JP5998514B2 - 撮像装置管理システム、撮像制御装置、コントロール装置およびロボット - Google Patents
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Description
しかしながら、このようなシステムでは、一般的に、システム稼働中にカメラの追加や削除を行うことが困難な場合が多い。すなわち、このようなシステムは、ホットプラグやホットスワップと言った、電源を投入したままカメラの脱着を行える仕組みに対応していない場合がほとんどである。
本発明の撮像装置管理システムは、トロール装置と、
前記コントロール装置にネットワークを介して接続される撮像制御装置と、を有し、
前記コントロール装置と前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置は、該撮像制御装置に撮像装置が接続されると、該撮像装置のURIを生成し、生成した前記URIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のURIをデータベースに登録するように構成されていることを特徴とする。
これにより、コントロール装置のデータベースに撮像装置のプレゼンス情報が登録され、その管理が容易となる。
これにより、撮像装置の最新のプレゼンス情報がコントロール装置のデータベースに登録され、撮像装置のプレゼンス情報の管理を確実に行うことができる。
これにより、メッセージの容量を小さくすることができるため、システムに係る負荷を低減することができる。
これにより、クライアントに、撮像装置の最新のプレゼンス情報を送信することができる。
これにより、クライアントに、撮像装置が1台も登録されていないこと、すなわち撮像制御装置に撮像装置が1台も接続されていないことを知らせることができる。
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像制御装置のURIを生成するとともに、生成したURIをデータベースに登録し、さらに、登録したURIの情報を含むレスポンスメッセージを前記撮像制御装置に送信することが好ましい。
これにより、コントロール装置への撮像制御装置の登録を簡単かつ確実に行うことができる。
本発明の撮像装置管理システムでは、前記撮像制御装置は、生成する前記仮のURIに含まれるユーザー名を所定の文字列に指定するか、空とすることが好ましい。
これにより、コントロール装置は、受信したリクエストメッセージがURIの生成の依頼に関するものであることを確実に判断することができる。
これにより、リクエストメッセージの送信元の機器属性を判断することができるとともに、接続可能な撮像装置の台数を把握することができる。そのため、より多くの情報をデータベースに登録することができ、より緻密なデータベースを構築することができる。
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置の登録情報をデータベースから削除することが好ましい。
これにより、使用されていない撮像装置の情報が削除されるため、システムの管理が容易となる。また、データベースに登録されているデータの容量を小さくすることができる。
これにより、クライアントに撮像装置の接続が解除されたことを確実に通知することができる。
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像制御装置の登録情報をデータベースから削除することが好ましい。
これにより、使用されていない撮像制御装置の情報が削除されるため、システムの管理が容易となる。また、データベースに登録されているデータの容量を小さくすることができる。
これにより、使用されていない撮像制御装置および撮像装置の情報が削除されるため、システムの管理が容易となる。また、データベースに登録されているデータの容量を小さくすることができる。
本発明の撮像装置管理システムでは、前記呼制御プロトコルは、SIP(Session Initiation Protocol)であることが好ましい。
これにより、システムの構築を容易に行うことができるとともに、汎用性を高めることができる。
前記撮像制御装置には、複数の前記撮像装置が接続可能であることが好ましい。
これにより、より多くの撮像装置を管理することのできる撮像装置管理システムとなる。
前記撮像装置は、前記ロボットシステムに組み込まれることが好ましい。
これにより、例えば、生産ライン等のロボットシステムに配置されるカメラの管理システムとして好適に用いることができる。
前記コントロール装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
撮像装置が接続されると、該撮像装置のURIを生成するとともに、生成した前記URIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信するように構成されていることを特徴とする。
前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置から、該撮像制御装置に接続された撮像装置のURIの登録を要求するリクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のURIをデータベースに登録するように構成されていることを特徴とする。
前記コントロール装置にネットワークを介して接続される撮像制御装置と、を有し、
前記コントロール装置と前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置は、前記撮像制御装置に撮像装置が接続されると、該撮像装置のURIを生成し、生成した前記URIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のURIをデータベースに登録するように構成されていることを特徴とする。
このようなロボットによれば、新たな撮像装置の追加、削除、撮像装置の設定値(条件)の変更、撮像制御装置の追加、削除などをシステム全体あるいは一部を停止や再起動させたり、ネットワークからの隔離や切断などを行ったりしなくても、すなわちシステムを稼働させたままで簡単に行うことができる。そのため、利便性に優れるロボットとなる。
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図、図2は、図1に示すロボットシステムの一例を示す図、図3は、ロボットコントローラーへのカメラ制御装置の登録工程を示すフローチャート、図4は、ロボットコントローラーへの管理/制御用PCの登録工程を示すフローチャート、図5は、ロボットコントローラーへのカメラの登録工程を示すフローチャート、図6は、ロボットコントローラーからのカメラの削除工程を示すフローチャート、図7は、カメラの設定変更を行う工程を示すフローチャート、図8は、ロボットコントローラーからのカメラ制御装置の削除工程を示すフローチャートである。
図1に示すカメラ管理システム(撮像装置管理システム)1は、汎用の制御プロトコルとして公知のSIP(Session Initiation Protocol:呼制御プロトコル)の拡張(SIMPLE:SIP for Instant Messaging and Presence Leveraging Extensions)を用いたカメラ管理システムである。このようなSIPを用いることにより、汎用性に優れるカメラ管理システムを提供することができる。
このようなカメラ管理システム1によれは、後述するような方法(工程)によって、カメラ5の追加/削除や設定変更を簡単に行うことができる。また、安価なシステムを構築することができる。
(ロボットシステム6)
ロボットシステム6としては、特に限定されないが、その一例として、図2に示す製造ラインが挙げられる。図2に示すロボットシステム6は、部品や製品を搬送する搬送系61と、搬送系61の搬送方向に並んで配置された複数のロボット621、622、623、624と、品質検査部63とを有している。
なお、品質検査部63としては、特に限定されず、例えば、ロボット623が保持する製品Cを撮像するカメラ631と、カメラ631で得られた画像に基づいて良品/不良品を分別する分別部(コンピューター)とを有する構成とすることができる。
ロボット624は、複数のアームが関節部にて連結された多関節型ロボットであり、その先端部に部品を保持することのできる保持部が設けられている。このようなロボット624は、第3コンベヤー615上を搬送されてきた製品C’をあらかじめ用意しておいた箱に箱詰め、梱包する。
ロボットコントローラー2は、管理/制御用PC3から送信される制御信号に基づいて、ロボットシステム6(特に、各ロボット621〜624)を駆動する機能を有している。
また、ロボットコントローラー2は、SIPサーバー21およびプレゼンスサーバー22としての機能も有している。SIPサーバー21は、管理/制御用PC3、各カメラ制御装置4およびカメラ5(SIPクライアント)の位置情報(IPアドレス)の保持、SIPメッセージの転送(受信/送信)を行うものである。また、プレゼンスサーバー22は、各カメラ5のプレゼンス情報の管理を行い、必要に応じて管理しているプレゼンス情報を管理/制御用PC3’(管理部31)へ通知する。
管理/制御用PC3(クライアント)は、ネットワークを介してロボットコントローラー2に接続されている。
管理/制御用PC3は、管理部31と、制御部32とを有している。管理部31は、SIPクライアントとして振る舞い、管理/制御用PC3のロボットコントローラー2への登録や、ロボットコントローラー2(プレゼンスサーバー22)が管理する各カメラのプレゼンス情報の受信や保存、接続されているモニター7へのプレゼンス情報の表示などを行う機能を有している。
カメラ制御装置4(クライアント)は、ネットワークを介してロボットコントローラー2に接続されている。
カメラ制御装置4は、管理/制御用PC3からの制御信号に基づいて、接続されている各カメラ5を駆動する機能、具体的には、動画であれば撮影開始/撮影停止を命令する機能、静止画であれば撮影を命令する機能を有している。また、管理/制御用PC3からの信号に基づいて、接続されているカメラ5の各種設定値を変更する機能を合わせて有している。
また、各カメラ制御装置4は、プレゼンティティとして振る舞い、接続されたカメラ5のプレゼンス情報を必要に応じてロボットコントローラー2に送信(発行)する機能を有している。
各カメラ5(クライアント)は、ネットワークまたはUSB(ユニバーサル・シリアル・バス)を介して対応するカメラ制御装置4に接続されている。
図2に示すように、複数のカメラ5には、搬送系61の一部(狭域)を撮像するカメラや、搬送系61の全域(広域)を撮像するカメラや、ロボット621〜624に取り付けられたカメラが含まれている。これらカメラ5で撮像された画像(動画、静止画)データは、カメラ制御装置4およびロボットコントローラー2を介して管理/制御用PC3に送信される。画像データを受信した管理/制御用PC3では、制御部32が、必要に応じて、その画像データに基づいてロボットシステム6(特に、各ロボット621〜624)の駆動を制御する制御信号を補正する。
このようなカメラ5は、カメラ制御装置4を介して疑似的にSIPクライアントとして振る舞う。
以上、各部の構成について説明した。
次に、カメラ管理システムの設定について説明する。
[1]カメラ制御装置の登録
[1−1]1台目のカメラ制御装置4’の登録
まず、ネットワークを介して1台目のカメラ制御装置4’をロボットコントローラー2に接続する。接続するカメラ制御装置4’には、予め、ロボットコントローラー2のIPアドレスが登録されている。一方で、カメラ制御装置4’には、それ自身のSIP URIが割り当てられていない。そのため、カメラ制御装置4’は、ロボットコントローラー2に接続された後、自身のSIP URIを割り当ててもらうために、ロボットコントローラー2に対してSIP URIの発行を依頼するREGISTERリクエスト(SIPメッセージ:リクエストメッセージ)を送信する。
sip:null@192.168.0.1
また、カメラ制御装置4’は、REGISTERリクエストを送信する際、REGISTERリクエストのボディに自身の機器タイプ(機器属性)と、自身に接続可能なカメラ5の台数とを記載する。より緻密なデータベースを構築することができる。REGISTERリクエストは、例えば、以下のようなXML形式とすることができる。
<register>
<device>1</device>
<camera_num>2</camera_num>
</register>
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12. <?xml version=”1.0” encoding=”UTF-8”?>
13. <register>
14. <device>1</device>
15. <camera_num>2</camera_num>
16. </register>
sip:@192.168.0.1
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11. <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
12. <register>
13. <device>1</device>
14. <userid>sip:cam_control1@192.168.0.1</userid>
15. </register>
このOKレスポンスを受け取ったカメラ制御装置4’は、その内容を解析し、発行された自身のSIP URI(ユーザーID)を登録する。そして、カメラ制御装置4は、以降のSIPメッセージのやり取りにおいては、このSIP URI(ユーザーID)を利用して行う。
以上の手順により、ロボットコントローラー2へのカメラ制御装置4’の登録が完了する。このような手順によれば、ロボットコントローラー2へのカメラ制御装置4の登録を簡単かつ確実に行うことができる。
まず、カメラ制御装置4’をネットワークを介してロボットコントローラー2に接続し、電源を入れる(S101)。電源を入れるとカメラ制御装置4’が自動的にネットワークに接続され(S102)、その後、カメラ制御装置4’は、REGISTERリクエストをロボットコントローラー2に送信する(S103)。REGISTERリクエストを受信したロボットコントローラー2は、カメラ制御装置4’のためのSIP URIを生成し(S104)、カメラ制御装置4’にSIP URIを発行するとともに(S105)、データベースを更新する(S106)。SIP URIを受信したカメラ制御装置4’は、SIP URIを記憶する(S107)。以上により、ロボットコントローラー2へのカメラ制御装置4’の登録が完了する。
次に、2台目のカメラ制御装置4”をロボットコントローラー2に登録する。登録の手順は、前述した1台目のカメラ制御装置4’と同様であるため、その説明を省略する。2台目のカメラ制御装置4”が登録された時点で、ロボットコントローラー2のデータベースは、例えば、次のように更新される。なお、説明の便宜上、カメラ制御装置4”のIPアドレスを「192.168.0.11」とする。
まず、ネットワークまたはUSBを介して管理/制御用PC3をロボットコントローラー2に接続する。接続する管理/制御用PC3には、予め、ロボットコントローラー2のIPアドレスが登録されている。一方で、管理/制御用PC3にはそれ自身のSIP URIが割り当てられていない。そのため、管理/制御用PC3は、ロボットコントローラー2に接続された後、自身のSIP URIを割り当ててもらうために、ロボットコントローラー2に対してSIP URIの発行を依頼するREGISTERリクエスト(SIPメッセージ、リクエストメッセージ)を送信する。
REGISTERリクエストの記載は、ボディの記載が異なる以外は、前述したカメラ制御装置4’が送信するREGISTERリクエストと同様である。具体的には、管理/制御用PC3が送信するREGISTERリクエストは、例えば、以下のような記載とすることができる。
2. Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
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11.
12. <?xml version=”1.0” encoding=”UTF-8”?>
13. <register>
14. <device>0</device>
15. </register>
REGISTERリクエストを受信したロボットコントローラー2は、REGISTERリクエストの内容を解析する。具体的には、ロボットコントローラー2は、REGISTERリクエストの送信元の機器タイプを自身が持つテーブルに基づいて判断する。これにより、送信元が管理/制御用PCであることを判断する。
2. Via: SIP/2.0 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
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7. Contact: <sip:null@192.168.0.100>;expires=3600
8. Content-Type: application/xml
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10.
11. <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
12. <register>
13. <device>0</device>
14. <userid>sip:control_pc@192.168.0.1</userid>
15. </register>
このOKレスポンスを受信した管理/制御用PC3は、その内容を解析し、発行された自身のSIP URI(ユーザーID)を登録する。そして、管理/制御用PC3は、以降のSIPメッセージのやり取りにおいては、このSIP URI(ユーザーID)を利用して行う。
2. Via: SIP/2.0/UDP
192.168.0.100:5060;rport;branch=z9hG4bKPjd4fb478cdabf4225bfa3141a30c7cd64
3. Max-Forwards: 70
4. From: sip:contol_pc@192.168.0.1;tag=fc663f3ac221475fb9adfc99f857a826
5. To: sip:192.168.0.1
6. Contact: <sip:control_pc@192.168.0.100:5060;transport=UDP>
7. Call-ID: 5cef13a50ef74015b0ded69486efec61
8. CSeq: 166737433 SUBSCRIBE
9. Event: presence
10. Expires: 600
11. Accept: application/xml
12. Allow-Events: presence
13. Content-Length: 0
2. Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.1;branch=z9hG4bK642a.06fce726.0
3. To: sip:control_pc@192.168.0.1;tag=fc663f3ac221475fb9adfc99f857a826
4. From: sip:192.168.0.1;tag=10.2553.1196645759.7
5. CSeq: 1 NOTIFY
6. Call-ID: 5cef13a50ef74015b0ded69486efec61
7. Max-Forwards: 70
8. Event: presence
9. Contact: <sip:192.168.0.1:5060>
10. Subscription-State: active;expires=600
11. Content-Type: application/xml
12. Content-Length: 0
13.
以上の手順をまとめると図4に示すフローチャートのようになる。
まず、管理/制御用PC3を、ネットワークを介してロボットコントローラー2に接続し、電源を入れる(S201)。電源を入れると管理/制御用PC3が自動的にネットワークに接続され(S202)、その後、管理/制御用PC3は、REGISTERリクエストをロボットコントローラー2に送信する(S203)。REGISTERリクエストを受信したロボットコントローラー2は、管理/制御用PC3のためのSIP URIを生成し(S204)、管理/制御用PC3にSIP URIを発行するとともに(S205)、データベースを更新する(S206)。SIP URIを受信した管理/制御用PC3は、自身のSIP URIを記憶するとともに、SUBSCRIBEリクエストをロボットコントローラー2に送信する(S207)。SUBSCRIBEリクエストを受信したロボットコントローラー2は、データベースを更新した後(S208)、NOTIFYリクエストを管理/制御用PC3へ送信する(S209)。管理/制御用PC3がNOTIFYリクエストを受信することにより、ロボットコントローラー2への管理/制御用PC3の登録が完了する。
[4−1]1台目のカメラの登録
まず、例えばUSBを介してカメラ5Aをカメラ制御装置4’に接続する。カメラ5Aがカメラ制御装置4’に接続されると、カメラ制御装置4’は、カメラ5AのSIP URI(サブSIP URI)を生成する。さらに、カメラ制御装置4’は、生成したカメラ5AのSIP URIの登録を依頼するために、ロボットコントローラー2にREGISTERリクエスト(SIPメッセージ、リクエストメッセージ)を送信する。なお、カメラ5AのSIP URIは、例えば、次のように定義することができる。
sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1
このように、カメラ5AのSIP URIは、カメラ制御装置4’のSIP URIの後に、1台目のカメラであることを示す「camera=1」を付加することにより定義することができる。カメラ制御装置4’が送信するREGISTERリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
2. Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.10:5060;branch=z9hG4bK1775682094
3. From: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>;tag=1174852068
4. To: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>
5. Call-ID: 901831446@192.168.0.10
6. CSeq: 1 REGISTER
7. Contact: <sip:cam_control@192.168.0.10;camera=1>;expires=3600
8. Max-Forwards: 70
9. Content-Type: application/xml
10. Content-Length: 103
11.
12. <?xml version=”1.0” encoding=”UTF-8”?>
13. <register>
14. <device>1</device>
15. <camera_num>2</camera_num>
16. </register>
また、ロボットコントローラー2は、カメラ5AのSIP URI(ユーザーID)をデータベースに記憶する。データベースは、例えば、次のように更新される。
カメラ制御装置4’は、上述のようにしてカメラ5Aの登録が完了すると、言い換えれば、ロボットコントローラー2からOKレスポンスが送信されると、カメラ5Aのプレゼンス情報をPUBLISHリクエスト(SIPメッセージ、リクエストメッセージ)としてロボットコントローラー2に送信する。
PUBLISHリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。なお、以下では、ボディをXML形式としているが、これに限定されず、例えば、PIDF形式などの標準化された形成を用いてもよい。
2. Via: SIP/2.0/UDP
192.168.0.10:5060;rport;branch=z9hG4bKPjd3bccf5ef7e64657be25bfa80bd2cceb
3. Max-Forwards: 70
4. From: <sip:cam_control1@192.168.0.1;camera=1>;tag=a634487b0a844b0288e0d134a7409c00
5. To: <sip:cam_contorl1@192.168.0.1;camera=1>
6. Call-ID: 4de850602c574d198c424c49d2e73098
7. CSeq: 18511 PUBLISH
8. Event: presence
9. SIP-If-Match: a.1196644066.2553.8.1
10. Expires: 600
11. Content-Type: application/xml
12. Content-Length: 546
13.
14. <?xml version=”1.0” encodeing=”UTF-8”?>
15. <presence>
16. <status>
17. <enable>1</enbale>
18. <trigger_mode>0</tigger_mode>
19. <exposure_time>50</exposure_time>
20. <exposure_delay>0</exposure_delay>
21. <strobe_delay>0</strobe_delay>
22. <strobe_time>0</strobe_time>
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26. <blacklevel>128</blacklevel>
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28. </status>
29. </presence>
2. Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.1;branch=z9hG4bK642a.06fce726.0
3. To: sip:control_pc@192.168.0.1;tag=fc663f3ac221475fb9adfc99f857a826
4. From: sip:192.168.0.1;tag=10.2553.1196645759.7
5. CSeq: 1 NOTIFY
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まず、カメラ5Aを、ネットワーク(またはUSB)を介してカメラ制御装置4’に接続する(S301)。次に、カメラ制御装置4’は、カメラ5AのSIP URI(サブアドレス)を生成する(S302)。次に、カメラ制御装置4’は、カメラ5AのSIP URIを登録してもらうためのREGISTERリクエストをロボットコントローラー2に送信する(S303)。REGISTERリクエストを受信したロボットコントローラー2は、カメラ制御装置4’にOKレスポンスを送信するとともに、カメラ5AのSIP URIを記憶するためにデータベースを更新する(S305)。ロボットコントローラー2からのOKレスポンスを受信したカメラ制御装置4’は、カメラ5Aのプレゼンス情報をPUBLISHリクエストとしてロボットコントローラー2に送信する(S306)。カメラ制御装置4’からのPUBLISHリクエストを受信したロボットコントローラー2は、PUBLISHリクエスト中に含まれるカメラ5Aのプレゼンス情報を記憶するためにデータベースを更新した後(S307)、更新したカメラ5Aのプレゼンス情報をNOTIFYリクエストとして管理/制御用PC3に送信する(S308)。
同様にして、2台目のカメラ5B、5C、5Dをロボットコントローラー2に順次登録する。各カメラ5B、5C、5Dの登録の手順は、前述した1台目のカメラ5Aの登録と同様であるため、その説明を省略する。カメラ5A〜5Dが登録された時点で、ロボットコントローラー2のデータベースは、例えば、次のように更新される。
また、管理/制御用PC3は、受信したNOTIFYリクエストの内容を解析し、その都度、例えば、モニター7に表示されている各カメラ5A〜5Dのプレゼンス情報を更新する。
例えば、ユーザーがカメラ5Aとカメラ制御装置4’とのUSB接続を解除すると、それを検知したカメラ制御装置4’は、ロボットコントローラー2にカメラ削除パケット(SIPメッセージ)を送信する。このカメラ削除パケットには、PUBLISHリクエストと、REGISTERリクエストとが含まれている。
PUBLISHリクエスト(リクエストメッセージ)では、そのヘッダーに含まれる「Expiresヘッダー」の値を「0」に設定する。すなわち、有効期限を0秒に設定する。また、ボディは、空とする。PUBLISHリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
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12.
まず、カメラ5Aがカメラ制御装置4’から取り外される(S401)。すると、カメラ制御装置4’は、カメラ5Aの登録解除のためのPUBLISHリクエストをロボットコントローラー2に送信する(S402)。PUBLISHリクエストを受信したロボットコントローラー2は、データベースのカメラ情報テーブルを更新した後(S403)、管理/制御用PC3にNOTIFYリクエストを送信する(S404)。また、ロボットコントローラー2は、PUBLISHリクエストの応答として200OKレスポンスを送信し、このOKレスポンスを受信したカメラ制御装置4’は、カメラ5Aの登録解除のためのREGISTERリクエストをロボットコントローラー2に送信する(S405)。REGISTERリクエストを受信したロボットコントローラー2は、データベースを更新してカメラ5Aのデータを消去する(S406)。以上により、カメラ5Aの削除が完了する。
例えば、ユーザーが管理/制御用PC3(制御部32)からカメラ5Aの設定値を変更した場合、カメラ制御装置4’は、その変更された設定値(変更プレゼンス情報)をPUBLISHリクエスト(リクエストメッセージ)としてロボットコントローラー2に対して送信する。この場合のPUBLISHリクエストには、変更された設定値(条件)のみが含まれ、変更されていない設定値(条件)は含まれない。例えば、解像度を1280×1024から640×480に変更した場合、PUBLISHリクエストは、次のような記載とすることができる。
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以上の手順をまとめると図7に示すフローチャートのようになる。
カメラ5Aの設定が変更されると、まず、カメラ制御装置4’は、カメラ5Aのプレゼンス情報(変更箇所のみ)をPUBLISHリクエストとしてロボットコントローラー2に送信する(S501)。PUBLISHリクエストを受信したロボットコントローラー2は、データベースを更新した後(S502)、変更内容を通知するために、管理/制御用PC3にNOTIFYリクエストを送信する(S503)。NOTIFYリクエストを受信した管理/制御用PC3は、例えば、モニター7に表示されている情報を変更する等、変更されたプレゼンス情報を反映させるための処理を行う(S504)。
例えば、ユーザーの操作によって、カメラ制御装置4’がネットワークから切り離される場合や電源がOFFされる場合、カメラ制御装置4’は、ロボットコントローラー2にカメラ制御装置削除パケット(REGISTERリクエスト)を送信する。ユーザーがカメラ制御装置4’をネットワークから切り離す際、電源をOFFする際にはユーザー確認(コマンド入力)が必要であり、このコマンドが入力されると、実際にネットワークから切り離されるまたはカメラ制御装置4’の電源がOFFされる前に、以下に示す手順にてカメラ制御装置4’の登録が削除される。
REGISTERリクエストでは、そのヘッダーに含まれる「Expiresヘッダー」の値を「0」に設定する。また、ボディは、空とする。REGISTERリクエストは、例えば、次のような記載とすることができる。
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12.
まず、例えば、ユーザーがカメラ制御装置4’の電源をOFFするコマンドを入力する(S601)。すると、カメラ制御装置4’は、自身に接続されている全てのカメラ5について登録削除を行い(S602)、ロボットコントローラー2のデータベースからカメラ5A、5Bの情報が削除される(S603)。このステップは、カメラ5の台数分繰り返して行われる。次に、カメラ制御装置4’は、カメラ制御装置4’の登録削除を行うためのカメラ制御装置削除パケット(REGISTERリクエスト)をロボットコントローラー2に送信する(S604)。REGISTERリクエストを受信したロボットコントローラー2は、データベースのユーザー情報テーブルおよびカメラ制御装置情報テーブルをそれぞれ更新し、カメラ制御装置4’の登録を削除する(S605)。
以上、カメラ管理システム1について詳細に説明した。
次に、本発明の撮像装置管理システムの第2実施形態について説明する。
図9は、本発明の第2実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図である。
以下、第2実施形態の撮像装置管理システムについて、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
本発明の第2実施形態にかかる撮像装置管理システムは、SIPサーバーおよびプレゼンスサーバーがロボットコントローラーとは別に設けられていることと、制御用PCと管理用PCとが別に設けられていること以外は、前述した第1実施形態と同様である。なお、前述した第1実施形態と同様の構成には、同一符号を付してある。
このような第2実施形態によっても、前述した第1実施形態と同様の効果を発揮することができる。
次に、本発明の撮像装置管理システムの第3実施形態について説明する。
図10は、本発明の第3実施形態にかかる撮像装置管理システムを示す構成図である。
以下、第3実施形態の撮像装置管理システムについて、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
本発明の第3実施形態にかかる撮像装置管理システムは、制御用PCと管理用PCとが別に設けられていること以外は、前述した第1実施形態と同様である。なお、前述した第1実施形態と同様の構成には、同一符号を付してある。
このように、制御用PC32’と管理用PC31’とを別に構成することによって、システムにかかる負荷を低減でき、より安定したカメラ管理システム1となる。
このような第3実施形態によっても、前述した第1実施形態と同様の効果を発揮することができる。
図11は、本発明のロボットの一例を示す平面図、図12は、図11に示すロボットのブロック図である。
図11に示すように、ロボット9は、複数のアーム91が関節部92にて連結された多関節型ロボットであり、その先端部に部品を保持することのできる保持部93が設けられている。このようなロボット9は、例えば、製造ラインに供給される部品や製品に、所定の処理を施したり、所定の位置に搬送したりするロボット(すなわち、第1実施形態で説明したロボット621〜624のようなロボット)である。なお、ロボット9の構成としては、本実施形態に限定されない。
ロボットコントローラー2、カメラ制御装置4、管理/制御用PC3およびカメラ5の構成は、前述したものと同様である。
また、前述した実施形態では、カメラが生産ラインにて用いられるものについて説明したが、カメラの用途は、これに限定されない。カメラの用途としては、例えば、テレビ会議システム、自宅や店舗の防犯システム(監視システム)、教育や医療分野での遠隔システム、Webを用いた簡易放送システム、物流管理システム等であってもよく、特に、リアルタイム性を必要とする用途に適している。
Claims (8)
- コントロール装置と、
前記コントロール装置にネットワークを介して接続される撮像制御装置と、を有し、
前記コントロール装置と前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置は、前記撮像制御装置に撮像装置が接続されると、前記撮像装置のURIを生成し、生成した前記URIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、前記コントロール装置に接続されると、前記撮像制御装置の仮のURIを生成し、生成した前記仮のURIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記仮のURIに含まれるユーザー名は、所定の文字列、または、空であることを特徴とする撮像装置管理システム。 - 前記コントロール装置は、前記リクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のURIをデータベースに登録し、
前記撮像制御装置は、前記コントロール装置に前記撮像装置のURIが登録された後、接続された前記撮像装置の状態を示す情報を含むプレゼンス情報を前記コントロール装置に送信する請求項1に記載の撮像装置管理システム。 - 前記撮像制御装置は、接続された前記撮像装置の状態が変更された場合に、変更後の前記撮像装置の状態を示す変更プレゼンス情報を含むリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信する請求項1または2に記載の撮像装置管理システム。
- 前記コントロール装置は、前記撮像装置のプレゼンス情報に対して購読関係を結んでいるクライアントを有する場合、データベースに登録されている前記撮像装置のプレゼンス情報を含むリクエストメッセージを前記クライアントに送信する請求項1ないし3のいずれかに記載の撮像装置管理システム。
- 前記撮像制御装置から送信されるリクエストメッセージには、機器属性を示す情報および接続可能な撮像装置の台数を示す情報が含まれている請求項1ないし4のいずれかに記載の撮像装置管理システム。
- ネットワークを介してコントロール装置に接続される撮像制御装置であって、
前記コントロール装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
撮像装置が接続されると、前記撮像装置のURIを生成し、生成した前記URIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記コントロール装置に接続されると、前記撮像制御装置の仮のURIを生成し、生成した前記仮のURIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記仮のURIに含まれるユーザー名は、所定の文字列、または、空であることを特徴とする撮像制御装置。 - ネットワークを介して撮像制御装置に接続されるコントロール装置であって、
前記撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置から、前記撮像制御装置に接続された撮像装置のURIの登録を要求するリクエストメッセージを受信すると、前記撮像装置のURIをデータベースに登録し、
前記撮像制御装置から、前記撮像制御装置の仮のURIの登録を要求するリクエストメッセージを受信すると、前記撮像制御装置のURIを生成し、生成したURIをデータベースに登録し、
前記仮のURIに含まれるユーザー名は、所定の文字列、または、空であることを特徴とするコントロール装置。 - コントロール装置と、前記コントロール装置にネットワークを介して接続される撮像制御装置との通信接続の確立は、呼制御プロトコルにより行われ、
前記撮像制御装置は、前記撮像制御装置に撮像装置が接続されると、前記撮像装置のURIを生成し、生成した前記URIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、前記コントロール装置に接続されると、前記撮像制御装置の仮のURIを生成し、生成した前記仮のURIの登録を要求するリクエストメッセージを前記コントロール装置に送信し、
前記仮のURIに含まれるユーザー名は、所定の文字列、または、空であることを特徴とするロボット。
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