像処理指示部５０６は、画像処理装置４０から撮像画像信号を受信し、受信した撮像画像信号に基づく撮像画像を自装置の表示部５１に表示させてもよい。

表示部５１は、制御部５０２から入力された画像信号に基づく画像を表示する。表示部４１は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、等である。
入力部５２は、ユーザーによる操作に基づく入力信号又は外部機器からの入力信号を取得する。例えば、マウス、キーボード、等である。
なお、表示部５１及び入力部５２の一方又は両方は、画像処理装置４０と一体化されていてもよいし、別体であってもよい。

（システム表示画面）
図４は、システム表示画面の一例（システム表示画面ｓｃ１）を示す図である。システム表示画面ｓｃ１は、情報処理装置５０との通信が現在可能なカメラのそれぞれのカメラ情報を表示する画面である。また、システム表示画面ｓｃ１は、設定処理部５０４に入力部５２からシステム設定照会信号が入力されたとき、設定処理部５０４が表示部５１に表示させる画面である。
システム表示画面ｓｃ１には、表示欄ｓｃ１１、「閉じる」ボタンｓｃ１２及び「追加」ボタンｓｃ１３が含まれる。表示欄ｓｃ１１には、カメラ毎のカメラ情報が表示されている。カメラ情報には、カメラ種別、モデル名、及び解像度が含まれる。モデルとは、カメラの機種を意味する。例えば、表示欄ｓｃ１１の第２行に示すカメラ「１」のカメラ情報には、カメラ種別「タイプ２」、モデル名「モデル２Ｂ」及び解像度「６４０×４８０」が含まれる。ここで、モデル名とは、カメラの機種名を示す。解像度とは、カメラがサポートする解像度を示す。

「閉じる」ボタンｓｃ１２は、押下されることによりシステム表示画面ｓｃ１を消去するためのボタンである。「押下」とは、その表示領域内に含まれる位置を、入力部５２への操作により指示することを意味する。指示される位置は、入力部５２が生成する入力信号で表される。
「追加」ボタンｓｃ１３は、押下されることによりシステム表示画面ｓｃ１に表示されているカメラとは別個のカメラを追加するためのボタンである。「追加」ボタンｓｃ１３が押下されたとき、設定処理部５０４には、入力部５２から追加指示信号が入力される。このとき、設定処理部５０４は、追加方式照会画面を表示部５１に表示させる。

（追加方式照会画面）
次に、追加方式照会画面について説明する。
図５は、追加方式照会画面の一例（追加方式照会画面ａｒ１）を示す図である。
追加方式照会画面ａｒ１は、ロボットシステム１において利用しようとするカメラを追加する方式をユーザーに選択させるための画面である。
追加方式照会画面ａｒ１には、２個のラジオボタンａｒ１１、ａｒ１２、「ＯＫ」ボタンａｒ１３、及び「キャンセル」ボタンａｒ１４が含まれる。

２個のラジオボタンａｒ１１、ａｒ１２は、それらの一方が押下されることにより、その一方に対応する方式を選択するためのボタンである。直近に押下されたボタンが、黒塗りで表され、それ以外のボタンが白抜きで表される。図５に示す例では、押下されたラジオボタンａｒ１１に係る方式として、「カメラ探索」が選択されたことを示す。カメラ探索とは、情報処理装置５０に接続されたネットワーク６０を介して通信可能なカメラを探索することを意味する。なお、ラジオボタンａｒ１２に係る「手動でカメラを設定」とは、ユーザーが入力部５２を操作することにより、カメラ情報を設定することを意味する。

「ＯＫ」ボタンａｒ１３は、押下されることにより選択した方式でカメラを追加することを指示するためのボタンである。図５に示す例において「ＯＫ」ボタンａｒ１３が押下されたとき、探索処理部５０３には、入力部５２からカメラ探索指示信号が入力される。このとき、探索処理部５０３は、探索パケットを生成し、生成した探索パケットをネットワーク６０に同時通報する。
「キャンセル」ボタンａｒ１４は、押下されることによりカメラの追加をキャンセルすることを指示するためのボタンである。「キャンセル」ボタンａｒ１４が押下されたとき、設定処理部５０４は、表示部５１に表示させた追加方式照会画面ａｒ１を消去する。

（探索パケット）
次に、探索パケットについて説明する。
図６は、探索パケットの一例（探索パケットｓｐ１）を示す図である。探索パケットｓｐ１は、コマンド、送信先アドレス及びポート番号を示すデータである。コマンド「ＲｅｑｕｅｓｔＩｎｆｏ」は、送信先の機器に対して設定情報を照会するためのコマンドである。送信先アドレス「２５５．２５５．２５５．２５５」は、ＵＤＰで規定されているブロードキャストアドレスである。従って、情報処理装置５０に接続されているネットワーク、つまり１つのネットワークに所属する機器の全てが送信先となる。ポート番号は、送信先機器のポート番号であり、本実施形態に係る機能を実現するためのアプリケーションプログラムが指定される。なお、図６の左端から第３列に示すパラメーターとは、探索パケットｓｐ１に格納される付加情報を意味する。図６に示す例では、探索パケットｓｐ１にパラメーターが含まれていない。また、探索パケットｓｐ１には、送信元である情報処理装置５０のＩＰアドレスが含まれる。

（カメラ情報）
次に、画像処理装置４０のカメラ制御部４０４に設定されているカメラ情報の例について説明する。
図７は、カメラ設定表示画面の一例（カメラ設定表示画面ｓｃ２）を示す図である。
カメラ設定表示画面ｓｃ２には、画像処理装置４０のカメラ制御部４０４に設定されているカメラ情報が表示される。
カメラ設定表示画面ｓｃ２は、システム設定画面の一部を構成し、タブｓｃ２１、表示欄ｓｃ２２、及び「閉じる」ボタンｓｃ２３を含んで構成され、画像処理装置４０の制御部４０２が入力部４２からカメラ設定表示要求信号が入力されたことに応じて表示部４１に表示される。

タブｓｃ２１が押下されることによって、表示欄ｓｃ２２及び「閉じる」ボタンｓｃ２３が表示される。表示欄ｓｃ２２には、カメラが接続されているチャンネル毎に、モデル名、ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）、及び解像度が対応付けて示されている。モデル名、ＩＤ、及び解像度は、それぞれカメラ情報の構成要素である。ＩＤは、個々のカメラを識別するシリアル番号である。
「閉じる」ボタンｓｃ２３は、押下されることによりカメラ設定表示画面ｓｃ２を消去することを指示するためのボタンである。「閉じる」ボタンｓｃ２３が押下されたとき、制御部４０２は、表示部４１に表示させたカメラ設定表示画面ｓｃ２を消去する。

（ネットワーク情報）
次に、画像処理装置４０の通信部４０１に設定されているネットワーク情報の例について説明する。
図８は、システム総合設定表示画面の一例（システム総合設定表示画面ｓｎ２）を示す図である。
システム総合設定表示画面ｓｎ２には、通信部４０１に設定されているネットワーク情報が表示される。
システム総合設定表示画面ｓｎ２は、システム設定画面の一部を構成し、タブｓｎ２１、表示欄ｓｎ２２、入力欄ｓｎ２３、「閉じる」ボタンｓｎ２４、「適用」ボタンｓｎ２５、「保存」ボタンｓｎ２６及び入力キーｓｎ２７を含んで構成され、画像処理装置４０の制御部４０２が入力部４２からシステム総合設定表示要求信号が入力されたことに応じて表示部４１に表示される。

タブｓｎ２１が押下されることによって、表示欄ｓｎ２２、「閉じる」ボタンｓｎ２４、「適用」ボタンｓｎ２５、「保存」ボタンｓｎ２６及び入力キーｓｎ２７が表示される。表示欄ｓｎ２２には、画像処理装置４０のモデル名、シリアル番号、ファームウェアバージョン、ＭＡＣアドレス、及び入力欄ｓｎ２３が表示される。ファームウェアバージョンは、画像処理装置４０にインストールされているファームウェアのバージョンである。入力欄ｓｎ２３は、画像処理装置４０のネットワーク設定情報を入力するための欄である。ネットワーク設定情報として、ＩＰアドレス、ＩＰマスク、及びゲートウェイアドレスが入力可能である。
「閉じる」ボタンｓｎ２４は、押下されることによりシステム総合設定表示画面ｓｎ２を消去することを指示するためのボタンである。「閉じる」ボタンｓｎ２４が押下されたとき、制御部４０２は、表示部４１に表示させたシステム総合設定表示画面ｓｎ２を消去する。

「適用」ボタンｓｎ２５は、押下されることにより入力されたネットワーク設定情報を画像処理装置４０に適用することを指示するためのボタンである。「適用」ボタンｓｎ２５が押下されたとき、制御部４０２は、入力キーｓｎ２７を介して入力されたネットワーク設定情報を通信部４０１に保存する。
「保存」ボタンｓｎ２６は、押下されることにより入力されたネットワーク設定情報を画像処理装置４０に適用せずに保存することを指示するためのボタンである。「保存」ボタンｓｎ２６が押下されたとき、制御部４０２は、入力キーｓｎ２７を介して入力されたネットワーク設定情報を保存する。

入力キーｓｎ２７は、入力欄ｓｎ２３にネットワーク設定情報を入力するためのキーである。入力キーｓｎ２７には、テンキー、ピリオドキー、バックスペースキー（Ｂｋｓｐ）、削除キー、ホームキー（Ｈｏｍｅ）、終了キー（Ｅｎｄ）が含まれる。テンキー、ピリオドキーは、それぞれ０から９までのいずれかの数字、ピリオド「．」を入力するためのキーである。削除キーは、入力された文字を削除するためのキーである。バックスペースキーは、入力された文字の左隣の文字を削除するためのキーである。ホームキーは、入力可能な位置（カーソル）を行の先頭に移動させるためのキーである。終了キーは、入力可能な位置を行の末尾に移動させるためのキーである。

なお、上述したカメラ設定表示画面ｓｃ２及びシステム総合設定表示画面ｓｎ２を、情報処理装置５０の設定処理部５０４により表示部５１に表示されてもよい。その場合には、設定処理部５０４は、画像処理装置４０からカメラ情報とネットワーク設定情報とを取得する。また、設定処理部５０４は、入力部５２から入力された入力信号に基づいて画像処理装置４０にネットワーク設定情報を設定してもよい。
なお、画像処理装置４０は、自装置への操作の他、上述したように情報処理装置５０から受信した変更パケットに基づいてネットワーク設定情報を変更可能である。

（探索応答パケット）
次に、制御部４０２が生成する探索応答パケットについて説明する。制御部４０２は、情報処理装置５０から探索パケットを受信したことに応じて、通信部４０１から読み取ったネットワーク設定情報と、カメラ制御部４０４から読み取ったカメラ情報とに基づいて探索応答パケットを生成する。

図９は、探索応答パケットの一例（探索応答パケットｓｐ２）を示す図である。
探索応答パケットｓｐ２には、画像処理装置４０の機器情報ｓｐ２０、画像処理装置４０のネットワーク設定情報ｓｐ２１及びカメラ毎のカメラ情報ｓｐ２２−１〜ｓｐ２２−６が含まれる。例えば、機器情報ｓｐ２０には、ＩＰ「ＸＸ」、シリアル番号「００００１１１１」及びＭＡＣアドレス「００：１１：２２：ＡＡ：ＢＢ：ＣＣ」が含まれる。ネットワーク設定情報ｓｐ２１には、ＩＰアドレス「１９２．１６８．０．３」、ネットマスク「２５５．２５５．２５５．０」及びゲートウェイアドレス「１９２．１６８．０．１」が含まれる。カメラ情報ｓｐ２２−１には、カメラのモデル名「ＡＡＡ−ＢＢＢ」、ＩＤ（シリアル番号）「２２２３３３」及び解像度「６４０×４８０」が含まれる。

（返信先の決定）
次に、探索応答パケットの返信先を定める処理について説明する。
制御部４０２は、情報処理装置５０から受信した探索パケットｓｐ１から情報処理装置５０のＩＰアドレスを読み取り、読み取ったＩＰアドレスから情報処理装置５０が属するサブネットを特定する。また、制御部４０２は、通信部４０１に設定されたネットワーク設定情報から画像処理装置４０のＩＰアドレスを読み取り、読み取ったＩＰアドレスから画像処理装置４０が属するサブネットを特定する。サブネットは、ＩＰアドレスを形成するビット列からネットマスクで指示される部分で表される。

図１０は、探索応答パケットの返信先を説明するための図である。
図１０に示すように、情報処理装置５０が所属するサブネットと、自装置が所属するサブネットとが同一である場合、制御部４０２は、返信先のアドレスを情報処理装置５０のアドレス（１９２．１６８．０．２）に定める。これにより、他の情報処理装置５０への無用な送信を防ぐことができる。また、情報処理装置５０が所属するサブネットと自装置が所属するサブネットとが異なる場合、制御部４０２は、返信先のアドレスとしてＵＤＰブロードキャストアドレス（２５５．２５５．２５５．２５５）に定める。制御部４０２は、生成した探索応答パケットを、定めた返信先のアドレスに送信する。これにより、ネットワーク６０に同時通報することでサブネットが異なる情報処理装置５０に探索応答パケットを送信することができる。

（探索結果画面）
次に、探索結果画面について説明する。
図１１は、探索結果画面の一例（探索結果画面ｓｒ１）を示す図である。探索結果画面ｓｒ１は、ネットワーク６０を介して探索されたカメラのカメラ情報の一覧を示す画面である。また、探索結果画面ｓｒ１には、設定処理部５０４が画像処理装置４０から受信した探索応答パケットに含まれるカメラ情報が含まれる。

探索結果画面ｓｒ１には、表示欄ｓｒ１１、「閉じる」ボタンｓｒ１２、「追加」ボタンｓｒ１３、及び「更新」ボタンｓｒ１４が含まれる。表示欄ｓｒ１１には、カメラ毎に装置種別、ＩＰアドレス、チャンネル、及びカメラ情報が各行に表示されている。装置種別とは、直接探索された装置の種別として、画像処理装置４０かカメラ単体かの区別を意味する。ＩＰアドレスは、直接探索された装置のＩＰアドレスである。チャンネルは、直接探索された装置が画像処理装置４０である場合に、カメラが接続されているチャンネルを意味する。表示されるカメラ情報には、モデル名、ＩＤ及び解像度が含まれる。例えば、表示欄ｓｒ１１の第２行には、装置種別「画像処理装置」、ＩＰアドレス「１９２．１６８．０．３」、チャンネル「１−２」、モデル名「モデル１Ａ」、ＩＤ「６１０３１１１６」及び解像度「６４０×４８０」が表示されている。

表示欄ｓｒ１１に表示される情報は、ユーザーの操作により入力部５２から入力されたカメラ選択信号で、行毎に指示可能である。設定処理部５０４は、カメラ選択信号により指示された行に係るカメラを選択する。
表示欄ｓｒ１１に示される情報のうち、既に通信可能なカメラとして設定されたカメラ情報に係る行は、他の行とは異なる態様で表示されている。異なる態様とは、図１１に示す例では、グレー表示である。異なる態様での表示は、その行に係るカメラが選択不可能であることを示す。
探索結果画面により、画像処理装置４０に接続された通信可能なカメラが一覧される。そのため、ユーザーが利用しようと考えるカメラの有無を直ちに把握することができる。また、カメラに接続された画像処理装置４０のＩＰアドレスを予め調べておく必要がなくなる。

「閉じる」ボタンｓｒ１２は、押下されることにより探索結果画面ｓｒ１を消去するためのボタンである。
「追加」ボタンｓｒ１３は、押下されることにより選択されたカメラをロボットシステム１において利用するカメラとして追加するためのボタンである。「追加」ボタンｓｒ１３が押下されたとき、設定処理部５０４は、ネットワーク設定画面を表示部５１に表示させる。

「更新」ボタンｓｒ１４は、押下されることによりネットワーク設定情報及びカメラ情報を更新するためのボタンである。「更新」ボタンｓｒ１４が押下されたとき、設定処理部５０４は、更新要求信号を含む更新パケットをネットワーク６０に同時通報する。設定処理部５０４は、その後、受信した更新応答パケットから機器情報、ネットワーク設定情報とカメラ情報を読み取る。設定処理部５０４は、自部に保存された機器情報、ネットワーク設定情報及びカメラ情報を、読み取った機器情報、ネットワーク設定情報及びカメラ情報に更新する。そして、設定処理部５０４は、探索結果画面ｓｒ１に表示させていた装置種別、ＩＰアドレス及びカメラ情報を消去し、更新したネットワーク設定情報に含まれる装置種別、ネットワーク設定情報に含まれるＩＰアドレス及びカメラ情報を探索結果画面ｓｒ１に表示させる。

（ネットワーク設定画面）
次に、ネットワーク設定画面について説明する。
図１２は、ネットワーク設定画面の一例（ネットワーク設定画面ｓｎ３）を示す図である。
ネットワーク設定画面ｓｎ３は、選択されたカメラが接続された画像処理装置４０のネットワーク設定情報を入力するための画面である。
ネットワーク設定画面ｓｎ３は、入力欄ｓｎ３１、「ＯＫ」ボタンｓｎ３２、及び「キャンセル」ボタンｓｎ３３を含んで構成される。

入力欄ｓｎ３１は、画像処理装置４０のネットワーク設定情報を入力するための欄である。ネットワーク設定情報として、ＩＰアドレス、ＩＰマスク、及びゲートウェイアドレスが入力可能である。なお、選択されたカメラが画像処理装置４０に接続されず、単体でネットワーク６０に接続されたカメラである場合には、入力欄ｓｎ３１には、そのカメラのネットワーク設定情報が入力されてもよい。

「ＯＫ」ボタンｓｎ３２は、押下されることにより入力したネットワーク設定情報を適用することを指示するためのボタンである。「ＯＫ」ボタンｓｎ３２が押下されたとき、設定処理部５０４は、入力されたネットワーク設定情報と選択されたカメラに接続された画像処理装置４０のＭＡＣアドレスとに基づいて変更パケットを生成する。設定処理部５０４は、生成した変更パケットをネットワーク６０に同時通報する。
「キャンセル」ボタンｓｎ３３は、押下されることによりネットワーク設定画面ｓｎ３を消去することを指示するためのボタンである。「キャンセル」ボタンｓｎ３３が押下されたとき、設定処理部５０４は、表示部５１に表示させたネットワーク設定画面ｓｎ３を消去する。このとき、設定処理部５０４は、入力欄ｓｎ３１に入力した情報を消去する。
ネットワーク設定画面により、画像処理装置４０のネットワーク設定情報の変更を、カメラの選択又は追加の際に行うことができるので、設定変更に要する時間を短縮することができる。

（変更パケット）
次に、変更パケットについて説明する。図１３は、変更パケットの一例（変更パケットｃｐ１）を示す図である。
変更パケットｃｐ１は、コマンド、送信先アドレス及びポート番号を示すデータである。コマンド「ＳｅｔＩＰＡｄｄｒｅｓｓ」は、送信先の機器に対してネットワーク設定情報を設定するためのコマンドである。送信先アドレス「２５５．２５５．２５５．２５５」は、ＵＤＰで規定されているブロードキャストアドレスである。パラメーターとして、選択されたカメラに係る画像処理装置４０のＭＡＣアドレス、入力されたネットワーク設定情報、つまり、ＩＰアドレス、ネットマスク及びゲートウェイアドレスが含まれる。ポート番号は、送信先機器のポート番号である。なお、変更パケットｃｐ１には、送信元である情報処理装置５０のＩＰアドレスが含まれる。

（ネットワーク設定情報変更の要否判定）
次に、画像処理装置４０の制御部４０２によるネットワーク設定情報変更の要否判定について説明する。
図１４は、ネットワーク設定情報変更の要否判定を説明するための図である。
制御部４０２は、情報処理装置５０から受信した変更パケットからＭＡＣアドレスを読み取り、読み取ったＭＡＣアドレスと自装置のＭＡＣアドレスとを比較する。読み取ったＭＡＣアドレスと自装置のＭＡＣアドレスとが同一である場合、制御部４０２は、ネットワーク設定情報を変更すると判定する。変更すると判定した場合、制御部４０２は、受信した変更パケットからネットワーク設定情報を読み取る。制御部４０２は、通信部４０１に設定されているネットワーク設定情報を、読み取ったネットワーク設定情報、つまり新たなＩＰアドレス、ネットマスク、ゲートウェイアドレスに変更する。他方、ＭＡＣアドレスと自装置のＭＡＣアドレスが異なる場合、制御部４０２は、受信した変更パケットを無視する。

（変更応答パケット）
次に、制御部４０２がネットワーク設定情報の変更に係る処理を行った後に生成する変更応答パケットについて説明する。図１５は、変更応答パケットの一例（変更応答パケットｃｐ２）を示す図である。変更応答パケットｃｐ２は、自装置（画像処理装置４０）のＭＡＣアドレスと、変更処理結果情報（ＩＰアドレスの変更処理結果）とを含んで構成される。変更処理結果情報は、処理の成功を示す０又は失敗事由を示すエラー番号で表わされる。失敗事由には、例えば、変更しようとするネットワーク設定情報においてＩＰアドレスとして所定の範囲外の数値が指定された場合、などがある。

（ネットワーク処理）
次に、本実施形態に係るネットワーク処理について説明する。
図１６は、本実施形態に係るネットワーク処理を示すシーケンス図である。
（ステップＳ１０１）情報処理装置５０の探索処理部５０３には、入力部５２からカメラ探索指示信号が入力される。その後、ステップＳ１０２に進む。
（ステップＳ１０２）探索処理部５０３は、探索パケットを生成する。その後、ステップＳ１０３に進む。
（ステップＳ１０３）探索処理部５０３は、生成した探索パケットをネットワーク６０に同時通報する。画像処理装置４０の制御部４０２が情報処理装置５０から探索パケットを受信した後、ステップＳ１０４に進む。

（ステップＳ１０４）制御部４０２は、通信部４０１からネットワーク設定情報を読み取り、カメラ制御部４０４からカメラ情報を読み取る。制御部４０２は、読み取ったネットワーク設定情報とカメラ情報とを含む探索応答パケットを生成する。その後、ステップＳ１０５に進む。
（ステップＳ１０５）制御部４０２は、情報処理装置５０が属するサブネットと自装置が属するサブネットとが同一であるか否かに応じて返信先のアドレスを情報処理装置５０のアドレスとするかＵＤＰブロードキャストアドレスとするかを定める。その後、ステップＳ１０６に進む。
（ステップＳ１０６）制御部４０２は、定めたアドレスで指定される返信先に生成した探索応答パケットを送信する。情報処理装置５０の設定処理部５０４が画像処理装置４０から探索応答パケットを受信した後、ステップＳ１０７に進む。

（ステップＳ１０７）設定処理部５０４は、受信した探索応答パケットから読み取ったネットワーク設定情報とカメラ情報とに基づいて探索結果画面データを生成する。設定処理部５０４は、生成した探索結果画面データを表示部５１に出力することにより探索結果画面を表示させる。その後、ステップＳ１０８に進む。
（ステップＳ１０８）設定処理部５０４は、入力部５２からカメラ選択信号が入力されたとき、ネットワーク設定画面データを表示部５１に出力することによりネットワーク設定画面を表示させる。設定処理部５０４は、入力部５２からネットワーク設定情報を取得する。その後、ステップＳ１０９に進む。

（ステップＳ１０９）設定処理部５０４は、取得したネットワーク設定情報と選択したカメラが接続された画像処理装置４０のＭＡＣアドレスとを含む変更パケットを生成する。その後、ステップＳ１１０に進む。
（ステップＳ１１０）設定処理部５０４は、生成した変更パケットをネットワーク６０に同時通報する。画像処理装置４０の制御部４０２が情報処理装置５０から探索パケットを受信した後、ステップＳ１１１に進む。

（ステップＳ１１１）制御部４０２は、情報処理装置５０から変更パケットに含まれるＭＡＣアドレスと自装置のＭＡＣアドレスと同一か否かにより、ネットワーク設定を変更するか否かを判定する。変更パケットに含まれるＭＡＣアドレスと自装置のＭＡＣアドレスとが同一である場合（ステップＳ１１１ ＹＥＳ）、ステップＳ１１２に進む。変更パケットに含まれるＭＡＣアドレスと自装置のＭＡＣアドレスとが異なる場合（ステップＳ１１１ ＮＯ）、図１６に示す処理を終了する。

（ステップＳ１１２）制御部４０２は、通信部４０１に設定されているネットワーク設定情報を、受信した変更パケットに含まれるネットワーク設定情報に変更する。その後、ステップＳ１１３に進む。
（ステップＳ１１３）制御部４０２は、変更処理結果情報と自装置のＭＡＣアドレスとを含む変更応答パケットを生成する。その後、ステップＳ１１４に進む。
（ステップＳ１１４）制御部４０２は、生成した変更応答パケットを情報処理装置５０に送信する。情報処理装置５０の設定処理部５０４は、画像処理装置４０から受信した変更応答パケットからＭＡＣアドレスと変更処理結果情報を読み取る。読み取った変更処理結果情報が成功を示す場合、設定処理部５０４は、読み取ったＭＡＣアドレスと、そのＭＡＣアドレスと選択したカメラ情報を対応付けて保持する。その後、図１６に示す処理を終了する。

ステップＳ１０８では、画像処理装置４０のネットワーク設定情報として、ユーザーの操作により上述したネットワーク設定画面を介して、いかなるネットワーク設定情報も取得される可能性がある。しかしながら、画像処理装置４０のネットワーク設定情報として、情報処理装置５０と同一のサブネットに属するＩＰアドレスであって、未使用のＩＰアドレスが指定されることにより、情報処理装置５０は、画像処理装置４０を介して選択されたカメラとの間で各種のデータの送受信が可能になる。例えば、画像処理装置４０は選択されたカメラから取得された撮像画像信号を情報処理装置５０に送信し、情報処理装置５０は画像処理装置４０からの撮像画像信号を受信することができるようになる。

また、ステップＳ１０８において、設定処理部５０４は、情報処理装置５０と同一のサブネットに属するＩＰアドレスのうち機器が接続されていないＩＰアドレスを探索し、探索したＩＰアドレスを指定するネットワーク設定情報を自動生成してもよい。ここで、設定処理部５０４は、ネットワーク設定情報照会コマンドを含みポート番号を指定せずにアドレス照会パケットをネットワーク６０に同時通報し、アドレス照会パケットに対応するアドレス照会応答パケットを受信する。設定処理部５０４は、受信したアドレス照会応答パケットからネットワーク設定情報に含まれるＩＰアドレスを使用中のＩＰアドレスとして読み取る。そして、設定処理部５０４は、自装置のネットワーク設定情報が示す自装置のＩＰアドレスと、ネットマスクで指定されるビットの範囲から自装置のサブネットに属するＩＰアドレスの範囲を特定する。設定処理部５０４は、特定したＩＰアドレスの範囲から、使用中のＩＰアドレスを除いた未使用のＩＰアドレスのうちのいずれかを選択する。そして、設定処理部５０４は、選択したＩＰアドレス、自装置のネットマスク及びゲートウェイアドレスを含むネットワーク設定情報を生成する。これにより、ユーザーが未使用のＩＰアドレスを調べることや、設定のための操作を省略することができるため、設定に係る操作をさらに容易にすることができる。

以上に説明したように、本実施形態に係る画像処理システム２は、撮像画像を処理する画像処理装置４０と、画像処理装置４０の設定を行う画面を表示する情報処理装置５０とを含む。画像処理装置４０は、画像処理装置と通信可能な撮像装置１０を探索し、情報処理装置５０は、画像処理装置４０によって探索された通信可能な撮像装置１０の情報を表示する。
この構成によれば、画像処理装置４０が探索した通信可能な撮像装置１０の情報が表示される。そのため、ユーザーが利用したいと考える撮像装置１０を、表示された撮像装置１０から選択することができるので、その設定に際して利用したいと考える撮像装置１０の情報を調べる必要がなくなる。

本実施形態に係る画像処理システム２において、情報処理装置５０は、送信先の機器に設定された情報を照会するためのコマンドを含む探索パケットを情報処理装置５０に接続されたネットワーク６０に同時通報する。画像処理装置４０は、探索パケットを情報処理装置５０から受信したとき、探索された通信可能な撮像装置１０の情報を含む探索応答パケットをネットワーク６０に同時通報する。
この構成によれば、撮像装置１０が接続された画像処理装置４０が情報処理装置５０とは異なるサブネットに属する場合でも、情報処理装置５０は画像処理装置４０に接続された撮像装置１０の情報を取得することができる。そのため、ユーザーは、ネットワーク６０に接続された画像処理装置４０が探索した撮像装置１０を遺漏なく利用する手がかりを得ることができる。

本実施形態に係る画像処理システム２において、画像処理装置４０は、画像処理装置４０のＩＰアドレスを探索応答パケットに含め、情報処理装置５０は、ＩＰアドレスを撮像装置１０の情報と対応付けて表示する。
この構成によれば、ユーザーが利用したいと考える撮像装置１０に係る画像処理装置４０のＩＰアドレスが表示される。そのため、ユーザーは撮像装置１０を利用するための設定に際し、そのＩＰアドレスを確認することができる。

本実施形態に係る画像処理システム２において、情報処理装置５０は、新たなＩＰアドレスを取得し、取得したＩＰアドレスを含む変更パケットを情報処理装置５０に接続されたネットワーク６０に同時通報する。画像処理装置４０は、自装置に設定されたＩＰアドレスを情報処理装置５０から受信した変更パケットに含まれるＩＰアドレスに変更する。
この構成によれば、撮像装置１０が接続された画像処理装置４０が情報処理装置５０とは異なるサブネットに属する場合でも、画像処理装置４０に設定されたＩＰアドレスを情報処理装置５０が取得したＩＰアドレスに変更することができる。例えば、情報処理装置５０に当該情報処理装置５０と同一のサブネットに属し、未使用のＩＰアドレスを取得させておくことで、画像処理装置４０を情報処理装置５０と同一のサブネットに所属させることができる。

本実施形態に係る画像処理システム２において、情報処理装置５０は、情報処理装置５０と同一のサブネットに属し、未使用のＩＰアドレスを画像処理装置４０のＩＰアドレスと定める。
この構成によれば、ユーザーが予めＩＰアドレスを調べ、入力しなくても画像処理装置を情報処理装置５０と同一のサブネットに所属させることができる。これにより、情報処理装置５０と画像処理装置４０に接続された撮像装置１０との通信が可能になる。

本実施形態に係る画像処理システム２において、画像処理装置４０は、情報処理装置５０と同一のサブネットに属する場合には、探索応答パケットに送信先のＩＰアドレスとして情報処理装置５０のＩＰアドレスを含める。
この構成によれば、探索応答パケットを同時通報することにより、探索応答パケットが情報処理装置以外の機器にも伝送されるという無用な通信を回避することができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
例えば、上述した実施形態では、ロボット２０が１本の腕を有する単腕ロボットである場合を例にしたが、これには限られない。ロボット２０は、２本の腕を有する双腕ロボットであってもよいし、水平多関節ロボット（いわゆる、スカラーロボット）であってもよい。
画像処理装置４０は、上述したように制御装置３０と別体であってよいし、一体に構成されていてもよい。
制御装置３０は、上述したようにロボット２０と別体であってよいし、一体に構成されていてもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、制御装置３０、画像処理装置４０、情報処理装置５０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）（登録商標）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（例えば、ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１…ロボットシステム、２…画像処理システム、１０…撮像装置、１１−１、１１−２、１２−１〜１２−４…カメラ、２０…ロボット、３０…制御装置、４０…画像処理装置、４０１…通信部、４０２…制御部、４０３…画像処理部、４０４…カメラ制御部、４０５…報知部、４０６…第１カメラ通信部、４０７…第２カメラ通信部、４１…表示部、４２…入力部、５０…情報処理装置、５０１…通信部、５０２…制御部、５０３…探索処理部、５０４…設定処理部、５０５…プログラム作成部、５０６…画像処理指示部、５１…表示部、５２…入力部

Claims (5)

1. 撮像画像を処理する画像処理装置と、
   前記画像処理装置の設定を行う画面を表示する情報処理装置と、を含み、
   前記画像処理装置は、前記画像処理装置と通信可能な撮像装置を探索し、
   前記情報処理装置は、前記画像処理装置によって探索された通信可能な前記撮像装置の情報を表示し、
   前記情報処理装置は、送信先の機器に設定された情報を照会するためのコマンドを含む探索パケットを前記情報処理装置に接続されたネットワークに同時通報し、
   前記画像処理装置は、前記探索パケットを前記情報処理装置から受信したとき、探索された通信可能な前記撮像装置の情報を含む探索応答パケットを前記ネットワークに同時通報し、
   前記情報処理装置は、新たなネットワークアドレスを取得し、取得したネットワークアドレスを含む変更パケットを前記情報処理装置に接続されたネットワークに同時通報し、
   前記画像処理装置は、前記画像処理装置に設定されたネットワークアドレスを前記情報処理装置から受信した変更パケットに含まれるネットワークアドレスに変更する、
   画像処理システム。
2. 前記画像処理装置は、当該画像処理装置のネットワークアドレスを前記探索応答パケットに含め、
   前記情報処理装置は、前記ネットワークアドレスを前記撮像装置の情報と対応付けて表示する請求項１に記載の画像処理システム。
3. 前記情報処理装置は、当該情報処理装置と同一のサブネットに属し、未使用のネットワークアドレスを前記新たなネットワークアドレスと定める請求項１又は請求項２に記載の画像処理システム。
4. 前記画像処理装置は、前記情報処理装置と同一のサブネットに属する場合には、前記探索応答パケットに送信先のネットワークアドレスとして前記情報処理装置のネットワークアドレスを含める請求項１から請求項３のいずれかの画像処理システム。
5. ロボットと、
   撮像画像を処理する画像処理装置と、
   前記画像処理装置の設定を行う画面を表示する情報処理装置と、前記画像処理装置の処理結果に基づいて前記ロボットの動作を制御する制御装置とを含み、
   前記画像処理装置は、前記画像処理装置と通信可能な撮像装置を探索し、
   前記情報処理装置は、前記画像処理装置によって探索された通信可能な前記撮像装置の情報を表示し、
   前記情報処理装置は、送信先の機器に設定された情報を照会するためのコマンドを含む探索パケットを前記情報処理装置に接続されたネットワークに同時通報し、
   前記画像処理装置は、前記探索パケットを前記情報処理装置から受信したとき、探索された通信可能な前記撮像装置の情報を含む探索応答パケットを前記ネットワークに同時通報し、
   前記情報処理装置は、新たなネットワークアドレスを取得し、取得したネットワークアドレスを含む変更パケットを前記情報処理装置に接続されたネットワークに同時通報し、
   前記画像処理装置は、前記画像処理装置に設定されたネットワークアドレスを前記情報処理装置から受信した変更パケットに含まれるネットワークアドレスに変更する、
   ロボットシステム。

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